JP2009109478A - 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 - Google Patents

初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 Download PDF

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Abstract

【課題】初回に出力する測位位置の精度向上。
【解決手段】初回の測位では、捕捉されたGPS衛星信号をもとに決定現在位置Pを算出する測位処理を1回以上繰り返して行う。この各回の測位処理においては、決定現在位置P及び時刻誤差Tを算出すると、算出した決定現在位置P及び時刻誤差Tが、所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判定し、少なくとも一方の条件を満たすと判定した場合、決定現在位置Pを初回の測位位置として出力する。そして、初回の測位位置を決定し出力した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Pを測位位置として出力する。
【選択図】図1

Description

本発明は、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法等に関する。
人工衛星を利用した測位システムとしてGPS(Global Positioning System)が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。GPSでは、地球周回軌道を周回する複数のGPS衛星それぞれからGPS衛星信号が送出され、GPS受信機において、受信したGPS衛星信号を基に現在位置を算出(測位)する。
ところで、捕捉されたGPS衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号が含まれている場合があり、このマルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号を用いると、現在位置の算出(測位)が正確に行えないおそれがある。そこで、例えば東京都心部といった多数の高層ビル等の建築物が立ち並んでいるマルチパス頻発地域において、高度テーブル(都市高度情報)を利用することで測位精度を向上させる方法が知られている。この高度テーブルは、標高差が小さい都心部を所定数(具体的には、9個)のメッシュ領域に区切り、各メッシュ領域に対応する高度を定めたデータテーブルである(例えば、特許文献1参照)。
特開2006−177783号公報
GPS受信機では、所定時間毎(例えば、1秒毎)に、現在位置を算出する測位演算を繰り返し行い、算出した現在位置を測位位置として出力するが、測位の開始から初回の測位位置の出力までには、通常、複数回の測位演算を要する。この測位開始から初回の測位位置の出力までに要する時間TTFF(Time to First Fix)と測位精度との間には、TTFFを短縮させると測位精度が低下し、逆に、測位精度の向上を優先させるとTTFFが長くなりがちになるといった関係がある。測位精度とTTFFのどちらを優先させたほうが良いかは、受信環境によって異なる。例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が低い受信環境では、TTFFの短縮よりも測位精度を優先させ、GPS衛星信号に含まれるZカウントがデコードされて測位精度が改善された後、測位位置を出力するほうが望ましい。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が高いため、TTFFの短縮を優先させ、Zカウントのデコードを待つことなく測位位置を出力するといったことが可能である。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、出力する初回測位位置の精度の向上である。また、受信環境に応じた適切なTTFFの短縮化と、初回測位位置の精度向上との両立を図ることを他の目的としている。
上記課題を解決するための第1の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた現在位置の測位演算を行って、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法であって、前記受信された衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行することと、前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定することと、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
また、第10の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位演算部と、前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定する収束判定部と、前記収束判定部により前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定する初回出力測位位置決定部とを備えた測位装置である。
また、第11の発明は、第10の発明の測位装置を備えた電子機器である。
この第1、第10又は第11の発明によれば、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理の度に、測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件である収束条件を満たすか否かの判定が行われる。そして、収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置が最初に出力する測位位置として決定される。
例えば、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境では、測位精度が低くなる傾向があるため、各測位処理での測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たさない可能性が高い。つまり、収束条件を満たさない可能性が高く、その結果、TTFFの短縮よりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が比較的高いため、各測位処理での測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。つまり、収束条件を満たす可能性が高く、その結果、TTFFの短縮が図れることになる。このように、収束条件を満たす場合に、算出した測位位置を初回出力測位位置として決定することで、高精度な初回出力測位位置とすることができ、また、受信環境に応じた適切なTTFFの短縮が可能となる。
