JP2007020926A

JP2007020926A - Massage unit and massage machine

Info

Publication number: JP2007020926A
Application number: JP2005208489A
Authority: JP
Inventors: Shoji Kaneoka; 昭治金岡
Original assignee: Family Co Ltd
Current assignee: Family Co Ltd
Priority date: 2005-07-19
Filing date: 2005-07-19
Publication date: 2007-02-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a massage unit which can change massage positions during massage operation and soften the touch of a treatment element. SOLUTION: The treatment element 7 is arranged on the front end part 6a of an arm 6. The massage unit comprises a massage movement driving means 8 connected to the middle part of the arm 6 for making the treatment element 7 to carry out massage movement by actuating the arm 6 and an air actuator 10 connected to the base end part 6b of the arm 6. By supplying and discharging air to or from the air actuator 10, the air actuator undergoes extension and contraction to displace the arm 6. By doing so, the track of massage movement of the treatment element 7 is changed. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージユニット、及びそのユニットを備えているマッサージ機に関する。 The present invention relates to a massage unit capable of performing massage on a user and a massage machine including the unit.

被施療者に対して揉みや叩きなどのマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、施療子（揉み玉）を端部に取り付けているアームと、このアームを動作させるためのモータなどを有する駆動手段と備えているものがある。これらのアームと駆動手段はマッサージユニットとして一体化されており、マッサージ機が椅子型である場合、このマッサージユニットが背もたれ部内に設けられて、ユニットは背もたれ部内を上下移動できるように構成されている。このようなマッサージ機としては、例えば特許文献１に示しているものがある。
特許文献１に記載されているマッサージ機は、施療子がアームの先端部に取り付けられ、アームの基端部がハウジングに取り付けられている。そして、施療子に揉み動作を行わせる構成は、モータと、このモータにより回転する軸と、この軸と偏心するように当該軸に外嵌固定した内輪とを有し、この内輪に前記ハウジングを外嵌させている。そして、モータが回転することによりハウジングが回転運動して施療子に揉み動作させることができる。また、叩き動作を行わせる構成は、モータと、このモータにより回転するクランク軸と、このクランク軸に基端部が取り付けられたクランクアームとしての結合板とを有し、結合板の先端部が前記ハウジングに取り付けられている。そして、モータが回転することによりハウジングを揺動させ、施療子を往復動させて叩き動作が行われる。
また、特許文献１に記載されているマッサージ機は、背中（肩部）へのマッサージにおいて、施療子を前後方向に移動させることによって、押圧力の大きい効果的なマッサージを可能としている。この動作は、別のモータにより前後用軸を回転させて、この前後用軸と前記ハウジングの間において板部材を動作させ、施療子を前後方向に移動させている。 In order to operate this arm with an arm attached to the end of a massager (grudge ball), which is conventionally known as a massage machine that can give massages such as massage and beating to the user There are those provided with driving means having a motor or the like. These arms and driving means are integrated as a massage unit, and when the massage machine is a chair type, this massage unit is provided in the backrest part, and the unit is configured to move up and down in the backrest part. . As such a massage machine, there exists a thing shown in patent document 1, for example.
In the massage machine described in Patent Document 1, the treatment element is attached to the distal end portion of the arm, and the proximal end portion of the arm is attached to the housing. The configuration for causing the treatment element to perform the rubbing operation includes a motor, a shaft that is rotated by the motor, and an inner ring that is externally fixed to the shaft so as to be eccentric with the shaft, and the housing is attached to the inner ring. It is fitted outside. Then, when the motor is rotated, the housing can be rotated and the treatment element can be swallowed. In addition, the structure for performing the hitting operation includes a motor, a crankshaft rotated by the motor, and a coupling plate as a crank arm having a base end portion attached to the crankshaft, and a distal end portion of the coupling plate is Attached to the housing. Then, when the motor rotates, the housing is swung, and the treatment element is reciprocated to perform a hitting operation.
Moreover, the massage machine described in Patent Document 1 enables effective massage with a large pressing force by moving the treatment element in the front-rear direction in the massage to the back (shoulder). In this operation, the front / rear shaft is rotated by another motor, the plate member is operated between the front / rear shaft and the housing, and the treatment element is moved in the front / rear direction.

特開平５−２５３２６６号公報JP-A-5-253266

特許文献１に記載されているマッサージ機は、各種動作をさせる駆動源となるモータの出力軸と施療子（ハウジング）との間における動力伝達は、軸やクランクなどの機械要素の連結によって行われている。この構成は、逆に施療子において外力が作用すると、その力はモータにまで伝わる。従って施療子に外力として抵抗力が作用した場合、モータはこの抵抗力に抗して回転するため、モータを反転又は停止させる操作が行われない限りその抵抗力を逃がすことができない。しかし、モータは正回転することによって施療子を動作させているため、マッサージ動作中は、施療子に抵抗力が作用してもモータを反転させたり停止させたりする操作は困難である。
このように従来の椅子型のマッサージ機は、施療子によって揉み動作、叩き動作及び前後動作を行わせる際にモータの出力がそのまま施療子に伝わるように構成されており、例えば施療子が前後移動して被施療者の背中（患部）を強く押圧している際に当該施療子に抵抗力が作用してもその抵抗力を逃がすことができない。従って、施療子の患部への当りが非常に硬いマッサージとなってしまう。さらに、施療子は同じ軌道上を周期的に動くといった単調なものであるため、施療子が同じ部位を繰り返し押圧することとなる。これにより、被施療者に対して不快感（痛み）を感じさせてしまうというおそれもある。 In the massage machine described in Patent Document 1, power transmission between the output shaft of a motor serving as a drive source for performing various operations and a treatment element (housing) is performed by connecting mechanical elements such as a shaft and a crank. ing. In contrast, in this configuration, when an external force acts on the treatment element, the force is transmitted to the motor. Accordingly, when a resistance force acts on the treatment element as an external force, the motor rotates against this resistance force, so that the resistance force cannot be released unless an operation to reverse or stop the motor is performed. However, since the treatment element is operated by rotating the motor forward, it is difficult to reverse or stop the motor during the massage operation even if a resistance force acts on the treatment element.
As described above, the conventional chair-type massage machine is configured so that the output of the motor is transmitted to the treatment element as it is when the massager performs the kneading operation, the hitting operation, and the back-and-forth movement. For example, the treatment element moves back and forth. Thus, even when a resistance force acts on the treatment element while strongly pressing the back (affected part) of the user, the resistance force cannot be released. Therefore, the treatment element hits the affected area, resulting in a very hard massage. Furthermore, since the treatment element is monotonous such as periodically moving on the same track, the treatment element repeatedly presses the same part. Thereby, there is also a possibility that the user may feel discomfort (pain).

そこで、この発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージ動作中においてマッサージ部位に変化をもたせることができ、前後左右などに動く施療子の軌道を連続して変化させて良好なマッサージ効果を得ることができ、さらに、施療子の当りを柔らかくすることのできるマッサージユニット、及びこれを備えたマッサージ機を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can change the massage site during the massage operation, and it is preferable to continuously change the trajectory of the treatment element that moves back and forth, right and left, etc. It is an object of the present invention to provide a massage unit that can obtain a massage effect and can soften the contact of a treatment element, and a massage machine equipped with the massage unit.

前記目的を達成するためのこの発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームを動作させて前記施療子に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子のマッサージ動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、マッサージ動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、マッサージ動作させる駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることができ、施療子にマッサージ動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。これにより、施療子が常に同じ部位に対して押圧するのではなく、マッサージ部位に変化のある押圧が可能となる。 To achieve the above object, the massage unit of the present invention includes a treatment element, an arm attached to the distal end side of the treatment element, and a massage operation of at least one of massaging and hitting the treatment element by operating the arm. And a fluid actuator that is connected to the arm and extends and contracts to change the trajectory of the massaging operation of the treatment element.
According to the massage unit of this configuration, since the fluid actuator that expands and contracts is connected to the arm to which the treatment element is attached, when an external force (resistance force) acts on the treatment element during the massage operation, The force is transmitted to the fluid actuator, and the force expands and contracts the fluid actuator, so that the external force can be released. That is, the arm can be provided with cushioning properties. Thereby, a soft massage operation is obtained.
In addition, the fluid actuator can be operated independently of the drive means for performing the massage operation, the treatment element can be caused to perform the massage operation, and the locus of the treatment element can be changed. Thereby, a treatment element does not always press against the same part, but a change with a change in a massage part is attained.

