KR101865735B1 - 부품의 로봇 이송시스템, 및 이송방법 - Google Patents

부품의 로봇 이송시스템, 및 이송방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시스템, 및 시스템에 의하면, 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이 중 적어도 하나를 포함하는 부품들이 배치된 행거, 상기 행거에 배치된 상기 부품들에 형성된 기준위치를 감지하여, 상기 부품의 배치형태를 감지하도록 설정된 제1 비전, 상기 제1 비전에서 감지된 상기 부품의 설정된 위치를 잡도록 설정된 제1 로딩로봇, 상기 로딩로봇에 의해서 잡힌 상기 부품들 중 하나가 설정된 위치에 배치되는 제1 로딩지그, 및 상기 로딩지그에 배치된 상기 부품들 중 하나를 잡고, 차체로 이송하고, 제2비전에 의해서 감지된 상기 차체의 설정된 위치에 상기 부품을 세팅하도록 설정된 세팅 로봇을 포함할 수 있다.

Description

부품의 로봇 이송시스템, 및 이송방법{ROBOT TRANSFERRING SYSTEM OF CRP COMPONENT, AND TRANSFERRRING METHOD}
본 발명은 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이를 차체의 설정된 위치에 배치하는 부품의 로봇 이송시스템, 및 이송방법에 관한 것이다.
차체는 하부에서 엔진과 차축 등의 구동부 등을 지지하는 플로워패널과, 좌,우 측면을 형성하는 좌,우측 사이드 패널, 상부면을 형성하는 루프패널, 카울 플레이트, 패키지 트레이, 및 루프 레일 등과 같은 차체부품들을 포함하여 구성된다.
CRP 부품은 카울 플레이트(cowl plate), 루프 레일(roof rail), 및 패키지 트레이(package tray)를 지칭하고, 로딩로봇이 이 부품들을 미리 설정된 로딩지그에 로딩시키고, 별도의 세팅 로봇이 로딩지그에 배치된 부품들을 차체의 설정된 위치에 배치하고, 용접되는 공정을 포함한다.
아울러, 차체부품 조립 공정에서는 다차종의 차체부품을 조립하기 위한 다차종 대응 조립 시스템이 적용되고 있는 추세이다. 그런데, 대부분의 다차종 대응 조립 시스템은 차종 변경에 따른 차체부품 조립에 유연하게 대처하기 힘들다.
상기와 같이, 차체부품을 조립하는 과정에서, 조립부품을 지지하기 위한 로딩지그가 사용되고, 로딩지그로 조립부품을 공급하고 로딩지그로부터 배출하기 위한 이송로봇이 사용된다.
한편, 차체부품의 변종에 따른 지그장치, 이송로봇 등의 교체로 인해 대기시간이 길어질 수 있고, 사이클 타임이 길어지게 되는 등 시스템 운영의 효율성이 떨어질 수 있으며, 공용 설비를 마련하는 경우에는 전체 설비의 구조가 복잡하여 설비의 초기 투자비가 상승할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 목적은 행거에 임의대로 배치되는 CRP부품을 정확하게 잡고, 차체에 정확하게 이들 부품을 이송하여 용접할 수 있도록 하는 부품의 로봇 이송시스템을 제공하는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 에 따른 부품의 로봇 이송시스템, 및 시스템에 의하면, 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이 중 적어도 하나를 포함하는 부품들이 배치된 행거, 상기 행거에 배치된 상기 부품들에 형성된 기준위치를 감지하여, 상기 부품의 배치형태를 감지하도록 설정된 제1 비전, 상기 제1 비전에서 감지된 상기 부품의 설정된 위치를 잡도록 설정된 제1 로딩로봇, 상기 로딩로봇에 의해서 잡힌 상기 부품들 중 하나가 설정된 위치에 배치되는 제1 로딩지그, 및 상기 로딩지그에 배치된 상기 부품들 중 하나를 잡고, 차체로 이송하고, 제2비전에 의해서 감지된 상기 차체의 설정된 위치에 상기 부품을 세팅하도록 설정된 세팅 로봇을 포함할 수 있다.
