JP6430031B2 - 出力制御装置及び出力制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御装置及び出力制御方法に関する。

近年、運転支援システム市場が拡大し、自動運転技術が飛躍的に進歩してきている。これに伴い、複雑化及び高度化する運転支援システムの実行状況を、運転者や同乗者（合わせて搭乗者と呼ぶ）に適切に提示することが、運転者と運転支援システムとの適切な連携または快適な車内空間の実現にとって重要となってきている。

自動駐車（自動運転による駐車）により運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいては、駐車支援の進捗状況を、音声、画像あるいは動画、振動等の連続的な変化によって報知する技術が提案されている。例えば特許文献１では、駐車の後進時に後方障害物の距離に応じて、報知音の音像を変化させることで運転者に暗黙的に報知する技術が開示されている。また例えば特許文献２では、駐車支援の進捗状況を明確に報知するために、駐車支援の終了までの所要時間を算出し、搭乗者へ提示する技術が開示されている。

国際公開第２０１１／０２７６４６号 特開２０１３−２４１０８７号公報

準自動駐車や完全自動駐車においては、駐車支援システムが運転者の代わりに判断や運転操作の全部または一部を代行する。これにより、運転者が道路状況や運転経路を常に意識しなくても良くなり、その結果、運転者の運転負荷が大幅に低減する。一方、自動駐車の自動化の程度にもよるが、一部の運転操作、駐車継続判断、緊急停止判断など、運転者が自動駐車を補助するように操作及び判断を要する場面が存在する。このような場面においては、運転者は、自身周辺の道路状況や駐車経路などの経路情報及び駐車の進捗状況を即座に把握する必要がある。特に、運転者が把握すべき当座の操作や情報のみではなく、駐車開始から駐車終了までの駐車支援全体において、判断や操作を要するタイミングを、運転者がいつでも把握できるようにしておくことは、瞬時の判断を実現するためには重要となる。このため、搭乗者が、経路情報及び駐車の進捗状況を直感的に、ひいては即座に把握できるように報知することが、自動駐車が可能な車両に望まれている。

ここで特許文献１の技術では、報知音を変化させるによって、搭乗者が駐車支援の進捗状況を直感的に把握することを可能としている。しかしながら、複数の切り返し動作などのように、駐車における複数種類の動作について、運転者が進捗状況を把握することはできないという問題がある。また、特許文献２の技術では、駐車支援の終了までの所要時間を報知しているが、操作や判断を要する位置について、その場所（経路情報）と時点（進捗状況）とを直感的に把握することは困難である。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、駐車所要時間における現在地点と特定位置とを把握可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る出力制御装置は、自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御装置であって、駐車場内の自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、自動駐車の進捗状況を取得する進捗情報取得部と、経路情報取得部で取得した経路情報に含まれる対象経路と、進捗情報取得部で取得した進捗状況を示すグラフとを、表示装置に表示させる出力制御部とを備える。出力制御部は、表示すべき対象経路のうち車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示装置に表示させるとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示装置に表示させる。

本発明によれば、表示すべき対象経路のうち車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示するとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、車両の現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示する。これにより、現在地点と特定位置とが、駐車所要時間においてどのあたりに対応しているかを、運転者を含む搭乗者は即座に把握することができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る経路情報取得部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る経路情報表示生成部で生成される表示画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る経路情報表示生成部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る進捗情報推定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る進捗情報表示生成部で生成される表示画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る進捗情報表示生成部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る対応付け部の動作を示すフローチャートである。 変形例に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態３に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係るマイルストン情報取得部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態３に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 変形例１に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 変形例１に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 変形例２に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 変形例２に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態４に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態４に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態５に係る対応付け部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態５に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態６に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態６に係る更新要求受付部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態６に係る経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態６に係る進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。 実施の形態７に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態７に係るユーザ要求受付部の動作を示すフローチャートである。 出力制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 出力制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１に係る出力制御装置は、自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する。以下、自動駐車が可能な車両であって、出力制御装置によって表示が制御される表示装置が搭載された車両を「自車両」と記載して説明する。なお、自車両に搭載される表示装置には、例えば、ヘッドアップディスプレイ、ナビゲーション装置の表示装置、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及び、タブレットなどの携帯端末）の表示装置などが該当する。また、ナビゲーション装置などの表示装置には、例えば、液晶ディスプレイ、及び、タッチパネル付きディスプレイなどが該当する。

図１は、本実施の形態１に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。図１の出力制御装置１は、自車両を自動駐車する駐車支援システムと接続されている。駐車支援システムは、半自動駐車、準自動駐車、または、完全自動駐車を用いて自車両を自動駐車するシステムを想定しており、例えば特許文献１または特許文献２などのシステムが適用される。なお、本実施の形態１では、半自動駐車は、アクセル、ブレーキ等の一部の操作を運転者が行う駐車であり、準自動駐車は、緊急時には人が介在するが、原則ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトチェンジを自車両が行う駐車であり、完全自動駐車は、バレー駐車などの人が介在しない無人駐車であると定義する。

