JP2009103489A - 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 - Google Patents
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Abstract
【課題】カルマンフィルタを用いた測位処理の速度補正処理で用いる測定誤差を適切に設定すること。
【解決手段】予め規定された3つの捕捉モードのうち、選択的に決定された捕捉モードでGPS衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、携帯型電話機1の位置及び速度を成分とする状態ベクトルの予測処理が実行される。また、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、当該捕捉衛星と測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とが実行される。その速度補正処理では、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法が、捕捉モードに応じて切り替えて設定される。
【選択図】図4
【解決手段】予め規定された3つの捕捉モードのうち、選択的に決定された捕捉モードでGPS衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、携帯型電話機1の位置及び速度を成分とする状態ベクトルの予測処理が実行される。また、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、当該捕捉衛星と測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とが実行される。その速度補正処理では、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法が、捕捉モードに応じて切り替えて設定される。
【選択図】図4
Description
本発明は、測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器に関する。
人工衛星を利用した測位システムとしては、GPS(Global Positioning System)が広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された測位装置に利用されている。GPSでは、自機の位置を示す3次元の座標値と、時計誤差との4つのパラメータの値を、複数のGPS衛星の位置や各GPS衛星から自機までの擬似距離等の情報に基づいて求める測位演算を行うことで、自機の現在位置を測位する。
しかし、測位用衛星からの衛星信号を用いた測位では、いわゆるマルチパスによる影響等、種々の誤差要因が存在しており、測位誤差の発生を回避することが困難であるため、測位誤差を低減させるための様々な技術が考案されている。その一例として、特許文献1には、カルマンフィルタを用いた測位処理に関する技術が開示されている。
特開2001−337156号公報
カルマンフィルタは、測定誤差を含む観測値を利用して、時々刻々と変化する状態量を推定する確率理論に基づく推定方法である。カルマンフィルタを用いた測位処理では、例えばGPS衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として測位装置の速度を補正する速度補正処理と、GPS衛星と測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として測位装置の位置を補正する位置補正処理との2段階の処理を行って、測位装置の現在位置を測位する。
しかし、速度補正処理で用いる観測値に含まれる測定誤差が真値から大きく外れている場合には、測位装置の速度が正しく補正されず、速度の計測精度が著しく低下するという問題があった。
本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものである。
以上の課題を解決するための第1の発明は、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、屋内捕捉モードと屋外捕捉モードとの少なくとも2つの予め規定された捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理は、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法を、前記捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定することを含む測位方法である。
また、第8の発明として、現在位置の測位を行う測位装置であって、屋内捕捉モードと屋外捕捉モードとの少なくとも2つの予め規定された捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理において、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法を、前記捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定することを実行する測位装置を構成してもよい。
この第1の発明等によれば、屋内捕捉モードと屋外捕捉モードとの少なくとも2つの予め規定された捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理が実行される。また、速度補正処理と位置補正処理とが実行されるが、速度補正処理では、当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法が、捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定される。
衛星信号の捕捉処理時の捕捉モードに応じて、測定誤差の初期値を設定する設定方法を切り替えることで、より適切な測定誤差を設定することが可能となり、ひいては、速度の計測精度を向上させることが可能となる。
第2の発明は、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、予め規定された複数種類の捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理は、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて変更することと、を含む測位方法である。
また、第9の発明として、現在位置の測位を行う測位装置であって、予め規定された複数種類の捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理において、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて変更することと、を実行する測位装置を構成してもよい。
この第2の発明等によれば、予め規定された複数種類の捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理が実行される。また、速度補正処理と位置補正処理とが実行されるが、速度補正処理では、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値が設定される。そして、初期値が設定された測定誤差が、当該捕捉衛星からの衛星信号を捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて変更される。
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて捕捉衛星についての速度補正処理で用いる測定誤差の大凡の値を予想して初期値とした上で、当該捕捉衛星からの衛星信号を捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて測定誤差を変更することで、より適切な測定誤差を設定することが可能となり、ひいては、速度の計測精度を向上させることが可能となる。
また、第3の発明として、第2の発明の測位方法における前記捕捉モードには、少なくとも周波数掃引間隔が異なる2種類の捕捉モードが含まれ、前記測定誤差を変更することは、前記周波数掃引間隔が大きいモードである程、変更量が大きくなるように前記測定誤差を変更することを少なくとも含む測位方法を構成してもよい。
この第3の発明によれば、捕捉モードには、少なくとも周波数掃引間隔が異なる2種類の捕捉モードが含まれ、周波数掃引間隔が大きいモードである程、変更量が大きくなるように測定誤差が変更される。周波数掃引間隔が大きいモードで衛星信号を捕捉処理した場合には、速度補正処理で用いる測定誤差は大きくなるものと考えられる。従って、周波数掃引間隔が大きい程、測定誤差に対する加算量を大きくすれば好適である。
第4の発明は、現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理は、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、前記初期値が設定された測定誤差を、前記評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更することと、を含む測位方法である。
また、第10の発明として、現在位置の測位を行う測位装置であって、測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、前記速度補正処理において、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、前記初期値が設定された測定誤差を、前記評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更することと、を実行する測位装置を構成してもよい。