第2の発明は、第1の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記測位処理の度に、今回算出された測位位置の二次元位置に対応する基準高度を所定の高度情報又は所定のサーバから取得し、今回算出された測位位置の高度と当該取得した基準高度との差が所定の高度差条件を満たすか否かを判定することを更に含み、前記測位位置を決定することは、前記高度差条件を満たすと判定され、且つ、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することである初回出力測位位置決定方法である。
この第2の発明によれば、測位処理の度に、更に、今回算出された測位位置の高度と所定の基準高度との差が所定の高度条件を満たすかの判定が行われる。そして、高度条件を満たすと判定され、且つ収束条件を満たすと判定された場合に、今回された測位位置が最初に出力する測位位置として決定される。
例えば、マルチパス環境では、測位精度が低くなる傾向があるため、算出した測位位置と基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高い。つまり、収束条件及び高度差条件をともに満たさない可能性が高く、その結果、TTFFよりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が比較的高いため、算出した測位位置と基準高度との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高い、つまり、収束条件及び高度差条件をともに満たす可能性が高く、その結果、TTFFの短縮が図れることになる。このように、収束条件及び高度差条件をともに満たす場合に、算出した測位位置を初回出力測位位置として決定することで、受信環境に応じたより適切なTTFFの短縮が可能となる。
第3の発明は、第2の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記高度差条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
この第3の発明によれば、衛星信号の受信環境に応じて、高度差条件が可変される。高度差条件が異なると、測位位置が同じ場合であっても、高度差条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、測位開始から最初に出力する測位位置を決定するまでの時間、すなわちTTFFが異なる。また、受信環境が異なると、測位精度が異なり、測位位置の高度と基準高度との差が異なるため、高度差条件の判定結果が異なる。例えば、オープンスカイ環境といった測位精度の比較的良い受信環境では、測位位置の高度と基準高度との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高い、一方、マルチパス環境といった測位精度が比較的悪い受信環境では、測位位置の高度と基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高い。つまり、高度差条件を受信環境に関わらず同じとした場合、マルチパス環境といった測位精度が悪い受信環境では、高度差条件がなかなか満たされず、TTFFが長くなり過ぎるといった事態が起こり得る。このため、受信環境に応じて高度差条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
第4の発明は、第1〜第3の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記収束条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
この第4の発明によれば、衛星信号の受信環境に応じて、収束条件が可変される。収束条件を可変すると、測位結果が同じであっても、収束条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、TTFFが異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位結果のばらつきが異なるため、収束条件の判定結果が異なる。例えば、オープンスカイ環境といった測位精度が比較的良い受信環境では、測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。一方、マルチパス環境といった測位精度が比較的悪い受信環境では、測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たす可能性が低い。つまり、収束条件を受信環境に関わらず同じとした場合、マルチパス環境といった測位精度が悪い受信環境では、収束条件がなかなか満たされず、TTFFが長くなり過ぎるといった事態が起こり得る。このため、受信環境に応じて収束条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
第5の発明は、第1〜第4の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することを含む初回出力位置決定方法である。
この第5の発明によれば、収束条件を満たすかの判定には、繰り返し実行される測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が、所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することが含まれる。これにより、例えば、近距離条件を満たした連続回数が所定回数を超えるか否かによって収束条件を満たすか否かを判定するようにすることで、時系列に沿った測位位置のばらつきが小さくなった(収束した)と判断される時点で、収束条件を満たしたと判定することができる。
第6の発明は、第5の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記近距離条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
この第6の発明によれば、受信された衛星信号に基づいて判断された受信環境に応じて、近距離条件が可変される。近距離条件を可変すると、測位処理の測位結果が同じであっても、近距離条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、収束条件を満たすかの判定結果が異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位結果のばらつきが異なるため、近距離条件の判定結果が異なる。このため、受信環境に応じて近距離条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