また、この発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けていると共に途中部を中心として揺動可能とされているアームと、このアームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるための叩き動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の叩き動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、叩き動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、叩き動作用駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることで、施療子に叩き動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。 Further, the massage unit of the present invention includes a treatment element, an arm attached to the distal end side and capable of swinging about a middle portion, and swinging the arm to the treatment element. A driving unit for tapping operation for tapping operation, and a fluid actuator that is connected to the arm and that expands and contracts to change the trajectory of the tapping operation of the treatment element by displacing the arm. It is a feature.
According to the massage unit of this configuration, since the fluid actuator that expands and contracts is connected to the arm to which the treatment element is attached, when an external force (resistance force) acts on the treatment element during the tapping operation, The force is transmitted to the fluid actuator, and the force expands and contracts the fluid actuator, so that the external force can be released. That is, the arm can be provided with cushioning properties. Thereby, a soft massage operation is obtained.
In addition, by operating the fluid actuator independently of the driving means for hitting operation, the treatment element can be caused to perform a hitting operation, and the locus of the treatment element can be changed.

また、この発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームの途中部と連結して当該アームを回転動作させて前記施療子に揉み動作させる揉み動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の揉み動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、揉み動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、揉み動作用駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることで、施療子に揉み動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。 Further, the massage unit of the present invention comprises a treatment element, an arm attached to the distal end side of the treatment element, and a squeezing action that is connected to the middle part of the arm and rotates the arm to squeeze the treatment element. It is characterized by comprising a driving means for operation and a fluid actuator that is connected to the arm and expands and contracts to change the locus of the massaging operation of the treatment element by displacing the arm.
According to the massage unit of this configuration, since the fluid actuator that expands and contracts is connected to the arm to which the treatment element is attached, when an external force (resistance force) acts on the treatment element during the rubbing operation, The force is transmitted to the fluid actuator, and the force expands and contracts the fluid actuator, so that the external force can be released. That is, the arm can be provided with cushioning properties. Thereby, a soft massage operation is obtained.
In addition, by operating the fluid actuator independently of the stagnation driving means, the treatment element can be squeezed and the locus of the treatment element can be changed.

また、このマッサージユニットは、前記揉み動作用駆動手段を取り付けているベース部材を備え、前記アームの基端部側と連結されている前記流体アクチュエータを前記ベース部材に対して動作させることにより前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる叩き動作用駆動手段を備えているのが好ましい。これにより、アームと叩き動作用駆動手段との間に流体アクチュエータが介在するため柔らかい叩き動作が可能となる。また、前記揉み動作用駆動手段により揉み動作を行いつつ、この叩き動作用駆動手段により叩き動作を行うこともできる。流体アクチュエータの伸縮により、施療子が常に同じ部位に対して叩き動作するのではなく、マッサージ部位に変化のある動作が可能となる。 The massage unit includes a base member to which the drive means for the kneading operation is attached, and operates the fluid actuator connected to the base end side of the arm with respect to the base member to operate the arm. It is preferable to have a driving means for hitting operation that swings the treatment element and hits the treatment element. Thereby, since the fluid actuator is interposed between the arm and the driving means for hitting operation, a soft hitting operation can be performed. Further, the hitting operation can be performed by the hitting operation driving unit while the hitting operation is performed by the hitting operation driving unit. Due to the expansion and contraction of the fluid actuator, the treatment element does not always strike the same part, but can change the massage part.

また、前記揉み動作用駆動手段は、揉み用回転駆動機と、前記アームの途中部に回転自在に取り付けられていると共に前記揉み用回転駆動機により揉み回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材と、を有し、前記アームの基端部側と先端部において連結されている前記流体アクチュエータがその基端部を中心として揺動可能に設けられていることによって、当該流体アクチュエータが前記アームを往復動可能にする揺動アームとされ、前記アームの前記途中部における前記揉み用軸部材が周回動作することにより、前記施療子に円形状の軌跡を描く揉み動作をさせるのが好ましい。この構成により施療子に揉み動作を行わせることができる。そして、流体アクチュエータを、揉み動作を行わせるための揺動アームとしても機能させることができ、部品数の低減、構成の簡素化が図れる。 In addition, the stagnation driving means is mounted on a stagnation rotary drive and a circular track centered on the stagnation rotation axis by the stagnation rotation drive and is rotatably attached to the middle part of the arm. And the fluid actuator connected at the proximal end side and the distal end portion of the arm is provided so as to be swingable about the proximal end portion. The fluid actuator is a swing arm that enables the arm to reciprocate, and the squeezing shaft member in the middle part of the arm makes a slewing motion, thereby causing the treatment element to squeeze a circular locus. Is preferred. With this configuration, it is possible to cause the treatment element to perform a rubbing operation. The fluid actuator can also function as a swing arm for performing a stagnation operation, so that the number of parts can be reduced and the configuration can be simplified.

また、前記流体アクチュエータは、前記アームの基端部側と前記叩き動作用駆動手段との間に設けられており、当該叩き動作用駆動手段は、叩き用回転駆動機と、前記流体アクチュエータの基端部に回転自在に取り付けられていると共に前記叩き用回転駆動機により叩き回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材と、を有し、前記流体アクチュエータが連結部材とされて前記叩き用軸部材による回転運動を往復動に変えることにより、前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるのが好ましい。
この構成により施療子に叩き動作を行わせることができる。そして、流体アクチュエータを、叩き動作を行わせるための連結部材（動力伝達部材）としても機能させることができ、部品数の低減、構成の簡素化が図れる。 In addition, the fluid actuator is provided between the base end side of the arm and the tapping operation driving means, and the tapping operation driving means includes a tapping rotary drive and a base of the fluid actuator. A tapping shaft member that is rotatably attached to an end portion and circulates on a circular orbit centered on a tapping rotation axis by the tapping rotary drive device, and the fluid actuator is a connecting member Thus, it is preferable that the arm is swung and the treatment element is struck by changing the rotational movement by the tapping shaft member to reciprocation.
With this configuration, it is possible to cause the treatment element to perform a hitting operation. The fluid actuator can also function as a connecting member (power transmission member) for performing a hitting operation, so that the number of parts can be reduced and the configuration can be simplified.

また、以上の各マッサージユニットにおいて、前記施療子をマッサージ動作させている際に、当該施療子の軌跡を変化させるよう前記流体アクチュエータを伸縮動作させる動作制御手段と接続されているのが好ましい。
これにより、施療子にマッサージ動作を行わせながら流体アクチュエータにより施療子の軌跡を変化させることで、施療子によるマッサージ部位が変化するマッサージが可能となる。 Further, in each of the massage units described above, it is preferable that when the treatment element is subjected to a massage operation, it is connected to an operation control means for extending and contracting the fluid actuator so as to change the locus of the treatment element.
Thus, by changing the locus of the treatment element by the fluid actuator while causing the treatment element to perform a massage operation, it is possible to perform a massage in which the massage part is changed by the treatment element.

また、前記流体アクチュエータは、エアの給排により伸縮するエアアクチュエータとされているのが好ましい。これにより、安全でかつクッション性のある構成が可能となる。 The fluid actuator is preferably an air actuator that expands and contracts by supplying and discharging air. Thereby, a safe and cushioning structure is possible.

また、この発明のマッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている前記マッサージユニットとを備えたことを特徴としている。これにより、前記マッサージユニットを備えたマッサージ機を構成することができる。 Moreover, the massage machine of this invention is provided with the body support body which mounts a user and supports the body, and the said massage unit provided in this body support body. Thereby, the massage machine provided with the said massage unit can be comprised.

また、このマッサージ機において、前記身体支持体は、被施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部とを有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられているのが好ましい。これにより、前記マッサージユニットを備えた椅子型のマッサージ機を構成することができる。 Further, in this massage machine, the body support body has a seat portion on which a user is seated and a backrest portion provided behind the seat portion, and the massage unit is on the backrest portion or It is preferable that the seat portion and the backrest portion are provided. Thereby, the chair type massage machine provided with the said massage unit can be comprised.

