以下本発明の作業機械の実施の形態を図面を用いて説明する。
図1は本発明の作業機械の一実施の形態である油圧ショベルを示す側面図、図2は本発明の作業機械の一実施の形態を構成する液圧駆動制御装置を示す油圧回路図である。
本実施の形態は、3種類の液圧片ロッドシリンダと3種類の液圧モータに対して、閉回路ポンプ4台と開回路ポンプ4台と、少なくとも2台の閉回路ポンプ又は開回路ポンプが1軸に連結された複数の駆動軸とを備え、液圧片ロッドシリンダを駆動する際は、1台の閉回路ポンプと1台の開回路ポンプを組み合わせて流量制御を行う。また、各閉回路ポンプと各開回路ポンプに切換弁を設けることにより、1つの液圧片ロッドシリンダに対して、複数の閉回路ポンプと複数の開回路ポンプが選択的に合流出来る構成となっている。1つの液圧片ロッドシリンダへの合流時は、1台の閉回路ポンプと1台の開回路ポンプを組み合わせて合流するように切換弁を制御すると共に、液圧アクチュエータが回生か否かを判断し、回生と判断した場合、力行中の他の液圧アクチュエータに作動油を供給している閉回路ポンプ又は開回路ポンプと同じ駆動軸に連結された閉回路ポンプを接続するように切換弁を制御するコントローラを備えている。
図1において、油圧ショベル100は、クローラ式の走行装置8を備えた下部走行体101と、下部走行体101の上に旋回装置7を介して旋回可能に設けた上部旋回体102とを備えている。上部旋回体102にはオペレータが搭乗するキャビン103が配置されている。また、上部旋回体102の前側には、フロント作業装置104の基端部が回動可能に取付けられている。
フロント作業装置104は、ブーム2、アーム4、バケット6を有する多関節構造であり、ブーム2はブームシリンダ1の伸縮により上部旋回体102に対して上下方向に回動し、アーム4はアームシリンダ3の伸縮によりブーム2に対して上下及び前後方向に回動し、バケット6はバケットシリンダ5の伸縮によりアーム4に対して上下及び前後方向に回動する。
液圧駆動制御装置105は、図2に示すように、キャビン103内に配置された操作レバー装置の各操作レバー56a〜56dの操作方向及び操作量に応じて、液圧アクチュエータであるブームシリンダ1、アームシリンダ3、バケットシリンダ5、及び旋回装置7を駆動する。また、図示しないが、ペダルの操作量に応じて、走行装置8a,8bを駆動する。
液圧駆動制御装置105は、図2に示すように駆動源であるエンジン9と、エンジン9の動力を5つの駆動軸に配分する動力伝達装置10とを備えている。動力伝達装置10の第1駆動軸68には、可変容量式の閉回路液圧ポンプである第1液圧ポンプ12と第3液圧ポンプ14とが連結され、第2駆動軸69には、可変容量式の閉回路液圧ポンプである第5液圧ポンプ16と第7液圧ポンプ18とが連結されている。
また、動力伝達装置10の第3駆動軸70には、可変容量式の開回路液圧ポンプである第2液圧ポンプ13と第4液圧ポンプ15とが連結され、第4駆動軸71には、可変容量式の開回路液圧ポンプである第6液圧ポンプ17と第8液圧ポンプ19とが連結されている。さらに、動力伝達装置10の第5駆動軸71には、閉回路の作動油圧が低下した場合に作動油を補充するチャージポンプ11が連結されている。
閉回路液圧ポンプである第1、3、5、7液圧ポンプ12、14、16、18は、両方向に作動油が吐出可能な両傾転斜板機構と、両傾転斜板の傾斜角度を調整するレギュレータ12a、14a、16a、18aとを備え、レギュレータ12a、14a、16a、18aはコントローラ57からの指令信号で制御される。
開回路液圧ポンプである第2、4、6、8液圧ポンプ13、15、17、19は、一方向に作動油を吐出可能な片傾転斜板機構と、片傾転斜板の傾斜角度を調整するレギュレータ13a、15a、17a、19aとを備え、レギュレータ13a、15a、17a、19aはコントローラ57からの指令信号で制御される。
第1液圧ポンプ12は、一方の入出力ポートに流路200を接続し、他方の入出力ポートに流路201を接続している。流路200、201には、第1液圧ポンプ12からの作動油の供給先を切り換える液圧アクチュエータ用閉回路切換手段としての4つの切換弁43a〜43dが設けられている。切換弁43a〜43dはコントローラ57からの指令信号により流路の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁43a〜43dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁43aは、液圧アクチュエータ用閉回路切換手段接続流路である流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁43aが連通状態になると、第1液圧ポンプ12は、流路200、201と切換弁43aと流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁43bは、液圧アクチュエータ用閉回路切換手段接続流路である流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁43bが連通状態になると、第1液圧ポンプ12は、流路200、201と切換弁43bと流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁43cは、液圧アクチュエータ用閉回路切換手段接続流路である流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁43cが連通状態になると、第1液圧ポンプ12は、流路200、201と切換弁43cと流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁43dは、液圧アクチュエータ用閉回路切換手段接続流路である^流路218、219を介して旋回装置7に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁43dが連通状態になると、第1液圧ポンプ12は、流路200、201と切換弁43dと流路218、219を介して旋回装置7に接続されることにより閉回路を構成する。
