JP6191494B2 - 建設機械の油圧制御装置 - Google Patents

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Description

本発明はショベル等の建設機械において旋回減速時等にエネルギー回生を行う油圧制御装置に関するものである。
ショベルを例にとって背景技術を説明する。
ショベルは、図３に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が地面に対して鉛直となる軸Ｘのまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体２に作業アタッチメント３が取付けられて構成される。
作業アタッチメント３は、起伏自在なブーム４と、このブーム４の先端に取付けられたアーム５と、このアーム５の先端に取付けられたバケット６と、これらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ（油圧シリンダ）７,８,９によって構成される。
また、下部走行体１及び上部旋回体２は、それぞれ図示しない走行モータ、旋回モータ（油圧モータ）によって走行、旋回駆動される。
この油圧ショベルにおいて、旋回減速時に上部旋回体２の慣性によるエネルギーが働く。
また、ブームシリンダ７には、アタッチメント自重等によって常にブーム下げ方向の荷重が作用することから、同シリンダ７の伸び側には常に圧力が作用し、ここから排出される油は一定のエネルギーを持っている。
このような油圧アクチュエータが持つエネルギーを有効利用する手段として、特許文献１，２に示されているように、エンジンに回生モータを接続し、油圧アクチュエータから排出される油でこの回生モータを回転させてエンジンをアシストする技術が公知となっている。
なお、他の回生技術として、ハイブリッドショベルにおいて回生モータで発電電動機を駆動し、エンジンをアシストするとともに発生した電力を蓄電器に蓄える技術も公知である。
特許文献１に記載された公知技術を図４に示す。ここでは、説明の簡潔化のため旋回回路のみを示している。
同図において、１０はエンジン、１１はエンジン１０によって駆動される油圧源としての油圧ポンプ、１２はこの油圧ポンプ１１からの圧油により回転して上部旋回体２を旋回駆動する旋回モータで、油圧ポンプ１１及びタンクＴと旋回モータ１２との間に、図示しないリモコン弁からのパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット式の切換弁であるコントロールバルブ１３が設けられ、このコントロールバルブ１３によって旋回モータ１２に対する圧油の給排（旋回モータ１２の回転／停止、回転方向、回転速度）が制御される。
すなわち、リモコン弁が操作されないときはコントロールバルブ１３が図示の中立位置イにセットされ、リモコン弁操作時にコントロールバルブ１３が中立位置イから図左側の位置（たとえば左旋回位置）ロまたは右側の位置（同、右旋回位置）ハに切換えられる。
コントロールバルブ１３の中立位置イでは、コントロールバルブ１３と旋回モータ１２とを結ぶモータ両側管路（図左側を左旋回管路、右側を右旋回管路という）１４,１５が油圧ポンプ１１に対してブロックされるため、旋回モータ１２は回転しない。
この状態から、リモコン弁が左旋回側に操作されてコントロールバルブ１３が左旋回位置ロに切換えられると、油圧ポンプ１１から左旋回管路１４に圧油が供給されて旋回モータ１２が左回転し、上部旋回体２が左旋回する。
これに対し、リモコン弁が右旋回側に操作されてコントロールバルブ１３が右旋回位置ハに切換えられると、ポンプ油が右旋回管路１５に供給されて旋回モータ１２が右回転し、上部旋回体２が右旋回する。
一方、旋回モータ回路を構成する両旋回管路１４,１５間には、油圧ブレーキ弁としてのリリーフ弁１６,１７が相対向して設けられるとともに、これと並列にアンチキャビテーション用（キャビテーション防止用＝油吸い込み用）のチェック弁１８,１９が対向配置で設けられ、両リリーフ弁１６,１７の出口側と、両チェック弁１８,１９の入口側が通路２０によって接続されている。