本発明によれば、流体アクチュエータにより、マッサージ動作中において施療子の軌跡を変更させることができ、マッサージ部位に変化をもたせることができる。さらに、施療子の当りを柔らかくすることができ、心地よいマッサージが可能となる。 According to the present invention, the locus of the treatment element can be changed during the massage operation by the fluid actuator, and the massage part can be changed. Furthermore, the contact of the treatment element can be softened, and a comfortable massage is possible.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。このマッサージ機は椅子型とされており、脚体２によって支持されている座部１と、この座部１の後側に設けられた背もたれ部３と、座部１の前側に設けられたフットレスト４と、座部１の左右両側に設けられた肘掛け部５とを備えている。背もたれ部３は後方へのリクライニングが可能（回動可能）となるように座部１に取り付けられており、さらに、フットレスト４は座部１に回動可能に取り付けられて、図１の下方垂れ下がり状態から、図示しない前方突出状態となることができる。
なお、本発明において、起立状態（図１の状態）にある背もたれ部３の幅方向を左右方向、高さ方向を上下方向、奥行き方向を前後方向という。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a massage machine according to an embodiment of the present invention. This massage machine has a chair shape, a seat portion 1 supported by a leg 2, a backrest portion 3 provided on the rear side of the seat portion 1, and a footrest provided on the front side of the seat portion 1. 4 and armrest portions 5 provided on the left and right sides of the seat portion 1. The backrest portion 3 is attached to the seat portion 1 so that it can be reclined (rotatable) backward, and the footrest 4 is attached to the seat portion 1 so as to be pivotable, and hangs downward in FIG. From the state, it can be a forward projecting state (not shown).
In the present invention, the width direction of the backrest portion 3 in the standing state (state shown in FIG. 1) is referred to as the left-right direction, the height direction is referred to as the up-down direction, and the depth direction is referred to as the front-rear direction.

背もたれ部３の内部には、施療子（揉み玉）７を先端部に取り付けているアーム６と、このアーム６を動作させて施療子７に揉み、叩きの動作をさせるための駆動手段などを備えたマッサージユニットＵが設けられている。このマッサージユニットＵは、背もたれ部３の内部に平行に設けられた左右一対のガイドレール１４に沿って移動可能とされている。背もたれ部３の下部にはモータ１１と、ガイドレール１４に並行に設けられてモータ１１により回転する雄ネジ棒１２とが設けられており、マッサージユニットＵにはこの雄ネジ棒１２に螺合するナット部材１３が取り付けられている。モータ１１の正逆回転により雄ネジ棒１２が正逆回転し、ナット部材１３をこの雄ネジ棒１２に沿って移動させることによって、マッサージユニットＵはガイドレール１４に沿って昇降する。 Inside the backrest part 3, there are an arm 6 with a treatment element (smearing ball) 7 attached to the tip part, and a driving means for operating the arm 6 to knead the treatment element 7 and perform a hitting operation. The provided massage unit U is provided. The massage unit U is movable along a pair of left and right guide rails 14 provided in parallel inside the backrest 3. A motor 11 and a male screw rod 12 provided in parallel with the guide rail 14 and rotated by the motor 11 are provided at the lower part of the backrest 3, and the massage unit U is screwed to the male screw rod 12. A nut member 13 is attached. The male threaded rod 12 rotates forward and backward by forward and reverse rotation of the motor 11, and the nut unit 13 is moved along the male threaded rod 12, whereby the massage unit U is moved up and down along the guide rail 14.

図２はマッサージユニットＵが内部に設けられている背もたれ部３の断面図であり、図３がマッサージユニットＵを後方から見た斜視図である。なお、図２は背もたれ面３ａが水平状となるよう背もたれ部３を倒した状態にある図である。
このマッサージユニットＵは、被施療者を押圧してマッサージ効果を与えることができる左右一対の施療子７と、この施療子７を先端部６ａに取り付けているアーム６と、このアーム６を動作させて施療子７に揉みと叩きのうちの少なくとも一方のマッサージ動作を行わせる駆動手段と、これら駆動手段を取り付けているベース部材１５とを備えている。
マッサージユニットＵは、駆動手段として、施療子７が円形状の軌跡を描くようにアーム６を動作させる揉み動作用駆動手段８、施療子７が円弧軌跡（往復軌跡）を描くようにアーム６を往復揺動させる叩き動作用駆動手段９の双方、又はいずれか一方を有している。なお、図示するマッサージユニットＵは揉み動作用駆動手段８と叩き動作用駆動手段９の双方を備えたものを示している。また、揉み動作における施療子７の円形状の軌跡は、楕円、長円を含む。施療子７が円形状の軌跡を描くことにより、「手もみ」に近いマッサージ効果が得られる。 FIG. 2 is a cross-sectional view of the backrest part 3 in which the massage unit U is provided, and FIG. 3 is a perspective view of the massage unit U as viewed from the rear. In addition, FIG. 2 is a figure in the state which fell the backrest part 3 so that the backrest surface 3a might become horizontal.
The massage unit U includes a pair of left and right treatment elements 7 that can apply a massage effect by pressing the user, an arm 6 that attaches the treatment element 7 to the tip 6a, and operates the arm 6. The treatment element 7 is provided with drive means for performing massage operation of at least one of rubbing and hitting, and a base member 15 to which these drive means are attached.
The massage unit U serves as a drive means 8 for stagnation operation that moves the arm 6 so that the treatment element 7 draws a circular trajectory, and the arm 6 so that the treatment element 7 draws an arc locus (reciprocation locus). It has both or one of the driving means 9 for tapping operation | movement which reciprocates and rocks. Note that the illustrated massage unit U is provided with both the kneading operation driving means 8 and the tapping operation driving means 9. Further, the circular locus of the treatment element 7 in the rubbing operation includes an ellipse and an ellipse. When the treatment element 7 draws a circular trajectory, a massage effect close to “hand fir” is obtained.

さらに、このマッサージユニットＵは、施療子７のマッサージ動作の軌跡を変化させることができる流体アクチュエータ１０を備えている。図４は、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９及び流体アクチュエータ１０の構成を簡略化して説明する説明図であり、流体アクチュエータ１０はエアの給排によって伸張・短縮するエアアクチュエータ１０とされており、特にエアセルとされている。このアクチュエータ１０の先端部１０ａとアーム６の基端部６ｂとが回動可能に連結されている。アクチュエータ１０はエアの給排により伸縮することによってアーム６の途中部（連結部６ｃ）を中心として当該アーム６を揺動させることができ、アーム６の先端部６ａ側を変位させることによって、施療子７の揉み動作の軌跡を変化させることが可能となる。このアクチュエータ１０はエアの給排が可能なエア源２７と接続されている。なお、アクチュエータ１０をエア式とした場合、エアセル以外であってもよく、エアシリンダとすることもできる（図示せず）。さらに、アクチュエータ１０をエア式とする以外に空気以外のガスや液体などによる流体式（流体アクチュエータ）とすることができる。 Further, the massage unit U includes a fluid actuator 10 that can change the locus of the massage operation of the treatment element 7. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the structure of the stagnation driving means 8, the tapping action driving means 9 and the fluid actuator 10 in a simplified manner. The fluid actuator 10 is extended and shortened by supplying and discharging air. In particular, it is an air cell. A distal end portion 10a of the actuator 10 and a proximal end portion 6b of the arm 6 are connected to each other so as to be rotatable. The actuator 10 can be swung around the middle part of the arm 6 (the connecting part 6c) by expanding and contracting by supplying and discharging air, and the treatment is performed by displacing the distal end part 6a side of the arm 6 It is possible to change the trajectory of the massaging operation of the child 7. The actuator 10 is connected to an air source 27 capable of supplying and discharging air. In addition, when the actuator 10 is an air type, it may be other than the air cell, and may be an air cylinder (not shown). Furthermore, the actuator 10 can be a fluid type (fluid actuator) using a gas or a liquid other than air other than the air type.

揉み動作用駆動手段８は、アーム６の途中部と連結しておりアーム６を回転動作させることによって施療子７に揉み動作させることができる。揉み動作用駆動手段８は、揉み用回転駆動機（モータ）１６と、この揉み用回転駆動機１６により揉み回転軸心Ｃ１を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材１８ｂとを有している。揉み用軸部材１８ｂは、揉み回転軸心Ｃ１を中心とする基部１８ａを有するクランク軸の一部とされており、この基部１８ａと偏心している軸部分が揉み用軸部材１８ｂとされている。そして、この揉み用軸部材１８ｂがアーム６の途中部である連結部６ｃにおいて転がり軸受を介して回転自在に取り付けられている。
また、アクチュエータ１０は、その基端部１０ｂ側を中心として揺動することができるように設けられており、アクチュエータ１０は、連結しているアーム６（基端部６ｂ）を往復揺動可能にする揺動アームとされている。従って、アーム６の前記連結部６ｃにおいて揉み用軸部材１８ｂが揉み回転軸心Ｃ１回りに周回動作することにより、アーム６は連結部６ｃにおいて円運動し、かつ、アーム６はその基端部６ｂにおいてアクチュエータ１０により往復動するように規制されることで、施療子７は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。 The stagnation driving means 8 is connected to the middle part of the arm 6 and can rotate the treatment element 7 by rotating the arm 6. The stagnation driving means 8 has a stagnation rotation drive (motor) 16 and a stagnation shaft member 18b that circulates on a circular track centered on the stagnation rotation axis C1 by the stagnation rotation drive 16. is doing. The stagnation shaft member 18b is a part of a crankshaft having a base portion 18a centered on the stagnation rotation axis C1, and a shaft portion eccentric from the base portion 18a is a stagnation shaft member 18b. The squeezing shaft member 18b is rotatably attached to the connecting portion 6c, which is the middle portion of the arm 6, via a rolling bearing.
The actuator 10 is provided so as to be able to oscillate around the base end portion 10b side, and the actuator 10 can reciprocate and swing the connected arm 6 (base end portion 6b). It is a rocking arm. Therefore, when the squeezing shaft member 18b rotates around the stagnation rotation axis C1 in the connecting portion 6c of the arm 6, the arm 6 moves circularly in the connecting portion 6c, and the arm 6 has its base end portion 6b. In FIG. 3, the treatment element 7 is regulated to reciprocate, so that the treatment element 7 can perform a squeezing motion to draw a circular locus.