第3液圧ポンプ14は、一方の入出力ポートに流路203を接続し、他方の入出力ポートに流路204を接続している。流路203、204には、第3液圧ポンプ14からの作動油の供給先を切り換える液圧アクチュエータ用閉回路切換手段としての4つの切換弁45a〜45dが設けられている。切換弁45a〜45dはコントローラ57からの指令信号により流路の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁45a〜45dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁45aは、流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁45aが連通状態になると、第3液圧ポンプ14は、流路203、204と切換弁45aと流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁45bは、流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁45bが連通状態になると、第3液圧ポンプ14は、流路203、204と切換弁45bと流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁45cは、流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁45cが連通状態になると、第3液圧ポンプ14は、流路203、204と切換弁45cと流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁45dは、流路218、219を介して旋回装置7に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁45dが連通状態になると、第3液圧ポンプ14は、流路203、204と切換弁45dと流路218、219を介して旋回装置7に接続されることにより閉回路を構成する。
第5液圧ポンプ16は、一方の入出力ポートに流路206を接続し、他方の入出力ポートに流路207を接続している。流路206、207には、第5液圧ポンプ16からの作動油の供給先を切り換える液圧アクチュエータ用閉回路切換手段としての4つの切換弁47a〜47dが設けられている。切換弁47a〜47dはコントローラ57からの指令信号により流路の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁47a〜47dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁47aは、流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁47aが連通状態になると、第5液圧ポンプ16は、流路206、207と切換弁47aと流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁47bは、流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁47bが連通状態になると、第5液圧ポンプ16は、流路206、207と切換弁47bと流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁47cは、流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁47cが連通状態になると、第5液圧ポンプ16は、流路206、207と切換弁47cと流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁47dは、流路218、219を介して旋回装置7に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁47dが連通状態になると、第5液圧ポンプ16は、流路206、207と切換弁47dと流路218、219を介して旋回装置7に接続されることにより閉回路を構成する。
第7液圧ポンプ18は、一方の入出力ポートに流路209を接続し、他方の入出力ポートに流路210を接続している。流路209、210には、第7液圧ポンプ18からの作動油の供給先を切り換える液圧アクチュエータ用閉回路切換手段としての4つの切換弁49a〜49dが設けられている。切換弁49a〜49dはコントローラ57からの指令信号により流路の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁49a〜49dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁49aは、流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁49aが連通状態になると、第7液圧ポンプ18は、流路209、210と切換弁49aと流路212、213を介してブームシリンダ1に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁49bは、流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁49bが連通状態になると、第7液圧ポンプ18は、流路209、210と切換弁49bと流路214、215を介してアームシリンダ3に接続されることにより閉回路を構成する。
