JP2004038858A - 車線逸脱防止装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】煩わしさがなくかつ安全な逸脱防止制御を可能にする。
【解決手段】制駆動力制御コントローラ１００は、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、走行車線脇の物体を検出する道路環境検出部１０４とを備える。逸脱防止制御部１０３と閾値設定部１０５とで、道路環境検出部１０４による走行車線脇の物体の検出に基づいて逸脱防止制御の制御開始タイミングを設定し、前記設定した前記制御開始タイミングにより逸脱防止制御を行う。
【選択図】 図２
【解決手段】制駆動力制御コントローラ１００は、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、走行車線脇の物体を検出する道路環境検出部１０４とを備える。逸脱防止制御部１０３と閾値設定部１０５とで、道路環境検出部１０４による走行車線脇の物体の検出に基づいて逸脱防止制御の制御開始タイミングを設定し、前記設定した前記制御開始タイミングにより逸脱防止制御を行う。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車が走行車線から逸脱している又は逸脱しそうになると、その逸脱を防止する車線逸脱防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような技術としては、例えば特開２０００−３３８６０号公報に開示された技術（以下、先行技術という。）がある。この先行技術では、自車両の走行位置の横ずれ量に応じて制動力アクチュエータを制御して、左右輪のうち逸脱方向と反対側の車輪に制動力を付加することで車線から車両の逸脱を防止している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、走行車線脇に側壁やデリニエータ等が存在する場合、或いは隣車線に対向車や併走車が存在する場合等では、自車両の車両脇のスペースが狭く、種々の問題がある。例えば、走行車線からのオーバーシュート等が許容されにくく、早期作動による煩わしさとのトレードオフの関係がある、という問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、煩わしさがなくかつ安全な逸脱防止制御が可能な車線逸脱防止装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記問題を解決するために、本発明では、車両挙動制御手段により、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を制御内容に基づいて制御し、物体との間隔が狭いときと広いときとで制御内容を変更している。
【０００６】
ここで、車線逸脱防止装置は、例えば、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断手段と、前方の道路環境を検出する道路環境検出手段とを備えている。この場合に、道路環境検出手段が前記物体と自車両との関係を検出して、車両挙動制御手段は、その道路環境検出手段が検出した前記物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定するとともに、逸脱判断手段により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御している。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて逸脱防止の制御内容を設定することで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御をすることができ、物体との間隔が狭いときと広いときとで前記制御内容を変更することで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態の構成を示す。本発明の実施の形態では、後輪駆動車（ＡＴ車、コンベデフ装着車）であり、制動装置は前後輪とも左右の制動力（制動液圧）を独立に制御できる制動装置を想定している。
【０００９】
図中１はブレーキペダル、２はブースター、３はマスターシリンダー、４はリザーバーである。また、１０，２０は左右前輪、３０，４０は左右後輪をそれぞれ示す。各車輪は、各々ブレーキディスク１１，２１，３１，４１と、液圧の供給によりブレーキディスク１１，２１，３１，４１を摩擦挟持して各輪毎にブレーキ力（制動力）を与えるホイールシリンダ１２，２２，３２，４２とを備え、これらブレーキユニットの各ホイールシリンダ１２，２２，３２，４２に圧力制御ユニット５から液圧を供給されるとき、各車輪は個々に制動される。
【００１０】
圧力制御ユニット５は、前後左右の各液圧供給系（各チャンネル）個々にアクチュエータを含んで構成される。アクチュエータとしては、各ホイールシリンダ液圧を任意の制動液圧に制御可能なように比例ソレノイド弁を使用している。
圧力制御ユニット５は、制駆動力制御コントローラ１００からの入力信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御する。また、制駆動力制御コントローラ１００は、エンジン６の燃料噴射量を制御するエンジン制御と、スロットル制御装置７によりスロットル開度を制御するスロットル制御と、変速機８を制御する変速機制御を行うことにより、駆動輪の駆動トルクを制御する駆動トルク制御コントローラ６０を介して、駆動トルクを制御する。
【００１１】
