JP2008114776A

JP2008114776A - 駐車支援装置

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Publication number: JP2008114776A
Application number: JP2006301586A
Authority: JP
Inventors: Masaru Tanaka; 優田中; Atsushi Kadowaki; 淳門脇; Kazuya Watanabe; 一矢渡邊
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2006-11-07
Filing date: 2006-11-07
Publication date: 2008-05-22
Anticipated expiration: 2026-11-07
Also published as: EP2060465B1; US8085167B2; EP2060465A4; KR20090064585A; EP2060465A1; WO2008056560A1; US20100089677A1; KR101118667B1; JP5115782B2

Abstract

【課題】駐車時の後退開始位置を乗員が簡単に設定可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両１の前方の情景を撮影し、撮影画像を表示部に表示する。所定の停止位置Ｓ１において撮影画像に基づいて車両１の駐車目標位置Ｓ４を設定する。停止位置Ｓ１から車両１よりも前方に位置し、駐車のために車両１が後退を開始する後退開始位置Ｓ２から駐車目標位置Ｓ４までの後退誘導経路Ｃ２を演算する。後退開始位置Ｓ２を撮影画像に基づいて車両１の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する。停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２までの前進誘導経路Ｃ１を演算すると共に、車両１の移動状態を検出する。前進誘導経路Ｃ１と移動状態とに基づいて停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２まで車両１を誘導する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。

このような駐車支援装置として、下記に出典を示す特許文献１に記載された車両の自動操舵装置がある。この自動操舵装置により、車両は、スタート位置から前進し、折り返し位置を経て後進して、目標位置まで案内される。自動操舵装置は、車両が停止状態で目標位置を設定されると、その停車位置をスタート位置と設定する。これにより、スタート位置と目標位置とが定まるので、自動操舵装置は折り返し位置を設定して、前進移動経路、後進移動経路を算出する。車両の現在位置や、駐車目標位置、折り返し位置、スタート位置から駐車位置までの移動経路などは、液晶モニターに表示される。

特開平１１−１１７７号公報（第３５〜４２段落、図２等参照）

上記自動操舵装置は、スタート位置を定めれば、乗員は車両をクリープ走行させるだけで円滑に車両を駐車させることができる。しかし、折り返し位置も、自動操舵装置に任せられているため、前進移動経路上に障害物が存在したり、狭い駐車場で前進移動経路が確保できなかったりする場合には、自動操舵を利用することができない。このような自動操舵装置を含む駐車支援装置は、特に駐車運転が得意ではない乗員に必要なものである。そのような乗員にとっては、狭い駐車場などでこそ、駐車支援装置を利用したいという要望が強い。

本発明は上記課題に鑑みて創案されたもので、駐車のために後退を開始する位置を車両の乗員が簡単に設定可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、
車両前方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を表示する表示部と、
所定の停止位置において前記撮影画像に基づいて前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記所定の停止位置から前記車両よりも前方に位置し、駐車のために前記車両が後退を開始する後退開始位置から前記駐車目標位置までの後退誘導経路を演算する後退経路演算部と、
前記後退開始位置を前記撮影画像に基づいて前記車両の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する後退開始位置設定部と、
前記所定の停止位置から前記後退開始位置までの前進誘導経路を演算する前進経路演算部と、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部と、
前記前進誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記所定の停止位置から前記後退開始位置まで前記車両を誘導する誘導部と、を備えることを特徴とする。

この構成によれば、後退開始位置を車両の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する。乗員が任意に後退開始位置を設定すると、どの位置に設定すればよいかが判りづらく、却って利便性を損ねる。しかし、本構成では、所定の設定範囲内において乗員が後退開始位置を設定するので、利便性を損なうことなく、簡単に設定ができる。

また、本発明に係る駐車支援装置は、さらに、前記後退開始位置を示すマーカを前記撮影画像に重畳させる重畳部を備えることができ、
前記後退開始位置設定部は、当該マーカに基づいた前記車両の乗員の指示により前記後退開始位置を設定することができる。