切換弁49cは、流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁49cが連通状態になると、第7液圧ポンプ18は、流路209、210と切換弁49cと流路216、217を介してバケットシリンダ5に接続されることにより閉回路を構成する。切換弁49dは、流路218、219を介して旋回装置7に接続されている。コントローラ57からの指令信号により、切換弁49dが連通状態になると、第7液圧ポンプ18は、流路209、210と切換弁49dと流路218、219を介して旋回装置7に接続されることにより閉回路を構成する。
開回路液圧ポンプである第2液圧ポンプ13は、出力ポートに流路202を接続し、入力ポートに作動油タンク25と連通する流路を接続している。流路202には、第2液圧ポンプ13からの作動油の供給先を切り換える4つの切換弁44a〜44dとリリーフ弁21とが設けられている。切換弁44a〜44dはコントローラ57からの指令信号により流路202の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁44a〜44dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁44aは、流路212を介してブームシリンダ1に接続されている。切換弁44bは、流路214を介してアームシリンダ3に接続されている。切換弁44cは、流路216を介してバケットシリンダ5に接続されている。切換弁44dは、流路220を介して、走行装置8a,8bへの作動油の給排出を制御する比例切換弁54,55に接続されている。リリーフ弁21は、流路202内の作動油圧力が所定圧力以上になったときに、流路内の作動油を作動油タンク25へ逃がして、油圧回路を保護するものである。
流路202から分岐して作動油タンク25へ繋がる管路に流量制御弁73が設けられている。流量制御弁73は、圧力補償付き流量制御弁であって、コントローラ57からの指令信号により流路202から作動油タンク25に流す作動油の流量を制御する。コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。
開回路液圧ポンプである第4液圧ポンプ15は、出力ポートに流路205を接続し、入力ポートに作動油タンク25と連通する流路を接続している。流路205には、第4液圧ポンプ15からの作動油の供給先を切り換える4つの切換弁46a〜46dとリリーフ弁22とが設けられている。切換弁46a〜46dはコントローラ57からの指令信号により流路205の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁46a〜46dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁46aは、流路212を介してブームシリンダ1に接続されている。切換弁46bは、流路214を介してアームシリンダ3に接続されている。切換弁46cは、流路216を介してバケットシリンダ5に接続されている。切換弁46dは、流路220を介して、走行装置8a,8bへの作動油の給排出を制御する比例切換弁54,55に接続されている。リリーフ弁22は、流路205内の作動油圧力が所定圧力以上になったときに、流路内の作動油を作動油タンク25へ逃がして、油圧回路を保護するものである。
流路205から分岐して作動油タンク25へ繋がる管路に流量制御弁74が設けられている。流量制御弁74は、圧力補償付き制御弁であって、コントローラ57からの指令信号により流路205から作動油タンク25に流す作動油の流量を制御する。コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。
開回路液圧ポンプである第6液圧ポンプ17は、出力ポートに流路208を接続し、入力ポートに作動油タンク25と連通する流路を接続している。流路208には、第6液圧ポンプ17からの作動油の供給先を切り換える4つの切換弁48a〜48dとリリーフ弁23とが設けられている。切換弁48a〜48dはコントローラ57からの指令信号により流路208の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁48a〜48dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁48aは、流路212を介してブームシリンダ1に接続されている。切換弁48bは、流路214を介してアームシリンダ3に接続されている。切換弁48cは、流路216を介してバケットシリンダ5に接続されている。切換弁48dは、流路220を介して、走行装置8a,8bへの作動油の給排出を制御する比例切換弁54,55に接続されている。リリーフ弁23は、流路208内の作動油圧力が所定圧力以上になったときに、流路内の作動油を作動油タンク25へ逃がして、油圧回路を保護するものである。
流路208から分岐して作動油タンク25へ繋がる管路に流量制御弁75が設けられている。流量制御弁75は、圧力補償付き制御弁であって、コントローラ57からの指令信号により流路208から作動油タンク25に流す作動油の流量を制御する。コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。
開回路液圧ポンプである第8液圧ポンプ19は、出力ポートに流路211を接続し、入力ポートに作動油タンク25と連通する流路を接続している。流路211には、第8液圧ポンプ19からの作動油の供給先を切り換える4つの切換弁50a〜50dとリリーフ弁24とが設けられている。切換弁50a〜50dはコントローラ57からの指令信号により流路211の連通と遮断を切り換えるものであり、コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。コントローラ57は、切換弁50a〜50dのいずれか2弁以上が同時に連通状態とならないように制御する。