この第4の発明等によれば、測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理が実行される。また、速度補正処理と位置補正処理とが実行されるが、速度補正処理では、捕捉衛星信号の信号強度に基づいて速度補正処理で用いる測定誤差の初期値が設定される。そして、捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度が評価され、初期値が設定された測定誤差が、評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更される。
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて、捕捉衛星についての速度補正処理で用いる測定誤差の大凡の値を予測して初期値とした上で、捕捉衛星信号の信頼度に基づいて測定誤差を変更する。このため、より適切な測定誤差を設定することが可能となり、ひいては、速度の計測精度を向上させることが可能となる。
また、第5の発明として、第2〜第4の何れかの発明の測位方法であって、前記測定誤差を変更することは、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉時諸量に基づいて変更することを少なくとも含む測位方法を構成してもよい。
この第5の発明によれば、当該捕捉衛星からの衛星信号を捕捉処理した際の捕捉時諸量に基づいて、測定誤差が変更される。
また、第6の発明として、第4の発明の測位方法であって、前記測定誤差を変更することは、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の周波数掃引間隔が所定の場合に変更することを少なくとも含む測位方法を構成してもよい。
この第6の発明によれば、当該捕捉衛星からの衛星信号を捕捉処理した際の周波数掃引間隔が所定の場合に、測定誤差が変更される。
また、第7の発明として、第1〜第6の何れの発明の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに実行させるためのプログラムを構成してもよいし、さらには、第11の発明として、第8〜第10の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器を構成してもよい。
以下、図面を参照して、本発明に好適な実施形態の一例を説明する。尚、以下では、測位装置を備えた電子機器として携帯型電話機を例に挙げ、測位システムとしてGPSを用いた場合について説明するが、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。
1.原理
携帯型電話機1は、測位用衛星であるGPS衛星から発信(送出)されている測位用信号としてのGPS衛星信号を受信し、受信したGPS衛星信号に重畳されているGPS衛星の軌道情報(エフェメリスデータやアルマナックデータ)等の航法メッセージに基づいて、GPS衛星の位置、移動方向、速度等の衛星情報を算出する。GPS衛星信号は、C/A(Coarse and Acquisition)コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された信号であり、1.57542[GHz]を搬送波周波数とするL1帯の搬送波に重畳されている。
携帯型電話機1は、測位用衛星であるGPS衛星から発信(送出)されている測位用信号としてのGPS衛星信号を受信し、受信したGPS衛星信号に重畳されているGPS衛星の軌道情報(エフェメリスデータやアルマナックデータ)等の航法メッセージに基づいて、GPS衛星の位置、移動方向、速度等の衛星情報を算出する。GPS衛星信号は、C/A(Coarse and Acquisition)コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された信号であり、1.57542[GHz]を搬送波周波数とするL1帯の搬送波に重畳されている。
尚、GPS衛星は、6つの周回軌道面それぞれに4機ずつ配置され、原則、地球上のどこからでも常時4機以上の衛星が幾何学的配置のもとで観測できるように運用されている。以下では、捕捉したGPS衛星信号を発信したGPS衛星を、他のGPS衛星と区別するために「捕捉衛星」と称する。
また、携帯型電話機1は、内蔵している水晶時計により特定されるGPS衛星信号の受信時刻と、当該受信したGPS衛星信号のGPS衛星からの送信時刻との差に基づいて、捕捉衛星から自機までの電波伝搬時間を計算する。そして、計算した電波伝搬時間に光速度を乗算することで、捕捉衛星から自機までの距離(疑似距離)を計算する。
携帯型電話機1は、自機の位置を示す3次元の座標値と、時計誤差との4つのパラメータの値を、複数の捕捉衛星の衛星情報や各捕捉衛星から自機までの距離(擬似距離)等の情報に基づいて算出する測位演算を行うことで、自機の現在位置を測位する。
本実施形態では、携帯型電話機1は、GPS起動後の1回目の測位では最小二乗法を用いた測位処理(以下、「LS(Least Square)測位処理」と称す。)を行い、2回目以降の測位ではカルマンフィルタを用いた測位処理(以下、「KF(Kalman Filter)測位処理」と称す。)を行って現在位置を測位する。LS測位処理は周知の処理であるため説明を省略し、ここでは本実施形態におけるKF測位処理について詳細に説明する。
カルマンフィルタは、誤差を含む観測値を利用して、時々刻々と変化する状態量を推定する確率理論に基づく推定方法である。本実施形態では、携帯型電話機1の状態を状態ベクトル「X」で表し、状態ベクトル「X」と真値との誤差の共分散を誤差共分散行列「P」で表す。
状態ベクトル「X」は、携帯型電話機1の3次元の位置ベクトル(x,y,z)、クロックバイアス(b)、3次元の速度ベクトル(u,v,w)及びクロックドリフト(d)を成分とする8次元のベクトルである。また、誤差共分散行列「P」は、状態ベクトル「X」の各成分の誤差の共分散を示す8×8の行列である。
KF測位処理では、状態ベクトル「X」及び誤差共分散行列「P」の予測処理(Prediction)及び補正処理(Correction)を行う。以下説明においては、この計算処理上の時間経過(計算処理上の所定時間間隔)を表す単位を「1時刻」と称し、時刻1つ1つを進めながら、各時刻毎に携帯型電話機1の現在位置を測位する。
図1は、本実施形態におけるKF測位処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、携帯型電話機1の速度を予測する速度予測処理を行う(ステップA1)。具体的には、式(1)及び式(2)に従って、現在の状態ベクトル「X」及び誤差共分散行列「P」の予測値を算出する。
先ず、携帯型電話機1の速度を予測する速度予測処理を行う(ステップA1)。具体的には、式(1)及び式(2)に従って、現在の状態ベクトル「X」及び誤差共分散行列「P」の予測値を算出する。
ここで、各式における下付きの添え字「t」は時刻を示しており、上付きの添え字「−」は予測値、「+」は補正値、「T」は転置行列をそれぞれ示している。また、「φ」は、状態遷移行列と呼ばれる8×8の行列であり、「Q」は、プロセスノイズと呼ばれる8×8の行列である。状態遷移行列「φ」及びプロセスノイズ「Q」の行と列の並びは、状態ベクトル「X」の8次元の成分(x,y,z,b,u,v,w,d)にそれぞれ対応している。
式(1)からわかるように、速度予測処理では、1時刻前の状態ベクトル「X」の補正値を現在の状態ベクトル「X」の予測値とする。すなわち、携帯型電話機1の現在の速度が、1時刻前に求められた速度と同一であると予測する。速度予測処理を行った後、予測速度を補正する速度補正処理を行う(ステップA3)。
図2は、速度補正処理の流れを示すフローチャートである。
速度補正処理では、各捕捉衛星について、ループAの処理を繰り返し実行する(ステップB1〜B19)。ループAでは、先ず当該捕捉衛星の位置、移動方向及び速度の情報(衛星情報)と、状態ベクトル「X」の予測値から得られる携帯型電話機1の位置、移動方向及び速度の情報(以下、包括的に「自機情報」と称す。)とに基づいて、携帯型電話機1から当該捕捉衛星への視線方向を示す視線方向行列「H」を算出する(ステップB3)。
速度補正処理では、各捕捉衛星について、ループAの処理を繰り返し実行する(ステップB1〜B19)。ループAでは、先ず当該捕捉衛星の位置、移動方向及び速度の情報(衛星情報)と、状態ベクトル「X」の予測値から得られる携帯型電話機1の位置、移動方向及び速度の情報(以下、包括的に「自機情報」と称す。)とに基づいて、携帯型電話機1から当該捕捉衛星への視線方向を示す視線方向行列「H」を算出する(ステップB3)。
次いで、当該捕捉衛星からのGPS衛星信号を受信した受信周波数を取得して、受信周波数に関する実測値(以下、受信したGPS衛星信号に関する実測値のことを「メジャメント実測値」と称す。)とする(ステップB5)。GPS衛星信号の周波数は、1.57542[GHz]に規定されているが、GPS衛星と携帯型電話機1との相対的な移動方向・移動速度の変化に応じて携帯型電話機1での受信周波数が変化する。この周波数偏移がいわゆるドップラー周波数であり、受信周波数はドップラー周波数による偏移後の周波数である。
また、当該捕捉衛星の衛星情報と自機情報とに基づいて、当該GPS衛星信号の受信周波数を予測して、受信周波数に関する予測値(以下、メジャメント実測値を予測した値のことを「メジャメント予測値」と称す。)とする(ステップB7)。そして、受信周波数に関して、ステップB5で取得したメジャメント実測値と、ステップB7で算出したメジャメント予測値との差を算出して、当該捕捉衛星の観測値「Z」とする(ステップB9)。