次に、叩き動作用駆動手段９について説明すると、叩き動作用駆動手段９は、前記アクチュエータ１０をマッサージユニットＵのベース部材１５に対して動作させることにより、アーム６を揺動させて施療子７に叩き動作させることができるように構成されている。
具体的に説明すると、図３と図４において、叩き動作用駆動手段９は、叩き用回転駆動機（モータ）１９と、この叩き用回転駆動機１９により叩き回転軸心Ｃ２を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材２１とを有している。叩き用軸部材２１は、叩き回転軸心Ｃ２を中心とする回転軸部材２８の外周面に固定されており、叩き用軸部材２１は回転軸部材２８と偏心するように設けられている。そして、この叩き用軸部材２１はアクチュエータ１０の基端部１０ｂにおいて回転自在に取り付けられている。さらにこの叩き用軸部材２１の中心がアクチュエータ１０の揺動中心となる。そして、叩き用回転駆動機１９が回転することによって、回転軸部材２８が回転し、叩き用軸部材２１が叩き回転軸心Ｃ２の回りを回転動作する。 Next, the hitting drive means 9 will be described. The hitting drive means 9 operates the actuator 10 with respect to the base member 15 of the massage unit U, thereby swinging the arm 6 to treat the treatment element 7. It is comprised so that it can be made to hit.
More specifically, in FIG. 3 and FIG. 4, the tapping operation driving means 9 is a tapping rotary drive (motor) 19 and a round centered on the tapping rotation axis C 2 by the tapping rotary drive 19. And a tapping shaft member 21 that circulates on the track. The hitting shaft member 21 is fixed to the outer peripheral surface of the rotary shaft member 28 with the hitting rotation axis C2 as the center, and the hitting shaft member 21 is provided so as to be eccentric with the rotary shaft member 28. The tapping shaft member 21 is rotatably attached to the proximal end portion 10b of the actuator 10. Further, the center of the hitting shaft member 21 becomes the swing center of the actuator 10. When the tapping rotary drive 19 rotates, the rotary shaft member 28 rotates, and the tapping shaft member 21 rotates around the tapping rotational axis C2.

アクチュエータ１０は叩き用軸部材２１と回転軸部材２８とを介してベース部材１５に支持されている。アクチュエータ１０はその伸縮方向に平行なガイド孔２９ａを有するガイド部材２９を有している。ガイド部材２９とアクチュエータ１０とは基端部同士が連結固定されており一体となって揺動できる。そして、アクチュエータ１０の先端部１０ａにガイドピン３０が固定されており、アクチュエータ１０が伸縮動作すると、ガイドピン３０がガイド孔２９ａに沿って移動することができる。つまり、ガイド部材２９は、アクチュエータ１０の直線的な伸縮動作をガイドしており、アクチュエータ１０が撓むのを防止している。なお、図示しないが、アクチュエータ１０をエアセルではなく、エアシリンダとした場合は、エアシリンダ自身が撓むことがないのでこのガイド部材２９を不要とできる。そして、アクチュエータ１０の先端部１０ａはアーム６の基端部６ｂと回動可能に連結されている。
以上の叩き動作用駆動手段９及びアクチュエータ１０の構成により、回転軸部材２８が叩き回転軸心Ｃ２を中心として回転することによって、叩き用軸部材２１は叩き回転軸心Ｃ２の回りを回転運動する。そして、アクチュエータ１０が連結部材（クランク部材）とされることによって、叩き用軸部材２１による回転運動を往復動に変えることができ、アーム６の途中部（連結部６ｃ）を中心としてアーム６を揺動させて施療子７に叩き動作させることができる。なお、叩き動作用駆動手段９における回転軸部材２８（叩き軸）の回転数は、揉み動作用駆動手段８におけるクランク軸１８（揉み軸）の回転数よりも大きく設定することができる。 The actuator 10 is supported by the base member 15 via a tapping shaft member 21 and a rotating shaft member 28. The actuator 10 has a guide member 29 having a guide hole 29a parallel to the expansion / contraction direction. The guide member 29 and the actuator 10 are connected and fixed at their base ends and can swing together. And the guide pin 30 is being fixed to the front-end | tip part 10a of the actuator 10, and if the actuator 10 is expanded-contracted, the guide pin 30 can move along the guide hole 29a. That is, the guide member 29 guides the linear expansion / contraction operation of the actuator 10 and prevents the actuator 10 from bending. Although not shown, when the actuator 10 is not an air cell but an air cylinder, the air cylinder itself does not bend, so that the guide member 29 can be omitted. And the front-end | tip part 10a of the actuator 10 is connected with the base end part 6b of the arm 6 so that rotation is possible.
With the above-described configuration of the drive unit 9 and the actuator 10 for the tapping operation, the rotating shaft member 28 rotates about the tapping rotation axis C2, so that the tapping shaft member 21 rotates around the tapping rotation axis C2. . Then, by making the actuator 10 a connecting member (crank member), the rotational movement by the hitting shaft member 21 can be changed to reciprocating movement, and the arm 6 is moved around the middle part of the arm 6 (connecting part 6c). The treatment element 7 can be swung and moved. It should be noted that the rotational speed of the rotary shaft member 28 (striking shaft) in the tapping operation drive means 9 can be set larger than the rotational speed of the crankshaft 18 (stagnation shaft) in the stapling operation driving means 8.

そして、このアクチュエータ１０は、施療子７のマッサージ動作の軌跡を変化させることができるものであり、アクチュエータ１０が伸縮動作することによってそれを可能としている。つまり、揉み動作について説明すると、アクチュエータ１０が伸張して長さＬが長い場合と、短縮させて長さＬを短くさせた場合とで、アーム６の先端部６ａの位置が異なるため、揉み動作用駆動手段８を動作させると、それぞれにおける施療子７の軌跡は異なる。また、叩き動作について説明すると、アクチュエータ１０の長さＬが長い場合と短い場合とで、連結部材としての腕長さが異なるため、それぞれにおける施療子７の軌跡は異なり、叩き動作によるマッサージ感が変化する。 And this actuator 10 can change the locus | trajectory of the massaging operation | movement of the treatment element 7, and makes it possible because the actuator 10 expands / contracts. That is, the stagnation operation will be described. Since the position of the distal end portion 6a of the arm 6 is different between the case where the actuator 10 is extended and the length L is long, and the case where the length L is shortened by shortening, the stagnation operation is performed. When the driving means 8 is operated, the trajectories of the treatment elements 7 are different. Further, the hitting operation will be described. Since the arm length as the connecting member is different between the case where the length L of the actuator 10 is long and the case where the length is short, the trajectory of the treatment element 7 in each is different, and the massage feeling due to the hitting operation is different. Change.