第7の発明は、第1〜第6の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記測位処理を実行することには、前記測位処理により時刻誤差を算出することを含み、前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することを含む初回出力位置決定方法である。
この第7の発明によれば、測位処理によって、更に時刻誤差が算出され、収束条件を満たすかの判定には、繰り返し実行される測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することが含まれる。これにより、例えば、収束条件を満たした連続回数が所定回数を超えるか否かによって収束条件を満たすか否かを判定するようにすることで、時系列に沿った時刻誤差のばらつきが小さくなった(収束した)と判断される時点で、収束条件を満たしたと判定することができる。
第8の発明は、第7の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記近似条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
この第8の発明によれば、受信された衛星信号に基づいて判断された受信環境に応じて、近似条件が可変される。近似条件を可変すると、測位処理の測位結果が同じであっても、近似条件を満たすか否かの判定結果が異なり、その結果、収束条件を満たすか否かの判定結果が異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位精度のばらつきが異なるため、近似条件の判定結果が異なる。このため、受信環境に応じて近似条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
第9の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いて現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、第1〜第8の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法を実行させるためのプログラムである。
この第9の発明によれば、このプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第1〜第8の何れかの発明と同様の作用効果を奏することができる。
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。なお、以下では、本発明を、GPS測位機能を有する携帯電話機に適用した実施形態を説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
〔第1実施形態〕
先ず、第1実施形態を説明する。
[構成]
図1は、第1実施形態の携帯電話機1の内部構成を示すブロック図である。図1によれば、携帯電話機1は、GPSアンテナ10と、測位装置であるGPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)61と、操作部62と、表示部63と、ROM(Read Only Memory)64と、RAM(Random Access Memory)65と、携帯用無線通信回路部70と、携帯用アンテナ80とを備えて構成される。
GPSアンテナ10は、GPS衛星から送信されたGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信したRF信号を出力する。
GPS受信部20は、GPSアンテナ10で受信されたRF信号からGPS衛星信号を捕捉・抽出し、GPS衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このGPS受信部20は、RF(Radio Frequency)受信回路部21と、発振回路22と、ベースバンド処理回路部30とを有している。尚、RF受信回路部21とベースバンド処理回路部30とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
RF受信回路部21は、発振回路22から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、GPSアンテナ10から入力されたRF信号に乗算することで、該RF信号を中間周波数の信号(IF(Intermediate Frequency)信号)にダウンコンバートし、このIF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して出力する。発振回路22は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
ベースバンド処理回路部30は、RF受信回路部21から入力されるIF信号の中からGPS衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
具体的には、先ず、入力されたIF信号に基づくGPS衛星信号の捕捉を行う。GPS衛星信号の捕捉は、IF信号からGPS衛星信号を抽出する処理であり、IF信号に対する相関処理を行う。具体的には、IF信号と擬似的に発生させたレプリカC/Aコード(コードレプリカ)との相関を、FFT演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、GPS衛星信号に含まれるC/Aコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
GPS衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したGPS衛星信号を追尾する。GPS衛星信号の追尾は、捕捉した複数のGPS衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ(DLL)で実現されてC/Aコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ(PLL)で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各GPS衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って現在位置を算出(測位)する処理を行う。