これらリリーフ弁１６，１７、チェック弁１８，１９、通路２０によって油圧ブレーキ回路２１が構成され、この油圧ブレーキ回路２１により、旋回減速時に旋回モータ１２のメータアウト側の油をメータイン側に戻してキャビテーションの発生を防止するアンチキャビテーション作用と、リリーフ弁１６，１７による油圧ブレーキ作用が行われる。
また、特許文献１，２には示されていないが、通常の回路構成として、油圧ブレーキ回路２１(通路２０)は油吸い上げ用のメークアップライン２２によってタンクＴに接続され、このメークアップライン２２に、一定の背圧を立てる背圧弁(ブーストチェック弁)２３とオイルクーラ２４が設けられる。
ここまでの構成において、たとえばコントロールバルブ１３が左旋回位置ロから中立位置イに復帰すると、旋回モータ１２及び両旋回管路１４,１５が油圧ポンプ１１及びタンクＴから切り離され、旋回モータ１２への圧油の供給及び旋回モータ１２からタンクＴへの油の戻りが停止する。
ここで、旋回モータ１２は上部旋回体２の慣性によって左旋回を続けようとするため、流出側である右旋回管路（メータアウト側管路）１５に圧力が立ち、これが一定値に達すると図右側のリリーフ弁１７が開いて右旋回管路１５の油が同リリーフ弁１７−通路２０−図左側のチェック弁１８を通って左旋回管路（メータイン側管路）１４に入り、旋回モータ１２に流入する。
このとき、左旋回管路１４が負圧傾向になると、メークアップライン２２によってチェック弁１８経由で左旋回管路１４にタンク油が吸い上げられてキャビテーションが防止される。すなわち、アンチキャビテーション作用が自動的に行われる。
これにより、旋回モータ１２が慣性回転しながらブレーキ力を受けるため、緩やかに停止する。右旋回からの停止時もこれと同じである。
図４中の二重線矢印は左旋回時の油の流れを示し、このうち黒塗り矢印はアンチキャビテーション油（図では略して「アンチキャビ油」と表記している）の流れを示す。
一方、エンジン１０に回生モータ（油圧モータ）２５が接続され、この回生モータ２５の入口側が、回生切換弁２６を介して、モータ両旋回管路１４,１５に接続された左旋回側及び右旋回側両回生ライン２７,２８に、出口側がタンクＴにそれぞれ接続されている。
回生切換弁２６は、リモコン弁の操作に基づく図示しないコントローラからの指令によって中立、左旋回側回生、右旋回側回生の各位置ａ,ｂ,ｃ間で切換わり制御され、左旋回減速時には左旋回側回生位置ｂ、右旋回減速時には右旋回側回生位置ｃに切換わる。
これにより、たとえば左旋回減速時に、旋回モータ１２から排出される油が、メータアウト側管路（右旋回管路）１５、右旋回側回生ライン２７、回生切換弁２６の左旋回側回生位置ｂ経由で回生モータ２５に導入されて同モータ２５が回転する。
すなわち、旋回モータ１２から排出される油で回生モータ２５を駆動することにより、油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生(この場合はエンジンアシスト力として回生)するように構成されている。これにより、システムのエネルギー効率を向上させることができる。
特開２００３−１２０６１６号公報 特開２０１１−２２０３９０号公報
ところが、上記公知技術によると、回生モータ２５から排出された油(回生排出油)を常にタンクＴに直接戻す構成をとっているため、旋回減速時に、旋回モータ１２から排出される油が回生モータ２５経由でタンクＴに戻り、メータイン側に補給されなくなってキャビテーションが発生する。
対策として、回生モータ２５の出口側をメークアップライン２２に接続し、回生排出油を背圧弁２３経由でタンクＴに戻すことによって背圧を立てることが考えられる。
しかし、こうすると回生モータ２５に背圧がかかることで同モータ２５の有効差圧が減少して回転数が低下するため、回生効率が悪くなる。
また、回生モータ２５に接続された油圧アクチュエータのうちにはキャビテーションが発生するおそれのないものがあるにもかかわらず、同アクチュエータの作動時にも背圧がかかることで回生効率が低くなる。
なお、特許文献２には、メークアップライン２２に背圧弁２３を設けずにキャビテーションを防止し得る技術として、アンチキャビテーション用の油圧源としてアキュムレータを設け、旋回減速時に旋回モータ１２のメータアウト側から取り出した回生油で回生モータ２５を回転させる一方、アキュムレータの油をメータイン側にアンチキャビテーション油として供給する技術が開示されている。