図５と図６は、アクチュエータ１０の長さＬがそれぞれ異なる場合の施療子７の軌跡（動作）を示した図であり、図６のアクチュエータ１０は図５のものよりも伸張した状態を示している（図５がＬ＝８０ｍｍに対して、図６はＬ＝１２０ｍｍである）。
図５と図６において、一点鎖線で示している施療子７の軌跡Ｍ（円形の施療子７の中心点における軌跡）は叩き動作用駆動手段９の動作を停止させて、揉み動作用駆動手段８を動作させた場合のものであり、二点鎖線で示している施療子７の軌跡Ｎは、その逆に、揉み動作用駆動手段８の動作を停止させて、叩き動作用駆動手段９を動作させた場合のものである。図５と図６において、揉み動作と叩き動作の両者において、アクチュエータ１０が短縮（図５：Ｌ＝８０ｍｍ）すると、施療子７の軌跡は背もたれ部３の先端（ヘッドレスト部３２）側へ（図では右へ）移行し、アクチュエータ１０が伸張（図６：Ｌ＝１２０ｍｍ）すると、施療子７の軌跡は背もたれ部３の基部（図外の座部１）側へ（図では左へ）移行することがわかる。つまり、アクチュエータ１０の長さＬが変化することで施療子７の軌跡を変化させることができる。 FIGS. 5 and 6 are diagrams showing the trajectory (operation) of the treatment element 7 when the length L of the actuator 10 is different, and the actuator 10 of FIG. 6 shows a state where it is extended more than that of FIG. (FIG. 5 is L = 80 mm, FIG. 6 is L = 120 mm).
5 and 6, the locus M of the treatment element 7 indicated by the alternate long and short dash line (the locus at the center point of the circular treatment element 7) stops the operation of the tapping operation driving means 9, and the stagnation operation driving means. 8 is operated, and the locus N of the treatment element 7 indicated by a two-dot chain line, conversely, stops the operation of the stagnation driving means 8 and causes the tapping action driving means 9 to move. It is a thing when it is made to operate. 5 and 6, when the actuator 10 is shortened in both the kneading operation and the hitting operation (FIG. 5: L = 80 mm), the locus of the treatment element 7 moves toward the tip (headrest portion 32) side of the backrest 3 (see FIG. 5). Then, when the actuator 10 extends (FIG. 6: L = 120 mm), the locus of the treatment element 7 moves to the base part (seat part 1 outside the figure) of the backrest part 3 (to the left in the figure). I understand that. That is, the locus of the treatment element 7 can be changed by changing the length L of the actuator 10.

なお、アクチュエータ１０において、流体（エア）の供給量や圧力を調整することにより、長さＬは任意に変更可能であり所定の長さＬに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。図５と図６において、揉み動作する施療子７は、上下方向と同時に前後方向にも連続的に変位する円形状の軌跡を描くが、アクチュエータ１０の長さＬの変更により、上下方向の全変位量に対する前後方向の全変位量が変更できる。つまり、軌跡の形状を異ならせることもできる。
さらに、揉み用回転駆動機１６の回転数を制御することで、さまざまな種類のマッサージを施すことができる。例えば、揉み用回転駆動機１６の動作を停止させて、アクチュエータ１０を伸縮動作させることで、エアセル（空気の圧縮性）の効果により柔らかく弾力性のある押圧（指圧）が行える。また、揉み用回転駆動機１６をゆっくり動作させることで通常の揉みが行え、さらに、これよりも早く動作させることによって、早い周期で回転する施療子７により叩き効果を伴わせた揉み動作が可能となる。 In the actuator 10, the length L can be arbitrarily changed by adjusting the supply amount and pressure of the fluid (air), and can be maintained at a predetermined length L, according to the user's preference. Can be adjusted. 5 and 6, the treatment element 7 that squeezes draws a circular trajectory that continuously displaces in the front-rear direction as well as in the up-down direction. However, by changing the length L of the actuator 10, The total amount of displacement in the front-rear direction relative to the amount of displacement can be changed. That is, the shape of the trajectory can be varied.
Furthermore, various types of massages can be performed by controlling the number of rotations of the kneading rotary drive 16. For example, the operation of the stagnation rotary drive 16 is stopped and the actuator 10 is expanded and contracted, so that soft and elastic pressing (finger pressure) can be performed by the effect of the air cell (compressibility of air). In addition, it is possible to perform normal stagnation by slowly operating the stagnation rotary drive 16 and, further, by operating faster than this, it is possible to stagnate with a hitting effect by the treatment element 7 that rotates at an early cycle. It becomes.

施療子７による患部に与える力の大小（強弱）は、アクチュエータ１０の剛性によって左右させることができる。つまり、アクチュエータ１０内の圧力を低くして剛性を低くすれば、よりソフトな当りが実現でき、圧力を高くして剛性を高めれば、硬めの当りが実現できる。また、揉み動作用駆動手段８を早く動作させる場合、アクチュエータ１０への給排気をこれに連動させるのではなく長さＬを一定にしたままとし、揉み動作を開始させる際に、長さＬや剛性（硬さ）の調整・変更を行うようにしてもよい。 The magnitude (strength) of the force applied to the affected area by the treatment element 7 can be influenced by the rigidity of the actuator 10. That is, if the pressure in the actuator 10 is lowered to lower the rigidity, a softer hit can be realized, and if the pressure is increased to increase the rigidity, a hard hit can be realized. Further, when the stagnation operation driving means 8 is operated quickly, the length L is kept constant when the stagnation operation is started by keeping the length L constant instead of interlocking the supply / exhaust to the actuator 10 with this. The rigidity (hardness) may be adjusted / changed.

また、図３において、アーム６はマッサージユニットＵの左右両側にそれぞれ設けられており、各アーム６にアクチュエータ１０が設けられている。そして、揉み動作用駆動手段８及び叩き動作用駆動手段９は、左右それぞれのアーム６（施療子７）を動作させることができる。つまり、揉み動作用駆動手段８については、左右のアーム６の間であるユニットＵの中央部に１台の揉み用回転駆動機（モータ）１６が設けられており、その出力軸（図示せず）の回転力が、図示しないウォームギアとウォームホイールを介して、当該出力軸から左右両側へ伸びる揉み軸（図示せず）へ出力される。そして、この揉み軸に左右両側に設けられた前記クランク軸１８が接続されている。
また、叩き動作用駆動手段９については、１台の叩き用回転駆動機（モータ）１９によって叩き回転軸心Ｃ回りに回転する前記回転軸部材２８が、左右のアクチュエータ１０にそれぞれ対応する位置まで長い寸法とされており、１本の回転軸部材２８の左右両側部にそれぞれ前記叩き用軸部材２１が設けられ、当該叩き用軸部材２１を介して各アクチュエータ１０を連結している。
なお、揉み動作用駆動手段８及び叩き動作用駆動手段９は、図示した構成以外に他のものであってもよく、例えば、揉み用回転駆動機（モータ）１６の位置がユニットＵの側部一方側に設けられたものであってもよい。 In FIG. 3, the arm 6 is provided on each of the left and right sides of the massage unit U, and an actuator 10 is provided on each arm 6. The kneading operation driving means 8 and the tapping operation driving means 9 can operate the left and right arms 6 (treatment elements 7). In other words, the stagnation driving means 8 is provided with a stagnation rotary drive (motor) 16 at the center of the unit U between the left and right arms 6, and its output shaft (not shown). ) Is output to a stagnation shaft (not shown) extending from the output shaft to the left and right sides via a worm gear and a worm wheel (not shown). The crankshaft 18 provided on both the left and right sides is connected to the stagnation shaft.
Further, with respect to the tapping operation driving means 9, the rotating shaft member 28 rotated around the tapping rotation axis C by one tapping rotary drive machine (motor) 19 is moved to a position corresponding to each of the left and right actuators 10. The tapping shaft member 21 is provided on each of the left and right side portions of one rotating shaft member 28, and the actuators 10 are connected via the tapping shaft member 21.
It is to be noted that the stagnation drive means 8 and the tapping action drive means 9 may be other than the illustrated configuration. For example, the stagnation drive (motor) 16 is positioned on the side of the unit U. It may be provided on one side.

そして、このマッサージ機は、各回転駆動機１６，１９、アクチュエータ１０用のエア源２７、ユニットＵを昇降動作させるモータ１１などの動作を制御するための動作制御手段（図示せず）を有している。この動作制御手段はマッサージユニットＵと接続されており、動作制御手段は、施療子７を揉みと叩き、又はいずれか一方のマッサージ動作させている際に、施療子７の軌跡を変化させるようアクチュエータ１０を伸縮動作させることができる。つまり、施療子７を動作させながらアクチュエータ１０の伸縮動作を連続的に動作させることができる。これによって、施療子７によるマッサージ部位が変化するマッサージが可能となる。 And this massage machine has operation control means (not shown) for controlling operation | movement of each rotation drive machine 16 and 19, the air source 27 for actuator 10, the motor 11 which raises / lowers the unit U, etc. ing. This operation control means is connected to the massage unit U, and the operation control means is an actuator that changes the locus of the treatment element 7 when the treatment element 7 is squeezed and struck or one of the massage operations is performed. 10 can be expanded and contracted. That is, the expansion / contraction operation of the actuator 10 can be continuously operated while the treatment element 7 is operated. Thereby, the massage in which the massage part by the treatment element 7 changes is possible.