GPS衛星信号の受信周波数の実測値と予測値との差をカルマンフィルタの入力値とすることで、状態ベクトル「X」の3次元の速度ベクトル(u,v,w)及びクロックドリフト(d)の変化量を求めることができる。尚、この場合、状態ベクトル「X」の3次元の位置ベクトル(x,y,z)及びクロックバイアス(b)の変化量は「0」である。
その後、速度補正処理で用いる観測値「Z」の測定誤差の値(以下、「速度R値」と称す。)を決定する速度R値決定処理を行い(ステップB10)、決定した速度R値を設定した所定の測定誤差行列「R」を設定する(ステップB11)。
速度R値決定処理は、GPS衛星信号の捕捉モードや受信環境、捕捉したGPS衛星信号の信号強度や信頼度等の情報に基づいて速度R値を決定する処理であり、本実施形態における特徴的な処理の1つである。この速度R値の決定に係る処理については、詳細に後述する。
ステップB3〜B17の処理を全捕捉衛星について順次行い、状態ベクトルの差分「ΔX」及び誤差共分散行列「P」を更新していく。そして、次式(7)に従って、速度予測処理で算出された状態ベクトル「X」の予測値に、状態ベクトルの差分「ΔX」を加算して状態ベクトル「X」を補正することで、携帯型電話機1の速度を決定する(ステップB21)。
ステップB21で得られた状態ベクトル「X」は、3次元の速度ベクトル(u,v,w)及びクロックドリフト(d)が、それぞれ予測値から補正されたものとなっている。これは、上述したように、GPS衛星信号の受信周波数に関するメジャメント実測値とメジャメント予測値との差を観測値「Z」として、状態ベクトルの差分「ΔX」を算出したことによるものである。補正後の状態ベクトル「X」の3次元の速度ベクトル(u,v,w)で表される速度が、現在の時刻の速度となる。
図1のKF測位処理に戻って、速度補正処理を行った後、携帯型電話機1の位置を予測する位置予測処理を行う(ステップA5)。具体的には、次式(8)に従って、速度補正処理で得られた状態ベクトル「X」の補正値に状態遷移行列「φ」を乗算することで、状態ベクトル「X」の予測値を算出する。
式(3)からわかるように、状態遷移行列「φ」のうち、3次元の速度ベクトル(u,v,w)に対応する3×3の行列部分の対角成分は、前回の時刻と現在の時刻との時刻差「dt」となっている。従って、状態ベクトル「X」の補正値に状態遷移行列「φ」を乗算した場合、その位置成分に着目すると、1時刻前の測位位置に予測移動距離が加算されることになり、携帯型電話機1の現在の予測位置が算出される。位置予測処理を行った後、予測位置を補正する位置補正処理を行う(ステップA7)。
図3は、位置補正処理の流れを示すフローチャートである。
位置補正処理の流れは速度補正処理の流れとほぼ同一であるため、異なる部分を中心に説明する。位置補正処理では、当該捕捉衛星から受信したGPS衛星信号のコード位相を取得してコード位相に関するメジャメント実測値とし(ステップC5)、当該GPS衛星信号のコード位相を予測してコード位相に関するメジャメント予測値とする(ステップC7)。そして、このコード位相に関するメジャメント実測値とメジャメント予測値との差を算出して、カルマンフィルタの入力値である観測値「Z」とする(ステップC9)。
位置補正処理の流れは速度補正処理の流れとほぼ同一であるため、異なる部分を中心に説明する。位置補正処理では、当該捕捉衛星から受信したGPS衛星信号のコード位相を取得してコード位相に関するメジャメント実測値とし(ステップC5)、当該GPS衛星信号のコード位相を予測してコード位相に関するメジャメント予測値とする(ステップC7)。そして、このコード位相に関するメジャメント実測値とメジャメント予測値との差を算出して、カルマンフィルタの入力値である観測値「Z」とする(ステップC9)。
ここで、コード位相とは、GPS衛星信号に変調されているC/Aコードの位相のことであり、当該GPS衛星と携帯型電話機1間の距離を示す距離相当値である。観念的には、GPS衛星と携帯型電話機1との間には、C/Aコードが連続的に並んでいると考えることができるが、GPS衛星から携帯型電話機1までの距離がC/Aコードの長さの整数倍になるとは限らない。この場合、C/Aコードの長さの整数倍に端数部分を加えた長さがGPS衛星と携帯型電話機1間の距離になるが、この端数部分に相当する位相がコード位相である。
尚、コード位相は距離に換算して表すことも可能であるため、コード位相に関するメジャメント実測値とメジャメント予測値との差を観測値「Z」として位置補正処理を行うことは、捕捉衛星と携帯型電話機1間の距離(C/Aコードの長さの整数倍に端数部分を加えた長さ)の実測値と予測値との差を観測値「Z」として位置補正処理を行うことと等価である。このため、コード位相は、捕捉衛星と携帯型電話機1間の距離に相当する値といえる。
GPS衛星信号のコード位相に関するメジャメント実測値とメジャメント予測値との差をカルマンフィルタの入力値とすることで、状態ベクトル「X」の3次元の位置ベクトル(x,y,z)及びクロックバイアス(b)の変化量を求めることができる。尚、この場合、3次元の速度ベクトル(u,v,w)及びクロックドリフト(d)の変化量は「0」である。
その後、カルマンフィルタの入力値となる観測値「Z」の測定誤差を示す行列として、所定の測定誤差行列「R」を設定する(ステップC11)。具体的には、位置補正処理で用いる観測値「Z」の測定誤差の値(「位置R値」と称す。)として所定値を設定した測定誤差行列「R」を設定する。
ステップC3〜C17の処理を全捕捉衛星について順次行い、状態ベクトルの差分「ΔX」及び誤差共分散行列「P」を更新していく。そして、式(7)に従って、位置予測処理で算出された状態ベクトル「X」の予測値に、状態ベクトルの差分「ΔX」を加算して状態ベクトル「X」を補正することで、携帯型電話機1の測位位置を決定する(ステップC21)。
ステップC21で得られた状態ベクトル「X」は、3次元の位置ベクトル(x,y,z)及びクロックバイアス(b)が、それぞれ予測値から補正されたものとなっている。これは、上述したように、GPS衛星信号のコード位相の実測値と予測値との差を観測値「Z」として、状態ベクトルの差分「ΔX」を算出したことによるものである。補正後の状態ベクトル「X」の3次元の位置ベクトル(x,y,z)で表される位置が、最終的に求めた現在の時刻における測位位置となる。
2.機能構成
図4は、携帯型電話機1の機能構成を示すブロック図である。携帯型電話機1は、GPSアンテナ10と、GPS受信部20と、TCXO(Temperature Compensated Crystal Oscillator)40と、ホストCPU(Central Processing Unit)50と、操作部60と、表示部70と、携帯電話用アンテナ80と、携帯電話用無線通信回路部90と、ROM(Read Only Memory)100と、RAM(Random Access Memory)110とを備えて構成される。
図4は、携帯型電話機1の機能構成を示すブロック図である。携帯型電話機1は、GPSアンテナ10と、GPS受信部20と、TCXO(Temperature Compensated Crystal Oscillator)40と、ホストCPU(Central Processing Unit)50と、操作部60と、表示部70と、携帯電話用アンテナ80と、携帯電話用無線通信回路部90と、ROM(Read Only Memory)100と、RAM(Random Access Memory)110とを備えて構成される。
GPSアンテナ10は、GPS衛星から発信されているGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信した信号をGPS受信部20に出力する。
GPS受信部20は、GPSアンテナ10から出力された信号に基づいて携帯型電話機1の現在位置を測位する測位部であり、いわゆるGPS受信機に相当する機能ブロックである。GPS受信部20は、RF(Radio Frequency)受信回路部21と、ベースバンド処理回路部30とを備えて構成される。尚、RF受信回路部21と、ベースバンド処理回路部30とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
RF受信回路部21は、高周波信号(RF信号)の回路ブロックであり、TCXO40により生成された発振信号を分周或いは逓倍することで、RF信号乗算用の発振信号を生成する。そして、生成した発振信号を、GPSアンテナ10から出力されたRF信号に乗算することで、RF信号を中間周波数の信号(以下、「IF(Intermediate Frequency)信号」と称す。)にダウンコンバートし、IF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して、ベースバンド処理回路部30に出力する。
ベースバンド処理回路部30は、RF受信回路部21から出力されたIF信号に対して相関処理等を行ってGPS衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや時刻情報等を取り出して測位演算を行う回路部である。ベースバンド処理回路部30は、演算制御部31と、ROM35と、RAM37とを備えて構成される。また、演算制御部31は、メジャメント取得演算部32と、測位演算部33とを備えて構成される。
尚、メジャメント取得演算部32と、測位演算部33とは、それぞれ別のLSIとして製造することも、1チップとして製造することも可能である。また、本実施形態においては現在位置の測位演算そのものは測位演算部33で実行することとして説明するが、測位演算部33で実行する処理全てをホストCPU50で実行することとしてもよいのは勿論である。