상기 행거는 상기 차체의 리어측에 배치되는 레일을 따라서 이송되는 리어 행거, 및 상기 차체의 프론트측에 배치되는 레일을 따라서 이송되는 프론트 행거를 포함할 수 있다.
상기 리어 행거에는 카울 플레이트 또는 제1 루프 레일이 배치되고, 상기 프론트 행거에는 제2 루프 레일 또는 패키지 트레이가 배치될 수 있다.
상기 제1 로딩로봇은 상기 차체의 리어측과 프론트측에 각각 배치될 수 있다.
상기 제1비전과 상기 제2비전은 각각 상기 제1 로딩로봇과 상기 세팅 로봇의 로봇암에 배치되어 대응하는 부품 및 차체의 형태 및 배치특성을 감지하도록 구성될 수 있다.
상기 부품들 중 적어도 하나가 설정된 위치에 배치되도록 설정된 제2 로딩지그, 및 상기 제2 로딩지그에 배치된 상기 부품들 중 적어도 하나를 잡고, 상기 행거로 이송하는 제2 로딩로봇를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 로딩지그로 상기 부품들 중 적어도 하나를 로딩하는 제3 로딩로봇을 더 포함할 수 있다.
상기 부품들 중 적어도 하나가 배치되는 랙들을 더 포함하고, 상기 제3 로딩로봇은 레일을 따라서 이동하면서 상기 랙들에 각각 배치되는 상기 부품들 중 적어도 하나를 잡아서, 상기 제2 로딩지그로 이송할 수 있다.
상기 제1비전은 상기 부품들에 형성된 홀을 감지하고, 감지된 홀을 이용하여 실제 좌표계를 형성하고, 상기 실제 좌표계와 미리 설정된 기준 좌표계 사이의 차이값을 이용하여 상기 부품들의 위치를 감지할 수 있다.
상기 제2비전은 상기 부품들이 배치되고, 용접될 상기 차체의 설정된 위치의 실제 변곡점과 실제형태를 감지하고, 상기 실제 변곡점과 미리 설정된 기준 변곡점 사이의 차이값 및 상기 실제형태와 미리 설정된 기준형태 사이의 차이값을 이용하여 상기 차체의 실제형태를 감지할 수 있다.
상기 랙들에는 상기 카울 플레이트가 배치되고, 상기 제3 로딩로봇은 상기 카울플레이트를 상기 제2 로딩지그로 로딩시키고, 상기 제2 루프 레일과 상기 제1 루프 레일은 작업자에 의해서 상기 제2 로딩지그로 로딩될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 부품의 로봇 이송방법은 설정된 부품을 로딩지그에 로딩시키는 단계, 상기 로딩지그에 로딩된 부품을 행거에 로딩시키는 단계, 상기 행거에 배치되는 부품을 비전으로 촬영하는 단계, 상기 행거에 배치된 부품의 일측을 잡고, 이를 정렬지그에 로딩시키는 단계, 상기 정렬지그에 로딩된 부품이 장착될 차체의 설정된 위치를 비전으로 촬영하는 단계, 및 상기 정렬지그에 로딩된 부품의 일측을 잡고, 상기 차체의 장착위치로 이송시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 행거는 리어행거와 프론트행거를 포함하고, 상기 리어행거를 상기 차체의 리어측에 배치되는 레일을 따라서 이송시키고, 상기 프론트행거를 상기 차체의 프론측에 배치되는 레일을 따라서 이송시킬 수 있다.
상기 비전은 부품에 형성된 홀을 감지하고, 감지된 홀을 이용하여 실제 좌표계를 형성하고, 상기 실제 좌표계와 미리 설정된 기준 좌표계 사이의 차이값을 이용하여 상기 부품들의 위치를 감지할 수 있다.
상기 비전은 상기 부품들이 배치되고, 용접될 상기 차체의 설정된 위치의 실제 변곡점과 실제형태를 감지하고, 상기 실제 변곡점과 미리 설정된 기준 변곡점 사이의 차이값 및 상기 실제형태와 미리 설정된 기준형태 사이의 차이값을 이용하여 상기 차체의 실제형태를 감지할 수 있다.