図９は、揉み動作用駆動手段８、及び、施療子７の軌跡変更用アクチュエータ１０の構成を簡略化して説明する説明図であり、図４の変形例である。このマッサージユニットＵは、図４に示したマッサージユニットＵと比べると、アーム６に対するアクチュエータ１０の取り付け位置が異なる。
図９において、このアーム６は、施療子７が先端部に取り付けられている先端側アーム部４０と、この先端側アーム部４０の基端部側に回動可能に取り付けられている基端部側アーム部４１とを有しており、アーム６は長手方向に二分割とされている。そして、先端側アーム部４０の一部から第一連結アーム部４２が突出して設けられ、基端側アーム部４１の一部から第二連結アーム部４３が突出して設けられている。第一連結アーム部４２の先端部４２ａと、第二連結アーム部４３の先端部４３ａとの間にアクチュエータ１０がそれぞれ回動可能に取り付けられている。さらに、基端側アーム部４１の基端部４１ｂ（６ｂ）とベース部材１５との間には連結部材３３が設けられており、相互の間において回動可能に連結されている。
これにより、揉み動作用駆動手段８が動作して、揉み用軸部材１８ｂが揉み回転軸心Ｃ１周りに周回動作することによって、アーム６はその基端部４１ｂ（６ｂ）において連結部材３３により往復動するように規制されることで、施療子７は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。そして、アクチュエータ１０が伸縮することによって、先端側アーム部４０と基端側アーム部４１との相対的な角度が変化する。従って、アクチュエータ１０の伸縮動作によって、先端側アーム部４０の先端に取り付けられている施療子７の位置が変化し、揉みマッサージ動作の軌跡が変化することとなる。なお、この実施形態は、叩き動作用駆動手段９を有していない。 FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a simplified configuration of the stagnation driving means 8 and the trajectory changing actuator 10 of the treatment element 7, and is a modification of FIG. 4. This massage unit U differs from the massage unit U shown in FIG. 4 in the attachment position of the actuator 10 with respect to the arm 6.
In FIG. 9, the arm 6 includes a distal end side arm portion 40 to which the treatment element 7 is attached to the distal end portion, and a proximal end portion that is rotatably attached to the proximal end side of the distal end side arm portion 40. The arm 6 is divided into two in the longitudinal direction. A first connecting arm portion 42 is provided so as to protrude from a part of the distal end side arm portion 40, and a second connecting arm portion 43 is provided so as to protrude from a portion of the proximal end side arm portion 41. The actuator 10 is rotatably attached between the distal end portion 42 a of the first connection arm portion 42 and the distal end portion 43 a of the second connection arm portion 43. Further, a connecting member 33 is provided between the base end portion 41b (6b) of the base end side arm portion 41 and the base member 15, and is connected so as to be rotatable between them.
As a result, the stagnation driving means 8 operates and the stagnation shaft member 18b revolves around the stagnation rotation axis C1, whereby the arm 6 reciprocates by the connecting member 33 at the base end portion 41b (6b). By being regulated so as to move, the treatment element 7 can perform a squeezing motion to draw a circular locus. When the actuator 10 expands and contracts, the relative angle between the distal end side arm portion 40 and the proximal end side arm portion 41 changes. Therefore, the position of the treatment element 7 attached to the distal end of the distal end side arm portion 40 is changed by the expansion / contraction operation of the actuator 10, and the locus of the massage massage operation is changed. In addition, this embodiment does not have the driving means 9 for tapping operation.

次に、施療子７を先端側に取り付けて当該施療子７を前方（被施療者側）へ突出状とさせているアーム６についてさらに説明する。図７はアーム６の組立図であり、図３と図７において、アーム６はマッサージユニットＵの左右それぞれに設けられており、マッサージユニットＵは、アーム６を変位させて施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段を備えている。図示している位置変更手段は、流体の給排により伸縮動作する流体アクチュエータ２２とされており、特にエアの給排により伸縮動作するエアアクチュエータ（エアセル）とされている。このアクチュエータ２２は、アーム６の一部と直接連結されており、伸縮方向が左右水平方向とされたアクチュエータ２２が伸縮動作することによって、アーム６を左右方向に変位させている。アクチュエータ２２は図外のエア源と接続されている。このエア源は、軌跡変更用の前記アクチュエータ１０のエア源２７（図４）と共通化させてもよい。 Next, the arm 6 which attaches the treatment element 7 to the front end side and makes the treatment element 7 project forward (to the user side) will be further described. 7 is an assembly view of the arm 6. In FIGS. 3 and 7, the arm 6 is provided on each of the left and right sides of the massage unit U. The massage unit U displaces the arm 6 and moves the treatment element 7 in the left-right direction. There is provided a position changing means for changing the position. The position changing means shown in the figure is a fluid actuator 22 that expands and contracts by supplying and discharging fluid, and particularly an air actuator (air cell) that expands and contracts by supplying and discharging air. The actuator 22 is directly connected to a part of the arm 6, and the arm 22 is displaced in the left-right direction by the expansion / contraction operation of the actuator 22 whose expansion / contraction direction is the left / right horizontal direction. The actuator 22 is connected to an air source not shown. This air source may be shared with the air source 27 (FIG. 4) of the actuator 10 for changing the trajectory.

左右それぞれのアーム６は２分割構造とされており、第一アーム部２３と第二アーム部２４とから構成されている。図８は、アーム６が第一アーム部２３と第二アーム部２４とからなる場合のマッサージユニットＵの簡略化した説明図であり、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０は、図４に示したものと同様である。 Each of the left and right arms 6 has a two-part structure and includes a first arm portion 23 and a second arm portion 24. FIG. 8 is a simplified explanatory diagram of the massage unit U in the case where the arm 6 includes the first arm portion 23 and the second arm portion 24. The massage unit driving means 8, the tapping action driving means 9, and the treatment The actuator 10 for changing the trajectory of the child 7 is the same as that shown in FIG.

図３と図７と図８において、第一アーム部２３は、その一端部において揉み動作用駆動手段８と接続され、他端部においてアクチュエータ１０を介して叩き動作用駆動手段９と接続されている。具体的には、第一アーム部２３の一端部において前記揉み用軸部材１８ｂが回動可能として取り付けられており、他端部に軌跡変更用のアクチュエータ１０が回動可能に取り付けられている。
第二アーム部２４は、第一アーム部２３の先端部に揺動可能に取り付けられており、第一アーム部２３に対して左右方向に揺動できる。第二アーム部２４の揺動中心Ｃ３は、左右水平方向である揉み回転軸心Ｃ１と平行ではなく、揉み回転軸心Ｃ１に平行な直線（つまり、揉み回転軸心Ｃ１に偏心している揉み用軸部材１８ｂの軸線）に直交する方向とされている。そして、第二アーム部２４の先端部２４ａに施療子７が取り付けられ、基端部２４ｂ側に位置変更手段としてのアクチュエータ２２が取り付けられている。 In FIGS. 3, 7, and 8, the first arm portion 23 is connected to the staking operation driving means 8 at one end thereof and connected to the tapping operation driving means 9 through the actuator 10 at the other end. Yes. Specifically, the squeezing shaft member 18b is rotatably attached to one end of the first arm portion 23, and the locus changing actuator 10 is rotatably attached to the other end.
The second arm portion 24 is swingably attached to the distal end portion of the first arm portion 23, and can swing in the left-right direction with respect to the first arm portion 23. The swing center C3 of the second arm portion 24 is not parallel to the stagnation rotation axis C1 in the horizontal direction, but is a straight line parallel to the stagnation rotation axis C1 (that is, the stagnation axis eccentric to the stagnation rotation axis C1). The direction is orthogonal to the axis of the shaft member 18b. And the treatment element 7 is attached to the front-end | tip part 24a of the 2nd arm part 24, and the actuator 22 as a position change means is attached to the base end part 24b side.

アーム６はマッサージユニットＵに左右一対設けられており、アクチュエータ２２は左右一対の第二アーム部２４の基端部２４ｂ同士を連結するように設けられている。このアクチュエータ２２の伸縮方向は左右水平方向とされており、アクチュエータ２２が伸縮動作することによって、一対のアーム６が揺動中心Ｃ３を中心として揺動し、左右の施療子７同士が接近・離間するように動作する。つまり、施療子７の左右方向の位置が変化する。
さらに、左右の第二アーム部２４の間には、第二アーム部２４の基端部２４ｂ同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材（引張コイルバネ）２５が設けられている。図７に示しているように、弾性部材２５の伸縮方向はアクチュエータ２２の軸心（伸縮方向）に平行に設けられ、揺動軸心Ｃ３とアクチュエータ２２との間に設けられている。従って、アクチュエータ２２は弾性部材２５の弾性力に抗して伸張動作することで一対の施療子７が相互接近する方向へ移動する。 A pair of left and right arms 6 are provided on the massage unit U, and an actuator 22 is provided so as to connect the base end portions 24 b of the pair of left and right second arm portions 24. The expansion / contraction direction of the actuator 22 is the horizontal direction, and when the actuator 22 expands / contracts, the pair of arms 6 swings about the swing center C3, and the left and right treatment elements 7 approach and separate from each other. To work. That is, the position of the treatment element 7 in the left-right direction changes.
Further, an elastic member (tensile coil spring) 25 is provided between the left and right second arm portions 24 to apply an elastic force in a direction in which the base end portions 24b of the second arm portions 24 approach each other. As shown in FIG. 7, the elastic member 25 extends and contracts in parallel with the axis (extension / contraction direction) of the actuator 22, and is provided between the swing axis C 3 and the actuator 22. Therefore, the actuator 22 moves against the elastic force of the elastic member 25 to move in a direction in which the pair of treatment elements 7 approach each other.