しかし、専用のアキュムレータとアンチキャビテーション回路という大がかりな設備を追加しなければならないため、設備コストが高騰するとともに回路構成が複雑化する弊害を招く。
そこで本発明は、簡単かつ安価な設備の追加のみによって、キャビテーション防止と回生効率の向上を両立させることができる建設機械の油圧制御装置を提供するものである。
上記課題を解決する手段として、本発明においては、上部旋回体の旋回駆動源としての旋回モータを含む複数の油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポンプと、上記油圧アクチュエータから排出される油の一部により駆動されて回生作用を行う回生モータと、旋回減速時に上記旋回モータのメータアウト側の油をメータイン側に戻してキャビテーションの発生を防止するアンチキャビテーション作用とリリーフ弁による油圧ブレーキ作用を行う油圧ブレーキ回路と、この油圧ブレーキ回路をタンクに接続するメークアップラインを備え、上記メークアップラインに背圧を発生させる背圧弁が設けられた建設機械の油圧回路において、上記回生モータから排出された回生排出油を上記背圧弁を通るルートでタンクに戻す第１回生タンクラインと、上記回生排出油を上記背圧弁を通らずに直接タンクに戻す第２回生タンクラインと、上記回生排出油の戻しルートを上記第１回生タンクラインとする第１位置と上記第２回生タンクラインとする第２位置の間で切換わる回生タンクライン切換弁と、この回生タンクライン切換弁の切換わり作動を制御する制御手段と、上記旋回モータが減速状態であることを検出する旋回減速検出手段を具備し、上記制御手段は、上記旋回減速検出手段の検出結果に基づき、上記回生タンクライン切換弁を、上記旋回減速状態のときは上記第１位置に、旋回減速状態でないときは上記第２位置にそれぞれ切換えるように構成したものである。
この構成によれば、旋回減速時には回生油を背圧弁経由でタンクに戻し、それ以外は背圧弁を通らずにタンクに戻るルートに切換えるため、キャビテーションを防止しながら回生効率を向上させることができる。
しかも、既存設備に対して回生タンクライン切換弁と、一方の回生タンクラインという簡単かつ安価な設備を追加するだけでよいため、設備コストの高騰や回路構成の複雑化を招くおそれがない。
本発明において、上記メークアップラインの圧力を検出する圧力検出手段を設け、上記制御手段は、上記圧力検出手段によって検出された圧力が、上記背圧弁によって発生する背圧相当の圧力として予め設定された値以上であるときは、上記旋回減速状態であっても上記回生ライン切換弁を上記第２位置に切換えるように構成するのが望ましい(請求項２)。
旋回と他の油圧アクチュエータ作動が同時に行われる複合操作時には、他の油圧アクチュエータからの排出油が背圧弁を通ることでメークアップラインに背圧が立つ場合がある。
そこで、旋回減速時であっても、上記のようにメークアップラインに一定の背圧が立っている場合には回生排出油を直接タンクに戻すことにより、回生モータの有効差圧を増やして回生効率を上げることができる。
本発明において、旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、上記制御手段によって上記旋回減速検出手段を構成し、旋回速度の変化に基づいて旋回減速状態であることを検出するように構成してもよいし(請求項３)、旋回の駆動、減速、停止を指令する旋回操作手段と、この旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段と、上記制御手段によって上記旋回減速検出手段を構成し、旋回操作に基づいて旋回減速状態であることを検出するように構成してもよい(請求項４)。
請求項３の構成によれば、旋回速度、つまり旋回モータの実際の動きを直接検出して旋回減速状態か否かを判断するため、誤検出のない的確な切換制御を行うことができる。
また、請求項４の構成によれば、必須の設備である旋回操作手段、及びポンプ制御等のために標準装備されている旋回操作検出手段を利用して旋回減速状態を検出するため、回路構成が簡単かつ設備コストが安くてすむ。
本発明によると、簡単かつ安価な設備の追加のみによって、キャビテーション防止と回生効率の向上を両立させることができる。
本発明の第１実施形態を示す回路構成図である。 本発明の第２実施形態を示す回路構成図である。 本発明の適用対象となるショベルの概略側面図である。 公知技術を示す回路構成図である。