出力制御装置１は、駐車支援システムから取得した経路情報及び進捗状況に基づいて、表示装置に各種情報を表示させる制御を行う。

ここで、経路情報は、自動駐車に関連する情報であり、例えば、自動駐車の対象経路（駐車経路）を示す軌跡情報と、当該対象経路周辺の地図を示す地図情報とを含む。なお、経路情報は、それら以外の情報を、駐車支援システムで提供される機能に応じてさらに含んでもよい。例えば、障害物報知機能が駐車支援システムの機能として提供される場合には、経路情報は、障害物情報、及び、各種移動体（例えば歩行者、他車両など）が移動する経路を示す移動体軌跡情報などをさらに含んでもよい。

進捗状況は、自車両が自動駐車によって対象経路を移動するのに要する駐車所要時間（自動駐車の開始時点から終了時点までの予測時間）と、現在時点とを含む情報である。例えば、進捗状況は、駐車支援システムによる自動駐車が開始されてから現在時点までに自車両が通過した経路に要した時間と、現在時点から自動駐車が終了するまでに自車両が通過する予定の経路に要する時間とから構成される。

次に、出力制御装置１について詳細に説明する。図１の出力制御装置１は、経路情報取得部１１と、進捗情報取得部１２と、出力制御部１３とを備えている。以下、図１の出力制御装置１の各構成要素について詳細に説明する。

経路情報取得部１１は、駐車支援システムから自動駐車の経路情報を取得する。

進捗情報取得部１２は、駐車支援システムから当該自動駐車の進捗状況を取得する。

出力制御部１３は、経路情報取得部１１で取得した経路情報に含まれる対象経路と、進捗情報取得部１２で取得した進捗状況を示すグラフとを、上述の表示装置に表示させる。ここで、出力制御部１３は、表示すべき対象経路のうち自車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示装置に表示させるとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、自車両の現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示装置に表示させる。なお特定位置には、実施の形態２以降で説明するように、特定の地点、及び、特定の区間の少なくともいずれか１つが含まれる。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１によれば、表示すべき対象経路のうち自車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示するとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、自車両の現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示する。これにより、現在地点と特定位置とが、駐車所要時間においてどのあたりに対応しているかを、運転者を含む搭乗者は即座に把握することができる。したがって、運転者は、自動駐車を補助するための操作及び判断を迅速に行うことができる。

＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る出力制御装置１のうち、実施の形態１と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態２に係る出力制御装置１は、駐車支援システムから取得した経路情報及び実行状況に基づいて、実施の形態１で説明した表示装置と、自車両に搭載された音声出力装置（例えばスピーカ）とを含む出力デバイスを制御する。つまり、本実施の形態２に係る出力制御装置１は、経路情報及び実行状況に基づいて、表示装置の表示だけでなく、音声出力装置の音声出力なども制御することが可能となっている。

なお、実行状況とは、対象経路における自動駐車に関する情報であり、支援開始から支援終了までの制御手順系列、及び、現在実行中の制御手順など、駐車支援システムが保持する内部状態に関する情報を含む。具体的には、実行状況は、例えば、各区間の距離、制限速度、平均速度、停車時間、渋滞情報、自車両の現在地点、過去の駐車所要時間の実績値などの情報を含む。この実行状況は、自動駐車の進捗状況の推定に用いることができる情報である。

図２の出力制御装置１は、進捗情報取得部１２の下位概念である進捗情報推定部１２ａを備えており、図２の出力制御部１３は、経路情報表示生成部１３ａと、進捗情報表示生成部１３ｂと、対応付け部１３ｃとを備えている。以下、図２の出力制御装置１の各構成要素について詳細に説明する。

＜経路情報取得部１１＞
図２の経路情報取得部１１は、駐車支援システムから経路情報を取得する。

図３は、本実施の形態２に係る経路情報取得部１１の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、経路情報取得部１１は、駐車支援システムが現在実行中であるか否かを判定する。実行中であると判定した場合にはステップＳ２に進み、そうでない場合には、図３の動作を終了する。

ステップＳ２にて、経路情報取得部１１は、駐車支援システムから経路情報を取得する。ステップＳ３にて、経路情報取得部１１は、取得した経路情報を経路情報表示生成部１３ａに出力する。その後、図３の動作を終了する。

＜経路情報表示生成部１３ａ＞
図２の経路情報表示生成部１３ａは、経路情報取得部１１から出力された経路情報に基づいて、経路情報に関する表示画面及び効果音などの出力データを生成し、対応付け部１３ｃに出力する。

図４は、本実施の形態２に係る経路情報表示生成部１３ａで生成される表示画面の一例を示す図である。図４に示す経路情報に関する表示画面では、駐車支援システムで用いられる対象経路２１だけでなく、壁などの障害物、他車両なども表示されている。また、自動駐車の開始地点を示す「Ｓｔａｒｔ」のラベル、及び、自動駐車の終了地点（駐車位置）を示す「Ｇｏａｌ」のラベルも表示されている。

図５は、本実施の形態２に係る経路情報表示生成部１３ａの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１１にて、経路情報表示生成部１３ａは、経路情報取得部１１から出力された経路情報に基づいて、経路情報に関する表示画面及び効果音などの出力データを生成する。ステップＳ１２にて、経路情報表示生成部１３ａは、生成した出力データを対応付け部１３ｃに出力する。その後、図５の動作を終了する。

