JP2008137446A - 車両のロール剛性制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の重心に於ける実横加速度Gyaに基づき車両の目標ロール角φtが演算され(ステップ100)、車両のヨーレートγに基づく横加速度の修正量にて重心に於ける車両の横加速度が修正されることにより前輪位置及び後輪位置に於ける車両の横加速度Gyf及びGyrが演算され(ステップ200)、目標ロール角φtとそれぞれ車両の加速度Gyf及びGyrとに基づいて前輪位置及び後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントMarft及びMarrtが演算され(ステップ250)、それぞれ目標アンチロールモーメントMarft及びMarrtに基づいてアクティブスタビライザ装置16及び18が制御される(ステップ300)。
【選択図】図1
Description
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
M・Gy=Fyf+Fyr ……(1)
Iz・γd=Lf・Fyf−Lr・Fyr ……(2)
Mr=M・Lf/(Lf+Lr) ……(4)
Mf・Gyf=Fyf ……(5)
Mr・Gyr=Fyr ……(6)
Gyf=Gy+Iz・γd/(M・Lr)……(7)
Gyr=Gy−Iz・γd/(M・Lf)……(8)
〔課題解決手段の好ましい態様〕
(Krf+Krr)φrt=M・Gy・Hs+M・g・Hs・φrt−(Marf+Marr) ……(9)
Rsf=(Krf・φrt+Marf)/{(Krf+Krr)φrt+Marf+Marr} ……(10)
Marr=(M・Gy・Hs+M・g・Hs・φrt)(1−Rsf)−Krr・φrt ……(12)
Marft=(M・Gyf・Hs+M・g・Hs・φrt)Rsf−Krf・φrt ……(13)
Marrt=(M・Gyr・Hs+M・g・Hs・φrt)(1−Rsf)−Krr・φrt ……(14)
Marft=M・Gyf・Hs・Rsf−Krf・φrt ……(15)
Marrt=M・Gyr・Hs(1−Rsf)−Krr・φrt ……(16)
Gyf=Gy+Kv・Iz・γd/(M・Lr)……(17)
Gyr=Gy−Kv・Iz・γd/(M・Lf)……(18)
[第一の実施例]
Gyh=V2・(θ/Rg)/{(1+Kh・V2)H} ……(19)
Gy=(1−ω)Gyh+ω・Gya ……(20)
γh=V・(θ/Rg)/{(1+Kh・V2)H} ……(21)
γ=(1−ω)γh+ω・γa ……(22)
ΔGyf=Iz・γd/(M・Lr) ……(23)
ΔGyr=Iz・γd/(M・Lf) ……(24)
[第二の実施例]
Claims (9)
- 前輪位置若しくは後輪位置にロール剛性可変手段を備えた車両のロール剛性制御装置にして、重心に於ける車両の横加速度を取得する横加速度取得手段と、重心周りの車両のヨーレートを取得するヨーレート取得手段と、前記横加速度及び前記ヨーレートに基づいて前輪位置若しくは後輪位置に於ける車両の横加速度を演算する横加速度演算手段と、それぞれ前記前輪位置若しくは後輪位置に於ける車両の横加速度に基づいて前輪位置若しくは後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントを演算し、それぞれ前記前輪位置若しくは後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントに基づいて前記前輪位置若しくは前記後輪位置のロール剛性可変手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする車両のロール剛性制御装置。
- 前記制御手段は少なくとも前記重心に於ける車両の横加速度に基づいて車両の目標ロール角を演算し、車両のロール角を前記目標ロール角にするための前記前輪位置若しくは後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントを前記前輪位置若しくは後輪位置に於ける車両の横加速度に基づいて演算することを特徴とする請求項1に記載の車両のロール剛性制御装置。
- 車両は前輪位置及び後輪位置にロール剛性可変手段を備え、前記横加速度演算手段は前記横加速度及び前記ヨーレートに基づいて前記前輪位置及び後輪位置に於ける車両の横加速度を演算し、前記制御手段はそれぞれ前記前輪位置及び後輪位置に於ける車両の横加速度に基づいて前記前輪位置及び後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントを演算し、それぞれ前記前輪位置及び後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントに基づいて前記前輪位置及び後輪位置のロール剛性可変手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記制御手段は少なくとも前記重心に於ける車両の横加速度に基づいて車両の目標ロール角を演算し、車両のロール角を前記目標ロール角にするための前輪位置に於ける目標アンチロールモーメントを前記前輪位置に於ける車両の横加速度及び予め設定されたロール剛性の前後配分比に基づいて演算し、車両のロール角を前記目標ロール角にするための後輪位置に於ける目標アンチロールモーメントを前記後輪位置に於ける車両の横加速度及び予め設定されたロール剛性の前後配分比に基づいて演算することを特徴とする請求項3に記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記横加速度演算手段は前記重心周りの車両のヨーレートに基づいて前輪位置若しくは後輪位置について横加速度の修正量を演算し、前記横加速度取得手段により取得された前記重心に於ける車両の横加速度をそれぞれ前記前輪位置若しくは後輪位置についての横加速度の修正量にて修正することにより前記前輪位置若しくは後輪位置に於ける車両の横加速度を演算することを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記横加速度演算手段は車速が低いときには車速が高いときに比して前記修正量の大きさを小さくすることを特徴とする請求項5に記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記横加速度取得手段は重心に於ける車両の実横加速度を検出し、車速及び操舵輪の舵角に基づいて重心に於ける車両の推定横加速度を演算し、前記実横加速度及び前記推定横加速度に基づいて前記重心に於ける車両の横加速度を演算し、前記実横加速度の大きさが大きいときには前記実横加速度の大きさが小さいときに比して前記推定横加速度の重みを小さくすることを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記ヨーレート取得手段は重心周りの車両の実ヨーレートを検出し、重心に於ける車両の実横加速度を検出し、車速及び操舵輪の舵角に基づいて重心に於ける車両の推定横加速度を演算し、車速と前記推定横加速度との積として重心周りの車両の推定ヨーレートを演算し、前記実ヨーレート及び前記推定ヨーレートに基づいて前記重心周りの車両のヨーレートを演算し、前記実横加速度の大きさが大きいときには前記実横加速度の大きさが小さいときに比して前記推定ヨーレートの重みを小さくすることを特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載の車両のロール剛性制御装置。
- 前記横加速度取得手段は車両の重心と後輪位置との間の車両前後方向の距離及び前記重心周りの車両のヨーレートの変化率に基づいて前記前輪位置についての横加速度の修正量を演算し、若しくは車両の重心と前輪位置との間の車両前後方向の距離及び前記重心周りの車両のヨーレートの変化率に基づいて前記後輪位置についての横加速度の修正量を演算することを特徴とする請求項5乃至8の何れかに記載の車両のロール剛性制御装置。
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