상기 부품은 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따라서, 프론트 행거와 리어 행거에 배치되는 부품들은 지그 없이 임의로 로딩되기 때문에 다양한 형태의 부품이 로딩될 수 있다.
또한, 로봇들은 비전을 통해서 행거에 로딩된 부품의 정확한 위치를 잡고 이송하여, 다차종 생산시스템에 적용할 수 있다.
또한, 차체의 실제 형태를 감지하고, 부품을 차체의 실제 형태에 대응하여 정확한 위치에 조립할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시스템의 일부 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시템의 일부 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품이 행거에 배치된 상태를 보여주는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시스템의 전체적인 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품을 촬영하기 위한 좌표계를 보여주는 표이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품이 조립될 차체를 촬영하기 위한 좌표계를 보여주는 개략적인 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송방법을 보여주는 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
단, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.
하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시스템의 일부 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 이송시스템은 차체가 조립되고 용접되는 메인 데크(100)를 포함하고, 상기 메인 데크(100)에는 리어 행거(215), 프론트 행거(220), 제1 로딩로봇(230), 제1 로딩지그(200), 세팅 로봇(110), 및 차체(105)가 구성된다.
상기 차체(105)를 중심으로 리어측에 상기 리어 행거(215)가 레일을 따라서 이동하도록 배치되고, 프론트측에 상기 프론트 행거(220)가 레일을 따라서 이동하도록 배치된다.
상기 제1 로딩로봇(230)은 상기 리어 행거(215) 또는 상기 프론트 행거(220)에 로딩된 부품들 중 적어도 하나를 잡고, 상기 제1 로딩지그(200)에 로딩시킨다. 상기 세팅 로봇(110)은 상기 제1 로딩지그(200)에 로딩된 부품을 잡고, 상기 차체(105)의 일측으로 이동시킨다.
상기 제1 로딩로봇(230)에는 제1비전이 배치되고, 상기 제1비전은 상기 리어 행거(215) 또는 상기 프론트 행거(220)에 배치된 부품들을 각각 촬영하고, 촬영된 데이터를 기초로 상기 제1 로딩로봇(230)은 부품의 정확한 위치를 잡는다. 그리고, 상기 제1 로딩로봇(230)은 잡은 부품을 상기 제1 로딩지그(200)로 로딩한다.
또한, 상기 세팅 로봇(110)에는 제2비전이 배치되고, 상기 제2비전은 상기 차체(105)에서 부품이 조립될 부분의 실제형태를 감지하며, 상기 세팅 로봇(110)은 상기 제1 로딩지그(200)에 배치된 부품을 잡고, 차체(105)의 실제형태에 대응하는 정확한 위치로 조립한다.
그리고, 용접장치(미도시)가 차체로 진입하여, 조립된 부품과 차체(105)를 접합한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시템의 일부 개략적인 구성도이다.
도 2를 참조하면, 로봇 이송시스템은 구성요소로써 랙(225), 제3 로딩로봇(234), 제2 로딩지그(202), 제2 로딩로봇(232), 리어 행거(215), 프론트 행거(220), 리어레일(210a), 및 프론트레일(210b)을 포함하고, 상기 제2 로딩로봇(232)은 리어 로딩로봇(232a), 및 프론트 로딩로봇(232b)을 포함한다.
상기 랙(225)은 설정된 방향으로 배열되고, 상기 랙(225)의 일측에 레일이 배치되며, 상기 레일에는 제3 로딩로봇(234)이 이동 가능하게 배치된다.
상기 제3 로딩로봇(234)의 일측에는 제2 로딩지그(202)가 배치되고, 상기 제2 로딩지그(202)의 일측에는 리어 로딩로봇(232a)과 프론트 로딩로봇(232b)이 각각 배치된다.
또한, 상기 리어 로딩로봇(232a)의 일측에는 리어레일(210a)을 따라서 이동하는 리어 행거(215)가 배치되고, 상기 프론트 로딩로봇(232b)의 일측에는 프론트레일(210b)을 따라서 이동하는 프론트 행거(220)가 배치된다.