＜進捗情報推定部１２ａ＞
図２の進捗情報推定部１２ａは、駐車支援システムから取得した実行状況に基づいて、進捗状況を推定する。つまり、進捗情報推定部１２ａは、進捗状況の推定によって進捗状況を取得する。実行状況は、上述したように、支援開始から支援終了までの制御手順系列、及び、現在実行中の制御手順など、駐車支援システムが保持する内部状態に関する情報を含む。なお、進捗状況のうち、駐車支援システムにより自動駐車が開始されてから現在時点までに自車両が通過した経路に要した時間については、実行状況に基づいて推定することもできるし、自動駐車が開始されてから現在時点までの時間をタイマーで計時することによっても推定することができる。

図６は、本実施の形態２に係る進捗情報推定部１２ａの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２１にて、進捗情報推定部１２ａは、駐車支援システムが現在実行中であるか否かを判定する。実行中であると判定した場合にはステップＳ２２に進み、そうでない場合には、図６の動作を終了する。

ステップＳ２２にて、進捗情報推定部１２ａは、駐車支援システムから実行状況を取得する。ステップＳ２３にて、進捗情報推定部１２ａは、取得した実行状況に基づいて、進捗状況を推定する。ステップＳ２４にて、進捗情報推定部１２ａは、推定した進捗状況を進捗情報表示生成部１３ｂに出力する。その後、図６の動作を終了する。

＜進捗情報表示生成部１３ｂ＞
図２の進捗情報表示生成部１３ｂは、進捗情報推定部１２ａから出力された進捗状況に基づいて、進捗状況に関する表示画面及び効果音などの出力データを生成し、対応付け部１３ｃに出力する。

図７は、本実施の形態２に係る進捗情報表示生成部１３ｂで生成される表示画面の一例を示す図である。図７に示す進捗状況に関する表示画面では、進捗状況を示すグラフとしてゲージ４１が表示されている。また、現在時点を示す車両マーク４２、及び、自動駐車の終了時点を示す「Ｇｏａｌ」のラベルも表示されている。

図８は、本実施の形態２に係る進捗情報表示生成部１３ｂの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ３１にて、進捗情報表示生成部１３ｂは、進捗情報推定部１２ａから出力された進捗状況に基づいて、進捗状況に関する表示画面及び効果音などの出力データを生成する。ステップＳ３２にて、進捗情報表示生成部１３ｂは、生成した出力データを対応付け部１３ｃに出力する。その後、図８の動作を終了する。

＜対応付け部１３ｃ＞
図２の対応付け部１３ｃは、経路情報表示生成部１３ａから出力された経路情報に関する出力データと、進捗情報表示生成部１３ｂから出力された進捗状況に関する出力データと、を対応付ける対応付け表示要素を、両方の出力データに追加する。

まず、経路情報表示生成部１３ａから出力された経路情報に関する出力データに、対応付け表示要素を追加することについて説明する。本実施の形態２では、対応付け部１３ｃは、表示すべき対象経路のうち自車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とに、対応付け表示要素としてマークまたはアイコンを追加する。

図９は、本実施の形態２に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図９の例では、表示すべき対象経路２１において、自車両の現在地点に車両マーク２２が追加され、特定位置にフラッグマーク２３ａ，２３ｂ，２３ｃが追加されている。これらマークにより、対象経路２１における自車両の現在地点及び特定位置が識別可能に表示されている。

なお、図９の例では、フラッグマーク２３ａ〜２３ｃが追加される特定位置は、対象経路２１上の複数の地点であるが、もちろん対象経路２１上の１つの地点であってもよい。

また、図９の例では、フラッグマーク２３ａ〜２３ｃが追加される地点は、自車両の移動方向を逆にする操作（切り返し操作）を行う地点としている。ただし、フラッグマーク２３ａ〜２３ｃが追加される地点は、切り返し操作を行う地点に限ったものではなく、例えば対象経路２１上に一定間隔ごとに設けられた地点であってもよい。

また本実施の形態２では、対応付け部１３ｃが、対象経路２１の形状に基づいて、切り返し地点を決定する。ただしこれに限ったものではなく、実施の形態３で説明するように、切り返し操作を行う地点を含むマイルストンは、駐車支援システムから取得されてもよい。また本実施の形態２では、進捗状況に基づいて車両マーク２２が対象経路２１上に追加されているが、別の情報に基づいて車両マーク２２が対象経路２１上に追加されてもよい。

次に、進捗情報表示生成部１３ｂから出力された進捗状況に関する出力データに、対応付け表示要素を追加することについて説明する。本実施の形態２では、対応付け部１３ｃは、表示すべき進捗状況のゲージ（駐車所要時間）において、自車両の現在地点に対応する現在時点と、特定位置に対応する特定時間とに、対応付け表示要素としてマークまたはアイコンを追加する。

図１０は、本実施の形態２に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。図１０の例では、表示すべき進捗状況のゲージ４１において、現在地点に対応する現在時点に車両マーク４２が追加され、特定位置に対応する特定時間にフラッグマーク４３ａ，４３ｂ，４３ｃが追加されている。これらマークにより、自車両の現在地点と特定位置とが駐車所要時間に対応させて識別可能に表示されている。

なお、図１０の例では、フラッグマーク４３ａ，４３ｂ，４３ｃが追加される特定時間は、図９のフラッグマーク２３ａ，２３ｂ，２３ｃが追加される複数の地点にそれぞれ対応させている。ただし、対象経路２１上にてフラッグマークが追加される地点が１つであれば、ゲージ４１上にてフラッグマークが追加される時点も１つとなる。