制駆動制御コントローラ１００には、車両の前後加速度Ｘｇ、横加速度Ｙｇを検出する加速度センサ５３からの信号、車両に発生するヨーレイトφを検出するヨーレイトセンサ５４からの信号、各車輪１０，２０，３０，４０に設置され車輪速Ｖｗを検知する車輪速センサ（図示せず）１３，２３，３３，３４からの信号、自車両の周辺の物体の有無、その物体との間の車間距離、その物体との相対速度を検出するレーダセンサ５８からの信号などがそれぞれ入力される。ここで、レーダセンサ５８としてレーザレーダが挙げられる。
【００１２】
また、制駆動制御コントローラ１００には、ブレーキペダルの操作量を検知するため、マスターシリンダー液圧Ｐｍを検知するマスターシリンダー液圧センサ５５からの信号やアクセルペダルの操作量を検出するため、アクセル開度Ａｃｃを検知するアクセル開度センサ５６からの信号も入力される。さらに、駆動トルク制御コントローラ６０からは車輪軸上での駆動トルクＴｗも入力される。
【００１３】
また、本車両は、車両の逸脱防止判断用に走行車線（以下、走行路ともいう。）内の自車両の位置を検出するための外界認識センサとして、単眼カメラ５１とカメラコントローラ７０を搭載しており、カメラ画像から判断した自車レーン内の自車両の位置に関する信号として自車両のヨー角θ、車線中心からの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βを制駆動力制御コントローラ１００に出力する。
【００１４】
さらに、ハンドル９には、操舵角センサ５２が設置され、これで検出される操舵角δの信号も制駆動力制御コントローラ１００に出力する。また、運転者が走行車線を移動しようとしているか否かの判断に使用する方向指示スイッチ５７からの信号も制駆動力制御コントローラ１００に出力する。
制駆力制御コントローラ１００は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記の各種情報のための入力検出部と、演算処理部（ＣＰＵ）と、当該演算処理部により実行する各種制御のための制御プログラム及び演算結果等を格納する記憶部とを備えて構成される。
【００１５】
この制駆動力制御コントローラ１００は、本発明を実現する構成として、図２に示すように、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、前方の道路環境を検出する道路環境検出部１０４とを備える。ここで、逸脱防止制御部１０３は、閾値設定部１０５と協働で、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を前記制御内容に基づいて制御する車両挙動制御手段を構成する。
【００１６】
このような構成により、制駆動力制御コントローラ１００は、図３に示すような処理を行っている。制駆動力制御コントローラ１００は、この処理を制御プログラムとして所定周期毎に繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１では、各センサ及びコントローラからの各種データを読み込む。各センサから前後加速度Ｘｇ、横加速度Ｙｇ、ヨーレイトφ、各車輪速Ｖｗ、アクセル開度Ａｃｃ、マスターシリンダー液圧Ｐｍ及び舵角δ、また、方向指示器スイッチの信号、さらに、駆動トルク制御コントローラ６０から駆動トルクＴｗ、カメラコントローラ７０から自車両の走行車線に対する車両のヨー角θ、走行車線までの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βをそれぞれ読み込む。
【００１７】
続いて、ステップＳ２にて、逸脱推定値Ｘｓを算出する。すなわち、車速Ｖ、自車両の走行車線に対する車両のヨー角θ、走行車線までの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βより、下記（１）式に従って逸脱推定値Ｘｓを算出する。
Ｘｓ＝Ｔｔ×Ｖ× （θ＋ Ｔｔ×Ｖ×β）＋Ｘ ・・・（１）
ここで、Ｔｔは前方注視距離算出用の車頭時間である。また、左方向への逸脱時には逸脱推定値Ｘｓは正となる。また、車速Ｖは前記車輪速Ｖｗにより得た値である。
【００１８】
続いて、ステップＳ３では、走行車線脇の物体の有無を判断する。ここで、走行車線脇の物体の有無の検出は、レーダセンサ５８により行い、このレーダセンサ５８により物体を検出した場合であって、その物体が自車両の走行車線の左側にあるときには、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その物体が自車両の走行車線の右側にあるときには、右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００１９】
なお、ここで、被検出物体、すなわち自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体としては、走行車線脇の側壁或いはデリニエータが挙げられるが、これに限定されるものではない。また、前述したように、走行車線脇の物体の有無に応じて物体有無フラグを設定しているが、走行車線脇に存在する物体と自車両との間の間隔に基づいて、物体有無フラグを設定してもよい。すなわち例えば、左側の走行車線脇に存在する物体と自車両との間の間隔が所定の間隔以下であるとき（間隔が所定間隔より狭いとき）、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにするといったようにである。
【００２０】
続いて、ステップＳ４では、前記ステップＳ３による走行車線脇の物体の有無の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側への逸脱判断閾値（以下、左側逸脱判断閾値という。）Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側への逸脱判断閾値（以下、右側逸脱判断閾値という。）Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２１】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ１）。