この構成によれば、撮影画像に後退開始位置を示すマーカが重畳され、乗員はこのマーカに基づいて後退開始位置を設定することができる。従って、乗員や障害物や、駐車場の広さなどを考慮して簡単に後退開始位置を設定することができる。

また、本発明係る駐車支援装置は、前記後退開始位置が、前記乗員によるステアリングの操作により指示された位置に設定されることを特徴とする。

この構成によれば、後退開始位置が乗員によるステアリングの操作により設定される。後退開始位置は、例えば表示部に設けられたタッチパッドやスイッチなどの入力手段を利用して調整し、決定することも可能である。この場合、その調整の際に乗員はステアリングから一定の時間、少なくとも片手を離さなくてはならない。しかし、本特徴構成によれば、ステアリングの操作により後退開始位置が設定される。従って、乗員はステアリングから手を離すことなく、後退開始位置を調整し、決定することができる。決定時にはステアリングから手を離す必要があったとしても、調整時間に比べれば遥かに短い時間である。また、通常の運転操作と同様のステアリング操作であるから、違和感なく簡単に後退開始位置を設定することができる。

また、本発明に係る駐車支援装置は、さらに、前記前進誘導経路の初期舵角が、前記後退開始位置の指示のために操作されたステアリング角であることを特徴とする。

後退開始位置が設定されると、所定の停止位置から後退開始位置まで前進誘導経路が設定される。この前進誘導経路の初期舵角が後退開始位置の指示の際に操作されたステアリングの角度と一致していれば、前進を開始する際にステアリングを操作する必要がない。従って、円滑な駐車支援が実現できる。

また、本発明に係る駐車支援装置は、前記後退開始位置の前記所定の設定範囲が、前記後退誘導経路が成立可能な範囲であることを特徴とする。

乗員が任意に後退開始位置を設定すると、誘導経路が成立しない可能性が生じ、却って利便性を損ねる。しかし、本構成では、後退誘導経路が成立可能な範囲である所定の設定範囲内において乗員が後退開始位置を設定するので、利便性を損なうことなく、簡単に設定ができる。

また、本発明に係る駐車支援装置は、前記誘導部が、前記後退誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記後退開始位置から前記駐車目標位置まで前記車両を誘導することを特徴とする。

この構成によれば、乗員が設定した後退開始位置から駐車目標位置までの誘導を行うので、利便性の良い駐車支援装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１〜図４に車両１の基本構成を示す。
運転席３のステアリング４は回転操作力を前車輪２ｆに伝えて駆動操向を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車体前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪２ｆに伝えるにトルクコンバータやＣＶＴ等で成る変速機構Ｔとが配置されている。運転席３の近傍には走行速度を制御するアクセル操作部材としてのアクセルペダル７と、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒのブレーキ装置ＢＫを操作して前車輪２ｆ及び後車輪２ｒに制動力を作用させるブレーキペダル８とが並列配置されている。

運転席３の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタッチパネル１０Ｔを形成したモニタ１０（表示部）が備えられている。このモニタ１０には、スピーカ１１が備えられている。尚、スピーカ１１はパネル５や、ドアの内側に備えられても良い。車両１の前端にはフロントカメラ１２（撮影部）が備えられ、車両１の後端にはリヤカメラ１３が備えられている。モニタ１０は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル１０Ｔは、感圧式のものや静電式のものが使用され、指等の接触位置をロケーションデータとして出力する。尚、モニタ１０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しても良い。

フロントカメラ１２及びリヤカメラ１３はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラである。フロントカメラ１２は車両１の前方に向けてやや俯角を有して設置され、リヤカメラ１３は車両１の後方に向けてやや俯角を有して設置されている。尚、夫々のカメラは、リアルタイムで動画を出力する性能を有するものである。

ステアリング４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー６の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル７の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル８の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などを検出する。

移動距離センサとして、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられている。もちろん、変速機構Ｔにおいて、駆動系の回転量から車両１の移動量を計測してもよい。また、車両１には駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）２０が配置されている。