また、このベースバンド処理回路部30は、CPU31と、ROM40と、RAM50とを有するとともに、レプリカC/Aコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
CPU31は、ベースバンド処理回路部30の各部や、RF受信回路部21の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
ベースバンド処理では、CPU31は、捕捉・追尾されたGPS衛星信号に含まれる航法メッセージを復号し、復号した航法メッセージに含まれるGPS衛星の軌道情報及び時間情報を基に現在位置を算出する。即ち、GPS衛星それぞれからのGPS衛星信号の送信時刻と、GPS受信機における該GPS衛星信号の受信時刻との差から、GPS衛星信号の送信時の各GPS衛星の位置及びGPS受信機から各GPS衛星までの擬似距離を算出する。そして、現在位置と、GPS衛星とGPS受信機との時刻誤差との4つを未知数とした連立方程式を立て、この連立方程式を解くことで現在位置を算出する。このとき、少なくとも4個以上のGPS衛星からのGPS衛星信号を受信することで、現在位置が算出可能となる。これは、三次元位置である現在位置の各座標値(x,y,z)と、GPS衛星及びGPS受信機の時刻誤差Tとの4つを未知数とするからである。
また、CPU31は、所定時間間隔(例えば、1秒間隔)で、現在位置を算出する測位処理を繰り返し行う。測位処理では、捕捉されたGPS衛星信号から、4個以上のGPS衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、8個のGPS衛星信号が捕捉された場合、163個(=)の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補及び時刻誤差候補を算出する。そして、これらの衛星組のうちから、例えば所定の評価基準に従って1つを選択し、選択した衛星組の現在位置候補を今回の決定現在位置Pとするとともに、当該衛星組の時刻誤差候補を今回の時刻誤差Tとして決定する。評価基準としては、例えば衛星組のGPS衛星の幾何学配置に基づく位置精度劣化指数PDOP(Position Dilution of Precision)や、各GPS衛星信号の信号強度に基づく方法といった公知の手法により実現される。尚ここで、捕捉されたGPS衛星から生成される全ての衛星組のうち、例えば6個以上のGPS衛星からなる数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象として測位位置及び時刻誤差を決定することにしても良い。
第1実施形態では、最初に測位位置を出力する際(初回の測位)には、上記測位処理を1回以上行い、最後の測位処理において算出した決定現在位置Pを初回の測位位置として出力(測位出力)する。そして、初回の測位位置を決定した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Pを測位位置として出力(測位出力)する。
すなわち、初回の測位では、各回の測位処理において、決定現在位置P及び時刻誤差Tを算出すると、算出した決定現在位置P及び時刻誤差Tが所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判断する。
「高度差条件」は、算出した決定現在位置Pの高度zに関する条件であり、この高度zと基準高度との高度差が小さいことを判定する条件である。具体的には、CPU31は、「高度テーブル」を参照して、今回の決定現在位置Pの水平位置(すなわち、緯度及び経度であり、いわゆる二次元位置)に対応する高度z0を取得する。この高度z0が「基準高度」である。「高度テーブル」は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域(分割領域)に高度を定義したデータテーブルである。分割領域は正方形の矩形形状であり、正方形の各辺が緯度方向又は経度方向に沿った向きとなるように定められている。ここで、高度には、例えば楕円体高や海抜高度、標高といった様々な種類があるが、何れでも良い。
図2に、高度テーブル42の一例を示す。同図によれば、高度テーブル42は、正方形状である分割領域それぞれについて、当該分割領域の識別番号である領域ID42aと、中心位置42bと、各辺の長さである領域長42cと、高度42dとを対応付けて格納している。中心位置42bは、緯度及び経度を格納する。
次いで、CPU31は、高度テーブル42から取得した決定現在位置Pの水平位置に対応する高度z0と、決定現在位置Pの高度zとの差分(高度差)Δzを算出し、算出した高度差分Δzと所定の高度差閾値THz(例えば、200[m])とを比較する。そして、高度差分Δzが高度差閾値THz以下ならば、「高度差条件を満たす」と判定し、高度差閾値THzを超えるならば、「高度差条件を満たさない」と判定する。
「収束条件」は、測位処理の結果に関する条件であり、測位結果である決定現在位置P及び時刻誤差Tが収束したことを判定する条件である。具体的には、CPU31は、今回の決定現在位置Pと、前回の測位処理において算出した決定現在位置P0との差(位置差分)ΔPを算出する。そして、算出した位置差分ΔPが位置差分閾値THp(例えば、200[m])以下ならば、位置カウンタを「1」加算(カウントアップ)し、位置差分閾値THpを超えるならば、位置カウンタをゼロクリアする。ここで、位置カウンタは、測位開始時点ではゼロクリアされている。すなわち、この位置カウンタは、位置差分ΔPが連続して位置差分閾値THpとなった回数を計数する。
また、今回の時刻誤差Tと、前回の測位処理において算出した時刻誤差T0の差(時刻差分)ΔTを算出する。そして、算出した時刻差分ΔTが時刻差分閾値THt(例えば、0.02[秒])以下ならば、時刻カウンタを「1」加算(カウントアップ)し、時刻差分閾値THtを超えるならば、時刻カウンタをゼロクリアする。ここで、時刻カウンタは、測位開始時点ではゼロクリアされている。すなわち、この時刻カウンタは、時刻差分ΔTが連続して時刻差分閾値THt以下となった回数を計数する。
次いで、位置カウンタ値及び時刻カウンタ値それぞれを、所定の位置カウンタ閾値THcp(例えば、「5」)及び時刻カウンタ閾値THct(例えば、「5」)と比較する。そして、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値THcp以上である、或いは時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値THct以上ならば、「収束条件」を満たすと判定し、そうでないならば、「収束条件」を満たさないと判定する。