また、図９及び図１０の例では、同じ表示態様のフラッグマーク２３ａ〜２３ｃ，４３ａ〜４３ｃが追加されている。つまり、本実施の形態２では、対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、対象経路２１上に表示される特定位置と、進捗状況のゲージ４１上に表示される特定位置とを同じ表示態様（同じマーク）で表示装置に表示させている。ただし、必ずしもこれに限ったものではなく、例えば両者は多少異なっていてもよい。

図１１は、本実施の形態２に係る対応付け部１３ｃの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ４１にて、対応付け部１３ｃは、経路情報表示生成部１３ａから出力された経路情報に関する表示画面と、進捗情報表示生成部１３ｂから出力された進捗状況に関する表示画面とに、対応付け表示要素であるマーク（車両マーク２２及びフラッグマーク２３ａ〜２３ｃ，４３ａ〜４３ｃ）を追加する。これより、対応付け部１３ｃは、経路情報及び進捗状況に関する表示画面を対応付ける。ステップＳ４２にて、対応付け部１３ｃは、対応付けた経路情報及び進捗状況に関する表示画面を、表示装置に表示させる。なお、これら表示画面は、同時に表示されることが望ましいが、必ずしもこれに限ったものではなく、例えばこれら表示画面の一方から他方、他方から一方に適宜切り替えて表示されてもよい。

ステップＳ４３にて、対応付け部１３ｃは、音声出力を実施すべき条件が満たされたか否かを判定する。ここで、音声出力を実施すべき条件には、例えば、経路情報または進捗状況に変化が生じたこと、自車両の現在地点がマイルストンに到達したこと（車両マーク２２がフラッグマーク２３ａ〜２３ｃのいずれかと一致したこと）などが想定される。

上記条件が満たされた場合にはステップＳ４４に進み、そうでない場合には図１１の動作を終了する。ステップＳ４４にて、対応付け部１３ｃは、音データを生成し、当該音データに基づく音声を、音声出力装置に出力させる。その後、図１１の動作を終了する。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、現在地点と特定位置とが、駐車所要時間においてどのあたりに対応しているかを、運転者を含む搭乗者は即座に把握することができる。したがって、運転者は、自動駐車を補助するための操作及び判断を迅速に行うことができる。

また、本実施の形態２では、対象経路２１上に表示される特定位置と、進捗状況のゲージ４１上に表示される特定位置とが同じ表示態様で表示される。これにより、搭乗者は、対象経路と進捗状況との対応関係をより容易に理解することができる。

また、本実施の形態２では、出力制御部１３は、自車両が切り返し操作を行う地点（マイルストン）に位置する場合に、音声出力装置に音声出力させる。これにより、運転者は、自車両が、切り返し操作を行う地点（マイルストン）に位置したことを容易に知ることができる。

また、本実施の形態２では、出力制御部１３は、経路情報または進捗状況に変化が生じた場合に、音声出力装置に音声出力させる。これにより、運転者は、経路情報または進捗状況に変化が生じたことを容易に知ることができる。

＜変形例＞
実施の形態２では、進捗状況を示すグラフは、ゲージ４１（図７、図１０）であるものとして説明したが、例えば、色、図形、画像及び動画等を用いて進捗状況を視覚的に表すグラフであればこれに限ったものではない。例えば、図１２に示すように、進捗状況を示すグラフは、時計型の円グラフ６１であってもよい。

＜実施の形態３＞
図１３は、本発明の実施の形態３に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る出力制御装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１３の出力制御装置１は、実施の形態２で説明した構成要素に加えて、マイルストン情報取得部１４を備えている。

＜マイルストン情報取得部１４＞
マイルストン情報取得部１４は、駐車支援システムから、対象経路のマイルストンに関するマイルストン情報を取得する。ここで、上述した特定位置はマイルストンであり、マイルストンは、上述した切り返し操作を行う地点（例えば、移動方向を左右に切り替える操作）、自車両の速度を変化させる操作（例えば加速操作、減速操作）を行う地点、及び、自車両のギア変更操作（例えばドライブ、リア、パーキングなどに切り替える操作）を行う地点の少なくともいずれか１つを含む。

図１４は、本実施の形態３に係るマイルストン情報取得部１４の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ５１にて、マイルストン情報取得部１４は、駐車支援システムが現在実行中であるか否かを判定する。実行中であると判定した場合にはステップＳ５２に進み、そうでない場合には、図１４の動作を終了する。

ステップＳ５２にて、マイルストン情報取得部１４は、駐車支援システムからマイルストン情報を取得する。ステップＳ５３にて、マイルストン情報取得部１４は、取得したマイルストン情報を対応付け部１３ｃに出力する。その後、図１４の動作を終了する。

＜対応付け部１３ｃ＞
本実施の形態３に係る対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、マイルストン情報取得部１４で取得されたマイルストン情報に基づいて、実施の形態２と同様に、経路情報及び進捗状況に関する表示画面（出力データ）に対応付け表示要素を追加する。本実施の形態３では、対応付け部１３ｃは、マイルストンの種類を識別可能に表示装置に表示させる。

図１５は、本実施の形態３に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図１６は、本実施の形態３に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。