図５は、本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。本発明の駐車支援装置は、ＥＣＵ２０を中核として構成される。ＥＣＵ２０は、情報の入出力を行う入出力インタフェース２１を備えると共に、この入出力インタフェース２１からの情報を処理するマイクロプロセッサを備えている。もちろん、入出力インターフェース２１の一部又は全てがマイクロプロセッサに含まれていてもよい。ＥＣＵ２０は、マイクロプロセッサを中核部品とする電子回路により構成されている。

図に示すように、タッチパネル１０Ｔ、フロントカメラ１２、リヤカメラ１３、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などからの情報が入力される入力系が形成される。また、モニタ１０、スピーカ１１、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫに制御信号を出力する出力系が形成される。
尚、フロントカメラ１２は、車両１の前方の情景を撮影する撮影部に相当する。また、モニタ１０は、撮影された撮影画像を表示する表示部に相当する。

ＥＣＵ２０は、入出力インターフェース２１と接続された各機能部を有している。この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内のデータバス、アドレスバス、コントロールバス、メモリなどを介して行われるが、説明を容易にするため、詳細な図示及び説明は省略する。
図に示すように、ＥＣＵ２０は、駐車目標位置設定部２２と、後退開始位置設定部２３と、前進経路演算部２４と、後退経路演算部２５と、重畳部２６と、移動状態検出部２７と、誘導部２８とを有している。本実施形態においては、これら各機能部は、マイクロプロセッサとプログラムとの協働によって実現される場合を例示している。しかし、論理回路などを用いたハードウェアで構成することも可能である。
以下、車両１を駐車位置に誘導する進路とガイド情報の位置を示す図６も参照して、各機能部の概略を説明する。

駐車目標位置設定部２２は、フロントカメラ１２の撮影画像に基づき、所定の停止位置Ｓ１において車両１の駐車目標位置Ｓ４を設定する。
後退経路演算部２５は、所定の停止位置Ｓ１から車両１よりも前方に位置し、駐車のために車両１が後退を開始する後退開始位置Ｓ２から駐車目標位置Ｓ４までの後退誘導経路Ｃ２を演算する。
後退開始位置設定部２３は、フロントカメラ１２の撮影画像に基づき、後退開始位置Ｓ２を車両１の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する。この「所定の設定範囲」については後述する。
前進経路演算部２４は、所定の停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２までの前進誘導経路Ｃ１を演算する。
移動状態検出部２７は、車両１の移動状態を検出する。「移動状態」については後述する。
誘導部２８は、前進誘導経路Ｃ１と移動状態とに基づいて所定の停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２まで車両１を誘導する。また、誘導部２８は、後退誘導経路Ｃ２と移動状態とに基づいて後退開始位置Ｓ２から駐車目標位置Ｓ４まで車両１を誘導する。
重畳部２６は、後退開始位置を示すマーカを含む種々のメッセージやガイド用のマーカをフロントカメラ１２の撮影画像に重畳させる重畳工程を実施する。これらのメッセージやガイド用マーカについては、その用途を含めて後述する。例えば、後退開始位置設定部２３は、後退開始位置を示すマーカに基づいた車両１の乗員の指示により後退開始位置Ｓ２を設定する。

以下、図６に示すように車両１を駐車位置Ｐに駐車する場合を例として、本発明の駐車支援装置の手順を説明する。

〔駐車目標位置設定工程〕
図７は、図６に示す位置Ｓ０にいる車両１のフロントカメラ１２による撮影画像、及び重畳部２６により生成されたメッセージやマーカが表示されたモニタ１０の画面を示している。ここでは、既に駐車支援装置が起動されている状態を示している。また、駐車支援には、大別して車庫入れ駐車（garage parking）タイプと、縦列駐車（parallel parking）タイプとがあるが、本実施形態では既に車庫入れタイプの駐車支援が選択されているものとする。この時点では、左右何れの方向への駐車を行うかは選択されていない。