切換弁50aは、流路212を介してブームシリンダ1に接続されている。切換弁50bは、流路214を介してアームシリンダ3に接続されている。切換弁50cは、流路216を介してバケットシリンダ5に接続されている。切換弁50dは、流路220を介して、走行装置8a,8bへの作動油の給排出を制御する比例切換弁54,55に接続されている。リリーフ弁24は、流路211内の作動油圧力が所定圧力以上になったときに、流路内の作動油を作動油タンク25へ逃がして、油圧回路を保護するものである。
流路211から分岐して作動油タンク25へ繋がる管路に流量制御弁76が設けられている。流量制御弁76は、圧力補償付き制御弁であって、コントローラ57からの指令信号により流路211から作動油タンク25に流す作動油の流量を制御する。コントローラ57からの指令信号が無い場合は遮断状態となる。
チャージポンプ11は、吐出口に流路229を接続し、吸込口に作動油タンク25と連通する流路を接続している。流路229には、チャージ用リリーフ弁20、チャージ用チェック弁26〜29,40a,40b,41a,41b,42a,及び42bが設けられている。チャージ用リリーフ弁20は、チャージ用チェック弁26〜29,40a,40b,41a,41b,42a,及び42bのチャージ圧力を調節する。
チャージ用チェック弁26は、流路200,201の圧力が,チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路200,201にチャージポンプ11の圧油を供給する。チャージ用チェック弁27は、流路203,204の圧力が、チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路203,204にチャージポンプ11の圧油を供給する。チャージ用チェック弁28は、流路206,207の圧力が、チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路206,207にチャージポンプ11の圧油を供給する。チャージ用チェック弁29は、流路209,210の圧力が、チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路209,210にチャージポンプ11の圧油を供給する。
チャージ用チェック弁40a,40bは、流路212,213の圧力が,チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路212,213にチャージポンプ11の圧油を供給する。チャージ用チェック弁41a,41bは、流路214,215の圧力が、チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路214,215にチャージポンプ11の圧油を供給する。チャージ用チェック弁42a,42bは、流路216,217の圧力が、チャージ用リリーフ弁20で設定した圧力を下回った場合に、流路216,217にチャージポンプ11の圧油を供給する。
流路200と201の間に設けられたリリーフ弁30a,30bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。流路203と204の間に設けられたリリーフ弁31a,31bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。
流路206と207の間に設けられたリリーフ弁32a,32bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。流路209と210の間に設けられたリリーフ弁33a,33bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。
流路212は、ブームシリンダ1のヘッド側油室1aに接続されている。流路213は、ブームシリンダ1のロッド側油室1bに接続されている。ブームシリンダ1は、作動油の供給を受けて、シリンダロッドを伸縮作動させる液圧片ロッドシリンダである。流路212と213の間に設けられたリリーフ弁37a,37bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。また、流路212と213の間に設けられたフラッシング弁34は、流路内の余剰油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に排出する。流路212と213には、流路内の圧力を検出する圧力センサ64a,64bが設けられ、これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ57に入力される。
流路214は、アームシリンダ3のヘッド側油室3aに接続されている。流路215は、アームシリンダ3のロッド側油室3bに接続されている。アームシリンダ3は、作動油の供給を受けて、シリンダロッドを伸縮作動させる液圧片ロッドシリンダである。流路214と215の間に設けられたリリーフ弁38a,38bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。また、流路214と215の間に設けられたフラッシング弁35は、流路内の余剰油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に排出する。流路214と215には、流路内の圧力を検出する圧力センサ65a,65bが設けられ、これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ57に入力される。