【００２２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２３】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２４】
ここで、第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１は第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２よりも小なる関係にある（Ｘｃ１＜Ｘｃ２）。
続いて、ステップＳ５では、車線逸脱判断を行う。車線逸脱判断では、先ず、前記ステップＳ４で算出した逸脱推定値Ｘｓと左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔとを比較して車線逸脱を判断する。
【００２５】
すなわち、逸脱推定値Ｘｓが左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ以上の場合（Ｘｓ≧Ｘｃ＿ｌｅｆｔ）、左に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＬＥＦＴ（以下、この場合の逸脱判断フラグを左側逸脱フラグという。）にする。また、逸脱推定値Ｘｓが右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔの負値−Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ以下である場合（Ｘｓ≦−Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ）、右に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴ（以下、この場合の逸脱判断フラグを右側逸脱フラグという。）にする。また、それ以外は逸脱していない或いはしそうもないと判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＯＦＦ（以下、この場合の逸脱判断フラグを非逸脱フラグという。）にする。
【００２６】
続いて、ステップＳ６では、車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する。すなわち、逸脱推定値Ｘｓと左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔとにより下記（２）式〜（４）式に従って、前記逸脱判断フラグに応じて場合分けして、目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
具体的には、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ）、下記（２）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００２７】
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ−Ｘｃ＿ｌｅｆｔ） ・・・（２）
また、逸脱判断フラグが右側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）、下記（３）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ＋Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ） ・・・（３）
また、逸脱判断フラグが非逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ）、下記（４）式として目標ヨーモーメントＭｓを与える。
【００２８】
Ｍｓ＝０ ・・・（４）
ここで、Ｋ１は車両諸元によって定まる定数であり、Ｋ２は車速に応じて変動するゲインである。
続いて、ステップＳ７では、各輪の目標制動液圧（目標制動力）Ｐｓを算出する。ここでは、各輪の目標制動液圧Ｐｓを、前記ステップＳ６で算出した前記目標ヨーモーメントＭｓに基づいて算出しており、以下のように算出する。
【００２９】
先ず、目標ヨーモーメントＭｓから前輪及び後輪それぞれの目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを算出する。
すなわち、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグ或いは右側逸脱フラグ（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ或いはＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）の場合において、絶対値の目標ヨーモーメント｜Ｍｓ｜が設定値Ｍｓ０より小さいとき（｜Ｍｓ｜＜Ｍｓ０）、次のように前輪後輪の目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを決定する。
【００３０】
ΔＰｓ＿ｆ＝０
ΔＰｓ＿ｒ＝２×Ｋｂ＿ｒ×｜Ｍｓ｜／ Ｔ
また、前記絶対値の目標ヨーモーメント｜Ｍｓ｜が設定値Ｍｓ０以上の場合（｜Ｍｓ｜≧Ｍｓ０）、次のように前輪後輪の目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを決定する。
【００３１】
ΔＰｓ＿ｆ＝２×Ｋｂ＿ｆ×（｜Ｍｓ｜−Ｍｓ０）／Ｔ
ΔＰｓ＿ｒ＝２×Ｋｂ＿ｒ× Ｍｓ０ ／ Ｔ
ここで、Ｔはトレッドである。また、Ｋｂ＿ｆ，Ｋｂ＿ｒは前輪、後輪それぞれの制動力を制動液圧に換算する場合の換算係数であり、ブレーキ諸元により定まる。