미리 설정된 서열(순서) 데이터에 따라서 상기 제3 로딩로봇(234)은 상기 랙(225)에 배치되는 부품을 상기 제2 로딩지그(202)에 로딩시킨다. 그리고, 작업자가 수동으로 다른 부품을 상기 제2 로딩지그(202)에 로딩시킬 수 있다.
예를 들어서, 패키지 트레이(315)는 상기 제3 로딩로봇(234)에 의해서 상기 랙(225)에서 상기 제2 로딩지그(202)로 로딩되고, 다른 부품인 루프 레일과 카울 플레이트는 작업자에 의해서 상기 제2 로딩지그(202)에 배치될 수 있다.
상기 제2 로딩지그(202)에 배치되는 카울 플레이트와 제2 루프 레일은 상기 리어 로딩로봇(232a)에 의해서 상기 리어 행거(215)에 로딩되고, 제1 루프 레일과 패키지 트레이는 상기 프론트 로딩로봇(232b)에 의해서 상기 프론트 행거(220)로 로딩될 수 있다.
반대로 상기 제2 로딩지그(202)에 배치되는 제1 루프 레일과 패키지 트레이는 상기 리어 로딩로봇(232a)에 의해서 상기 리어 행거(215)에 로딩되고, 카울 플레이트와 제2 루프 레일은 상기 프론트 로딩로봇(232b)에 의해서 상기 프론트 행거(220)로 로딩될 수 있다.
그리고, 부품이 로딩된 상기 리어 행거(215)는 리어레일(210a)을 따라서 이동하고, 상기 프론트 행거(220)는 프론트레일(210b)을 따라서 이동하며, 로딩된 부품들은 도 1의 제1 로딩로봇(230)에 의해서 상기 제1 로딩지그(200)로 로딩된다.
본 발명의 실시예에서, 루프 레일, 카울 플레이트, 및 패키지 트레이의 기능 및 구조는 공지기술을 참조하면, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품이 행거에 배치된 상태를 보여주는 사시도이다.
도 3을 참조하면, 리어 행거(215)는 두 개를 포함하고, 각 리어행어(215)에는 카울 플레이트(300)와 제1 루프 레일(305)이 각각 배치된다. 그리고, 프론트 행거(220)도 두 개를 포함하고, 각 프론트 행거(220)에는 패키지 트레이(315)와 제2 루프 레일(310)이 각각 배치된다.
상기 프론트 행거(220)와 상기 리어 행거(215)에 배치되는 부품들은 지그 없이 임의로 로딩되기 때문에 다양한 형태의 부품이 로딩될 수 있고, 로봇들은 비전(400)을 통해서 로딩된 부품의 정확한 위치를 잡고 이송하여, 생산시스템을 유연하게 할 수 있으며, 이러한 구성을 통해서 다차종 생산시스템에 적용할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송시스템의 전체적인 구성도이다.
도 4를 참조하면, 이송시스템은 구성요소로써 제어부(410), 제1 로딩로봇(230), 제2 로딩로봇(232), 제3 로딩로봇(234), 세팅 로봇(110), 및 비전(400)을 포함하고, 상기 제2 로딩로봇(232)은 리어 로딩로봇(232a)과 프론트 로딩로봇(232b)을 포함하며, 리어 행거(215)와 프론트 행거(220)를 포함한다.
상기 제어부(410)는 미리 설정된 부품의 공급 순서(서열)에 대응하여 상기 제3 로딩로봇(234), 제2 로딩로봇(232), 상기 제1 로딩로봇(230), 및 상기 세팅 로봇(110)을 제어하고, 상기 비전(400)으로부터 부품 및 차체의 실제형태를 감지하여 부품의 정확한 위치를 잡고, 차체의 정확한 위치로 이송한다.
상기 제어부(410)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품을 촬영하기 위한 좌표계를 보여주는 표이다.
도 5를 참조하면, 좌표계는 기준 좌표계(500)와 실제 좌표계(510)를 포함한다. 상기 기준 좌표계(500)는 미리 설정된 데이터이고, 상기 실제 좌표계(510)는 부품의 설정된 홀을 기준으로 비전(400)을 통해서 형성된 데이터이다.