図７において、前方のマーカＭ２は後退開始位置Ｓ２を示す後退開始位置マーカである。この状態では、後退開始位置マーカＭ２は、画面中央の初期位置に重畳表示されている。左右のマーカＭ１は駐車目標位置を設定するための駐車目標位置マーカである。図７では、左右何れの方向への駐車を行うかは選択されていない。従って、タッチパッド１０Ｔを備えるモニタ１０の画面には、「左車庫入れ」及び「右車庫入れ」のメッセージボタン４１及び４２が示されている。乗員が何れかのメッセージボタン４１、４２にタッチすることで、車庫入れの方向が決定される。あるいは、後述するようにステアリング４の操舵方向によって、「左車庫入れ」と「右車庫入れ」とを切り替えるようにしてもよい。尚、駐車支援を中止する場合には、「中止」のメッセージボタン４３にタッチすることによって駐車支援を終了することができる。「中止」のメッセージボタン４３については以下同様である。

車両１が図６に示す所定の停止位置Ｓ１に達すると、図８に示すように駐車枠のラインＬ１と、右側の駐車目標位置マーカＭ１とが重なって表示される。乗員は、この位置で車両１を停止させる。車両１の停止位置Ｓ１によってはラインＬ１と駐車目標位置マーカＭ１とがずれる場合があるが、このずれはカーソル４５を操作することによって調整することが可能である。既に車庫入れの方向が決定されている場合には、「決定」のメッセージボタン４６が表示されている。このメッセージボタン４６をタッチすることによって駐車目標位置Ｓ４が設定される。この時、左側の駐車目標位置マーカＭ１は、淡く表示される、あるいは消去されていてもよい。

〔後退開始位置設定工程〕
駐車目標位置Ｓ４が設定されると、車両１が停車した状態で後退開始位置Ｓ２が設定される。後退開始位置マーカＭ２の画面上の位置は、乗員がステアリング４を操作することによって調整される。本実施形態の場合には、進行方向に向かって右側に駐車するので、左前方に後退開始位置Ｓ２を設定するべく、ステアリング４が反時計周りに操作される。図９に示すように、モニタ１０の画面上において車両１の正面位置に重畳されていた後退開始位置マーカーＭ２は、ステアリング４の操作に伴って左方向に移動する。

このように、車庫入れの方向によって後退開始位置Ｓ２の設定のためのステアリング４の操舵方向が定まる。従って、上述したように「左車庫入れ」及び「右車庫入れ」のメッセージボタン４１及び４２を用いず、操舵方向によって、車庫入れの方向を切り替えてもよい。

後退開始位置マーカＭ２は、現在の停止位置Ｓ１からの前進誘導経路Ｃ１が成立し得る位置に描画される。前進誘導経路Ｃ１は、前進経路演算部２４により演算される
また、後退経路演算部２５は、後退開始位置マーカＭ２によって指定される位置を仮の後退開始位置Ｓ２として駐車目標位置Ｓ４までの後退誘導経路Ｃ２を演算する。この仮の後退開始位置Ｓ２が、後退誘導経路Ｃ２が成立し得ない位置に指定されている場合は、当該後退開始位置マーカＭ２の位置では設定できないことが報知される。

例えば、重畳部２６により、図８に示す「決定」のメッセージボタン４６が淡い表示として重畳される。また、この状態でメッセージボタン４６をタッチしても受け付けられなくなる。あるいは、スピーカ１１を介して音声で報知してもよい。
また、後退開始位置マーカＭ２自体によって報知することもできる。例えば、図８において駐車目標位置マーカＭ１を決定すると、後退開始位置マーカＭ２が赤く表示される。図９に示すようにステアリング４の操作により後退開始位置マーカＭ２が移動し、後退誘導経路Ｃ２が成立し得る位置に達すると、後退開始位置マーカＭ２が緑色に表示される。
このようにして設定可能な位置に調整された状態で、乗員が「決定」のメッセージボタン４６をタッチすることによって、後退開始位置マーカＭ２が設定される。