メジャメント取得演算部32は、RF受信回路部21から出力された受信信号(IF信号)から、GPS衛星信号の捕捉・追尾を行う回路部であり、相関演算部321を備えて構成されている。メジャメント取得演算部32は、捕捉・追尾したGPS衛星信号の受信周波数やコード位相等の情報を取得し、メジャメント実測値として測位演算部33に出力する。
相関演算部321は、「第1屋内捕捉モード」と「第2屋内捕捉モード」と「屋外捕捉モード」との3種類の衛星信号捕捉モードを切り替えながら、GPS衛星信号を捕捉する。第1屋内捕捉モード及び第2屋内捕捉モード(以下、包括的に「屋内捕捉モード」と称す。)は、携帯型電話機1が屋内に位置していることが想定される場合の捕捉モードであり、受信信号に含まれるC/Aコードとレプリカコードとの相関を、例えばFFT演算を用いて算出するコヒーレント処理(相関処理)を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を所定秒数分(例えば「1秒分」)積算して積算相関値を算出するインコヒーレント処理(相関値積算処理)を行うことで、GPS衛星信号を捕捉する。
相関演算部321は、第1屋内捕捉モードでは、第2屋内捕捉モードに比べて積算時間を長くしてインコヒーレント処理を行う。これは、積算時間を長くすることによって、積算相関値のピークの判別を容易にするためである。
また、屋外捕捉モードは、携帯型電話機1が屋外に位置していることが想定される場合の捕捉モードであり、屋内捕捉モードと同様にコヒーレント処理(相関処理)を行うが、このコヒーレント処理の結果である相関値を所定秒数分(例えば「1秒分」)平均した平均相関値を算出することで、GPS衛星信号を捕捉する。
この衛星信号捕捉モードの切り替えは、相関演算部321が測位演算部33の制御に従って行う。具体的には、測位演算部33は、GPS衛星信号の受信環境が良い場合(信号強度が一定以上の場合)や、コヒーレント処理の結果である相関値が大きい場合は、屋外捕捉モードでGPS衛星信号の捕捉を行うように制御し、GPS衛星信号の受信環境が悪い場合(信号強度が一定未満の場合)や、コヒーレント処理の結果である相関値が小さい場合は、屋内捕捉モードでGPS衛星信号の捕捉を行うように制御する。
本実施形態では、GPS衛星信号の受信環境として、「弱電界環境」、「中電界環境」、「強電界環境」の3種類が存在するものとして説明する。受信環境は、例えば捕捉されたGPS衛星信号の信号強度や衛星配置の指標値であるPDOP(Position Dilution Of Precision)値に基づいて判定することが可能であるが、その詳細については公知であるため、説明を省略する。
また、レプリカコードとは、擬似的に発生させた捕捉しようとするGPS衛星信号に含まれるPRN(Pseudo Random Noise)コードの一種であるC/Aコードを模擬した信号である。C/Aコードは、1023チップで構成されている。
捕捉しようとするGPS衛星信号が間違いなければ、そのGPS衛星信号に含まれるC/Aコードとレプリカコードとは一致し(捕捉成功)、間違っていれば一致しない(捕捉失敗)。そのため、算出された積算相関値又は平均相関値のピークを判定することによってGPS衛星信号の捕捉が成功したか否かを判定でき、レプリカコードを次々に変更して、同じ受信信号との相関演算を行うことで、GPS衛星信号を捕捉することが可能となる。
また、相関演算部321は、上述したコヒーレント処理を、レプリカコードの発生信号の周波数と、C/Aコードとレプリカコードとを相関演算する際の位相とを変更しつつ行っている。レプリカコードの発生信号の周波数と受信信号の周波数とが一致し、且つC/Aコードとレプリカコードとの相関演算時の位相が一致した場合に、積算相関値又は平均相関値が最大となる。
より具体的には、捕捉対象のGPS衛星信号に応じた所定の周波数及びコード位相の範囲をサーチ範囲として設定し、このサーチ範囲内で、C/Aコードの開始位置(コード位相)を検出するための位相方向の相関演算と、周波数を検出するための周波数方向の相関演算とを行う。サーチ範囲は、周波数についてはGPS衛星信号の搬送波周波数である1.57542[GHz]を中心とする所定の周波数掃引範囲、コード位相についてはC/Aコードのチップ長である1023チップのコード位相範囲内に定められる。
また、メジャメント取得演算部32は、メジャメント実測値とは別に、当該捕捉衛星からのGPS衛星信号を捕捉処理した際の捕捉時諸量を、測位演算部33に出力する。捕捉時諸量には、相関演算部321のインコヒーレント処理による積算時間又は相関値を平均した時間(以下、包括的に「相関時間」と称す。)と、GPS衛星信号のメジャメント実測値を取得した時刻から現在までの経過時間(以下、「メジャメント取得基準時刻経過時間」と称す。)と、コヒーレント処理における周波数の掃引間隔(以下、「周波数掃引間隔」と称す。)と、積算相関値又は平均相関値のピークの有無(以下、「相関値ピーク有無」と称す。)と、インターポレーション処理の実施の有無(以下、「インターポレーション実施有無」と称す。)とが含まれる。
周波数掃引間隔が狭いほど、高い精度でGPS衛星信号を捕捉することが可能であるが、GPS衛星信号の捕捉に要する時間は長くなる。相関演算部321は、屋外捕捉モードでは、最初は広い周波数掃引間隔(例えば「4Hz」)で相関演算を行うが、徐々に周波数掃引間隔を狭くしていき、最終的には非常に狭い周波数掃引間隔(例えば「0.2Hz」)で相関演算を行う。すなわち、最初のうちはGPS衛星信号の周波数を荒く探索するが、徐々に精細な周波数の探索に切り替えていく。
また、屋内捕捉モードでは、屋外捕捉モードよりも広い周波数掃引間隔で相関演算を行うが、第1屋内捕捉モードでは、第2屋内捕捉モードに比べて狭い周波数掃引間隔(例えば「25Hz」)で相関演算を行い、第2屋内捕捉モードでは、第1屋内捕捉モードに比べて広い周波数掃引間隔(例えば「50Hz」)で相関演算を行う。すなわち、第1屋内捕捉モードの方が、第2屋内捕捉モードに比べて周波数の探索の精度が高い。
図5は、積算相関値のピーク有無の判定方法を説明するための図である。図5では、横軸をコード位相CP、縦軸を積算相関値Pとし、ある周波数におけるコード位相と積算相関値との対応関係を模式的に示している。尚、平均相関値のピーク有無の判定も同様に行うことが可能であるため、ここでは積算相関値のピーク有無の判定方法について説明する。
相関演算部321は、相関値を積算するが、回路的(メモリ容量的)に積算可能な値に限りがあるため、この限界値を超える積算はできない。図5は、この積算限界値「Pθ」を超える積算を実行した場合の一例である。積算限界値「Pθ」を超えた部分は積算限界値「Pθ」となっている。この結果、最大の積算相関値(積算限界値「Pθ」)をとるコード位相CPは複数存在することとなり、ピークの判定ができない。そこで、メジャメント取得演算部32は、相関演算部321により演算された最大の積算相関値が、積算限界値「Pθ」に達している場合にはピーク無しと判定し、達していなければピーク有りと判定することでピークの有無を判定する。
また、メジャメント取得演算部32は、メジャメント実測値や捕捉時諸量とは別に、捕捉衛星のGPS衛星信号の信頼度を評価し、評価した信頼度を測位演算部33に出力する。具体的には、相関演算部321による相関演算の結果に基づいて信頼度指標XPR(以下、単に「XPR」と称す。)を算出し、当該XPRを5段階の評価レベルに分類する。そして、XPRと評価レベルとを対応付けた捕捉衛星信号信頼度情報を、測位演算部33に出力する。
図6は、XPRの算出方法を説明するための図である。図6では、図5と同様に、横軸をコード位相CP、縦軸を積算相関値Pとし、ある周波数におけるコード位相と積算相関値との対応関係を模式的に示している。尚、平均相関値を用いたXPRの算出も同様に行うことが可能であるため、ここでは積算相関値を用いたXPRの算出方法について説明する。
メジャメント取得演算部32は、相関演算部321の相関演算により得られた積算相関値の最大値「P1」と、当該積算相関値が最大となったコード位相CP1から±1/2チップ離れたコード位相における積算相関値のうち、値が小さい方の積算相関値「P2」とを取得する。そして、次式(9)に従ってXPRを算出する。
XPR=(P1−P2)/P1 ・・・(9)
XPR=(P1−P2)/P1 ・・・(9)
第2屋内捕捉モードでは、第1屋内捕捉モードに比べて積算時間を短くしてインコヒーレント処理を行うため、弱電界環境等においては、積算相関値Pが十分な大きさとならず、積算相関値のピークを判別することが困難な場合がある。そこで、第2屋内捕捉モードでは、インターポレーション処理と呼ばれる処理を行って積算相関値のピークを判定する。
図7、図8は、インターポレーション処理を説明するための図である。図7、図8では、横軸をコード位相CP、縦軸を積算相関値Pとし、図6の積算相関値のピーク近傍を拡大した図を示している。インターポレーション処理では、C/Aコードの1チップを例えば32等分した位相幅(1/32チップ)間隔で相関演算を行い、その中で最大の積算相関値「P3」をとるコード位相CP3を特定する。
そして、コード位相CP3よりも1/32チップ進んだコード位相CP4に対応する積算相関値「P4」と、1/32チップ遅れたコード位相CP5に対応する積算相関値「P5」とを特定し、積算相関値「P4」と「P5」との大小関係に応じて、積算相関値のピークを判定する。
「P4」が「P5」よりも小さい場合(P4<P5)を示したのが図7である。極めて微弱な信号強度下においても、狭いコード位相範囲では、積算相関値Pは略二等辺三角形の形状を形成する。コード位相CP3及び積算相関値「P3」で決定される点をG3、コード位相CP4及び積算相関値「P4」で決定される点をG4、コード位相CP5及び積算相関値「P5」で決定される点をG5、点G3と点G4とを通る直線L1の傾きを「a」とした場合、点G5を通る傾き「−a」の直線L2と直線L1との交点G0を求め、交点G0に対応する積算相関値「P0」を積算相関値のピークと判定する。