流路216は、バケットシリンダ5のヘッド側油室5aに接続されている。流路217は、バケットシリンダ5のロッド側油室5bに接続されている。バケットシリンダ5は、作動油の供給を受けて、シリンダロッドを伸縮作動させる液圧片ロッドシリンダである。流路216と217の間に設けられたリリーフ弁39a,39bは、流路内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったときに、作動油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に逃がして油圧回路を保護する。また、流路216と217の間に設けられたフラッシング弁36は、流路内の余剰油を流路229からチャージ用リリーフ弁20を介して、作動油タンク25に排出する。流路216と217には、流路内の圧力を検出する圧力センサ66a,66bが設けられ、これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ57に入力される。
流路218と219は、旋回装置7に接続されている。旋回装置7は作動油の供給を受けて回転する液圧モータである。流路218と219に設けられたリリーフ弁51a,51bは、流路218と219の流路圧力差が所定の圧力以上になったときに、高圧側の流路から低圧側の流路へ作動油を逃がして、油圧回路を保護する。流路218と219には、流路内の圧力を検出する圧力センサ67a,67bが設けられ、これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ57に入力される。
流路221と222は、それぞれの一端側を走行装置8aに接続され、それぞれの他端側を比例切換弁54に接続されている。走行装置8aは,作動油の供給を受け回転する液圧モータである。流路221と222に設けられたリリーフ弁52a,52bは、流路221と222の流路圧力差が所定の圧力以上になったときに、高圧側の流路から低圧側の流路へ作動油を逃がして、油圧回路を保護する。比例切換弁54は、コントローラ57からの指令信号により、流路220と作動油タンク25の接続先を、流路221か流路222に切換可能とするものであって、流量調整も可能とする。
流路223と224は、それぞれの一端側を走行装置8bに接続され、それぞれの他端側を比例切換弁55に接続されている。走行装置8bは,作動油の供給を受け回転する液圧モータである。流路223と224に設けられたリリーフ弁53a,53bは、流路223と224の流路圧力差が所定の圧力以上になったときに、高圧側の流路から低圧側の流路へ作動油を逃がして、油圧回路を保護する。比例切換弁55は、コントローラ57からの指令信号により、流路220と作動油タンク25の接続先を、流路223か流路224に切換可能とするものであって、流量調整も可能とする。
コントローラ57は、各操作レバー56a〜56dからのブームシリンダ1、アームシリンダ3、およびバケットシリンダ5の伸縮方向と速度の指令値と、旋回装置7の回転方向と回転速度の指令値と、図示しないがペダルからの走行装置8a,8bの回転方向と回転速度の指令値と、油圧回路内の圧力センサ情報に基づいて、第1液圧ポンプ12〜第8液圧ポンプ19のレギュレータ12a〜19a、切換弁43a〜50a,43b〜50b,43c〜50c,43d〜50d、比例切換弁54,55、及び流量制御弁73〜76を制御する。具体的には、第1液圧ポンプ12〜第8液圧ポンプ19のレギュレータ12a〜19aと流量制御弁73〜76を制御する流量制御部と、切換弁43a〜50a,43b〜50b,43c〜50c,43d〜50dを制御する切換制御部とを備えている。
例えば、コントローラ57の流量制御部は、ブームシリンダ1のヘッド側油室1aに接続された流路212側の閉回路側ポンプ(第1、3、5、7液圧ポンプのいずれか)の流量を第1流量とし、切換弁44a、46a、48a、50aのいずれかを介して接続された開回路側ポンプ(第2、4、6、8液圧ポンプのいずれか)の流量を第2流量として、第1流量と第2流量との比が、ブームシリンダ1のヘッド側油室1aとロッド側油室1bとの受圧面積に応じて予め設定した所定値となるようなポンプ流量制御を行なう。コントローラ57は、アームシリンダ3及びバケットシリンダ5についても、同様のポンプ流量制御を行なう。
更に、コントローラ57の切換制御部は、1つの液圧片ロッドシリンダへの合流時は、1台の閉回路ポンプと1台の開回路ポンプを組み合わせて合流するように切換弁43a〜50a,43b〜50b,43c〜50c,43d〜50dを制御すると共に、液圧アクチュエータが回生か否かを判断し、回生と判断した場合に力行中の他の液圧アクチュエータに作動油を供給している閉回路ポンプと同じ駆動軸に連結された閉回路ポンプを接続するように切換弁を制御するポンプ切換制御を行なう。
操作レバー装置の操作レバー56aは、ブームシリンダ1の伸縮方向と速度の指令値をコントローラ57に与える。操作レバー56bは、アームシリンダ3の伸縮方向と速度の指令値をコントローラ57に与える。操作レバー56cは、バケットシリンダ5の伸縮方向と速度の指令値をコントローラ57に与える。操作レバー56dは、旋回装置7の回転方向と回転速度の指令値をコントローラ57に与える。なお、図示しないが、走行装置8a,8bの回転方向と回転速度の指令値をコントローラ57に与える操作ペダルも備えている。
次に、上述した切換制御部の制御について図3を用いて説明する。図3は本発明の作業機械の一実施の形態を構成する液圧駆動制御装置の処理内容を示すフローチャート図である。この処理フローは、1つの液圧アクチュエータ毎に処理されるものであり、例えば、ブームシリンダ1における処理フローとアームシリンダ3における処理フローとが並列して実施されるものである。ここでは、当該液圧アクチュエータを基に説明する。
コントローラ57は、オペレータ操作信号を入力する(ステップS1)。具体的には、操作レバーから当該液圧アクチュエータの動作方向と速度の指令値を入力する。
コントローラ57は、入力した操作信号を基に当該液圧アクチュエータの動作方向を決定する(ステップS2)。具体的には当該液圧アクチュエータのシリンダロッドが伸長方向か縮小方向かを決定する。
