JP2008133889A - 油圧駆動装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】戻り油の圧力P2が油圧ポンプ17の吐出圧P1を超える外力付加期間中に、コントロールバルブ24を介してタンクB1に導かれるもの以外の戻り油のうち、回生油路28に導くことができる回生流量とこの回生流量以外の余剰流量とを油圧ポンプ17に要求される動力に基づいて特定し、前記回生流量の戻り油を回生油路28に導くとともに、余剰流量の戻り油が導出油路20に導かれるようにMO弁21及びレギュレータ23を制御するコントローラ15を備えている。
【選択図】図2
Description
コントローラ15は、前記操作レバー29からの入力信号O1と、予め記憶された図5に示すマップとに基づいて、回生を行わないときのMO弁21の開口面積A1(以下、非回生開口面積A1と称す)を特定する。
コントローラ15は、前記操作レバー29からの入力信号O1と、予め記憶された図6に示すマップとに基づいて、目標とすべき油圧ポンプ17の傾転q1を特定する。
Q1=q1×R1・・・[1]
コントローラ15は、上記式[1]に従い、前記目標傾転q1とエンジン16の回転数R1とに基づいて、油圧ポンプ17の目標流量Q1を算出する。
W1=P1×Q1+W3・・・[2]
コントローラ15は、上記式[2]に従い、前記目標流量Q1、油圧ポンプ17の吐出圧P1、及びエンジン16のアイドリング動力W3に基づいて、エンジン16に要求される負荷動力W1を算出する。
Q2=P2÷W1・・・[3]
コントローラ15は、上記式[3]に従い、前記負荷動力W1とシリンダ9〜11の戻り油圧P2とに基づいて、負荷動力W1を生じさせるために回生モータ18に供給する必要のある流量Q2(以下、必要流量Q2と称す)を算出する。
Q3=Cv×A1×√(2g×P2×γ)・・・[4]
コントローラ15は、上記式[4]に従い、流量係数Cv、前記非回生開口面積A1、重力加速度g、戻り油圧P2及び作動油の比重γに基づいて、回生モータ18への回生を行なわない場合における戻り油の流量Q3(以下、回生可能流量Q3と称す)を算出する。
W2=P2×Q3・・・[5]
コントローラ15は、上記式[5]に従い、前記戻り油圧P2及び回生可能流量Q3に基づいて、回生を行わない場合の戻り油により得ることができる動力W2(以下、回生可能動力W2と称す)を算出する。
Qmax =qmax×R1・・・[6]
コントローラ15は、上記式[6]に従い、回生モータ18の最大傾転qmax及びエンジン16の回転数R1に基づいて、回生モータ18に流すことができる最大の流量Qmax(以下、最大流量Qmaxと称す)を算出する。
つまり、このステップS12では、上記式[7]に従い、回生可能流量Q3とエンジン16の回転数R1とに基づいて、回生可能流量Q3を流すことができる回生モータ18の傾転q2を算出して、回生モータ18を傾転q2に調整する。
つまり、ステップS15では、上記式[8]に従い、回生モータ18へ流すことができない余剰流量(Q3−Qmax)と、戻り油圧P2とに基づいてMO弁21の開口面積A2を算出する。
すなわち、ステップS17では、上記式[9]に従い、必要流量Q2とエンジン16の回転数R1とに基づいて傾転q3を算出する。
すなわち、ステップS18では、上記式[10]に従い、余剰流量(Q3−Q2)を戻り油圧P2で流すことができるMO弁21の開口面積A3を算出し、MO弁21を開口面積A3に調整する。
すなわち、このステップS20では、上記式[11]に従い、余剰流量(Q3−Qmax)を戻り油圧P2で流すことができるMO弁21の開口面積A4を算出し、MO弁21をこの開口面積A4に調整する。
W1=T1×R1・・・[12]
コントローラ37は、上記式[12]に従い、エンジン16のトルクT1とエンジン16の回転数R1とに基づいて、エンジン16に要求される負荷動力W1を算出する。本実施形態では、トルクT1と回転数R1とによって負荷動力W1を算出することができるので、前記実施形態と異なり油圧ポンプ17の吐出圧を検出するための第一センサ30(図2参照)が不要となる。
Q1 目標流量
Q2 必要流量
Q3 回生可能流量
W1 負荷動力
W2 回生可能動力
qmax 最大傾転
q1 目標傾転
1 油圧ショベル(作業機械)
3 上部旋回体(旋回体)
4 作業アタッチメント
5 制御装置
9 ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)
10 アームシリンダ(油圧アクチュエータ)
11 バケット用シリンダ(油圧アクチュエータ)
12 旋回モータ(油圧アクチュエータ)
15 コントローラ(制御部)
17 油圧ポンプ
18 回生モータ
19、38 給排回路
20、39 導出油路
21、40 MO弁(導出弁)
22、41 回生回路
23 レギュレータ(傾転調整部)
35 制御装置
37 コントローラ(制御部)
Claims (9)
- 油圧ポンプと、この油圧ポンプから作動油の供給を受けるとともに内部の作動油を排出することにより駆動される油圧アクチュエータとを有する油圧駆動装置であって、