乗員は、このようにして後退開始位置Ｓ２を所定の設定範囲内において任意に設定することができる。上記説明より明らかなように、「所定の設定範囲」とは、停止位置Ｓ１から前進誘導経路Ｃ１が成立可能且つ、設定される後退開始位置Ｓ２から駐車目標位置Ｓ４までの後退誘導経路Ｃ２が成立可能な範囲である。

尚、本実施形態では、後退開始位置マーカＭ２の初期位置を画面中央としたが（図７〜９参照）、他の位置であってもよい。例えば、図９に実線で示すような左前方を初期位置としてもよい。乗員がこの初期位置で問題ないと判断した場合は、後退開始位置Ｓ２を調整する必要なく、決定のメッセージボタンをタッチするだけで後退開始位置Ｓ２を設定することができる。また、調整が必要な場合でも、僅かな操作で適切な位置に後退開始位置Ｓ２を調整することができる。
また、このように駐車位置に応じた斜め位置を後退開始位置Ｓ２の調整時の所期位置とする場合には、パワーステアリングユニットＰＳを介してステアリング４を連動回転させると好ましい。

〔誘導経路演算工程（前進経路演算工程／後退経路演算工程）〕
上記において説明したように、停止位置Ｓ１を基準として、後退開始位置Ｓ２、駐車目標位置Ｓ４が設定される。これらは、図１０に示すように、それぞれの位置における車両１の同一の点において定義される。そして、これら定義された点に基づいて誘導経路Ｃ（前進誘導経路Ｃ１及び後退誘導経路Ｃ２）が演算される。
停止位置Ｓ１における車両１の点Ｖは、開始点Ｖとして定義される。後退開始位置Ｓ２における車両１の同一の点Ｆは、後退開始点Ｆとして定義される。駐車目標位置Ｓ４における車両１の同一の点Ｂは、駐車目標点Ｂとして定義される。誘導経路Ｃは、これらの３点を基準として演算される。
上述したように、後退開始位置設定工程において適宜この誘導経路演算工程が、前進経路演算部２４及び後退経路演算部２５により実施される。

〔移動状態検出工程〕
車両１が停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２へと移動する過程、後退開始位置Ｓ２から駐車目標位置Ｓ４へと移動する過程においては、開始点Ｖが移動するものとして演算が実施される。

移動する過程における車両１の位置情報（移動状態）は、移動状態検出部２７によって検出される。移動状態検出部２７は、図５に示すステアリングセンサ１４や回転センサ１８、アクセルセンサ１６、シフト位置センサ１５、ブレーキセンサ１７などからの入力に基づいて、車両１の移動状態を検出する。従って、これらのセンサを含めて移動状態検出部２７を構成してもよい。また、移動状態検出部２７への入力として上記の他、ヨーレートセンサ（不図示）を用いてもよい。

図１１は、ステアリングセンサ１４や回転センサ１８からの入力に基づいて車両１の位置変化（移動状態）を検出する例を示している。図１１は、旋回半径Ｒで旋回する車両１の後退移動を示している。図中の破線は、旋回半径Ｒ旋回する車両１の軌跡、つまり、直径φが２Ｒの円弧を示している。図１１（ｂ）は図１１（ａ）の部分拡大図である。移動状態検出部２７は、車両１の旋回半径Ｒから演算される微小時間の車両１の位置変化（微小移動距離）を積分することによって移動状態を検出する。

図１１及び下記式（１）〜（３）に示すｄｓは微小移動距離である。この微小移動距離は例えば回転センサ１８からの入力に基づいて演算される。また、車両１の旋回半径はステアリングセンサ１４からの入力に基づいて演算される。式（１）〜（３）における積分範囲αは累積移動距離を示している。

〔前進誘導工程（誘導工程）〕
上述したように後退開始位置Ｓ２及び駐車目標位置Ｓ４が設定されると、誘導部２８は、車両１を停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２へと誘導する。この誘導は、前進経路演算工程で演算される前進誘導経路、及び移動状態検出工程で演算される移動状態に基づいて実施される。

