JP2007001579A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の実際の運動状態と基準となる運動状態とを比較した結果に基づいて車両の挙動を制御するための操作量を算出し、この操作量に基いて車両の制動力および駆動力の少なくとも何れかを制御するものにおいて、車両の進行方向の道路形状を検知し、その道路形状に基づいて前記操作量を補正するので、実際の道路形状に則した制御を行ってアンダーステア状態やオーバーステアを的確に抑制することができる。特に、車両の実際の運動状態に基いて予測した車両の進行方向と、検知した道路形状とを比較した結果に基づいて前記操作量を補正するので、車両の進行方向が道路の方向に対して逸脱している程度に応じて前記操作量を的確に補正することができる。
【選択図】 図3
Description
偏差(1)=K1*Δβ+K2*ΔY
により算出する。K1,K2は、それぞれヨーレート偏差ΔYおよび横滑り角偏差Δβの一階微分値に基づいて決定される正の係数であって、ヨーレート偏差ΔYおよび横滑り角偏差Δβが増加すると、係数K1,K2もそれぞれ増加する。そして偏差(1)の符号が正符号の場合には自車がオーバーステア状態にあると判定され、偏差(1)の符号が負符号の場合には自車がアンダーステア状態にあると判定される。
M1 運動状態検知手段
M2 基準運動状態設定手段
M3 第1比較手段
M4 操作量算出手段
M5 車両挙動制御手段
M6 操作量補正手段
M7 車両進行方向予測手段
M8 第2比較手段
M10 自車位置予測手段
M11 道路方向予測手段
NV ナビゲーションシステム(道路形状検知手段)
V 車両
Claims (11)
- 車両(V)の挙動を示すパラメータに基いて車両(V)の実際の運動状態を検知する運動状態検知手段(M1)と、
車両(V)の挙動を示すパラメータに基いて車両(V)の運動状態の基準値を設定する基準運動状態設定手段(M2)と、
運動状態検知手段(M1)で検知した車両(V)の運動状態を基準運動状態設定手段(M2)で設定した基準値と比較する第1比較手段(M3)と、
第1比較手段(M3)での比較結果に基づいて車両(V)の挙動を制御するための操作量を算出する操作量算出手段(M4)と、
操作量算出手段(M4)で算出した操作量に基いて車両(V)の制動力および駆動力の少なくとも何れかを制御する車両挙動制御手段(M5)と、
を備えた車両制御装置において、
車両(V)の進行方向の道路形状を検知する道路形状検知手段(NV)と、
運動状態検知手段(M1)で検知した車両(V)の運動状態に基いて車両(V)の進行方向を予測する車両進行方向予測手段(M7)と、
車両進行方向予測手段(M7)で予測した車両(V)の進行方向を道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状と比較する第2比較手段(M8)と、
第2比較手段(M8)での比較結果に基づいて操作量算出手段(M4)で算出した第1比較手段(M8)の比較結果に基づく操作量を補正する操作量補正手段(M6)と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 操作量補正手段(M6)は、操作量算出手段(M4)で算出した操作量を増大させるか、前記操作量に基づく車両挙動制御手段(M5)による制御の開始を早めることを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 操作量補正手段(M6)は、操作量算出手段(M4)で算出した操作量を減少させるか、前記操作量に基づく車両挙動制御手段(M5)による制御の終了を早めることを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて自車位置を予測する自車位置予測手段(M10)と、
自車位置予測手段(M10)で予測した自車位置および道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて車両(V)の前方の道路の方向を予測する道路方向予測手段(M11)と、
を備えてなり、第2比較手段(M8)は、車両進行方向予測手段(M7)で予測した車両(V)の進行方向を道路方向予測手段(M11)で予測した車両(V)の前方の道路の方向と比較することを特徴とする、請求項1〜3の何れかに記載の車両制御装置。 - 第1比較手段(M3)の比較結果に基づいてアンダーステア状態にあると判定されたとき、車両挙動制御手段(M5)は旋回内輪に制動力を作用させ、旋回外輪に駆動力を作用させることを特徴とする、請求項1〜4の何れかに記載の車両制御装置。
- 旋回外輪に作用させる駆動力は旋回内輪に作用させる制動力によって相殺可能であることを特徴とする、請求項5に記載の車両制御装置。
- 道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて自車位置を予測する自車位置予測手段(M10)を備えてなり、自車位置予測手段(M10)が予測した自車位置から所定距離以内にカーブが存在すると予測したとき、運転者によるステアリング操作が行われた時点をカーブ入口と判定することを特徴とする、請求項1〜6の何れかに記載の車両制御装置。
- カーブ入口の手前を走行中に第1比較手段(M3)の比較結果に基づいてアンダーステア状態が予測されたとき、車両挙動制御手段(M5)は車両(V)を減速させることを特徴とする、請求項1〜7の何れかに記載の車両制御装置。
- 車両挙動制御手段(M5)は全輪を制動して車両(V)を減速させることを特徴とする、請求項8に記載の車両制御装置。
- 運動状態検知手段(M1)で検知した車両(V)の運動状態に基いて車両(V)の進行方向を予測する車両進行方向予測手段(M7)と、
道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて自車位置を予測する自車位置予測手段(M10)と、
自車位置予測手段(M10)で予測した自車位置および道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて車両(V)の前方の道路の方向を予測する道路方向予測手段(M11)と、
を備えてなり、自車位置予測手段(M10)が車両(V)がカーブ出口に接近していると予測し、第1比較手段(M3)が車両(V)がアンダーステア状態にあると判定し、かつ第2比較手段(M8)が車両進行方向予測手段(M7)で予測した車両(V)の進行方向を道路方向予測手段(M11)で予測した車両(V)の前方の道路の方向と比較した結果に基づいて車両(V)がオーバーステア状態にあると判定したとき、操作量算出手段(M4)で算出した操作量を前記比較結果に基づいて減少させることを特徴とする、請求項1〜9の何れかに記載の車両制御装置。 - 運動状態検知手段(M1)で検知した車両(V)の運動状態に基いて車両(V)の進行方向を予測する車両進行方向予測手段(M7)と、
道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて自車位置を予測する自車位置予測手段(M10)と、
自車位置予測手段(M10)で予測した自車位置および道路形状検知手段(NV)で検知した道路形状に基づいて車両(V)の前方の道路の方向を予測する道路方向予測手段(M11)と、
を備えてなり、自車位置予測手段(M10)が車両(V)がカーブ出口に接近していると予測し、第1比較手段(M3)が車両(V)がアンダーステア状態にあると判定し、かつ第2比較手段(M8)が車両進行方向予測手段(M7)で予測した車両(V)の進行方向を道路方向予測手段(M11)で予測した車両(V)の前方の道路の方向と比較した結果に基づいて車両(V)がオーバーステア状態にあると判定したとき、操作量算出手段(M4)で算出した操作量に基づく車両(V)の制動力および駆動力の少なくとも何れかの制御の終了を早めることを特徴とする、請求項1〜10の何れかに記載の車両制御装置。
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