제어부(410)는 상기 비전(400)을 통해서 감지된 부품의 홀을 통해서 실제 좌표계(510)를 획득하고, 상기 실제 좌표계(510)를 이용하여 부품의 미리 설정된 위치를 잡고, 미리 설정된 위치로 이동시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품이 조립될 차체를 좔영하기 위한 좌표계를 보여주는 개략적인 단면도이다.
도 6을 참조하면, 차에의 일측에는 기준 변곡점(602)과 실제 변곡점(612)이 형성되고, 차체(105)는 기준형태(600)와 실제형태(610)를 포함한다.
상기 기준 변곡점(602)과 상기 기준형태(600)는 미리 설정된 가상의 데이터이고, 상기 실제 변곡점(612)과 상기 실제형태(610)는 상기 비전(400)에 의해서 촬영된 데이터에 의해서 형성된다.
본 발명의 실시예에서는 실제 촬영된 실제 변곡점(612)과 실제형태(610)를 이용하여 부품을 차체의 미리 설정된 위치로 이동시켜 조립할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 CRP 부품의 로봇 이송방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 7을 참조하면, 이송방법은 S700에서 미리 설정된 순서(서열) 데이터를 수신하고, S705에서는 순서 데이터에 따라서 설정된 부품(카울 플레이트, 제1 루프 레일, 제2 루프 레일, 패키지 트레이 중 적어도 하나)을 상기 제2 로딩지그에 로딩한다.
S710에서 상기 제2 로딩로봇은 상기 제2 로딩지그에 로딩된 부품을 프론트 행거 또는 리어 행거로 로딩시킨다.
S715에서 상기 비전은 상기 프론트 행거 또는 리어 행거에 로딩된 부품의 형태를 촬영하고, S720에서는 촬영된 데이터를 기초로 상기 제1 로딩로봇은 부품의 설정된 위치를 잡고, 제1 로딩지그(도면에서는 정렬지그)로 로딩한다.
S725에서는 상기 세팅 로봇이 상기 제1 로딩지그에 로딩된 부품을 잡고, 상기 차체의 주변으로 이송하고, S730에서 상기 비전은 상기 차체에서 부품이 조립될 부분을 촬영하고, S735에서 상기 차체의 실제 형태에 대응하여 부품을 정확한 위치에 조립한다.
S740에서는 용접로봇(미도시)을 이용하여 차체와 부품을 용접하여 차체를 완성한다. 그리고, 로봇은 초기 위치로 복귀한다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 메인 데크 110: 세팅 로봇
105: 차체 200: 제1 로딩지그
202: 제2 로딩지그 305: 제1 루프 레일
310: 제2 루프 레일 210a: 리어레일
210b: 프론트레일 215: 리어 행거
220: 프론트 행거 225: 랙
230: 제1 로딩로봇 234: 제3 로딩로봇
232: 제2 로딩로봇 232a: 리어 로딩로봇
232b: 프론트 로딩로봇 300: 카울 플레이트
315: 패키지 트레이 400: 비전
410: 제어부 510: 실제 좌표계
500: 기준 좌표계 600: 기준형태
610: 실제형태 612: 실제 변곡점
602: 기준 변곡점

Claims (16)

  1. 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이 중 적어도 하나를 포함하는 부품들이 배치된 행거;
    상기 행거에 배치된 상기 부품들에 형성된 기준위치를 감지하여, 상기 부품의 배치형태를 감지하도록 설정된 제1 비전;
    상기 제1 비전에서 감지된 상기 부품의 설정된 위치를 잡도록 설정된 제1 로딩로봇;
    상기 로딩로봇에 의해서 잡힌 상기 부품들 중 하나가 설정된 위치에 배치되는 제1 로딩지그; 및
    상기 로딩지그에 배치된 상기 부품들 중 하나를 잡고, 차체로 이송하고, 제2비전에 의해서 감지된 상기 차체의 설정된 위치에 상기 부품을 세팅하도록 설정된 세팅 로봇;을 포함하며,
    상기 제2비전은 상기 부품들이 배치되고, 용접될 상기 차체의 설정된 위치의 실제 변곡점과 실제형태를 감지하고,
    상기 실제 변곡점과 미리 설정된 기준 변곡점 사이의 차이값 및 상기 실제형태와 미리 설정된 기준형태 사이의 차이값을 이용하여 상기 차체의 실제형태를 감지하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 행거는
    상기 차체의 리어측에 배치되는 레일을 따라서 이송되는 리어 행거; 및
    상기 차체의 프론트측에 배치되는 레일을 따라서 이송되는 프론트 행거;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  3. 제2항에서,