このアクチュエータ２２の動作は、左右それぞれの施療子７において、揉み動作の一周期（一回転）につき施療子７を左右方向一往復させ同期させてもよいが、施療子７の左右方向一往復の周期を揉み動作の一周期よりも遅くしたり（１／２、１／３など）、早くしたり（２倍、３倍など）変化させることができる。また、マッサージ動作中において軌跡変更用の前記アクチュエータ１０を周期的に伸縮させて施療子７の軌跡を変更させる場合、アクチュエータ１０の伸縮周期と、位置変更用アクチュエータ２２による左右方向一往復の周期とを同期させてもよく、又は、揉み動作の場合と同様に変化させることができる。また、マッサージ動作中、アクチュエータ２２を動作させず一定の長さとすることもできる。
アクチュエータ２２において、流体（エア）の供給量や圧力を調整することにより、長さＬは任意に変更可能であり所定の長さＬに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。そして、揉み動作用駆動手段８と叩き動作用駆動手段９の双方、又は一方を動作させ、かつ、軌跡変更用アクチュエータ１０を動作させつつ、位置変更用アクチュエータ２２を動作させることによって、上下、前後、左右に施療子７が位置変化する複雑なマッサージ動作が可能となる。 The operation of the actuator 22 may be synchronized by making the treatment element 7 reciprocate once in the left-right direction for one cycle (one rotation) of the left and right treatment elements 7. It is possible to change the cycle to be slower (1/2, 1/3, etc.) or faster (2 times, 3 times, etc.) than one cycle of the massaging operation. Further, when the trajectory changing actuator 10 is periodically expanded and contracted during the massage operation to change the trajectory of the treatment element 7, the expansion / contraction cycle of the actuator 10 and the cycle of one reciprocation in the left-right direction by the position changing actuator 22 Can be synchronized, or can be changed as in the case of the stagnation operation. Further, during the massage operation, the actuator 22 can be set to a certain length without being operated.
By adjusting the supply amount and pressure of the fluid (air) in the actuator 22, the length L can be arbitrarily changed and can be maintained at a predetermined length L, and can be adjusted according to the user's preference. . The position changing actuator 22 is operated while operating both or one of the kneading operation driving means 8 and the tapping operation driving means 9 and operating the trajectory changing actuator 10, thereby moving up and down, front and back. A complex massage operation in which the position of the treatment element 7 changes from side to side is possible.

図７において、左右の第二アーム部材２４間には連結部材２６が介在しており、連結部材２６の両端部のそれぞれは、第二アーム部材２４の揺動軸心Ｃ３と施療子７との間において当該第二アーム部材２４と回動可能に連結されている。連結部材２６は左右の直線部材２６ｂ，２６ｃと、これらと連結している中央の直線部材と２６ａを有しており、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃ同士は、左右の第二アーム部２４間の中心線ｅ上で回動可能に連結され、両側においてそれぞれの第二アーム部２４と回動可能に連結されている。中央の直線部材２６ｃの両端部は左右の直線部材２６ｂ，２６ｃのそれぞれの中央部で回動可能に連結されている。そして、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃは相互の間で折れ角θを持つように中央の直線部材２６ｃによって規制されている。 In FIG. 7, a connecting member 26 is interposed between the left and right second arm members 24, and both ends of the connecting member 26 are connected to the swing axis C 3 of the second arm member 24 and the treatment element 7. The second arm member 24 is rotatably connected to the second arm member 24. The connecting member 26 includes left and right linear members 26 b and 26 c and a central linear member 26 a connected to these, and the left and right linear members 26 b and 26 c are between the left and right second arm portions 24. It is rotatably connected on the center line e, and is connected to the respective second arm portions 24 so as to be rotatable on both sides. Both ends of the central linear member 26c are connected to each other at the central portions of the left and right linear members 26b, 26c so as to be rotatable. The left and right linear members 26b and 26c are regulated by the central linear member 26c so as to have a folding angle θ between them.

これにより、３本の直線部材２６ａ，２６ｂ，２６ｃを備えている連結部材２６は、両第二アーム部２４の揺動を同調させることができると共に、第二アーム部２４間の左右方向の最大の広がりと最小の狭まりを規制することができる。同調して動作する左右の第二アーム部２４により、両施療子７の左右方向の位置変化を同調させることができる。そして、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ角θが図７の状態から小さくなるように折れ曲がり、中央の直線部材２６ｃが左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ曲がりを制限することによって、両施療子７の間隔が最小となる（図示せず）。また、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ角θが大きくなり、中央の直線部材２６ｃがこの折れ角θの増加を制限することによって（図７の状態）、両施療子７の間隔が最大となる。
このような連結部材２６によれば、第二アーム部２４の動作を制限するためにその位置を検出するためのセンサ（リミットスイッチ）が不要となり、構成の簡素化、コスト低減が可能となる。 As a result, the connecting member 26 including the three linear members 26a, 26b, and 26c can synchronize the swing of the second arm portions 24, and the maximum in the left-right direction between the second arm portions 24 can be obtained. The spread and minimum narrowing can be regulated. The left and right second arm portions 24 that operate in synchronism can synchronize the position changes in the left and right directions of the treatment elements 7. The left and right linear members 26b and 26c are bent so that the bending angle θ is smaller than the state shown in FIG. 7, and the central linear member 26c restricts the bending of the left and right linear members 26b and 26c. Interval is minimized (not shown). Further, the bending angle θ of the left and right linear members 26b and 26c is increased, and the central linear member 26c restricts the increase of the bending angle θ (the state of FIG. 7), whereby the distance between the treatment elements 7 is maximized. Become.
According to such a connecting member 26, a sensor (limit switch) for detecting the position of the second arm portion 24 is not required to limit the operation of the second arm portion 24, and the configuration can be simplified and the cost can be reduced.

以上のように、施療子７を取り付けているアーム６、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９、及び、施療子７の位置変更手段（アクチュエータ）２２は、一つのベース部材１５に搭載されており、ベース部材１５が、背もたれ部２内に設けられている。
なお、本発明のマッサージ機について椅子型として説明したが、これに限らずベッド型などであってもよい。つまり、マッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体を備えているものであって、この身体支持体内に前記マッサージユニットＵが設けられているものであればよい。
椅子型マッサージ機の場合、身体支持部としては、被施療者を着座させる座部１と、この座部１の後方に設けられた背もたれ部３とを備えており、前記ユニットＵを、背もたれ部３に、又は座部１と背もたれ部３の双方に、設ければよい。さらに、フットレスト４については、他の形式のマッサージユニット（図示せず）を設けたものであってもよい。 As described above, the arm 6 to which the treatment element 7 is attached, the actuator 10 for changing the locus of the treatment element 7, the driving means 8 for the kneading operation, the driving means 9 for the tapping operation, and the position changing means for the treatment element 7 ( Actuator) 22 is mounted on one base member 15, and the base member 15 is provided in the backrest 2.
In addition, although the massage machine of this invention was demonstrated as a chair type, not only this but a bed type etc. may be sufficient. That is, the massage machine is provided with a body support that supports the body by placing the user, and any massage unit U may be provided in the body support.
In the case of a chair-type massage machine, the body support portion includes a seat portion 1 on which a user is seated and a backrest portion 3 provided behind the seat portion 1, and the unit U is connected to the backrest portion. 3 or both the seat portion 1 and the backrest portion 3 may be provided. Furthermore, the footrest 4 may be provided with another type of massage unit (not shown).

また、本発明のマッサージユニットＵは、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０、施療子７の左右位置変更用のアクチュエータ２２はエア式とした場合、エアセル以外に、エアシリンダであってもよい。また、このアクチュエータ２２をエア式とする以外に空気以外のガスや液体などによる流体式（流体アクチュエータ）とすることができる。 Further, the massage unit U of the present invention is not limited to the illustrated form, and may be of other forms within the scope of the present invention. The trajectory changing actuator 10 of the treatment element 7 and the left and right positions of the treatment element 7 When the change actuator 22 is an air type, it may be an air cylinder other than the air cell. Further, in addition to the actuator 22 being an air type, a fluid type (fluid actuator) using a gas or liquid other than air can be used.