コントローラ57は、当該液圧アクチュエータの動作方向に応じて、圧力センサからの信号に対して入力圧PAinと出力圧PAoutとを決定する(ステップS3)。具体的には、例えば、ブームシリンダ1のピストンロッドを伸長させる場合、ブームシリンダ1のヘッド側油室1aの圧力である圧力センサ64aが検出した圧力信号を入力圧PAinと決定し、ロッド側油室1bの圧力である圧力センサ64bが検出した圧力信号を出力圧PAoutと決定する。逆に、ピストンロッドを縮小させる場合、ブームシリンダ1のロッド側油室1bの圧力である圧力センサ64bが検出した圧力信号を入力圧PAinと決定し、ヘッド側油室1aの圧力である圧力センサ64aが検出した圧力信号を出力圧PAoutと決定する。
コントローラ57は、当該液圧アクチュエータが回生状態か力行状態かを当該液圧アクチュエータの入力圧PAinと出力圧PAoutの大小関係から判定する(ステップS4)。具体的には、例えば、入力圧PAinが出力圧PAoutより大きい場合、この液圧アクチュエータと接続される閉回路ポンプにおいては、吐出圧が吸込み圧より大きくなるので、判定は力行となる。逆に、入力圧PAinが出力圧PAoutより小さい場合、この液圧アクチュエータと接続される閉回路ポンプにおいては、吸込み圧が吐出圧より大きくなるので、判定は回生となる。入力圧PAinが出力圧PAoutより大きい場合には(ステップS10)へ進み、それ以外の場合には(ステップS5)へ進む。
(ステップS4)にて、出力圧PAoutが入力圧PAinより大きい場合、コントローラ57は、当該液圧アクチュエータが回生状態であると判定する(ステップS5)。例えば、ブームシリンダ1のピストンロッドを伸長させる場合に、入力圧PAinと決定したヘッド側油室1aの圧力が、出力圧PAoutと決定したロッド側油室1bの圧力より小さくなったとき、または、ブームシリンダ1のピストンロッドを縮小させる場合に、入力圧PAinと決定したロッド側油室1bの圧力が、出力圧PAoutと決定したヘッド側油室1aの圧力より小さくなったときが該当する。
コントローラ57は、力行中の液圧ポンプがあるか否かを判定する(ステップS6)。具体的には、当該液圧アクチュエータ以外の液圧アクチュエータであって、力行中と判定されたものに接続された液圧ポンプの有無を検索する。力行中の液圧ポンプがある場合には(ステップS7)へ進み、それ以外の場合には(ステップS9)へ進む。
コントローラ57は、力行中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いているか否かを判定する(ステップS7)。ここで、空いている液圧ポンプとは、いずれの液圧アクチュエータとも接続されていない液圧ポンプであって、具体的には、当該液圧ポンプの切換弁が全て遮断状態となっている液圧ポンプをいう。例えば、旋回装置7に対して、切換弁47dを連通させて第5液圧ポンプ16が作動油を供給して力行中であったと仮定すると、第5液圧ポンプと同じ第2駆動軸69に連結された第7液圧ポンプ18がいずれの液圧アクチュエータとも接続されていないかどうかを判定する。力行中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いている場合には(ステップS8)へ進み、それ以外の場合には(ステップS9)へ進む。
コントローラ57は、力行中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプを当該アクチュエータに接続する(ステップS8)。具体的には、上述した第5液圧ポンプ16と同じ第2駆動軸69に連結された第7液圧ポンプ18をブームシリンダ1に接続するべく、切換弁49aを連通させる。このことにより、ブームシリンダ1からの回生エネルギを有した作動油が第7液圧ポンプ18に流入するので、第7液圧ポンプ18は液圧モータとして作動し、第2駆動軸69を介して第5液圧ポンプ16の駆動をアシストする。
(ステップS6)にて、力行中の液圧ポンプがなかった場合、及び(ステップS7)にて、力行中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いていなかった場合には、コントローラ57は、空いている液圧ポンプを当該アクチュエータに接続する(ステップS9)。例えば、上述した第5液圧ポンプ16が力行中でなかった場合や、第5液圧ポンプ16が力行中であっても、第7液圧ポンプ18がいずれの液圧アクチュエータと接続中であった場合が該当する。この場合には、当該液圧アクチュエータからの回生エネルギを有効に使用できる液圧ポンプがない場合に該当するので、空いている適当な液圧ポンプに接続する。いずれかの空いている液圧ポンプに接続する。なお、ここで、接続するいずれかの空いている液圧ポンプについては、スムーズな切換えを実現するために、予め優先度を設定しておいても良い。
(ステップS4)にて、入力圧PAinが出力圧PAoutより大きい場合、コントローラ57は、当該液圧アクチュエータが力行状態であると判定する(ステップS10)。例えば、ブームシリンダ1のピストンロッドを伸長させる場合に、入力圧PAinと決定したヘッド側油室1aの圧力が、出力圧PAoutと決定したロッド側油室1bの圧力より大きくなったとき、または、ブームシリンダ1のピストンロッドを縮小させる場合に、入力圧PAinと決定したロッド側油室1bの圧力が、出力圧PAoutと決定したヘッド側油室1aの圧力より大きくなったときが該当する。
コントローラ57は、当該液圧アクチュエータに接続された液圧ポンプ以外の液圧ポンプであって、回生中の液圧ポンプがあるか否かを判定する(ステップS11)。具体的には、当該液圧アクチュエータ以外の液圧アクチュエータであって、回生中と判定されたものに接続された液圧ポンプの有無を検索する。回生中の液圧ポンプがある場合には(ステップS12)へ進み、それ以外の場合には(ステップS14)へ進む。