「P4」が「P5」よりも大きい場合(P4>P5)を示したのが図8である。この場合は、点G3と点G5とを通る直線L2の傾きを「−a」とした場合、点G4を通る傾き「a」の直線L1とL2との交点G0を求め、交点G0に対応する積算相関値「P0」を積算相関値のピークと判定する。また、「P4」と「P5」とが等しい場合(P4=P5)には、点G3に対応する積算相関値「P3」を積算相関値のピークと判定する。
但し、上述した1/32チップの位相幅で行うインターポレーション処理は、GPS衛星信号の信号強度が「−155dBm」に満たない場合は、積算相関値「P3」を判別することができないために、実施することができないことが実験によって明らかになっている。そこで、本実施形態では、第2屋内捕捉モードにおいて、GPS衛星信号の信号強度が「−155dBm」以上である場合に限り、インターポレーション処理を実施して積算相関値のピークを判定するものとする。
測位演算部33は、メジャメント取得演算部32から入力したメジャメント実測値に基づいて携帯型電話機1の現在位置を測位する測位演算を行う。また、メジャメント取得演算部32から入力した捕捉時諸量や捕捉衛星信号信頼度等の情報に基づいて、速度補正処理で用いる速度R値を決定する処理を行う。
図9は、ROM35に格納されたデータの一例を示す図である。ROM35には、測位演算部33により読み出され、ベースバンド処理(図19参照)として実行されるベースバンド処理プログラム351と、基準速度R値設定用データ352と、XPR評価用データ353と、XPR評価対応速度R値変更用データ354とが記憶されている。
また、ベースバンド処理プログラム351には、LS測位処理として実行されるLS測位プログラム3511と、KF測位処理(図1〜図3参照)として実行されるKF測位プログラム3512と、速度R値決定処理(図20参照)として実行される速度R値決定プログラム3513とがサブルーチンとして含まれている。
ベースバンド処理とは、測位演算部33が、1回目の測位ではLS測位処理を行って携帯型電話機1の現在位置を測位し、2回目以降の測位ではKF測位処理を行って携帯型電話機1の現在位置を測位して出力する処理である。ベースバンド処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
LS測位処理とは、測位演算部33が、複数の捕捉衛星について最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、携帯型電話機1の現在位置を測位する処理である。LS測位処理については公知の処理内容であるため、詳細な説明を省略する。
KF測位処理とは、測位演算部33が、複数の捕捉衛星についてカルマンフィルタを用いた測位演算を行うことで、携帯型電話機1の現在位置を測位する処理である。KF測位処理については、図1〜図3を参照して説明した通りである。
速度R値決定処理とは、測位演算部33が、メジャメント取得演算部32から入力した捕捉時諸量や衛星信号信頼度情報、GPS衛星信号の捕捉モードや受信環境等の情報に基づいて、速度R値を決定する処理である。速度R値決定処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
図11は、基準速度R値設定用データ352のデータ構成例を示す図である。基準速度R値設定用データ352には、捕捉されたGPS衛星信号の信号強度が含まれる範囲を定めた信号強度3521と、基準速度R値3523とが対応付けて記憶されている。例えば、信号強度が「−140dBm〜−142dBm」の範囲に含まれる場合の基準速度R値は「2m/s」である。
速度R値決定処理において、測位演算部33は、衛星信号捕捉モードが屋内捕捉モードである場合に、基準速度R値設定用データ352を参照し、当該捕捉衛星から受信したGPS衛星信号の信号強度が含まれる範囲に対応する基準速度R値を読み出すことで、基準速度R値を設定する。
図12は、XPR評価用データ353のデータ構成例を示す図である、XPR評価用データ353には、XPRが含まれる範囲を定めたXPR3531と、5段階の評価レベル3533とが対応付けて記憶されている。例えば、XPRが「0.3〜0.5」の範囲に含まれる場合の評価レベルは「C」である。
メジャメント取得演算部32は、XPR評価用データ353を参照し、式(9)に従って算出したXPRが含まれる範囲に対応する評価レベルを読み出す。そして、算出したXPRと読み出した評価レベルとを対応付けた捕捉衛星信号信頼度情報を、測位演算部33に出力する。
図13は、XPR評価対応速度R値変更用データ354のデータ構成例を示す図である。XPR評価対応速度R値変更用データ354には、速度R値決定処理において実行される3種類の速度R値変更処理(第1速度R値変更処理〜第3速度R値変更処理)それぞれについて、XPR評価用データ353に定められている評価レベル3533別に、速度R値への加減算量(以下、「速度R値加減算量」と称す。)が記憶されている。
第1速度R値変更処理は、衛星信号捕捉モードが屋外捕捉モードの場合における速度R値の変更処理である。第2速度R値変更処理は、衛星信号捕捉モードが第1屋内捕捉モードの場合における速度R値の変更処理である。また、第3速度R値変更処理は、衛星信号捕捉モードが第2屋内捕捉モードの場合における速度R値の変更処理である。
速度R値加減算量の増減幅は、第1速度R値変更処理が最も小さくなっている。これは、屋外捕捉モードでは、相関演算を狭小な周波数掃引間隔(例えば0.2〜4[Hz])で行うため、周波数探索の精度が高く、受信周波数に関する観測値「Z」の測定誤差が最も小さくなるものと考えられるためである。
また、第3速度R値変更処理における速度R値加減算量の増減幅は、第2速度R値変更処理における速度R値加減算量の増減幅に比べて大きくなっている。これは、第2屋内捕捉モードでは、第1屋内捕捉モードに比べて広い周波数掃引間隔(例えば50[Hz])で相関演算を行うため、周波数探索の精度が低く、受信周波数に関する観測値「Z」の測定誤差が最も大きくなるものと考えられるためである。
速度R値決定処理において、測位演算部33は、第1速度R値変更処理〜第3速度R値変更処理の各速度R値変更処理それぞれにおいて、XPR評価対応速度R値変更用データ354を参照し、当該速度R値変更処理及び捕捉衛星信号信頼度情報に含まれる評価レベルに対応する速度R値加減算量を読み出す。そして、読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更する。
図10は、RAM37に格納されるデータの一例を示す図である。RAM37には、KFパラメータデータ371と、捕捉衛星別メジャメントデータ372と、捕捉衛星別捕捉時諸量データ373と、捕捉衛星別捕捉衛星信号信頼度情報データ374と、捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375と、測位履歴データ376とが記憶される。
KFパラメータデータ371は、KF測位処理において用いられるカルマンフィルタの各種パラメータの値が記憶されたデータであり、KF測位処理において測位演算部33により更新される。
図14は、捕捉衛星別メジャメントデータ372のデータ構成例を示す図である。捕捉衛星別メジャメントデータ372には、捕捉衛星3721と、メジャメント実測値3723と、メジャメント予測値3725とが対応付けて記憶される。捕捉衛星3721には、当該捕捉衛星の番号が記憶され、メジャメント実測値3723及びメジャメント予測値3725には、当該捕捉衛星から受信したGPS衛星信号の受信周波数やコード位相の実測値及び予測値がそれぞれ記憶される。
例えば、捕捉衛星「S1」についてのメジャメント実測値は、受信周波数が「SFreq1」、コード位相が「SCP1」であり、メジャメント予測値は、受信周波数が「EFreq1」、コード位相が「ECP1」である。KF測位処理では、測位演算部33は、メジャメント実測値とメジャメント予測値との差を観測値「Z」として、速度補正処理及び位置補正処理を行う。
図15は、捕捉衛星別捕捉時諸量データ373のデータ構成例を示す図である。捕捉衛星別捕捉時諸量データ373には、捕捉衛星3731と、捕捉時諸量3733とが対応付けて記憶される。また、捕捉時諸量3733には、相関時間及びメジャメント取得基準時刻経過時間でなる捕捉時所用時間と、周波数掃引間隔と、相関値ピーク有無と、インターポレーション実施有無とが記憶される。
当該捕捉衛星の衛星信号捕捉モードが屋外捕捉モード又は第1屋内捕捉モードである場合は、インターポレーション処理が実施されないため、インターポレーション実施有無には「−」が記憶される。また、当該捕捉衛星の衛星信号捕捉モードが第2屋内捕捉モードである場合は、インターポレーション処理が実施されたか否かに応じて「有り」又は「無し」が記憶される。
例えば、捕捉衛星「S3」の相関時間は「2.0秒」、メジャメント取得基準時刻経過時間は「0秒」、周波数掃間隔は「50Hz」、相関値ピーク有無は「無し」、インターポレーション実施有無は「無し」である。捕捉衛星別捕捉時諸量データ373は、測位演算部33がメジャメント取得演算部32から捕捉時諸量を入力することで更新される。
図16は、捕捉衛星別捕捉衛星信号信頼度情報データ374のデータ構成例を示す図である。捕捉衛星別捕捉衛星信号信頼度情報データ374には、捕捉衛星3741と、捕捉衛星信号信頼度情報3743とが対応付けて記憶される。また、捕捉衛星信号信頼度情報3743には、XPRと評価レベルとが記憶される。
例えば、捕捉衛星「S3」のXPRは「0.78」であり、評価レベルは「A」である。捕捉衛星別捕捉衛星信号信頼度情報データ374は、測位演算部33がメジャメント取得部32から捕捉衛星信号信頼度情報を入力することで更新される。
