JP2007136659A - ワーク移し替え方法、ワーク移し替えシステム及びワーク移し替え装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体の組み立て生産順番に従って、第1のパレットから所定のガラス3を取り出した後、組み立て生産順番となるように第2のパレットに移し替えて順次配列させる作業を繰り返し行うガラス移し替え装置。この装置では、ガラス3を吸着保持する吸着保持機構部27とガラスの奥行き方向のガラス保持位置をハンドリングロボット2の基準位置に合致させる位置調整機構部28とを備えた吸着保持位置調整手段21と、手首部分とハンドフレームとの間に設けられ、吸着保持位置調整手段で保持したガラスの幅方向及び縦方向のガラス保持位置を、ハンドリングロボット2の基準位置に合致させるガラス保持位置調整手段23とを備える。
【選択図】図7
Description
図1は第1のパレットに配置されたガラスをロボットに取り付けられたガラス移し替え装置によって第2のパレットへ移し替えるガラス移し替えシステムの配置図(レイアウト図)、図2は第1のパレットの平面図、図3は第1のパレットの正面図、図4は第2のパレットを示し、(A)は斜視図、(B)は倒す前の状態を示すガラス仕切り板の正面図、(C)は倒れた状態を示すガラス仕切り板の正面図、図5は第2のパレットの正面図、図6はガラス移し替え装置の平面図、図7はガラス移し替え装置の正面図、図8はガラス移し替え装置の側面図、図9は吸着保持位置調整手段の拡大図、図10はガラス有無検知手段の拡大図、図11は仕切り板倒し手段の拡大図である。
第1のパレット4は、ガラス3を製造しているガラス製造メーカとそのガラス3を使用して自動車を組み立てる車両生産工場間を巡回する専用パレットであって、図2及び図3に示すように、台車8の上に配置された状態で作業フロアの所定位置に配置される。本実施の形態では、レール1に沿って移動するハンドリングロボット2の走行経路(ロボット走行経路)に沿って所定間隔を置いて複数配置されると共に、そのロボット走行経路の両側にそれぞれ配置されている。本例では、ロボット走行経路の片側に第1のパレット4を4つずつ設け、両側で合計8個の第1のパレット4を配置している。
第2のパレット5は、後述するハンドリングロボット2の手首部分6に取り付けられたガラス移し替え装置7によって第1のパレット4から取り出されたガラス3を順次配列させるためのいわば生産順列パレットである。この第2のパレット5には、各第1のパレット4A〜4H毎で異なる種類とされたガラス3A〜3Hの中から車体組み立て生産順番に従って取り出されたガラス3A〜3Hをパレット奥から手前側に所定間隔を置いて配列させる。例えば、車体生産順番がD車、E車、G車、A車の順番であるとした場合には、第2のパレット5には、パレット奥よりA車、G車、E車、D車用のガラス3A、3G、3E、3Dを順に配置して行き、パレット手前から奥に向かって車体生産順番となるように配列される。
ガラス移し替え装置7は、図6から図8に示すように、ガラス3を吸着保持する吸着保持機構部と、該ガラス3の奥行き方向のガラス保持位置を前記ハンドリングロボット2の基準位置に合致させる位置調整機構部とを備えた吸着保持位置調整手段21と、この吸着保持位置調整手段21で吸着したガラス3の有無を検知するガラス有無検知手段22と、吸着保持位置調整手段21で保持したガラス3の幅方向及び縦方向のガラス保持位置を、ハンドリングロボット2の基準位置に合致させるガラス保持位置調整手段23と、ガラス仕切り板17を倒す仕切り板倒し手段24とを備える。
次に、前記したガラス移し替えシステム及びガラス移し替え装置によって第1のパレット4に配置されたガラス3を第2のパレット5に移し替えるガラス移し替え方法について説明する。
3…ガラス(3A〜3H)
4(4A〜4H)…第1のパレット
5(5A〜5H)…第2のパレット
6…手首部分(ハンドリングロボットの手首部分)
7…ガラス移し替え装置
8…台車
17…ガラス仕切り板
20…被跳ね上げ棒
21…吸着保持位置調整手段
22…ガラス有無検知手段
23…ガラス保持位置調整手段
24…仕切り板倒し手段
25…ハンドフレーム
27…吸着保持機構部(保持機構部)
28…位置調整機構部
30…吸着パッド
35…検出スイッチ
40…第1テーブル(ガラス保持位置調整手段)
41…第2テーブル(ガラス保持位置調整手段)
46…第1アーム(仕切り板倒し手段)
47…第2アーム(仕切り板倒し手段)
48…駆動シリンダ(仕切り板倒し手段)
54、55…ガラス幅縦方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
56…ガラス奥行き方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
70…基準ピン固定支持体
80…ガラス押さえ手段
84…駆動シリンダ(ガラス押さえ手段)
86…パッド(ガラス押さえ手段)
88…リンクプレート(仕切り板倒し手段)
89…回転部材(仕切り板倒し手段)
90…ワイヤ(仕切り板倒し手段)
95…ウェイト(仕切り板倒し手段)
98…中継ローラ(仕切り板倒し手段)
56…ガラス奥行き方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
Claims (16)
- 第1のパレットに配置されたワークをロボットに対して移動可能に取り付けられた移し替え装置により取り出し、第2のパレットに移し替えるワーク移し替え方法であって、
予め教示された前記ロボットの教示動作を行って前記移し替え装置により前記第1のパレットから所定のワークを取り出して位置調整部近傍に搬送し、前記ロボットの動作により前記ワークを保持した前記移し替え装置を予め定められた所定距離だけ前記位置調整部に向かって移動させて前記ワークを前記位置調整部に接触させ、前記ワークを保持した状態の前記移し替え装置を前記ロボットに対して移動させて、前記移し替え装置で前記ワークを保持したワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置補正動作を行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは略四辺形形状を成す平板状ワークであり、
前記ワーク保持位置補正動作は、前記位置調整部に前記移し替え装置で保持した前記ワークを接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項2に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは対向する1組の直線端縁と対向する1組の曲線端縁とを有し、