コントローラ57は、回生中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いているか否かを判定する(ステップS12)。ここで、空いている液圧ポンプとは、いずれの液圧アクチュエータとも接続されていない液圧ポンプであって、具体的には、当該液圧ポンプの切換弁が全て遮断状態となっている液圧ポンプをいう。例えば、旋回装置7から、切換弁47dを連通させて作動油が第5液圧ポンプ16に供給されて回生中であったと仮定すると、第5液圧ポンプと同じ第2駆動軸69に連結された第7液圧ポンプ18がいずれの液圧アクチュエータとも接続されていないかどうかを判定する。回生中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いている場合には(ステップS13)へ進み、それ以外の場合には(ステップS14)へ進む。
コントローラ57は、回生中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプを当該アクチュエータに接続する(ステップS13)。具体的には、上述した第5液圧ポンプ16と同じ第2駆動軸69に連結された第7液圧ポンプ18をブームシリンダ1に接続するべく、切換弁49aを連通させる。このことにより、旋回装置7からの回生エネルギを有した作動油が第5液圧ポンプ16に流入するので、第5液圧ポンプ16は液圧モータとして作動し、第2駆動軸69を介して第7液圧ポンプ18の駆動をアシストする。回生エネルギによりアシスト駆動された第7液圧ポンプ18から、力行中のブームシリンダ1へ作動油を供給する。
(ステップS11)にて、回生中の液圧ポンプがなかった場合、及び(ステップS12)にて、回生中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いていなかった場合には、コントローラ57は、空いている液圧ポンプを当該アクチュエータに接続する(ステップS14)。例えば、上述した第5液圧ポンプ16が回生中でなかった場合や、第5液圧ポンプ16が回生中であっても、第7液圧ポンプ18がいずれの液圧アクチュエータと接続中であった場合が該当する。この場合には、当該液圧アクチュエータへの回生エネルギを有効に使用できる液圧ポンプがない場合に該当するので、空いている適当な液圧ポンプに接続する。なお、ここで、接続するいずれかの空いている液圧ポンプについては、スムーズな切換えを実現するために、予め優先度を設定しておいても良い。
コントローラ57は、(ステップS8)または(ステップS9)または(ステップS13)または(ステップS14)の処理を実行後にエンド処理を行なう。
次に、本発明の作業機械の一実施の形態の動作について説明する。
まず操作レバー56a〜56dのいずれも操作されていない場合(非操作時)、
コントローラ57は、第1液圧ポンプ12〜第8液圧ポンプ19のレギュレータ12a〜19aに、最小傾転角制御指令信号を出力すると共に、切換弁43a〜50a,43b〜50b,43c〜50c,43d〜50d、比例切換弁54,55、及び流量制御弁73〜76とに遮断閉指令信号を出力する。この結果、ブームシリンダ1,アームシリンダ3,バケットシリンダ5,旋回装置7,及び走行装置8a,8bは、停止(非動作)状態で保持される。
ブーム2の単独上げ動作について説明する。図2において、操作レバー56aによってブーム上げを指示する操作がされると、コントローラ57の制御切換部は、ブームシリンダ1のピストンロッドを伸長させる場合に、入力圧PAinと決定したヘッド側油室1aの圧力が、出力圧PAoutと決定したロッド側油室1bの圧力より大きくなるので、力行であると判定し(ステップS10)、このとき回生中の液圧ポンプがないので(ステップS11)、空いている液圧ポンプにブームシリンダ1を接続させるように切換弁を制御する(ステップS14)。ここでは、予め設定された優先度から、第1液圧ポンプ12と第2液圧ポンプ13とが選択され、切換弁43a,44aが連通制御される。
コントローラ57の流量制御部は、第1液圧ポンプ12のレギュレータ12aを制御して、第1液圧ポンプ12の吐出口が流路201になるように第1液圧ポンプ12の斜板を駆動する。同時に、コントローラ57の流量制御部は、第2液圧ポンプ13のレギュレータ13aを制御して、第2液圧ポンプ13から流路202へ作動油が吐出されるように斜板を駆動する。
コントローラ57の流量制御部は、ブームシリンダ1のヘッド側油室1aの受圧面積(Aa1)とロッド側油室1bの受圧面積(Aa2)との面積比(Aa1:Aa2)と、第1および第2液圧ポンプ12,13の流量比[(Qcp1+Qop1):Qcp1)とが等しくなるように、これら第1および第2液圧ポンプ12,13の吐出流量(Qcp1,Qop1)を決定し、制御する受圧面積比制御を実行する。さらに、コントローラ57の流量制御部は、第1液圧ポンプ12の吐出流量と第2液圧ポンプ13の吐出流量との比がQcp1:Qop1の関係を維持しながら変化するように制御する。
次に、ブーム2の単独下げ動作について説明する。図2において、操作レバー56aによってブーム下げを指示する操作がされると、コントローラ57の制御切換部は、ブームシリンダ1のピストンロッドを縮小させる場合に、入力圧PAinと決定したロッド側油室1bの圧力が、出力圧PAoutと決定したヘッド側油室1aの圧力より小さくなるので、回生であると判定し(ステップS5)、このとき力行中の液圧ポンプがないので(ステップS6)、空いている液圧ポンプにブームシリンダ1を接続させるように切換弁を制御する(ステップS9)。ここでは、予め設定された優先度から、第1液圧ポンプ12と第2液圧ポンプ13とが選択され、切換弁43a,44aが連通制御される。
コントローラ57の流量制御部は、第1液圧ポンプ12のレギュレータ12aを制御して、第1液圧ポンプ12の吐出口が流路201になるように第1液圧ポンプ12の斜板を駆動する。同時に、コントローラ57の流量制御部は、第2液圧ポンプ13のレギュレータ13aを制御して、第2液圧ポンプ13から流路202へ作動油が吐出されるように斜板を駆動する。