図17は、捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375のデータ構成例を示す図である。捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375には、捕捉衛星3751と、衛星信号捕捉モード3753とが対応付けて記憶される。例えば、捕捉衛星「S3」の衛星信号捕捉モードは「第2屋内捕捉モード」である。捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375は、測位演算部33により更新される。
図18は、測位履歴データ376のデータ構成例を示す図である。測位履歴データ376には、測位位置が決定された時刻3761と、その測位位置3763とが対応付けて測位された新しい順に記憶されていく。測位履歴データ376のうち、最も新しい時刻3761に対応する測位位置3763を「最新測位位置」と称する。例えば、図18における最新測位位置は時刻「t1」における測位位置(X1,Y1,Z1)である。測位履歴データ376は、測位演算部33により測位処理が行われることで更新される。
TCXO40は、所定の発振周波数で発振信号を生成する温度補償型水晶発振器であり、生成した発振信号をRF受信回路部21及びベースバンド処理回路部30に出力する。
ホストCPU50は、ROM100に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯型電話機1の各部を統括的に制御するプロセッサである。ホストCPU50は、測位演算部33から入力した最新測位位置をプロットしたナビゲーション画面を、表示部70に表示させる。
操作部60は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホストCPU50に出力する。この操作部60の操作により、通話要求やメールの送受信要求等の各種指示入力がなされる。
表示部70は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成され、ホストCPU50から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部70には、ナビゲーション画面や時刻情報等が表示される。
携帯電話用アンテナ80は、携帯型電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
携帯電話用無線通信回路部90は、RF変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。
ROM100は、ホストCPU50が携帯型電話機1を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。
RAM110は、ホストCPU50により実行されるシステムプログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。
3.処理の流れ
図19は、測位演算部33によりROM35に記憶されているベースバンド処理プログラム351が読み出されて実行されることで、携帯型電話機1において実行されるベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
図19は、測位演算部33によりROM35に記憶されているベースバンド処理プログラム351が読み出されて実行されることで、携帯型電話機1において実行されるベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
ベースバンド処理は、RF受信回路部21によるGPS衛星信号の受信と併せて、測位演算部33が、操作部60に測位開始指示の操作がなされたことを検出した場合に実行を開始する処理であり、各種アプリケーションの実行といった各種の処理と並行して行われる処理である。尚、携帯型電話機1の電源のON/OFFとGPSの起動/停止とを連動させ、携帯型電話機1の電源投入操作を検出した場合に処理の実行を開始させることにしてもよい。原則として、測位演算は「1秒」毎に行われるものとする。
また、特に説明しないが、以下のベースバンド処理の実行中は、GPSアンテナ10によるRF信号の受信や、RF受信回路部21によるIF信号へのダウンコンバート、メジャメント取得演算部32によるメジャメント実測値や捕捉時諸量、捕捉衛星信号信頼度情報の取得・算出等が随時行われている状態にあるものとする。
先ず、測位演算部33は、測位が1回目であるか否かを判定し(ステップS1)、1回目であると判定した場合は(ステップS1;Yes)、ROM35に記憶されているLS測位プログラム3511を読み出して実行することで、LS測位処理を行う(ステップS3)。
LS測位処理では、測位演算部33は、複数の捕捉衛星について最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、携帯型電話機1の現在位置を測位する。そして、時刻3761と、測位位置3763とを対応付けて、RAM37の測位履歴データ376に記憶させる。
次いで、測位演算部33は、カルマンフィルタの初期設定を行う(ステップS5)。具体的には、LS測位処理で得られた測位位置を、カルマンフィルタの状態ベクトル「X」の位置成分に設定する。また、状態ベクトル「X」の他の成分や誤差共分散行列「P」の各成分に所定値を設定して、RAM37のKFパラメータデータ371に記憶させる。
次いで、測位演算部33は、RAM37の測位履歴データ376に記憶されている最新測位位置をホストCPU50に出力する(ステップS7)。そして、操作部60に対してユーザによる測位終了指示がなされたか否かを判定し(ステップS9)、なされなかったと判定した場合は(ステップS9;No)、ステップS1に戻る。また、測位終了指示がなされたと判定した場合は(ステップS9;Yes)、ベースバンド処理を終了する。
一方、ステップS1において測位が2回目以降であると判定した場合は(ステップS1;No)、測位演算部33は、ROM35に記憶されているKF測位プログラム3512を読み出して実行することで、KF測位処理を行う(ステップS11)。そして、測位演算部33は、ステップS7へと処理を移行する。
KF測位処理では、測位演算部33は、図1〜図3のフローチャートに従って処理を実行する。この際、図2の速度補正処理のステップB10において、測位演算部33は、ROM35に記憶されている速度R値決定プログラム3513を読み出して実行することで、速度R値決定処理を行う。
図20は、速度R値決定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、測位演算部33は、RAM37に記憶されている捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375を参照し、当該捕捉衛星の衛星信号捕捉モード3753が「屋外捕捉モード」であるか否かを判定する(ステップT1)。
先ず、測位演算部33は、RAM37に記憶されている捕捉衛星別衛星信号捕捉モードデータ375を参照し、当該捕捉衛星の衛星信号捕捉モード3753が「屋外捕捉モード」であるか否かを判定する(ステップT1)。
そして、「屋外捕捉モード」であると判定した場合は(ステップT1;Yes)、測位演算部33は、当該捕捉衛星のGPS衛星信号の信号強度が所定の閾値強度(例えば「−140dBm」)以上であるか否かを判定する(ステップT3)。
そして、信号強度が閾値強度以上であると判定した場合は(ステップT3;Yes)、測位演算部33は、速度R値に所定の高信頼度相応値(例えば「0.25m/s」)を設定する(ステップT5)。捕捉したGPS衛星信号の信号強度が大きければ、観測値「Z」の測定誤差は小さくなるものと考えられるため、速度R値に小さな値を設定することにしている。
また、ステップT3において信号強度が閾値強度未満であると判定した場合は(ステップT3;No)、測位演算部33は、速度R値に所定の通常信頼度相応値(例えば「1m/s」)を設定する(ステップT7)。
その後、測位演算部33は、第1速度R値変更処理を行う(ステップT9)。具体的には、ROM35に記憶されているXPR評価対応速度R値変更用データ354のうち、第1速度R値変更処理に対応するデータ部分を参照し、RAM37の捕捉衛星別捕捉衛星信号信頼度情報データ374に記憶されている評価レベルに対応する速度R値加減算量を読み出す。そして、読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更する。
次いで、測位演算部33は、RAM37の捕捉衛星別捕捉時諸量データ373に記憶されている当該捕捉衛星の周波数掃引間隔が「0.8Hz」以上であるか否かを判定し(ステップT11)、「0.8Hz」未満であると判定した場合は(ステップT11;No)、ステップT15へと処理を移行する。
一方、ステップT11において周波数掃引間隔が「0.8Hz」以上であると判定した場合は(ステップT11;Yes)、測位演算部33は、速度R値に所定の低信頼度相応値(例えば「5m/s」)を設定する(ステップT13)。周波数掃引間隔が広ければ、観測値「Z」の測定誤差は大きくなるものと考えられるため、速度R値に大きな値を設定することにしている。
次いで、測位演算部33は、受信環境が「強電界環境」であるか否かを判定し(ステップT15)、強電界環境ではないと判定した場合は(ステップT15;No)、速度R値決定処理を終了する。
また、受信環境が「強電界環境」であると判定した場合は(ステップT15;Yes)、測位演算部33は、速度R値から所定値(例えば「0.5m/s」)を減算する(ステップT17)。GPS衛星信号の受信環境が良好であれば、観測値「Z」の測定誤差は小さくなるものと考えられるためである。そして、測位演算部33は、速度R値決定処理を終了する。