本発明の第１及び第２両実施形態を図１，２によって説明する。
両実施形態はショベルを適用対象としている。また、説明を分かり易くするために、図１，２には旋回回路と、他の油圧アクチュエータ回路の代表例としてのブームシリンダ回路のみをしている。
第１実施形態(図１参照)
エンジン３０によって第１及び第２両油圧ポンプ３１，３２が駆動され、第１油圧ポンプ３１からの圧油によってブームシリンダ(図３に合わせて符号「７」を付す)が、また第２油圧ポンプ３２からの圧油によって上部旋回体２の旋回駆動源である旋回モータ３３がそれぞれ駆動される。
第１実施形態において、基本的な回路構成にかかる次の(Ａ)〜(Ｇ)は、図４に示す公知技術と同じである。
(Ａ) 第２油圧ポンプ３２及びタンクＴと旋回モータ３３との間に、旋回用リモコン弁３４によって中立、左旋回、右旋回の各位置イ,ロ,ハ間で切換わり作動する油圧パイロット式の切換弁である旋回用コントロールバルブ３５が設けられ、この旋回用コントロールバルブ３５によって旋回モータ３３に対する圧油の給排（旋回モータ１２の回転／停止、回転方向、回転速度）が制御される。
(Ｂ) 旋回モータ３３の両旋回管路３６,３７間に設けられたブレーキ弁としての一対のリリーフ弁３８,３９と一対のチェック弁４０，４１と通路４２によって油圧ブレーキ回路４３が構成され、この油圧ブレーキ回路４３により、旋回減速時に旋回モータ３３のメータアウト側の油をメータイン側に戻してキャビテーションの発生を防止するアンチキャビテーション作用とリリーフ弁３８，３９による油圧ブレーキ作用が行われる。
(Ｃ) 油圧ブレーキ回路４３ (通路４２)がメークアップライン４４によってタンクＴに接続され、メークアップライン４４に背圧弁４５とオイルクーラ４６が設けられる。
(Ｄ) 旋回用コントロールバルブ３５がたとえば左旋回位置ロから中立位置イに復帰すると、旋回モータ３３及び両旋回管路３６，３７が第２油圧ポンプ３２及びタンクＴから切り離され、旋回モータ３３への圧油の供給及び旋回モータ３３からタンクＴの油の戻りが停止する。
(Ｅ) このとき、左旋回管路３６が負圧傾向になると、メークアップライン４４からチェック弁４０経由で左旋回管路３６にタンク油が吸い上げられてキャビテーションが防止される。
(Ｆ) エンジン３０に回生モータ（油圧モータ）４７が接続され、この回生モータ４７の入口側が、旋回用回生切換弁４８を介して、両旋回管路３６，３７に接続された左旋回側及び右旋回側両回生ライン４９,５０に接続される。
(Ｇ) 旋回用回生切換弁４８は、旋回用リモコン弁３４の操作に基づくコントローラ５１からの信号により、中立、左旋回側回生、右旋回側回生の各位置ａ,ｂ,ｃ間で切換わり制御され、左旋回減速時には左旋回側回生位置ｂ、右旋回減速時には右旋回側回生位置ｃに切換わる。
これにより、たとえば左旋回減速時に、旋回モータ３３から排出される油が、メータアウト側管路（右旋回管路）３７、右旋回側回生ライン５０、旋回用回生切換弁４８の左旋回側回生位置ｂ経由で回生モータ４７に導入されて同モータ４７が回転する。すなわち、旋回モータ３３から排出される油で回生モータ４７を駆動することにより、油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生（この場合はエンジンアシスト力として回生）するように構成されている。
図１中、５２，５３はコントローラ５１からの信号に基づいて旋回用回生切換弁４８を切換制御する比例弁である。
一方、第１油圧ポンプ３１及びタンクＴとブームシリンダ７の間に、ブーム用リモコン弁５４によって中立、伸び、縮みの各位置イ,ロ,ハ間で切換わり作動する油圧パイロット式の切換弁であるブーム用コントロールバルブ５５が設けられている。
また、ブームシリンダ７のヘッド側(伸び側)にブーム下げ回生ライン５６が接続され、このブーム下げ回生ライン５６がブーム用回生切換弁５７を介して回生モータ４７の入口側に接続されている。
ブーム用回生切換弁５７は、ブーム用リモコン弁５４のブーム下げ操作に基づくコントローラ５１からの信号により、図示のブロック位置イから開通位置ロに切換わり作動する。
これにより、ブーム下げ操作時にブームシリンダ７から排出される油の一部が、旋回時と同様に回生モータ４７に導入される。