前記油圧ポンプに対しこの油圧ポンプを駆動可能となるように連結され、当該油圧ポンプから作動油の供給を受けることにより駆動される回生モータと、
前記油圧ポンプから油圧アクチュエータに作動油を供給するための供給油路と、前記油圧アクチュエータから排出された戻り油をタンクに導く戻り油路と、これら両油路内を流れる作動油の流量を同時に調整可能な給排調整部とを有する給排回路と、
前記戻り油を前記給排調整部を介さずにタンクに導くように前記戻り油路から分岐する導出油路と、
前記戻り油を前記給排調整部を介さずに前記回生モータへ導く回生油路と、
前記導出油路及び回生油路を流れる戻り油の流量をそれぞれ調整可能な分配流量調整手段と、
前記戻り油の圧力が油圧ポンプの吐出圧を超える外力付加期間中に、前記給排調整部を介してタンクに導かれるもの以外の戻り油のうち、回生油路に導くことができる回生流量とこの回生流量以外の余剰流量とを前記油圧ポンプに要求される動力に基づいて特定し、前記回生流量の戻り油を前記回生油路に導くとともに、前記余剰流量の戻り油が導出油路に導かれるように前記分配流量調整手段を制御する制御部とを備えていることを特徴とする油圧駆動装置。 - 前記制御部は、前記回生モータに戻り油を回生しない場合における戻り油の流量である回生可能流量によって前記油圧ポンプに生じさせ得る回生可能動力が、前記油圧ポンプに目標となる流量を吐出させるために前記回生モータに要求される負荷動力以下である場合に、前記回生可能流量以下の流量を前記回生流量に設定することを特徴とする請求項1に記載の油圧駆動装置。
- 前記分配流量調整手段は、前記回生モータが受け入れる戻り油の流量が調整可能となるように前記回生モータの傾転を調整可能な傾転調整部と、前記導出油路に設けられた導出弁とを備え、前記制御部は、前記回生可能流量が前記回生モータに予め設定された最大受入流量以下である場合に、前記回生可能流量を受け入れることが可能となるように前記傾転調整部を操作するとともに前記導出弁を全閉にすることを特徴とする請求項2に記載の油圧駆動装置。
- 前記制御部は、前記回生可能流量が前記最大受入流量を超える場合に、前記最大受入流量を回生流量に設定するとともに、前記回生可能流量から最大受入流量を減じた流量を前記余剰流量として設定することを特徴とする請求項3に記載の油圧駆動装置。
- 前記制御部は、前記回生可能動力が負荷動力を超える場合に、当該負荷動力を生じさせるために前記回生モータに必要となる流量である必要流量以下の流量を前記回生流量に設定することを特徴とする請求項2に記載の油圧駆動装置。
- 前記分配流量調整手段は、前記回生モータが受け入れる戻り油の流量が調整可能となるように前記回生モータの傾転を調整可能な傾転調整部と、前記導出油路に設けられた導出弁とを備え、前記制御部は、前記必要流量が前記回生モータに予め設定された最大受入流量を超える場合に、前記最大受入流量により規定される回生モータの最大傾転となるように前記傾転調整部に操作するとともに、前記回生可能流量から最大受入流量を減じた流量を流すことができるように前記導出弁の開口面積を調整することを特徴とする請求項5に記載の油圧駆動装置。
- 前記制御部は、前記必要流量が最大受入流量以下である場合に、前記必要流量を回生流量に設定するとともに、前記回生可能流量から必要流量を減じた流量を前記余剰流量に設定することを特徴とする請求項6に記載の油圧駆動装置。
- 請求項1〜7の何れか1項に記載の油圧駆動装置と、作業アタッチメントとを備えた作業機械であって、前記油圧アクチュエータは前記作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダからなり、前記制御部は、前記作業アタッチメントの自重が付加されて前記油圧シリンダから排出される戻り油圧が当該油圧シリンダに供給される作動油圧を超える外力付加期間中に、前記戻り油のうち前記油圧ポンプに要求される動力に基づいて前記戻り油のうち回生油路に導くことができる回生流量とこの回生流量以外の余剰流量とを特定し、前記回生流量の戻り油を前記回生油路に導くとともに、前記余剰流量の戻り油が前記導出油路に導かれるように前記分配流量調整手段を制御することを特徴とする作業機械。
- 請求項1〜7の何れか1項に記載の油圧駆動装置と、旋回体とを備えた作業機械であって、前記油圧アクチュエータは前記旋回体を駆動する油圧モータからなり、前記制御部は、旋回駆動に基づく前記旋回体の慣性力が付加されて前記油圧モータから排出される戻り油圧が当該油圧モータに供給される作動油圧を超える外力付加期間中に、前記油圧ポンプに要求される動力に基づいて前記戻り油のうち回生油路に導くことができる回生流量とこの回生流量以外の余剰流量とを特定し、前記回生流量の戻り油を前記回生油路に導くとともに、前記余剰流量の戻り油が導出油路に導かれるように前記分配流量調整手段を制御することを特徴とする作業機械。
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