図１５では、ブレーキ操作を行う地点にブレーキマーク２４ａ，２４ｂ，２４ｃが追加され、後進操作を行う地点にリアマーク２５ａ，２５ｂが追加され、前進操作を行う地点にドライブマーク２６が追加され、パーキング操作を行う地点にパーキングマーク２７が追加されている。このように本実施の形態３では、マイルストンの種類が識別可能に表示される。図１６では、図１５のブレーキマーク２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、リアマーク２５ａ，２５ｂ、ドライブマーク２６、及び、パーキングマーク２７の地点にそれぞれ対応する時点に、ブレーキマーク４４ａ，４４ｂ，４４ｃ、リアマーク４５ａ，４５ｂ、ドライブマーク４６、及び、パーキングマーク４７が同じ表示態様で追加されている。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３によれば、マイルストンの種類が識別可能に表示される。これにより、いつどこで、どういう判断や操作を行うべきかが明確となるため、運転者は、判断や操作の準備を行うことが可能となる。例えば、ステアリングホイール操作及びギア変更操作は自動で、ブレーキ操作のみ手動で実施する場合、いつブレーキ操作を行えばよいか、何回操作を行えばよいか等を、場所とともに把握することが可能となることで、手動操作を適切に実施することが可能となる。また、いつ自動駐車が終了するか、何回切り返すかなどを、対象経路について空間的かつ時間的に視覚化することによって、搭乗者は途中で切り返しを終了すべきかどうかの判断を容易にすることが可能となる。

＜変形例１＞
実施の形態３では、マイルストンは、運転者の具体的な操作を示す地点であった。これに対して、本変形例１では、マイルストンは、自車両の運転者が注意すべき地点（例えば障害物に近い地点）を含んでいる。なお、ステアリングホイール操作及びギア変更操作は自動で、ブレーキ操作のみ手動で実施する場合、ブレーキ操作を行うべき地点は、運転者が注意すべき地点でもある。このように、自車両の運転者が注意すべき地点、及び、運転者の具体的な操作を示す地点の中には、両方に包含される地点もある。

さて、図１７は、本変形例１に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図１８は、本変形例１に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。

図１７では、自車両の運転者が注意すべき地点に注意マーク２８ａ，２８ｂが追加され、図１８では、それら地点にそれぞれ対応する時点に注意マーク４８ａ，４８ｂが追加されている。このような表示により、いつどこで注意すべきかが明確となるため、運転者は、判断や操作の準備を行うことが可能となる。

＜変形例２＞
これまで説明した特定位置は、対象経路における地点を含んでいた。これに対して、本変形例２では、特定位置は、対象経路を区分してなる区間を含んでいる。特定位置に含まれる区間は、マイルストンで区分された区間であってもよいし、一定間隔の区間であってもよい。なお、本変形例２は、駐車支援システムが、完全自動駐車を用いて自車両を自動駐車するシステムである場合に有効である。

図１９は、本変形例２に係る対応付け部１３ｃにより対応付け表示要素（表示色）が追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図２０は、本変形例２に係る対応付け部１３ｃにより対応付け表示要素（表示色）が追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。

図１９では、自車両が前進すべき区間２９ａに第１色（例えば青色）が追加され、自車両が停車すべき区間２９ｂに第２色（例えば緑色）が追加され、自車両が停車すべき区間２９ｃに第３色（例えば赤色）が追加されている。なお、停車の区間２９ｂは、対象経路上では点に相当するため、図１９では結果的に表示されていない。図２０では、区間２９ａ，２９ｂ，２９ｃにそれぞれ対応する時間４９ａ，４９ｂ，４９ｃに、図１９と同じ第１色、第２色、第３色が追加されている。このような表示によっても、いつどこで、どういう判断や操作を行うかが明確となるため、運転者は、判断や操作の準備を行うことが可能となる。

なお、実施の形態３の表示、変形例１の表示、及び、変形例２の表示は、適宜組み合わせてもよい。

＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４に係る出力制御装置の構成を示すブロック図は、実施の形態３（図１３）と同様である。そこで、実施の形態４に係る出力制御装置のブロック図の図示は省略するとともに、本実施の形態４に係る出力制御装置１のうち、実施の形態３と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図２１は、本実施の形態４に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図２２は、本実施の形態４に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。

図２１では、ブレーキ操作を行う地点（マイルストン）に、ブレーキマーク２４ｅ，２４ｆ，２４ｇ，２４ｈが追加されており、図２２では、それら地点にそれぞれ対応する時点に、ブレーキマーク４４ｅ，４４ｆ，４４ｇ，４４ｈが追加されている。

ここで、本実施の形態４に係る対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、対象経路２１上及び進捗状況のゲージ４１上に表示される、運転者が最も注意すべきマイルストンと、それ以外の運転者が注意すべきマイルストンとを識別可能に表示装置に表示させるように構成されている。

図２１及び図２２の例では、運転者が最も注意すべきマイルストンとして、車両マーク２２で示される現在地点（車両マーク４２で示される現在時点）との距離（時間）との差が予め定められた閾値よりも小さい直近のマイルストンが適用されている。そして、自車両の現在地点（現在時点）との距離（時間）との差が予め定められた閾値よりも小さい地点（時点）に追加されたブレーキマーク２４ｅ，４４ｅが、それ以外の地点（時点）に追加されたブレーキマーク２４ｆ〜２４ｈ，４４ｆ〜４４ｈよりも大きく表示されることによって、ブレーキマーク２４ｆ〜２４ｈ，４４ｆ〜４４ｈと識別可能となっている。なお、識別可能に表示する表示態様としては、マークまたはアイコンを拡大する表示態様に限ったものではなく、アニメーション、ポップアップ表示などによって強調表示する表示態様であってもよい。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４によれば、運転者が最も注意すべきマイルストンと、それ以外の運転者が注意すべきマイルストンとが識別可能に表示される。これにより、運転者は、マークが多く表示されても混乱することなく、最も注意すべきマイルストンを容易に把握することができる。