誘導部２８により車両１が自動運転されて、停止位置Ｓ１から後退開始位置Ｓ２へ至る場合の例を下記に説明する。乗員は、図９の画面において後退開始位置Ｓ２に対する「決定」のメッセージボタン４６をタッチした後、ブレーキペダル８を緩めて車両１を発進させる。誘導部２８は、前進経路演算部２４が演算した前進誘導経路Ｃ１をたどるように、パワーステアリングユニットＰＳや変速機構Ｔなどを制御する。この時の初期舵角は、上述した後退開始位置設定工程において、後退開始位置Ｓ２を設定するために操作したステアリング角である。従って車両１の発進時には既に初期舵角が設定された状態となっており、車両１は、時間差なく前進誘導経路Ｃ１をたどることができる。

図１２に示すように、後退開始位置マーカＭ２の前方には前進誘導ガイドＧ１が重畳表示されている。車両１から所定距離の前方位置には、誘導マーカＭ３も重畳表示されている。図１３に示すように、前進誘導ガイドＧ１と誘導マーカＭ３とが重なると、車両１が後退開始位置Ｓ２に収まったことになる。このような画面表示以外に、音声によって状況をアナウンスしてもよい。

乗員は、前進誘導ガイドＧ１と誘導マーカＭ３とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル８を踏んで車両１を停止させる。もちろん、誘導部２８が、ブレーキ装置ＢＫを制御して、自動的に停止させてもよい。

また、このような自動運転ではなく、手動運転により車両１を後退開始位置Ｓ２まで移動させてもよい。この場合、誘導部２８は、モニタ１０に上記と同様の表示を行うと共に、表示や音声によって操舵の指示を行う。例えば、移動開始時には、後退開始位置Ｓ２の設定時のステアリング角を保つように指示し、移動に伴って中立位置へ戻すように指示する。また、前進誘導経路Ｃ１の経路設定にもよるが、移動開始時から後退開始位置Ｓ２への到達まで当該ステアリング角を保つように指示し、到達後に車両１が停止状態で中立位置へ戻すように指示してもよい。

〔後退誘導工程（誘導工程）〕
車両１が後退開始位置Ｓ２に誘導されると、モニタ１０に表示される情景がフロントカメラ１２による撮影画像からリヤカメラ１３による撮影画像へと変更される。図１４は、後退開始位置Ｓ２においてカメラが切り替わった際のモニタ１０への表示の一例を示している。車両１から所定距離の後方位置には、誘導マーカＭ３と同様に誘導マーカＭ４が重畳表示されている。また、後退中間位置ガイドＧ２も表示されている。後退中間位置ガイドＧ２は、車両１を図６に示す後退中間位置Ｓ３に誘導するためのガイドである。図６に示すように、後退開始位置Ｓ２から後退中間位置Ｓ３まで、車両１は旋回を伴って後退する。後退中間位置Ｓ３から駐車目標位置Ｓ４までは、車両１は旋回を伴わず、まっすぐに後退する。

乗員は、モニタ１０の画面がリヤカメラ１３からの映像に切り替わったことを確認すると、ブレーキペダル８を緩めて車両１を発進させる。自動運転の場合、誘導部２８は、後退経路演算部２５が演算した後退誘導経路Ｃ２をたどるように、パワーステアリングユニットＰＳや変速機構Ｔなどを制御する。

図１５に示すように、後退中間位置ガイドＧ２と誘導マーカＭ４とが重なると、車両１が後退中間位置Ｓ３に収まったことになる。画面表示以外に、音声によって状況をアナウンスしてもよい点は前進時と同様である。
乗員は、後退中間位置ガイドＧ２と誘導マーカＭ４とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル８を踏んで車両１を停止させる。もちろん、誘導部２８が、ブレーキ装置ＢＫを制御して、自動的に停止させてもよい。

前進時と同様に、自動運転ではなく手動運転により車両１を後退中間位置Ｓ３まで移動させてもよい。この場合、誘導部２８は、モニタ１０に上記と同様の表示を行うと共に、表示や音声によって操舵の指示を行う。例えば、移動開始時に、後退時のステアリング角を指示し、後退中間位置Ｓ３まで移動した後、車両１が停止状態で中立位置へ戻すように指示する。もちろん、後退誘導経路Ｃ２に沿って細かくステアリング角を指示してもよい。