その結果、「高度差条件」及び「収束条件」をともに満たすと判定したならば、今回の決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し、例えば後段のホストCPU61に出力する。一方、「高度差条件」及び「収束条件」の少なくとも一方でも満たしていないならば、続いて、次回の測位処理を行う。
ところで、GPS衛星信号の各サブフレームに含まれるZカウントがデコードされた後は、マルチパス環境であっても、時刻誤差Tのばらつきはほぼゼロとなる。このため、Zカウントがデコードされた場合には、「高度差条件」及び「収束条件」のそれぞれが満たされるか否かに関わらず、決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し出力する。
CPU31による測位処理の結果は、測位結果データ51に格納される。図3に、測位結果データ51のデータ構成の一例を示す。同図によれば、測位結果データ51は、測位開始からの各回の測位処理それぞれについて、測位時刻51aと、算出した決定現在位置51bと、時刻誤差51cと、出力判定結果51dとを対応付けて格納している。出力判定結果51dは、決定現在位置を測位位置として出力するかの判定結果である。
また、CPU31は、測位処理毎に、受信環境に応じて上述の各閾値TH(高度差閾値THz、位置差分閾値THp及び時刻差分閾値THt)を変更する。受信環境は、例えば、受信されたGPS衛星信号の信号強度やPDOPに基づいて判断する。そして、閾値テーブル43を参照して、各閾値THを、判断した受信環境に応じた値に変更する。
図4に、閾値テーブル43の一例を示す。同図によれば、閾値テーブル43は、受信環境43a毎に、高度差閾値43bと、位置差分閾値43cと、時刻差分閾値43dとを対応付けて格納している。各閾値THは、測位精度が良い(高い)受信環境であるほど、その値が小さく定められている。これは、受信環境によって測位精度が異なるためである。例えばオープンスカイ環境は、他の環境に比べて測位精度が良く、高度差Δzや時刻差分ΔT、位置差分ΔPといった各誤差が小さいため、各閾値THが小さく設定されるが、一方、マルチパス環境やインドア環境は、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪く、上記各誤差が大きいため、各閾値THが大きく設定される。
図1に戻り、ROM40は、CPU31がベースバンド処理回路部30及びRF受信回路部21の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図5に、ROM40の構成の一例を示す。図5によれば、ROM40には、プログラムとしてベースバンドプログラム41を記憶しているとともに、データとして、高度テーブル42と、閾値テーブル43とが記憶されている。
RAM50は、CPU31の作業領域として用いられ、ROM40から読み出されたプログラムやデータ、CPU31が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図6に、RAM50の構成の一例を示す。図6によれば、RAM50には、測位結果データ51が記憶される。
図1に戻り、ホストCPU61は、ROM64に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機1の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部30から入力された携帯電話機1の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部63に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
操作部62は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストCPU61に出力する。この操作部62の操作により、測位の開始/終了指示等の各種指示が入力される。表示部63は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成される表示装置であり、ホストCPU61から入力される表示信号に基づく表示画面(例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等)を表示する。
ROM64は、ホストCPU61が携帯電話機1を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。RAM65は、ホストCPU61の作業領域として用いられ、ROM64から読み出されたプログラムやデータ、操作部62から入力されたデータ、ホストCPU61が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
携帯用アンテナ80は、携帯電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯用無線通信回路部70は、RF変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストCPU61の制御に従って無線信号の送受信を行う。
[処理の流れ]
図7は、CPU31が実行するベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンドプログラム41に従った処理を実行することで実現される。なお、ベースバンド処理に先立ち、GPSアンテナ10によるRF信号の受信やRF受信回路部21によるIF信号のダウンコンバートを経てデジタル化されたIF信号が、ベースバンド処理回路部30に入力される状態にあるものとする。
図7によれば、CPU31は、測位演算処理を行って、今回の決定現在位置P及び時刻誤差Tを算出する(ステップA1)。続いて、受信されたGPS衛星信号をもとに、受信環境を判断する(ステップA5)。そして、判断した受信環境をもとに、閾値テーブル43に従って各種閾値を設定する(ステップA7)。その後、カウント処理を行って各種カウンタの値を更新する(ステップA9)。
図8は、カウント処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、CPU31は、前回の測位処理において算出した決定現在位置Pと今回の測位処理において算出した決定現在位置Pとの差分(位置差分)ΔPを算出する(ステップB1)。そして、算出した位置差分ΔPが位置差分閾値THp以下ならば(ステップB3:YES)、位置カウンタの値を「1」加算し(ステップB5)、位置差分ΔPが位置差分閾値THpを超えるならば(ステップB3:NO)、位置カウンタをゼロクリアする(ステップB7)。