なお、以上の説明では、運転者が最も注意すべきマイルストンには、自車両の現在地点に近いマイルストンが適用された。しかしこれに限ったものではなく、駐車支援システムから、注意すべき度合を示す注意度を取得するように構成されている場合には、当該注意度が最も高いマイルストンが、運転者が最も注意すべきマイルストンとして適用されてもよい。

＜実施の形態５＞
本発明の実施の形態５に係る出力制御装置の構成を示すブロック図は、実施の形態２（図２）と同様である。そこで、実施の形態５に係る出力制御装置のブロック図の図示は省略するとともに、本実施の形態５に係る出力制御装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態５では、特定位置は、対象経路を区分してなる複数の区間である。以下では、特定位置は、一定間隔で区分された複数の区間であるものとして説明する。

図２３は、本実施の形態５に係る対応付け部１３ｃの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ６１にて、対応付け部１３ｃは、経路情報及び進捗状況に関する表示画面の一つの区間に、対応付け表示要素（表示色）を追加する。これより、対応付け部１３ｃは、経路情報及び進捗状況に関する表示画面を対応付ける。ステップＳ６２にて、全ての区間に対して対応付けを行ったか否かを判定する。行ったと判定した場合にはステップＳ６３に進み、そうでない場合にはステップＳ６１に戻る。ステップＳ６３にて、対応付け部１３ｃは、対応付けた経路情報及び進捗状況に関する表示画面を、表示装置に表示させる。

ここで、本実施の形態５に係る対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、隣接する区間の境界をグラデーションによって表示装置に表示させるように構成されている。

図２４は、本実施の形態５に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、経路情報に関する表示画面の一例を示す図である。図２５は、本実施の形態５に係る対応付け部１３ｃによりマークが追加された、進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。なお、区間３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの長さは同じである。

図２４では、複数の区間３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄに互いに異なる表示色が追加され、図２５では、それら区間にそれぞれ対応する複数の時間５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄにも同様に互いに異なる表示色が追加されている。なお、便宜上、ここでは、複数の時間５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの境界を点線で示されているが、実際には、この点線は表示されない。

ここで本実施の形態５では、複数の区間３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄにおいて隣接する区間の境界はグラデーションによって表示され、複数の時間５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄにおいて隣接する区間の境界もグラデーションによって表示されている。

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５によれば、表示すべき対象経路の特定位置は、当該対象経路を区分してなる複数の区間を含み、隣接する区間の境界がグラデーションによって表示される。これにより、連続的に経路情報と進捗状況とを対応付けることができる。ただし、隣接する区間の境界をグラデーションによって表示する（区間の表示色を連続的に変化させる）代わりに、境界を明確に表示しても（区間の表示色を段階的に変化させても）、経路情報と進捗状況とを対応付けることは可能である。

＜実施の形態６＞
図２６は、本発明の実施の形態６に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態６に係る出力制御装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図２６の出力制御装置１は、実施の形態２で説明した構成要素に加えて、更新要求受付部１５を備えている。

＜更新要求受付部１５＞
更新要求受付部１５は、経路情報または進捗状況に変更が生じたか否かを判定する。そして、更新要求受付部１５は、変更が生じたと判定した場合に、変更後の経路情報及び進捗状況に基づいて、進捗情報表示生成部１３ｂ及び経路情報表示生成部１３ａと同様の処理を行うことにより、変更後の経路情報に関する出力データと、変更後の進捗状況に関する出力データとを生成する。

図２７は、本実施の形態６に係る更新要求受付部１５の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ７１にて、更新要求受付部１５は、駐車支援システムが現在実行中であるか否かを判定する。実行中であると判定した場合にはステップＳ７２に進み、そうでない場合には、図２７の動作を終了する。

ステップＳ７２にて、更新要求受付部１５は、駐車支援システムから経路情報を取得する。ステップＳ７３にて、更新要求受付部１５は、駐車支援システムから実行状況を取得し、進捗状況を推定する。ステップＳ７４にて、更新要求受付部１５は、取得した経路情報または推定した進捗状況に変更があるか否かを判定する。変更があると判定した場合にはステップＳ７５に進み、そうでない場合には図２７の動作を終了する。

ステップＳ７５にて、更新要求受付部１５は、変更後の経路情報及び進捗状況に基づいて、変更後の経路情報に関する出力データと、変更後の進捗状況に関する出力データとを生成し、対応付け部１３ｃに出力する。その後、図２７の動作を終了する。

＜対応付け部１３ｃ＞
本実施の形態６に係る対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、表示させている経路情報及び進捗状況に関する出力データと、更新要求受付部１５から受け付けた経路情報及び進捗状況に関する出力データとの差分を、表示装置に表示させる。つまり、対応付け部１３ｃ（出力制御部１３）は、経路情報または進捗状況に変更が生じた場合に、対象経路における変更前後の差分を表示装置に表示させるとともに、進捗状況のゲージにおける変更前後の差分を表示装置に表示させる。