一方、ステップT1において衛星信号捕捉モードが「屋外捕捉モード」ではないと判定した場合、すなわち「屋内捕捉モード」であると判定した場合は(ステップT1;No)、測位演算部33は、ROM35に記憶されている基準速度R値設定用テーブル352を参照して、当該捕捉衛星のGPS衛星信号の信号強度3521に対応する基準速度R値3523を求め、速度R値の初期値として設定する(ステップT19)。
その後、測位演算部33は、当該捕捉衛星の衛星信号捕捉モードを判定し(ステップT21)、「第1屋内捕捉モード」であると判定した場合は(ステップT21;第1屋内捕捉モード)、第2速度R値変更処理を行う(ステップT23)。第2速度R値変更処理では、測位演算部33は、XPR評価対応速度R値変更用データ354のうち、第2速度R値変更処理に対応するデータ部分を参照して速度R値加減算量を読み出すことで、速度R値を変更する。第2速度R値変更処理を行った後、測位演算部33は、速度R値決定処理を終了する。
また、ステップT21において衛星信号捕捉モードが「第2屋内捕捉モード」であると判定した場合は(ステップT21;第2屋内捕捉モード)、測位演算部33は、第3速度R値変更処理を行う(ステップT25)。第3速度R値変更処理では、測位演算部33は、XPR評価対応速度R値変更用データ354のうち、第3速度R値変更処理に対応するデータ部分を参照して速度R値加減算量を読み出すことで、速度R値を変更する。
次いで、測位演算部33は、RAM37の捕捉衛星別捕捉時諸量データ373に記憶されている当該捕捉衛星のインターポレーション実施有無が「有り」であるか否かを判定し(ステップT27)、「有り」であると判定した場合は(ステップT27;Yes)、速度R値決定処理を終了する。
一方、ステップT27においてインターポレーション実施有無が「無し」であると判定した場合は(ステップT27;No)、測位演算部33は、速度R値に所定値(例えば「2m/s」)を加算する(ステップT29)。インターポレーション処理が実施されていなければ、観測値「Z」の測定誤差は大きくなるものと考えられるためである。そして、測位演算部33は、速度R値決定処理を終了する。
4.実験結果
図21〜図24は、計測条件を変えて、従来の処理で携帯型電話機1の速度を計測した場合と、本実施形態の処理で携帯型電話機1の速度を計測した場合とを対比した実験結果を示す図である。各図において、横軸は時刻、縦軸は携帯型電話機1の速度をそれぞれ示しており、各時刻における携帯型電話機1の速度をプロットした結果を示している。携帯型電話機1の速度の真値は「Va」で一定であり、計測した速度が「Va」に近いほど計測誤差が小さいことを意味する。
図21〜図24は、計測条件を変えて、従来の処理で携帯型電話機1の速度を計測した場合と、本実施形態の処理で携帯型電話機1の速度を計測した場合とを対比した実験結果を示す図である。各図において、横軸は時刻、縦軸は携帯型電話機1の速度をそれぞれ示しており、各時刻における携帯型電話機1の速度をプロットした結果を示している。携帯型電話機1の速度の真値は「Va」で一定であり、計測した速度が「Va」に近いほど計測誤差が小さいことを意味する。
図21は、衛星信号捕捉モードが「屋外捕捉モード」で(図20のステップT1;Yes)、GPS衛星信号の信号強度が閾値強度以上である場合(図20のステップT3;Yes)の計測条件下で実験を行った結果を示す図である。従来の処理では、速度が真値「Va」から大きく外れている時刻が存在するが、本実施形態の処理では、全ての時刻において速度が真値「Va」とほぼ重なっている。
図22は、衛星信号捕捉モードが「屋外捕捉モード」で(図20のステップT1;Yes)、GPS衛星信号の信号強度が閾値強度未満である場合(図20のステップT3;No)の計測条件下で実験を行った結果を示す図である。従来の処理では、速度が真値「Va」を中心として大きく揺らいでいるが、本実施形態の処理では、揺らぎが小さく、ほぼ全ての時刻において速度が真値「Va」に近い値となっている。
図23は、衛星信号捕捉モードが「第1屋内捕捉モード」である場合(図20のステップT21;第1屋内捕捉モード)の計測条件下で実験を行った結果を示す図である。従来の処理及び本実施形態の処理の何れについても、速度が真値「Va」を中心として大きく揺らいでいるが、本実施形態の処理の方が揺らぎが小さくなっていることがわかる。
図24は、衛星信号捕捉モードが「第2屋内捕捉モード」である場合(図20のステップT21;第2屋内捕捉モード)の計測条件下で実験を行った結果を示す図である。この場合も、従来の処理及び本実施形態の処理共に、速度が真値「Va」を中心として揺らいでいるが、本実施形態の処理の方が揺らぎが小さくなっている。
5.作用効果
本実施形態によれば、第1屋内捕捉モード、第2屋内捕捉モード及び屋外捕捉モードの3つの予め規定された捕捉モードのうち、選択的に決定された捕捉モードでGPS衛星からのGPS衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、携帯型電話機1の位置及び速度を成分とする状態ベクトル「X」を予測する予測処理が実行される。また、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトル「X」の速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトル「X」の位置成分を補正する位置補正処理とが実行される。そして、速度補正処理では、捕捉したGPS衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる速度R値の初期値を設定する設定方法が、捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定される。
本実施形態によれば、第1屋内捕捉モード、第2屋内捕捉モード及び屋外捕捉モードの3つの予め規定された捕捉モードのうち、選択的に決定された捕捉モードでGPS衛星からのGPS衛星信号を捕捉する捕捉処理が実行されて、携帯型電話機1の位置及び速度を成分とする状態ベクトル「X」を予測する予測処理が実行される。また、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトル「X」の速度成分を補正する速度補正処理と、各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として状態ベクトル「X」の位置成分を補正する位置補正処理とが実行される。そして、速度補正処理では、捕捉したGPS衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる速度R値の初期値を設定する設定方法が、捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定される。
衛星信号の捕捉処理時の捕捉モードに応じて、速度補正処理で用いる速度R値の初期値を設定する設定方法を切り替えることで、より適切な測定誤差を設定することが可能となり、ひいては、速度の計測精度を向上させることが可能となる。
6.変形例
6−1.電子機器
本発明は、測位装置を備えた電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例えば、ノート型パソコンやPDA(Personal Digital Assistant)、カーナビゲーション装置等についても同様に適用可能である。
6−1.電子機器
本発明は、測位装置を備えた電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例えば、ノート型パソコンやPDA(Personal Digital Assistant)、カーナビゲーション装置等についても同様に適用可能である。
6−2.衛星測位システム
上述した実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよい。
上述した実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよい。
6−3.処理の分化
測位演算部33が実行する処理の一部又は全部を、ホストCPU50が実行することにしてもよい。例えば、ホストCPU50が速度R値決定処理を行い、決定された速度R値を用いて、測位演算部33が測位処理を行うようにする。また、LS測位処理及びKF測位処理も含めて、測位演算部33が実行する処理全てをホストCPU50が実行することにしてもよい。
測位演算部33が実行する処理の一部又は全部を、ホストCPU50が実行することにしてもよい。例えば、ホストCPU50が速度R値決定処理を行い、決定された速度R値を用いて、測位演算部33が測位処理を行うようにする。また、LS測位処理及びKF測位処理も含めて、測位演算部33が実行する処理全てをホストCPU50が実行することにしてもよい。
6−4.評価レベルの決定
上述した実施形態では、XPRの算出及び評価レベルの決定をメジャメント取得演算部32が行うものとして説明したが、メジャメント取得演算部32が算出したXPRに基づいて、測位演算部33が評価レベルを決定することにしてもよい。
上述した実施形態では、XPRの算出及び評価レベルの決定をメジャメント取得演算部32が行うものとして説明したが、メジャメント取得演算部32が算出したXPRに基づいて、測位演算部33が評価レベルを決定することにしてもよい。
6−5.捕捉衛星信号の信頼度に基づく速度R値の変更
