JP2007145258A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、トルクセンサからの操舵トルクを微分した微分操舵トルクと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算された電流指令値に基づいて、モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ヨーレート信号及び車速に基づいてヨーレートゲインを求めるヨーレートゲイン設定部と、ヨーレートゲイン設定部から出力されるヨーレートゲインを微分操舵トルクと乗算する乗算部とを設け、乗算部の乗算結果を操舵補助指令値に加算する。
【選択図】 図1
Description
減算部30Cは操舵補助指令値Iref4とモータ電流iとの偏差(Iref4−i)を求め、偏差(Iref4−i)はPI制御部36でPI制御され、更にPWM制御部37に入力されてデューティを演算され、インバータ38を介してモータ20をPWM駆動する。モータ20のモータ電流値iはモータ電流検出手段(図示せず)で検出され、減算部30Cに入力されてフィードバックされる。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
33 収れん性制御部
34 慣性補償部
35 微分補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
100 ヨーレートゲイン設定部
101 乗算部
Claims (4)
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、トルクセンサからの操舵トルクを微分した微分操舵トルクと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算された電流指令値に基づいて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ヨーレート信号及び前記車速に基づいてヨーレートゲインを求めるヨーレートゲイン設定部と、前記ヨーレートゲイン設定部から出力されるヨーレートゲインを前記微分操舵トルクと乗算する乗算部とを具備し、前記乗算部の乗算結果を前記操舵補助指令値に加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記ヨーレートゲイン設定部は、前記ヨーレート信号の入力に応じて前記ヨーレートゲインが小さくなる特性となっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記車速に応じて前記ヨーレートゲインが変化するようになっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記車速が大きくなるに従って前記ヨーレートゲインが小さくなるようになっている請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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---|---|---|---|---|
JP2009126317A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0234469A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-05 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH10157630A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Sanwa:Kk | エスカレータ用車いす運搬車 |
JP2003118610A (ja) * | 2001-10-10 | 2003-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
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2005
- 2005-11-30 JP JP2005344976A patent/JP4736754B2/ja not_active Expired - Fee Related
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