図２８は、本実施の形態６に係る対応付け部１３ｃにより表示される、変更前の進捗状況に関する表示画面の一例を示す図であり、図２９は、本実施の形態６に係る対応付け部１３ｃにより表示される、変更後の進捗状況に関する表示画面の一例を示す図である。図２８及び図２９の例では、進捗状況のゲージ４１における変更前後の差分５１が示されている。なお、図示しないが、対象経路における変更前後の差分も同様に表示される。

＜実施の形態６のまとめ＞
以上の本実施の形態６によれば、経路情報または進捗状況に変更が生じた場合に、対象経路における変更前後の差分が表示されるとともに、進捗状況のゲージにおける変更前後の差分が表示される。これにより、経路情報または進捗状況に変更が生じた場合に、運転者は、即座に新しい経路情報及び進捗状況を把握することができる。

＜実施の形態７＞
図３０は、本発明の実施の形態７に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態７に係る出力制御装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図３０の出力制御装置１は、実施の形態２で説明した構成要素に加えて、ユーザ要求受付部１６を備えている。

＜ユーザ要求受付部１６＞
ユーザ要求受付部１６は、対応付け部１３ｃから、表示装置により表示されている経路情報及び進捗状況に関する表示画面を取得するとともに、入力デバイスから、表示装置により表示されている経路情報または進捗状況を変更させるための入力情報を取得する。なお、入力情報は例えばユーザの操作に応じて生成される。ユーザ要求受付部１６は、上述した入力情報を取得した場合、つまり表示装置により表示されている経路情報または進捗状況が変更される場合に、当該変更に基づいて、自動駐車を行う駐車支援システムに当該自動駐車を変更させるように、駐車支援システムを制御する。

図３１は、本実施の形態７に係るユーザ要求受付部１６の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ８１にて、ユーザ要求受付部１６は、入力デバイスから、表示装置により表示されている経路情報または進捗状況を変更するための入力情報を取得したか否かを判定する。取得したと判定した場合にはステップＳ８２に進み、そうでない場合には図３１の動作を終了する。

ステップＳ８２にて、ユーザ要求受付部１６は、対応付け部１３ｃから対応付けられた経路情報及び進捗状況（表示装置により表示されている経路情報及び進捗状況に関する表示画面）を取得する。ステップＳ８３にて、ユーザ要求受付部１６は、入力情報、変更前の経路情報及び進捗状況、並びに、変更後の経路情報及び進捗状況を駐車支援システムに出力することにより、駐車支援システムの自動駐車を変更させる。その後、図３１の動作を終了する。

＜実施の形態７のまとめ＞
以上の本実施の形態７によれば、表示装置により表示されている経路情報または進捗状況が変更される場合に、当該変更に基づいて、自動駐車を行う駐車支援システムの当該自動駐車を変更させる。このような構成によれば、運転者は、経路情報または進捗情報を変更することによって、駐車支援システムに対する操作を実施することができる。

例えば、進捗状況の任意の部分において、自動駐車の一時的な中断の要求を行った場合に、当該中断が行われるように、駐車支援システムにおける支援内容を更新することができる。これにより、運転者が、表示されている経路情報及び進捗状況を見て、同乗者を自動駐車の途中で降車するタイミング（自動駐車を中断するタイミング）を判断した上で、駐車支援システムに対して自動駐車を中断する要求を行うことができる。また例えば、運転者が、図９に示したフラッグマーク２３ａ〜２３ｃ、または、図１０に示したフラッグマーク４３ａ〜４３ｃの位置を変更する操作を行うことにより、駐車支援システムの自動駐車を変更することができる。

＜その他の変形例＞
上述した出力制御装置１における経路情報取得部１１、進捗情報取得部１２及び出力制御部１３（以下「経路情報取得部１１等」と記す）は、図３２に示す処理回路９１により実現される。すなわち、処理回路９１は、自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部１１と、自動駐車の進捗状況を取得する進捗情報取得部１２と、経路情報取得部１１で取得した経路情報に含まれる対象経路と、進捗情報取得部１２で取得した進捗状況を示すグラフとを、表示装置に表示させる出力制御部１３と、を備える、出力制御部１３は、表示すべき対象経路のうち車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示装置に表示させるとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示装置に表示させる。処理回路９１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

処理回路９１が専用のハードウェアである場合、処理回路９１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。経路情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路９１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路９１で実現されてもよい。

処理回路９１がプロセッサである場合、経路情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図３３に示すように、処理回路９１に適用されるプロセッサ９２は、メモリ９３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、出力制御装置１は、処理回路９１により実行されるときに、自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得するステップと、自動駐車の進捗状況を取得するステップと、表示すべき対象経路のうち車両の現在地点と、表示すべき対象経路のうち特定位置とを識別可能に表示装置に表示させるとともに、表示すべき進捗状況のグラフにおいて、現在地点と特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に表示装置に表示させるように、取得した経路情報に含まれる対象経路と、取得した進捗状況を示すグラフとを、表示装置に表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９３を備える。換言すれば、このプログラムは、経路情報取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ９３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置等が該当する。

以上、経路情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。

以上のように、処理回路９１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した出力制御装置は、車両に搭載可能な備え付けられたナビゲーション装置、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される出力制御システムに適用することができる。この場合、以上で説明した出力制御装置の各機能もしくは各構成要素またはその周辺装置の各機能もしくは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 出力制御装置、１１ 経路情報取得部、１２ 進捗情報取得部、１３ 出力制御部、２１ 対象経路、２２，４２ 車両マーク、２３，４３ フラッグマーク、４１ ゲージ、６１ 円グラフ、９１ 処理回路、９２ プロセッサ、９３ メモリ。