コントローラ57の流量制御部は、第1液圧ポンプ12のレギュレータ12aを制御して、吐出流量をブーム上げ時と反対方向の−Qcp1とし、流量制御弁73から作動油タンク25へ排出される排出流量をブーム上げ時と反対方向の−Qop1とし、ブーム上げ時と同様の受圧面積比制御を第1液圧ポンプ12の吐出流量と流量制御弁73の排出流量との間で実行する。さらに、コントローラ57の流量制御部は、第1液圧ポンプ12の吐出流量と流量制御弁の排出流量との比がQcp1:Qop1の関係を維持しながら変化するように制御する。
次に、液圧アクチュエータの複合動作について説明する。ここでは、液圧アクチュエータとしてブームシリンダ1と旋回装置7を例に説明する。ブームシリンダ1には、第1液圧ポンプ12と第2液圧ポンプ13とが接続されていて、旋回装置7には、第7液圧ポンプ18が接続されている場合を例に説明する。
まず、オペレータによりブーム2の単独上げ操作がなされ、上述した動作が実行される。ブーム2の上げ動作終了後、ブームシリンダ1と第1液圧ポンプ12及び第2液圧ポンプ13とを接続する切換弁43a、44aは遮断される。この後、図2において、操作レバー56dによって左右どちらかの旋回を指示する操作がされると、コントローラ57は、例えば、第7液圧ポンプ18のレギュレータ18aを制御して、第7液圧ポンプ18の吐出口が流路209になるように第7液圧ポンプ18の斜板を駆動し、切換弁49dを連通制御する。このとき、液圧アクチュエータである旋回装置7は力行状態である。
次に、オペレータがブーム2の下げ操作を行なうと、コントローラ57の制御切換部は、ブームシリンダ1のピストンロッドを縮小させる場合に、入力圧PAinと決定したロッド側油室1bの圧力が、出力圧PAoutと決定したヘッド側油室1aの圧力より小さくなるので、回生であると判定し(ステップS5)、力行中の液圧ポンプがあるか否かを判定する(ステップS6)。このとき、旋回装置7に接続された第7液圧ポンプ18は力行中なので、力行中の液圧ポンプと同じ駆動軸上の液圧ポンプが空いているか否かを判定する(ステップS7)。具体的には、第7液圧ポンプ18が連結された第2駆動軸69の第5液圧ポンプ16が空いているか否かを判定する。ここでは、第5液圧ポンプ16が空いているため、(ステップS8)へ進む。
コントローラ57の制御切換部は、力行中の第7液圧ポンプ18と同じ第2駆動軸69に連結された第5液圧ポンプ16をブームシリンダ1に接続するべく、切換弁47aを連通させる(ステップS8)。このことにより、ブームシリンダ1からの回生エネルギを有した作動油が第5液圧ポンプ16に流入するので、第5液圧ポンプ16は液圧モータとして作動し、第2駆動軸69を介して第7液圧ポンプ18の駆動をアシストすることができる。
コントローラ57の流量制御部は、第5液圧ポンプ16のレギュレータ16aを制御して、第5液圧ポンプ16の吐出口が流路207になるように第5液圧ポンプ16の斜板を駆動する。同時に、コントローラ57の流量制御部は、流量制御弁73に流量指令を出力する。
コントローラ57の流量制御部は、第5液圧ポンプ16のレギュレータ16aを制御して、吐出流量をブーム上げ時と反対方向の−Qcp1とし、流量制御弁73から作動油タンク25へ排出される排出流量はブーム上げ時と反対方向の−Qop1とし、ブーム上げ時と同様の受圧面積比制御を第5液圧ポンプ16の吐出流量と流量制御弁73の排出流量との間で実行する。さらに、コントローラ57の流量制御部は、第5液圧ポンプ16の吐出流量と流量制御弁73の排出流量との比がQcp1:Qop1の関係を維持しながら変化するように制御する。
本実施の形態においては、ブーム下げ時のブームシリンダ1を回生判定し、旋回時の旋回装置7を力行判定することにより、ブームシリンダ1を第5液圧ポンプ16に接続し、旋回装置7を第7液圧ポンプ18に接続する。第5液圧ポンプ16が回生駆動するため、回生トルクが第5液圧ポンプ16の駆動軸に発生する。回生トルクは第2駆動軸69を介して第7液圧ポンプ17に伝達する。そのため、動力伝達装置10を介さず直接回生トルクを力行中の第7液圧ポンプ18にかけることできる。動力伝達装置10を介さない分高効率な回生を実現することができる。
上述した本発明の作業機械の一実施の形態によれば、少なくとも2台の液圧ポンプが1軸に連結された複数の駆動軸と、1つの液圧アクチュエータに対して複数の液圧ポンプからの作動油を選択的に合流可能とする切換弁とを備え、回生中の液圧アクチュエータに接続した液圧ポンプと同じ駆動軸に連結された液圧ポンプを力行中の液圧アクチュエータに接続するように制御するので、回生トルクを高効率に駆動トルクとして利用することができる。
なお、本実施の形態において、切換弁43〜50を用いて,ブームシリンダ1,アームシリンダ3,バケットシリンダ5,および旋回装置7に接続する液圧ポンプを切換自在な構成とした場合を例に説明したが、回生動作の頻度が高いブームシリンダ1と旋回装置7に接続する液圧ポンプを、同じ駆動軸上の液圧ポンプに固定する構成としてもよい。
また、本実施の形態において、第1及び第2駆動軸に閉回路液圧ポンプ同士を、第3及び第4駆動軸に開回路ポンプ同士を設けた場合を例に説明したが、これに限るものではない。1つの駆動軸に閉回路液圧ポンプと開回路液圧ポンプを設けても良い。
なお、本発明は、上述の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施の形態では、本発明を油圧ショベルに適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、油圧アクチュエータを備える作業機械であれば、油圧クレーン、ホイールローダ等、その他の作業機械にも適用することができる。