さらに、本発明のマッサージユニットＵは、アーム６を動作させて施療子７に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段を備えており、例えば、揉み動作用駆動手段８と、周回動作する叩き用軸部材２１を有する叩き動作用駆動手段９との両方を備えたもの（図４）、揉み動作用駆動手段８を備えているが、叩き動作用駆動手段９を備えていないものがある（図９）。さらに、図４のマッサージユニットＵに、施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段２２を備えさせたものが図８に示したものである。また、図示しないが、図９のマッサージユニットＵに、施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段２２を備えさせたものとしてもよい。 Furthermore, the massage unit U of the present invention is provided with drive means for operating the arm 6 to cause the treatment element 7 to perform at least one massage action of itching and hitting. 4 provided with both of the driving operation means 9 having the hitting shaft member 21 (FIG. 4) and the driving means 8 for the kneading operation, but not provided with the driving means 9 for the hitting operation. Yes (Figure 9). Further, FIG. 8 shows that the massage unit U of FIG. 4 is provided with a position changing means 22 for changing the position of the treatment element 7 in the left-right direction. Although not shown, the massage unit U in FIG. 9 may be provided with position changing means 22 for changing the position of the treatment element 7 in the left-right direction.

本発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the massage machine which concerns on one Embodiment of this invention. マッサージユニットが内部に設けられている背もたれ部の断面図である。It is sectional drawing of the backrest part in which the massage unit is provided. マッサージユニットを後方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the massage unit from back. 揉み動作用駆動手段、叩き動作用駆動手段、及び、施療子の軌跡変更用アクチュエータの構成を簡略化して説明する説明図である。It is explanatory drawing which simplifies and demonstrates the structure of the drive means for a kneading operation | movement, the drive means for a tapping operation | movement, and the locus | trajectory change actuator of a treatment element. アクチュエータの長さが短い場合の施療子の軌跡を示している図である。It is a figure which shows the locus | trajectory of the treatment element when the length of an actuator is short. アクチュエータの長さが長い場合の施療子の軌跡を示している図である。It is a figure which shows the locus | trajectory of the treatment element when the length of an actuator is long. アームの組立図である。It is an assembly drawing of an arm. 揉み動作用駆動手段、叩き動作用駆動手段、施療子の軌跡変更用アクチュエータ、及び、施療子の位置変更手段の構成を簡略化して説明する説明図である。It is explanatory drawing which simplifies and demonstrates the structure of the drive means for a kneading operation | movement, the drive means for a strike operation | movement, the actuator for locus | trajectory change of a treatment element, and the position change means of a treatment element. 揉み動作用駆動手段、及び、施療子の軌跡変更用アクチュエータの構成を簡略化して説明する説明図である。It is explanatory drawing which simplifies and demonstrates the structure of the drive means for stagnation operation | movement, and the locus | trajectory change actuator of a treatment element.

符号の説明Explanation of symbols

１座部
３背もたれ部
４フットレスト
６アーム
７施療子
８揉み動作用駆動手段
９叩き動作用駆動手段
１０流体アクチュエータ
１０ａ先端部
１０ｂ基端部
１５ベース部材
１６揉み用回転駆動機
１８ｂ揉み用軸部材
１９叩き用回転駆動機
２１叩き用軸部材
Ｃ１揉み回転軸心
Ｃ２叩き回転軸心
Ｕマッサージユニット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Seat part 3 Backrest part 4 Footrest 6 Arm 7 Treatment element 8 Drive means for kneading operation 9 Driving means for tapping action 10 Fluid actuator 10a Tip part 10b Base end part 15 Base member 16 Staking rotation drive machine 18b Staking shaft member 19 Tapping rotary drive 21 Tapping shaft member C1 Gripping axis C2 Tapping axis U Massage unit

Claims

施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームを動作させて前記施療子に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子のマッサージ動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。 A treatment element, an arm that attaches the treatment element to the distal end side, a driving unit that operates the arm to cause the treatment element to massage at least one of squeezing and striking, and the arm, A massage unit comprising: a fluid actuator that changes a locus of a massage operation of the treatment element by extending and contracting to move the arm.

施療子と、この施療子を先端側に取り付けていると共に途中部を中心として揺動可能とされているアームと、このアームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるための叩き動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の叩き動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。 A treatment element, an arm attached to the distal end side of the treatment element, and an arm that can be swung around a middle portion thereof, and a drive for tapping operation for swinging the arm and tapping the treatment element A massage unit comprising: means; and a fluid actuator that is connected to the arm and expands and contracts to change the trajectory of the hitting operation of the treatment element by displacing the arm.

施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームの途中部と連結して当該アームを回転動作させて前記施療子に揉み動作させる揉み動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の揉み動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。 A treatment element, an arm attached to the distal end of the treatment element, a squeezing drive means for connecting the middle part of the arm and rotating the arm to squeeze the treatment element, and the arm A massage unit comprising: a fluid actuator that is connected and expands and contracts to change a trajectory of the massaging operation of the treatment element by displacing the arm.

前記揉み動作用駆動手段を取り付けているベース部材を備え、前記アームの基端部側と連結されている前記流体アクチュエータを前記ベース部材に対して動作させることにより前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる叩き動作用駆動手段を備えている請求項３に記載のマッサージユニット。 A base member to which the stagnation drive means is attached is provided, and the arm is swung by operating the fluid actuator connected to the base end side of the arm with respect to the base member. 4. The massage unit according to claim 3, further comprising a tapping operation driving means for tapping the child.

前記揉み動作用駆動手段は、揉み用回転駆動機と、前記アームの途中部に回転自在に取り付けられていると共に前記揉み用回転駆動機により揉み回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材と、を有し、前記アームの基端部側と先端部において連結されている前記流体アクチュエータがその基端部を中心として揺動可能に設けられていることによって、当該流体アクチュエータが前記アームを往復動可能にする揺動アームとされ、前記アームの前記途中部における前記揉み用軸部材が周回動作することにより、前記施療子に円形状の軌跡を描く揉み動作をさせる請求項３又は４に記載のマッサージユニット。 The stagnation drive means is rotatively attached to the stagnation rotary drive and in the middle of the arm, and circulates on a circular track centered on the stagnation rotation axis by the stagnation rotary drive. The fluid actuator, which is connected to the base end portion side and the tip end portion of the arm so as to be swingable about the base end portion. Is a swinging arm that enables the arm to reciprocate, and the squeezing shaft member in the middle part of the arm makes a slewing motion, thereby causing the treatment element to squeeze a circular locus. The massage unit according to 3 or 4.

前記流体アクチュエータは、前記アームの基端部側と前記叩き動作用駆動手段との間に設けられており、当該叩き動作用駆動手段は、叩き用回転駆動機と、前記流体アクチュエータの基端部に回転自在に取り付けられていると共に前記叩き用回転駆動機により叩き回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材と、を有し、前記流体アクチュエータが連結部材とされて前記叩き用軸部材による回転運動を往復動に変えることにより、前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる請求項２又は４に記載のマッサージユニット。 The fluid actuator is provided between the base end side of the arm and the tapping operation driving means. The tapping operation driving means includes a tapping rotary drive and a base end of the fluid actuator. And a tapping shaft member that circulates on a circular orbit centered on a tapping rotation axis by the tapping rotary drive device, and the fluid actuator serves as a connecting member. The massage unit according to claim 2 or 4, wherein the arm is swung and the treatment element is struck by changing the rotational motion of the tapping shaft member to reciprocation.

前記施療子をマッサージ動作させている際に、当該施療子の軌跡を変化させるよう前記流体アクチュエータを伸縮動作させる動作制御手段と接続されている請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージユニット。 The massage according to any one of claims 1 to 6, wherein the massage actuator is connected to an operation control means for extending and contracting the fluid actuator so as to change a locus of the treatment element when the treatment element is being massaged. unit.

前記流体アクチュエータは、エアの給排により伸縮するエアアクチュエータとされている請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージユニット。 The massage unit according to any one of claims 1 to 7, wherein the fluid actuator is an air actuator that expands and contracts by supplying and discharging air.

被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージユニットと、を備えたことを特徴とするマッサージ機。 The body support body which mounts a user and supports the body, and the massage unit as described in any one of Claims 1-8 provided in this body support body were provided. Massage machine.

前記身体支持体は、被施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部と、を有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられている請求項９に記載のマッサージ機。 The body support includes a seat for seating the user, and a backrest provided at the back of the seat, and the massage unit is on the backrest or the seat and the backrest. The massage machine of Claim 9 provided in both of the parts.