【００３２】
これにより、目標ヨーモーメントＭｓの大きさに応じて、目標ヨーモーメントＭｓ（絶対値の目標ヨーモーメントＭｓ）が設定値Ｍｓ０未満の場合、後輪左右輪の制動力に差を発生させ、目標ヨーモーメントＭｓ（絶対値の目標ヨーモーメントＭｓ）が設定値Ｍｓ０以上の場合は前後左右輪で制動力差を発生させる。
次に、逸脱方向より、各輪の目標制動液圧Ｐｓ（Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒ）を算出する。ここで、Ｐｓ＿ｆｌは左前輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｆｒは右前輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｒｌは左後輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｒｒは右後輪の目標制動液圧であり、このとき、左方向に逸脱している或いは逸脱しそうな場合（目標ヨーモーメントＭｓが負の場合）、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３３】
Ｐｓ＿ｆｌ＝０
Ｐｓ＿ｆｒ＝ΔＰｓ＿ｆ
Ｐｓ＿ｒｌ＝０
Ｐｓ＿ｒｒ＝ΔＰｓ＿ｒ
また、右方向に逸脱している或いは逸脱しそうな場合（目標ヨーモーメントＭｓが正の場合）、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３４】
Ｐｓ＿ｆｌ＝ΔＰｓ＿ｆ
Ｐｓ＿ｆｒ＝０
Ｐｓ＿ｒｌ＝ΔＰｓ＿ｒ
Ｐｓ＿ｒｒ＝０
また、逸脱がない場合（逸脱判断フラグが非逸脱フラグである場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ））、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３５】
Ｐｓ＿ｆｌ＝Ｐｓ＿ｆｒ＝０
Ｐｓ＿ｒｌ＝Ｐｓ＿ｒｒ＝０
そして、ステップＳ７では、各輪の制動力制御として、前記ステップＳ６で算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５にて制動液圧を発生させる。
【００３６】
以上が制駆動力制御コントローラ１００の処理手順である。
すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各センサ等からのデータを読み込み、読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する（前記ステップＳ１、ステップＳ２）。
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、走行車線脇の物体の有無を検出するとともにその検出結果に応じて逸脱判断閾値を設定し、その設定した逸脱判断閾値を用いて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う（前記ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５）。ここで、車線逸脱閾値は、走行車線脇の物体の有無に応じて設定されている。
【００３７】
つまり、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の左側にのみ物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し且つ、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１よりも大なる閾値である第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定している。
【００３８】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の右側にのみ物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定し且つ、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定している。
【００３９】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔともに第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定している。
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔともに第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定している。
【００４０】
このように、物体がある側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御で用いる逸脱判断閾値の方を小として設定している。すなわち、左右それぞれについての逸脱傾向を判断するための逸脱判断閾値を別個に設定可能にして、走行車線脇の物体の有無に応じてその設定を異ならせている。
よって、車線逸脱判断では、同一方向への逸脱傾向であっても走行車線脇の物体の有無で異なる逸脱判断結果を示すものとなる。
【００４１】
続いて、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断結果に応じて車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出し、算出した目標ヨーモーメントＭｓの車両への付与を実現する各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出する（前記ステップＳ６、ステップＳ７）。