上述した実施形態では、XPRから決定した評価レベルに基づいて速度R値を変更するものとして説明したが、評価レベルを用いずに、XPRに基づいて直接速度R値を変更することにしてもよい。この場合は、XPRと速度R値加減算量との対応関係を定めたXPR対応速度R値変更用データをROM35に格納しておき、当該XPR対応速度R値変更用データから読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更するようにする。
上述した実施形態では、XPRから決定した評価レベルに基づいて速度R値を変更するものとして説明したが、評価レベルを用いずに、XPRに基づいて直接速度R値を変更することにしてもよい。この場合は、XPRと速度R値加減算量との対応関係を定めたXPR対応速度R値変更用データをROM35に格納しておき、当該XPR対応速度R値変更用データから読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更するようにする。
6−6.捕捉時所用時間に基づく速度R値の変更
捕捉時諸量に含まれる捕捉時所用時間(=相関時間+メジャメント取得基準時刻経過時間)に基づいて速度R値を変更することにしてもよい。この場合は、捕捉時所用時間と速度R値加減算量とを対応付けた捕捉時所用時間対応速度R値変更用データをROM35に格納しておき、当該捕捉時所用時間対応速度R値変更用データから読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更するようにする。
捕捉時諸量に含まれる捕捉時所用時間(=相関時間+メジャメント取得基準時刻経過時間)に基づいて速度R値を変更することにしてもよい。この場合は、捕捉時所用時間と速度R値加減算量とを対応付けた捕捉時所用時間対応速度R値変更用データをROM35に格納しておき、当該捕捉時所用時間対応速度R値変更用データから読み出した速度R値加減算量を速度R値に加算又は速度R値から減算することで、速度R値を変更するようにする。
この場合、捕捉時所用時間が長いほど、観測値「Z」の測定誤差は大きくなるものと考えられる。従って、捕捉時所用時間対応速度R値変更用データには、捕捉時所用時間が長いほど速度R値の加算量が大きく、捕捉時所用時間が短いほど速度R値の減算量が大きくなるように、捕捉時所用時間と速度R値加減算量との対応関係を定めておけばよい。
1 携帯型電話機 、 10 GPSアンテナ、 20 GPS受信部、
21 RF受信回路部、 30 ベースバンド処理回路部、 31 演算制御部、
32 メジャメント取得演算部、 33 測位演算部、 35 ROM、
37 RAM、 40 TCXO、 50 ホストCPU、 60 操作部、
70 表示部、 80 携帯電話用アンテナ、 90 携帯電話用無線通信回路部、
100 ROM、 110 RAM
21 RF受信回路部、 30 ベースバンド処理回路部、 31 演算制御部、
32 メジャメント取得演算部、 33 測位演算部、 35 ROM、
37 RAM、 40 TCXO、 50 ホストCPU、 60 操作部、
70 表示部、 80 携帯電話用アンテナ、 90 携帯電話用無線通信回路部、
100 ROM、 110 RAM
Claims (11)
- 現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
屋内捕捉モードと屋外捕捉モードとの少なくとも2つの予め規定された捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理は、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法を、前記捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定すること、
を含む測位方法。 - 現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
予め規定された複数種類の捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理は、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 前記捕捉モードには、少なくとも周波数掃引間隔が異なる2種類の捕捉モードが含まれ、
前記測定誤差を変更することは、前記周波数掃引間隔が大きいモードである程、変更量が大きくなるように前記測定誤差を変更することを少なくとも含む、
請求項2に記載の測位方法。 - 現在位置の測位を行う測位装置における測位方法であって、
測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理は、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、前記評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更することと、
を含む測位方法。 - 前記測定誤差を変更することは、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉時諸量に基づいて変更することを少なくとも含む、
請求項2〜4の何れか一項に記載の測位方法。 - 前記測定誤差を変更することは、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の周波数掃引間隔が所定の場合に変更することを少なくとも含む、
請求項4に記載の測位方法。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 現在位置の測位を行う測位装置であって、
屋内捕捉モードと屋外捕捉モードとの少なくとも2つの予め規定された捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理において、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定する設定方法を、前記捕捉処理時の捕捉モードに応じて切り替えて設定することを実行する、
測位装置。 - 現在位置の測位を行う測位装置であって、
予め規定された複数種類の捕捉モードのうち選択的に決定された捕捉モードで測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理において、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての当該速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、当該捕捉衛星からの衛星信号を前記捕捉処理した際の捕捉モードに基づいて変更することと、
を実行する測位装置。 - 現在位置の測位を行う測位装置であって、
測位用衛星からの衛星信号を捕捉する捕捉処理を実行して、前記測位装置の位置及び速度を成分とする状態ベクトルを予測する予測処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星からの受信信号周波数の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの速度成分を補正する速度補正処理と、
各捕捉衛星毎に当該捕捉衛星と前記測位装置間の距離を示す距離相当値の実測値と予測値との差を観測値として前記状態ベクトルの位置成分を補正する位置補正処理とを含むカルマンフィルタ処理を実行するとともに、
前記速度補正処理において、
捕捉衛星信号の信号強度に基づいて当該捕捉衛星についての前記速度補正処理で用いる測定誤差の初期値を設定することと、
前記捕捉処理で実行された相関処理の相関値に基づいて、捕捉衛星信号の信頼度を評価することと、
前記初期値が設定された測定誤差を、前記評価された当該捕捉衛星の捕捉衛星信号の信頼度に基づいて変更することと、
を実行する測位装置。 - 請求項8〜10の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007273553A JP2009103489A (ja) | 2007-10-22 | 2007-10-22 | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP (1) | JP2009103489A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011114862A (ja) * | 2010-09-28 | 2011-06-09 | Seiko Epson Corp | 捕捉周波数決定方法及び受信装置 |
JP2011112363A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Seiko Epson Corp | 捕捉周波数決定方法及び受信装置 |
-
2007
- 2007-10-22 JP JP2007273553A patent/JP2009103489A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011112363A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Seiko Epson Corp | 捕捉周波数決定方法及び受信装置 |
US8724593B2 (en) | 2009-11-24 | 2014-05-13 | Seiko Epson Corporation | Capture frequency decision methods and receivers |
JP2011114862A (ja) * | 2010-09-28 | 2011-06-09 | Seiko Epson Corp | 捕捉周波数決定方法及び受信装置 |
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