続いて、Zカウントがデコードされたか否かを判断し、デコードされていないならば(ステップB8:NO)、前回の測位処理において算出した時刻誤差Tと、今回の測位処理において算出した時刻誤差Tとの差分(時刻差分)ΔTを算出する(ステップB9)。そして、時刻差分ΔTが時刻差分閾値THt以下ならば(ステップB11:YES)、時刻カウンタの値を「1」加算し(ステップB13)、時刻差分ΔTが時刻差分閾値THtを超えるならば(ステップB11:NO)、時刻カウンタをゼロクリアする(ステップB15)。以上の処理を行うと、カウント処理を終了する。
カウント処理を終了すると、CPU31は、続いて、高度テーブル42を参照して、決定現在位置Pに対応する高度z0を取得し(ステップA11)、取得した高度z0と、決定現在位置Pの高度zとの差分(高度差分)Δzを算出する(ステップA13)。次いで、算出した高度差分Δzと高度差閾値THzとを比較し、高度差分Δzが高度差閾値THz未満ならば(ステップA15:YES)、位置カウンタ値と位置カウンタ閾値THcpとを比較する。そして、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値THcp以上ならば(ステップA17:YES)、今回の決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し出力する(ステップA23)。
一方、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値未満ならば(ステップA17:NO)、Zカウントがデコードされたか否かを判断する。Zカウントがデコードされているならば(ステップA18:YES)、今回の決定位置を初回の測位位置として決定し出力する(ステップA23)。Zカウントがデコードされていないならば(ステップA18;NO)、時刻カウンタ値と時刻カウンタ閾値THctとを比較する。そして、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値THct以上ならば(ステップA19:YES)、今回の決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し出力する(ステップA23)。
一方、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値THct未満(ステップA19:NO)、或いは高度差分Δzが高度差閾値THzを超えるならば(ステップA15:NO)、今回の決定現在位置Pは初回の測位位置としないこととし(ステップA21)、ステップA1に戻り、次回の測位を行う。ここまでが、初回の測位である。
初回の測位が終了すると、CPU31は、続いて2回目以降の測位を行う。すなわち、測位演算を行って決定現在位置Pを算出し(ステップA25)、算出した決定現在位置Pを測位位置として出力する(ステップA27)。次いで、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば(ステップA29:NO)、ステップA25に戻り、次回の測位を行う。一方、測位を終了するならば(ステップA29:YES)、ベースバンド処理を終了する。
[作用・効果]
このように、第1実施形態によれば、初回の測位では、捕捉されたGPS衛星信号をもとに決定現在位置Pを算出する測位処理を1回以上繰り返して行う。この各回の測位処理においては、決定現在位置P及び時刻誤差Tを算出すると、算出した決定現在位置P及び時刻誤差Tが、所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判定し、少なくとも一方の条件を満たすと判定した場合、決定現在位置Pを初回の測位位置として出力する。そして、初回の測位位置を決定し出力した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Pを測位位置として出力する。これにより、測位精度の向上とTTFFの短縮とのどちらを優先させるかを、受信環境に応じて適切に判断することが可能となる。
すなわち、例えばマルチパス環境といった測位精度が比較的低い受信環境では、算出した決定現在位置Pと基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高く、また、各測位処理での測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たさない可能性が高い。つまり、高度差条件及び収束条件をともに満たさない可能性が高く、その結果、TTFFの短縮よりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境といった測位精度が比較的高い受信環境では、算出した決定現在位置Pと基準高度差との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高く、また、各測位処理での測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。つまり、高度差条件及び収束条件をともに満たす可能性が高く、その結果、TTFFの短縮が図れることになる。
〔第2実施形態〕
次に、第2実施形態を説明する。但し、以下の第2実施形態において、上述の第1実施形態と同一の構成要素については同符号を付し、詳細な説明を省略或いは簡略する。
[構成]
第2実施形態における携帯電話機の構成は、第1実施形態における携帯電話機1と同様の構成である。そして、GPS衛星信号の各サブフレームに含まれるZカウントのデコードに対する判定の点で、上述の第1実施形態とは異なる。すなわち、上述のように、Zカウントがデコードされた後は、マルチパス環境であっても、時刻誤差Tのばらつきはほぼゼロとなる。このため、Zカウントがデコードされた後は、「高度差条件」及び「収束条件」のそれぞれが満たされるか否かに関わらず、決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し出力する。ところが、受信環境による測位精度の違いから、Zカウントのデコードを待つ必要が無い場合もある。例えば、オープンスカイ環境では、他の環境に比べて測位精度が良いため、Zカウントのデコードを待つことなく、初回の測位位置を出力しても良い。一方、マルチパス環境やインドア環境では、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪いため、Zカウントがデコードされてから初回の測位位置を出力することが望ましい。
つまり、CPU31は、ベースバンド処理において、Zカウント待ちテーブル44を参照して、Zカウントのデコードを待つか否かを判断する。
図9は、Zカウント待ちテーブル44のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、Zカウント待ちテーブル44は、受信環境44aそれぞれについて、Zカウントのデコード待ちフラグ44bを対応付けて格納している。Zカウント待ちフラグ44bは、測位精度が比較的良い受信環境であるオープンスカイ環境では、Zカウントのデコードを待つ必要がないことを表す「0」が設定され、測位精度が比較的悪い受信環境であるマルチパス環境やインドア環境では、待つ必要があることを表す「1」が設定されている。