前記直線端縁を前記位置調整部に接触させて前記ワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させ、次に前記曲線端縁を前記位置調整部に接触させて前記ワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1から請求項3の何れか一つに記載のワーク移し替え方法であって、
前記移し替え装置で保持した前記ワークを前記第2のパレットに配置した後、前記第2のパレットに設けられた仕切り板を倒して各ワークを所定間隔に配列させる
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ロボットに取り付けられたワーク押さえ装置で、前記第1のパレットに配置されたワークを押さえ付け位置決め固定した状態で、前記移し替え装置にて前記ワークを取り出す
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1に記載のワーク移し替え方法であって、
前記移し替え装置で保持したワークを前記第2のパレットに配置するに際して、投入したワークの重さに連動して前記第2のパレットに設けられた仕切り板を倒して各ワークを所定間隔に配列させる
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - ロボットと、
前記ロボットの近傍に複数配置され、各パレット上には同一種類の車体組み立て用ワークが複数配置されると共に、各パレット毎に車種又は仕様によって異なる種類のワークを配置させた第1のパレットと、
前記第1のパレットから前記ワークが移し替えられて順次配列される第2のパレットと、
前記ロボットに対して移動可能に取り付けられ、各パレット毎で異なる種類とされたワークの中から車体の組み立て生産順番に従って所望の第1のパレットから所定のワークを取り出した後、前記第2のパレットにワークを移し替える移し替え装置と、
前記移し替え装置が保持したワークの位置調整を行う位置調整部と、を備え、
予め教示された前記ロボットの教示動作を行って前記第1のパレットから所定のワークを取り出して前記位置調整部近傍に搬送し、前記ロボットの動作により前記ワークを保持した前記移し替え装置を予め定められた所定距離だけ前記位置調整部に向かって移動させて前記ワークを前記位置調整部に接触させ、前記ワークを保持した状態の前記移し替え装置を前記ロボットに対して移動させ、前記移し替え装置で前記ワークを保持したワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置補正動作を行う
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。 - 第1のパレットに配置されたワークを取り出し第2のパレットへ移し替えるワーク移し替え装置であって、
ロボットの手首部分に取り付けられた前記ワークを保持する保持機構部と、
前記ロボットの手首部分と前記保持機構部との間に設けられ、前記ワークを保持した前記保持機構部を前記ロボットに対して移動させる位置調整機構とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークの奥行き方向のワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる位置調整機構を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8または請求項9に記載のワーク移し替え装置であって、
前記保持機構部で保持した前記ワークの有無を検知するワーク有無検知手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8から請求項10の何れか一つに記載のワーク移し替え装置であって、
前記保持機構部で保持した前記ワークの向きを回転させる回転手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8から請求項11の何れか一つに記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは略四辺形形状を成す平板状ワークであり、
前記保持機構部で保持した前記ワークを、位置調整部に接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置調整を行う位置調整機構を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8から請求項12の何れか一つに記載のワーク移し替え装置であって、
前記保持機構部で保持した前記ワークを前記第2のパレットに配置する際に、前記第2パレットに設けられた仕切り板を倒して各ワークを所定間隔に配列させる仕切り板倒し手段を有した
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8から請求項13の何れか一つに記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークを押し付けその下端部を前記第1のパレットに押し当てて位置決め固定するワーク押さえ手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項14に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワーク押さえ手段は、前記第1のパレットに設けられたワーク配置溝に下端部を配置して起立した前記ワークの上端部を押し付けるパッドと、このパッドを上下動させて前記ワークに対する押し付け力を調整する上下動機構とを備え、前記保持機構部でワークを保持する前に前記ワークを前記パッドで押し付ける
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項13に記載のワーク移し替え装置であって、
前記仕切り板倒し手段は、前記ワークを前記第2のパレットに投入したときに、該ワークの荷重を受けて回転するリンクプレートと、このリンクプレートに一端が固定され且つ前記仕切り板を固定した回転部材に他端が固定されるワイヤとを備え、前記リンクプレートが回転し前記ワイヤを引っ張っることで前記回転部材を回転させて前記仕切り板を倒す
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
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