すなわち、回生モータ４７は、旋回モータ３３、及びブームシリンダ７を含む他の油圧アクチュエータの排出油によって駆動される。
図１中、５８はコントローラ５１からの信号に基づいてブーム用回生切換弁５７を切換制御する比例弁である。
また、旋回用及びブーム用両回生切換弁４８，５７と回生モータ４７の入口の間に逆流防止用のチェック弁５９，６０が設けられている。
回生モータ４７から排出された回生排出油は回生タンクラインを通ってタンクＴに戻される。
ここで、回生タンクラインとして、回生排出油をメークアップライン４４の背圧弁４５を通るルートでタンクＴに戻す第１回生タンクライン６１と、背圧弁４５を通らずに直接タンクＴに戻す第２回生タンクライン６２が設けられるとともに、この両回生タンクライン６１，６２と回生モータ４７の出口側の間に回生タンクライン切換弁６３が設けられている。
この回生タンクライン切換弁６３は、回生排出油の戻しルートを第１回生タンクライン６１とする第１位置イと、第２回生タンクライン６２とする第２位置ロの間で切換わる電磁切換弁として構成され、コントローラ５１からの信号により、基本的には、旋回減速時に第１位置イに、それ以外、つまり旋回力行時及びブーム下げ操作時には第２位置ロにそれぞれセットされる。
また、センサとして、旋回モータ３３の回転速度(図では上部旋回体２の旋回速度)を検出するジャイロ等の速度センサ６４と、メークアップライン４４の圧力(メークアップ圧)を検出する圧力センサ６５が設けられ、これらからの速度信号、圧力信号がコントローラ５１に送られる。
コントローラ５１は、速度信号に基づき、速度変化から旋回減速状態か否かを判断し、前記のように回生タンクライン切換弁６３を、旋回減速状態のときは第１位置イに、それ以外は第２位置ロにそれぞれセットする。
これにより、旋回減速時には、回生モータ４７からの回生排出油が第１回生タンクライン６１、すなわち背圧弁４５を通るルートでタンクＴに戻るため、メークアップライン４４に背圧弁４５による背圧が立つ。
このため、油圧ブレーキ回路４３によるアンチキャビテーション作用を確保し、旋回モータ３３のキャビテーションを防止しながら回生モータ４７による回生作用が行われる。
一方、旋回減速時以外は、回生排出油が第２回生タンクライン６２、すなわち背圧弁４５を通らないで直接タンクＴに戻るため、回生モータ４７の有効差圧(入口圧−出口圧)が大きくなり、同モータ４７の回転速度が高くなる。
このため、回生モータ４７による回生効率を向上させることができる。
以上により、キャビテーションの防止と回生効率の向上を両立させることができる。
また、旋回速度、つまり旋回モータ３３の実際の動きを直接検出して旋回減速状態か否かを判断するため、誤検出のない的確な切換制御を行うことができる。
しかも、既存設備に対して回生タンクライン切換弁６３と、両回生タンクライン６１，６２の一方という簡単かつ安価な設備を追加するだけでよいため、設備コストの高騰や回路構成の複雑化を招くおそれがない。
ところで、旋回と、ブームシリンダ７を含む他の油圧アクチュエータの作動が同時に行われる複合操作時には、他の油圧アクチュエータからの排出油が背圧弁４５を通ることでメークアップライン４４に背圧が立つ場合がある。
この場合には、旋回減速時であっても旋回回路にキャビテーションが発生するおそれがない。
そこで、実施形態においては、旋回減速時であっても、圧力センサ６５によって検出されるメークアップ圧が予め設定された値(背圧弁４５による背圧相当の圧力)以上であるときは、コントローラ５１により、回生タンクライン切換弁６３を第２位置ロとするように制御される。実際には回生タンクライン切換弁６３に切換信号が送られず、同切換弁６３が第２位置イに保たれる。
これにより、回生モータ４７の有効差圧を増やして回生効率を上げることができる。
第２実施形態(図２参照)
第１実施形態との相違点のみを説明する。
旋回減速状態であることを検出する手段として、第２実施形態においては旋回用リモコン弁３４から旋回用コントロールバルブ３５に送られるパイロット圧(リモコン圧)が旋回操作検出手段としてのリモコン圧センサ６６，６７により検出されてコントローラ５１に送られ、コントローラ５１においてリモコン圧の変化により旋回減速状態か否かが判断されるように構成されている。