    상기 리어 행거에는 카울 플레이트 또는 제1 루프 레일이 배치되고,
    상기 프론트 행거에는 제2 루프 레일 또는 패키지 트레이가 배치되는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  4. 제1항에서,
    상기 제1 로딩로봇은 상기 차체의 리어측과 프론트측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 제1비전과 상기 제2비전은 각각 상기 제1 로딩로봇과 상기 세팅 로봇의 로봇암에 배치되어 대응하는 부품 및 차체의 형태 및 배치특성을 감지하도록 구성된 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  6. 제3항에서,
    상기 부품들 중 적어도 하나가 설정된 위치에 배치되도록 설정된 제2 로딩지그; 및
    상기 제2 로딩지그에 배치된 상기 부품들 중 적어도 하나를 잡고, 상기 행거로 이송하는 제2 로딩로봇;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  7. 제6항에서,
    상기 제2 로딩지그로 상기 부품들 중 적어도 하나를 로딩하는 제3 로딩로봇;
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  8. 제7항에서,
    상기 부품들 중 적어도 하나가 배치되는 랙들; 을 더 포함하고,
    상기 제3 로딩로봇은 레일을 따라 이동하면서 상기 랙들에 각각 배치되는 상기 부품들 중 적어도 하나를 잡아서, 상기 제2 로딩지그로 이송하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  9. 제1항에서,
    상기 제1비전은 상기 부품들에 형성된 홀을 감지하고, 감지된 홀을 이용하여 실제 좌표계를 형성하고,
    상기 실제 좌표계와 미리 설정된 기준 좌표계 사이의 차이값을 이용하여 상기 부품들의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  10. 삭제
  11. 제8항에서,
    상기 랙들에는 상기 카울 플레이트가 배치되고,
    상기 제3 로딩로봇은 상기 카울 플레이트를 상기 제2 로딩지그로 로딩시키고,
    상기 제2 루프 레일과 상기 제1 루프 레일은 작업자에 의해서 상기 제2 로딩지그로 로딩되는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송시스템.
  12. 설정된 부품을 로딩지그에 로딩시키는 단계;
    상기 로딩지그에 로딩된 부품을 행거에 로딩시키는 단계;
    상기 행거에 배치되는 부품을 비전으로 촬영하는 단계;
    상기 행거에 배치된 부품의 일측을 잡고, 이를 정렬지그에 로딩시키는 단계;
    상기 정렬지그에 로딩된 부품이 장착될 차체의 설정된 위치를 비전으로 촬영하는 단계; 및
    상기 정렬지그에 로딩된 부품의 일측을 잡고, 상기 차체의 장착위치로 이송시키는 단계;를 포함하며,
    상기 비전은 상기 부품들이 배치되고, 용접될 상기 차체의 설정된 위치의 실제 변곡점과 실제형태를 감지하고,
    상기 실제 변곡점과 미리 설정된 기준 변곡점 사이의 차이값 및 상기 실제형태와 미리 설정된 기준형태 사이의 차이값을 이용하여 상기 차체의 실제형태를 감지하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 행거는 리어행거와 프론트행거를 포함하고,
    상기 리어행거를 상기 차체의 리어측에 배치되는 레일을 따라서 이송시키고,
    상기 프론트행거를 상기 차체의 프론측에 배치되는 레일을 따라서 이송시키는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 비전은 부품에 형성된 홀을 감지하고, 감지된 홀을 이용하여 실제 좌표계를 형성하고,
    상기 실제 좌표계와 미리 설정된 기준 좌표계 사이의 차이값을 이용하여 상기 부품들의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송방법.
  15. 삭제
  16. 제12항에서,
    상기 부품은 카울 플레이트, 루프 레일, 및 패키지 트레이 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품의 로봇 이송방법.
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