Claims (15)

1. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御装置であって、
   駐車場内の前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記自動駐車の進捗状況を取得する進捗情報取得部と、
   前記経路情報取得部で取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、前記進捗情報取得部で取得した前記進捗状況を示すグラフとを、前記表示装置に表示させる出力制御部と
   を備え、
   前記出力制御部は、
   表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
2. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御装置であって、
   前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記自動駐車の進捗状況を取得する進捗情報取得部と、
   前記経路情報取得部で取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、前記進捗情報取得部で取得した前記進捗状況を示すグラフとを、前記表示装置に表示させる出力制御部と
   を備え、
   前記出力制御部は、
   表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させ、
   前記特定位置は、
   前記車両の走行操作が行われる地点である、前記対象経路のマイルストンを含み、
   前記出力制御部は、
   前記グラフ上の前記マイルストンにおける前記走行操作の種類を識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
3. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御装置であって、
   前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記自動駐車の進捗状況を取得する進捗情報取得部と、
   前記経路情報取得部で取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、前記進捗情報取得部で取得した前記進捗状況を示すグラフとを、前記表示装置に表示させる出力制御部と
   を備え、
   前記出力制御部は、
   表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させ、
   前記出力制御部は、
   前記経路情報または前記進捗状況に変更が生じた場合に、前記対象経路における変更前後の差分を前記表示装置に表示させるとともに、前記進捗状況の前記グラフにおける変更前後の差分を前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
   前記出力制御部は、
   前記対象経路上に表示される前記特定位置と、前記進捗状況の前記グラフ上に表示される前記特定位置とを同じ表示態様で前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
5. 請求項１または請求項３に記載の出力制御装置であって、
   前記特定位置は、
   前記対象経路のマイルストン、及び、前記対象経路を区分してなる区間の少なくともいずれか１つを含む、出力制御装置。
6. 請求項５に記載の出力制御装置であって、
   前記マイルストンは、
   前記車両の移動方向を逆にする操作を行う地点、前記車両の速度を変化させる操作を行う地点、前記車両のギア変更操作を行う地点、及び、前記車両の運転者が注意すべき地点の少なくともいずれか１つを含み、
   前記出力制御部は、
   前記マイルストンの種類を識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
7. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
   前記特定位置は、前記対象経路のマイルストンを含み、
   前記出力制御部は、
   前記車両が前記マイルストンに位置する場合に、前記車両に搭載された音声出力装置に音声出力させる、出力制御装置。
8. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
   前記出力制御部は、
   前記経路情報または前記進捗状況に変化が生じた場合に、前記車両に搭載された音声出力装置に音声出力させる、出力制御装置。
9. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
   前記特定位置は、前記対象経路のマイルストンを含み、
   前記出力制御部は、
   前記対象経路上及び前記進捗状況の前記グラフ上に表示される、前記車両の運転者が最も注意すべき前記マイルストンと、それ以外の前記運転者が注意すべき前記マイルストンとを識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
10. 請求項４に記載の出力制御装置であって、
    前記特定位置は、前記対象経路を区分してなる複数の区間を含み、
    前記出力制御部は、
    隣接する前記区間の境界をグラデーションによって前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
11. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
    前記表示装置により表示されている前記経路情報または前記進捗状況が変更される場合に、当該変更に基づいて、前記自動駐車を行う駐車支援システムの当該自動駐車を変更させる、出力制御装置。
12. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の出力制御装置であって、
    前記出力制御部は、
    表示すべき前記対象経路のうち前記車両が前進すべき区間と前記車両が後退すべき区間とを、識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御装置。
13. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御方法であって、
    駐車場内の前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得し、
    前記自動駐車の進捗状況を取得し、
    取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、取得した前記進捗状況を示すグラフとを前記表示装置に表示させ、
    表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御方法。
14. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御方法であって、
    前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得し、
    前記自動駐車の進捗状況を取得し、
    取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、取得した前記進捗状況を示すグラフとを前記表示装置に表示させ、
    表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させ、
    前記特定位置は、
    前記車両の走行操作が行われる地点である、前記対象経路のマイルストンを含み、
    前記グラフ上の前記マイルストンにおける前記走行操作の種類を識別可能に前記表示装置に表示させる、出力制御方法。
15. 自動駐車が可能な車両に搭載された表示装置の表示を制御する出力制御方法であって、
    前記自動駐車の対象経路を含む経路情報を取得し、
    前記自動駐車の進捗状況を取得し、
    取得した前記経路情報に含まれる前記対象経路と、取得した前記進捗状況を示すグラフとを前記表示装置に表示させ、
    表示すべき前記対象経路のうち前記車両の現在地点と、表示すべき前記対象経路のうち特定位置とを識別可能に前記表示装置に表示させるとともに、表示すべき前記進捗状況の前記グラフにおいて、前記現在地点と前記特定位置とを駐車所要時間に対応させて識別可能に前記表示装置に表示させ、
    前記経路情報または前記進捗状況に変更が生じた場合に、前記対象経路における変更前後の差分を前記表示装置に表示させるとともに、前記進捗状況の前記グラフにおける変更前後の差分を前記表示装置に表示させる、出力制御方法。