この構成によれば、ショベルにおける必須の設備である旋回操作手段としての旋回用リモコン弁３４、及びポンプ制御等のために標準装備されている旋回操作検出手段としてのリモコン圧センサ６６，６７を利用して旋回減速状態を検出するため、回路構成が簡単かつ設備コストが安くてすむ。
他の実施形態
(１) 上記実施形態では、回生モータ４７の回転によってエンジン３０をアシストする構成をとったが、ハイブリッドショベルにおいて回生モータによって発電電動機を駆動し、エンジンをアシストするとともに発生した電力を蓄電器に蓄える構成、あるいはエンジンとは無関係に設けられた発電機を回生モータで駆動して発生電力を蓄電器に蓄える構成をとってもよい。
(２) 本発明は、ショベルと同様に旋回モータで上部旋回体を旋回駆動し、かつ、旋回モータを含む油圧アクチュエータからの排出油によって回生モータを駆動する構成をとる他の建設機械にも上記同様に適用することができる。
２ 上部旋回体
７ ブームシリンダ
３０ エンジン
３１，３２ 油圧ポンプ
３３ 旋回モータ
３４ 旋回操作手段としての旋回用リモコン弁
３８，３９ リリーフ弁
４０，４１ チェック弁
４２ 通路
４３ 油圧ブレーキ回路
４４ メークアップライン
４５ 背圧弁
４７ 回生モータ
４８ 旋回用回生切換弁
４９，５０ 回生ライン
５１ 制御手段としてのコントローラ
６１，６２ 回生タンクライン
６３ 回生タンクライン切換弁
６４ 旋回減速検出手段を構成する速度センサ
６５ 圧力検出手段としての圧力センサ
６６ 旋回減速手段を構成するリモコン圧センサ
Ｔ タンク

Claims (4)

  1. 上部旋回体の旋回駆動源としての旋回モータを含む複数の油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポンプと、上記油圧アクチュエータから排出される油の一部により駆動されて回生作用を行う回生モータと、旋回減速時に上記旋回モータのメータアウト側の油をメータイン側に戻してキャビテーションの発生を防止するアンチキャビテーション作用とリリーフ弁による油圧ブレーキ作用を行う油圧ブレーキ回路と、この油圧ブレーキ回路をタンクに接続するメークアップラインとを備え、上記メークアップラインに背圧を発生させる背圧弁が設けられた建設機械の油圧回路において、上記回生モータから排出された回生排出油を上記背圧弁を通るルートでタンクに戻す第１回生タンクラインと、上記回生排出油を上記背圧弁を通らずに直接タンクに戻す第２回生タンクラインと、上記回生排出油の戻しルートを上記第１回生タンクラインとする第１位置と上記第２回生タンクラインとする第２位置の間で切換わる回生タンクライン切換弁と、この回生タンクライン切換弁の切換わり作動を制御する制御手段と、上記旋回モータが減速状態であることを検出する旋回減速検出手段を具備し、上記制御手段は、上記旋回減速検出手段の検出結果に基づき、上記回生タンクライン切換弁を、上記旋回減速状態のときは上記第１位置に、旋回減速状態でないときは上記第２位置にそれぞれ切換えるように構成したことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
  2. 上記メークアップラインの圧力を検出する圧力検出手段を設け、上記制御手段は、上記圧力検出手段によって検出された圧力が、上記背圧弁によって発生する背圧相当の圧力として予め設定された値以上であるときは、上記旋回減速状態であっても上記回生ライン切換弁を上記第２位置に切換えるように構成したことを特徴とする請求項１記載の建設機械の油圧制御装置。
  3. 旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、上記制御手段によって上記旋回減速検出手段を構成し、旋回速度の変化に基づいて旋回減速状態であることを検出するように構成したことを特徴とする請求項１または２記載の建設機械の油圧制御装置。
  4. 旋回の駆動、減速、停止を指令する旋回操作手段と、この旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段と、上記制御手段によって上記旋回減速検出手段を構成し、旋回操作に基づいて旋回減速状態であることを検出するように構成したことを特徴とする請求項１または２記載の建設機械の油圧制御装置。
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