また、図10は、第2実施形態におけるROM40Bの構成の一例を示す図である。同図によれば、ROM40Bは、プログラムとしてベースバンドプログラム41Bを記憶しているとともに、データとして、高度テーブル42と、閾値テーブル43と、Zカウント待ちテーブル44とを記憶している。
[処理の流れ]
図11は、第2実施形態におけるベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンドプログラム41Bに従った処理を実行することで実現される。
同図によれば、CPU31は、測位演算処理を行って、今回の決定現在位置P及び時刻誤差Tを算出する(ステップA1)。続いて、受信されたGPS衛星信号をもとに、受信環境を判断する(ステップA5)。そして、受信した受信環境をもとに、閾値テーブル43に従って各種閾値を設定する(ステップA7)。その後、カウント処理(図8参照)を行って各種カウンタの値を変更する(ステップA9)。
カウント処理を終了すると、CPU31は、高度テーブル42を参照して、決定現在位置Pに対する高度z0を取得し(ステップA11)、取得した高度z0と、決定現在位置Pの高度zとの差分(高度差分)Δzを算出する(ステップA13)。次いで、算出した高度差分Δzと高度差閾値THzとを比較し、高度差分Δzが高度差閾値THz以下ならば(ステップA15:YES)、位置カウンタ値と位置カウンタ閾値THcpとを比較する。位置カウンタ値が位置カウンタ閾値THcp以上ならば(ステップC17:YES)、続いて、時刻カウンタ値と時刻カウンタ閾値THctとを比較する。そして、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値THct以上ならば(ステップC19:YES)、Zカウント待ち判定処理を行って、Zカウントのデコードを待つか否かを判定する(ステップC21)。
図12は、Zカウント待ち判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、CPU31は、先ず、Zカウントがデコードされたか否かを判断する。Zカウントがデコードされているならば(ステップD1:YES)、Zカウントのデコードを“待たない”と判定する(ステップD11)。
Zカウントがデコードされていないならば(ステップD1:NO)、Zカウント待ちテーブル44を参照して、受信環境に対応するZカウント待ちフラグを判断する。そして、このZカウント待ちフラグが「0」に設定されているならば(ステップD3:NO)、Zカウントのデコードを“待たない”と判定する(ステップD11)。
一方、Zカウント待ちフラグが「1」に設定されているならば(ステップD3:YES)、続いて、測位開始からの経過時間を所定の待ち時間閾値THwと比較する。ここで、待ち時間閾値THwは、Zカウントのデコードに要する時間の閾値である。つまり、1つのサブフレームがデコードされるとZカウントがデコードされるため、待ち時間閾値THwは、サブフレームの周期である6秒よりも長い時間(例えば、7〜10秒程度)に設定される。
そして、経過時間が待ち時間閾値THw以上ならば(ステップD5:YES)、Zカウントのデコードを“待たない”と判定する(ステップD11)。一方、経過時間が待ち時間閾値THw未満ならば(ステップD5:NO)、Zカウントのデコードが可能か否かを判断する。Zカウントのデコードの可否は、測位に用いたGPS衛星信号に信号強度が強い信号が含まれるか否かによって判断する。具体的には、測位に用いたGPS衛星信号それぞれのSNRを、所定のSNR閾値THsと比較し、何れかの信号のSNRがSNR閾値THs以上ならば(ステップD7:YES)、Zカウントのデコードが可能と判断して、Zカウントのデコードを“待つ”と判定する(ステップD9)。一方、何れのGPS衛星信号のSNRも所定のSNR閾値THs未満ならば(ステップD7:NO)、Zカウントのデコードが不可能と判断して、Zカウントのデコードを“待たない”と判定する(ステップD11)。以上の処理を行うと、Zカウント判定処理を終了する。
Zカウント待ち判定処理によって、Zカウントのデコードを“待たない”と判定したならば(ステップC23:NO)、CPU31は、今回の決定現在位置Pを初回の測位位置として決定し出力する(ステップC25)。一方、Zカウントのデコードを“待つ”と判定したならば(ステップC23:YES)、測位位置を出力しない(ステップC27)。その後、ステップA1に戻り、次回の測位を行う。ここまでが、初回の測位である。
初回の測位が終了すると、続いて、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば(ステップC29:NO)、2回目以降の測位を行う。すなわち、測位演算を行って決定現在位置Pを算出し(ステップC31)、算出した決定現在位置Pを測位位置として出力する(ステップC33)。その後、ステップC29に戻り、測位を終了するか否かを判断する。そして、測位を終了するならば(ステップC29:YES)、ベースバンド処理を終了する。
[作用・効果]
このように、第2実施形態によれば、受信環境によって、Zカウントのデコードを待つか否かが判定される。つまり、オープンスカイ環境では、オープンスカイ環境では、他の環境に比べて測位精度が良いため、Zカウントのデコードを待つことなく、初回の測位位置を出力しても良い。一方、マルチパス環境やインドア環境では、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪いため、Zカウントがデコードされてから初回の測位位置を出力することが望ましい。従って、受信環境によってZカウントのデコードを待つか否かを判定することで、測位精度の向上とTTFFの短縮とのどちらを優先させるかを、受信環境に応じて適切に判断することが可能となる。
[変形例]
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の二つの実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
(A)カウンタ閾値
例えば、上述の各実施形態では、カウンタ閾値を固定値(例えば、「5」)としたが、これを、受信環境に応じて変更することにしても良い。
(B)収束条件