後退中間位置ガイドＧ２と誘導マーカＭ４とが重なり、車両１が停止すると、図１５に示すように駐車目標位置Ｓ４に対する駐車位置ガイドＧ３が表示される。もちろん、図１４の画面において駐車位置ガイドＧ３を表示していてもよい。乗員は、画面及び音声の一方又は双方の報知により、ブレーキペダル８を緩めて車両１を発進させる。自動運転の場合、誘導部２８は、後退誘導経路Ｃ２をたどるように、パワーステアリングユニットＰＳや変速機構Ｔなどを制御する。この場合の後退誘導経路Ｃ２は、後方への直進であるので、パワーステリングユニットＰＳは、直進を維持するように制御される。

駐車位置ガイドＧ３と誘導マーカＭ４とが重なると、車両１が駐車目標位置Ｓ４に収まったことになる。画面表示以外に、音声によって状況をアナウンスしてもよい点は上記と同様である。
乗員は、駐車位置ガイドＧ３と誘導マーカＭ４とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル８を踏んで車両１を停止させる。もちろん、誘導部２８が、ブレーキ装置ＢＫを制御して自動的に停止させてもよい。また、上記と同様に手動運転してもよい。

以上説明したように、本発明によれば、駐車のために後退を開始する位置を車両の乗員が簡単に設定可能な駐車支援装置を提供することができる。

車両の一部を切り欠いて運転席を見た斜視図車両前部の斜視図運転席前方の説明図車両の各部の構成を模式的に示す平面図本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図車両を駐車位置に誘導する進路とガイド情報の位置を示す図モニタ画面の表示例を示す図モニタ画面の表示例を示す図モニタ画面の表示例を示す図停止位置、後退開始位置、駐車目標位置の基準を示す図自車両の位置を検出するための計算方法を説明する図モニタ画面の表示例を示す図モニタ画面の表示例を示す図モニタ画面の表示例を示す図モニタ画面の表示例を示す図

符号の説明

１：車両
４：ステアリング
１０：モニタ（表示部）
１２：フロントカメラ（撮影部）
２２：駐車目標位置設定部
２３：後退開始位置設定部
２４：前進経路演算部
２５：後退経路演算部
２６：重畳部
２７：移動状態検出部
２８：誘導部
Ｓ１：車両の位置（所定の停止位置）
Ｓ２：車両の位置（後退開始位置）
Ｓ４：車両の位置（駐車目標位置）

Claims

車両前方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を表示する表示部と、
所定の停止位置において前記撮影画像に基づいて前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記所定の停止位置から前記車両よりも前方に位置し、駐車のために前記車両が後退を開始する後退開始位置から前記駐車目標位置までの後退誘導経路を演算する後退経路演算部と、
前記後退開始位置を前記撮影画像に基づいて前記車両の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する後退開始位置設定部と、
前記所定の停止位置から前記後退開始位置までの前進誘導経路を演算する前進経路演算部と、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部と、
前記前進誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記所定の停止位置から前記後退開始位置まで前記車両を誘導する誘導部と、を備える駐車支援装置。
前記後退開始位置を示すマーカを前記撮影画像に重畳させる重畳部を備え、
前記後退開始位置設定部は、当該マーカに基づいた前記車両の乗員の指示により前記後退開始位置を設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
前記後退開始位置は、前記乗員によるステアリングの操作により指示された位置に設定される請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
前記前進誘導経路の初期舵角は、前記後退開始位置の指示のために操作されたステアリング角である請求項３に記載の駐車支援装置。
前記後退開始位置の前記所定の設定範囲は、前記後退誘導経路が成立可能な範囲である請求項１〜４に記載の駐車支援装置。
前記誘導部は、前記後退誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記後退開始位置から前記駐車目標位置まで前記車両を誘導する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車支援装置。