また、上述の各実施形態では、「収束条件」を、「位置カウンタ値が位置カウンタ閾値THcp以上」、或いは「時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値THct以上」のOR条件としたが、これを、位置カウンタ値と時刻カウンタ値との組合せ条件としても良い。具体的には、例えば、受信環境が「オープンスカイ環境」の場合には、「時刻カウンタ及び位置カウンタそれぞれのカウンタ値の和が「2」以上」を「収束条件」とする。また、受信環境が「マルチパス環境」の場合には、「時刻カウンタ及び位置カウンタそれぞれのカウンタ値がともに「1」以上」を収束条件とする。
(C)基準高度の取得
また、上述の各実施形態では、基準高度を高度テーブル42から取得することにしたが、これを、高度テーブルではなく、携帯電話機1の外部から取得する構成としても良い。具体的には、例えば、携帯電話機1の基地局から当該基地局の位置を携帯用アンテナ80で受信し、この受信した基地局の位置の高度を基準高度として、高度差条件を満たすかを判定する。
(D)アシストGPS
また、上述の各実施形態では、受信したGPS衛星信号のみを用いて現在位置の測位を行うことにしたが、これを、携帯基地局から当該基地局位置を受信し初期位置として現在位置の測位を行ったり、携帯基地局からエフェメリス等のデータを受信して測位を行う、いわゆるアシストGPS機能を利用して上述した実施形態の測位を行うことにしても良い。
(E)ホストCPU
また、ベースバンド処理回路部30のCPU31が行う処理の一部又は全部を、ホストCPU61がソフトウェア的に行うことにしても良い。
(F)測位装置
また、上述の各実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、PDA(Personal Digital Assistants)、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
(G)衛星測位システム
また、上述の各実施形態では、GPSを利用した場合を説明したが、例えばGLONASS(GLObal Navigation Satellite System)といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
(H)記録媒体
また、ベースバンドプログラム41をCD−ROM等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
第1実施形態における携帯電話機の内部構成図。 高度テーブルのデータ構成例。 測位結果データのデータ構成例。 閾値テーブルのデータ構成例。 ROMの構成例。 RAMの構成例。 ベースバンド処理のフローチャート。 ベースバンド処理中に実行されるカウント処理のフローチャート。 第2実施形態におけるZカウント待ちテーブルのデータ構成例。 ROMの構成例。 ベースバンド処理のフローチャート。 ベースバンド処理中に実行されるZカウント待ち判定処理のフローチャート。
符号の説明
1 携帯電話機、10 GPSアンテナ、20 GPS受信部、21 RF受信回路部、22 発振回路、30 ベースバンド処理回路部、31 CPU、40 ROM、
41 ベースバンドプログラム、42 高度テーブル、43 閾値テーブル、
50 RAM、51 測位結果データ

Claims (11)

  1. 測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた現在位置の測位演算を行って、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法であって、
    前記衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行することと、
    前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定することと、
    前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することと、
    を含む初回出力測位位置決定方法。
  2. 前記測位処理の度に、今回算出された測位位置の二次元位置に対応する基準高度を所定の高度情報又は所定のサーバから取得し、今回算出された測位位置の高度と当該取得した基準高度との差が所定の高度差条件を満たすか否かを判定することを更に含み、
    前記測位位置を決定することは、前記高度差条件を満たすと判定され、且つ、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することである、
    請求項1に記載の初回出力測位位置決定方法。
  3. 前記衛星信号の受信環境を判断することと、
    前記判断された受信環境に応じて、前記高度差条件を可変することと、
    を含む請求項2に記載の初回出力測位位置決定方法。
  4. 前記衛星信号の受信環境を判断することと、
    前記判断された受信環境に応じて、前記収束条件を可変することと、
    を含む請求項1〜3の何れか一項に記載の初回出力測位位置決定方法。
  5. 前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することを含む請求項1〜4の何れか一項に記載の初回出力位置決定方法。
  6. 前記衛星信号の受信環境を判断することと、
    前記判断された受信環境に応じて、前記近距離条件を可変することと、
    を含む請求項5に記載の初回出力測位位置決定方法。
  7. 前記測位処理を実行することには、前記測位処理により時刻誤差を算出することを含み、
    前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することを含む請求項1〜6の何れか一項に記載の初回出力位置決定方法。
  8. 前記衛星信号の受信環境を判断することと、
    前記判断された受信環境に応じて、前記近似条件を可変することと、
    を含む請求項7に記載の初回出力測位位置決定方法。
  9. 測位用の衛星から送出される衛星信号を用いて現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜8の何れか一項に記載の初回出力測位位置決定方法を実行させるためのプログラム。
  10. 測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位演算部と、
    前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定する収束判定部と、
    前記収束判定部により前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定する初回出力測位位置決定部と、
    を備えた測位装置。
  11. 請求項10に記載の測位装置を備えた電子機器。
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