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒにより各輪の制動力を制御している（前記ステップＳ８）。すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５に制御信号を出力して、圧力制御ユニット５では、その制御信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御して、これにより、各車輪１０，２０，３０，４０に発生する制動力を制御している。そして、この各車輪の制動力により、前述した目標ヨーモーメントが車両に付与されて、車両は逸脱防止のための車両挙動を示すようになる。
【００４２】
このように、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱防止制御で逸脱判断に用いる逸脱判断閾値を走行車線脇の物体の有無に応じて設定するととにも、その設定した逸脱判断閾値に基づいて自車両の逸脱傾向を判断し、逸脱傾向にある場合にはその逸脱方向に応じて制動力を発生させて車両挙動を制御して、これにより車両の逸脱を防止している。
【００４３】
なお、前述の図２に示す処理において、前記ステップＳ１及びステップＳ２の処理は、走行状態検出部１０１による処理であり、前記ステップＳ３の処理は、道路環境検出部１０４による処理であり、前記ステップＳ４の処理は、閾値設定部１０５による処理であり、前記ステップＳ５の処理は、逸脱判断部１０２による処理であり、前記ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８の処理は、逸脱防止制御部１０３による処理である。また、ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８の処理は、閾値設定部１０５及び逸脱防止制御部１０３で構成される車両挙動制御手段による処理になる。
【００４４】
以上のような逸脱防止制御により、側壁或いはデリニエータ等の物体が走行車線脇に存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対するその制御開始タイミングが早くなる。
すなわち、逸脱判断閾値は逸脱防止制御の制御開始タイミングを決定するものとなるが、本発明を適用することで、走行車線脇に物体が存在する場合、その物体が存在する側の逸脱判断閾値を小さな値に設定しているので、これにより、その物体が存在する側への逸脱傾向において早い時期（逸脱偏位が小さい時期）に逸脱が検出されるようになり、この結果、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御開始タイミングが早くなる。
【００４５】
さらに、このような逸脱防止制御は、走行車線脇に物体が存在する場合にのみ行う逸脱防止制御である。すなわち、走行車線脇に物体を検出した場合にその逸脱判断閾値を小さな値に変更しているので、走行車線脇に物体が存在しない場合の通常の逸脱防止制御では、走行車線脇に物体が存在する場合よりも大きな逸脱判断閾値を基準とし、その結果として、物体が存在する場合よりも遅い制御開始タイミングによる逸脱防止の制御になる。つまり、走行車線脇の物体の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を実現している。
【００４６】
このように本発明によれば、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、逸脱防止用の制御ゲインを運転者の位置に応じて設定している。この第２の実施の形態では、前述の図１に示した第１の実施の形態の構成及びその構成による動作が同一になっており、第１の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下の説明では、この制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
【００４７】
第２の実施の形態では、制駆動力制御コントローラ１００は、本発明を実現する構成として、図４に示すように、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、前方の道路環境を検出する道路環境検出部１０４とを備える。ここで、逸脱防止制御部１０３は、制御ゲイン設定部１０６と協働で、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を前記制御内容に基づいて制御する車両挙動制御手段を構成する。第２の実施の形態では、ここでの制御内容が車両挙動制御の制御ゲインとなっている。
【００４８】
このような構成により、制駆動力制御コントローラ１００は、図５に示すような処理を行っている。制駆動力制御コントローラ１００は、この処理を制御プログラムとして所定周期毎に繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１１では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ１の処理と同様な処理として、各センサ及びコントローラからの各種データを読み込む。さらに、ステップＳ１２では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ２の処理と同様な処理として、前記ステップＳ１１で読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する。
【００４９】
続いて、ステップＳ１３では、車線逸脱判断を行う。車線逸脱判断では、先ず、前記ステップＳ１２で算出した逸脱推定値Ｘｓと逸脱判断閾値Ｘｃとを比較して車線逸脱を判断する。
すなわち、逸脱推定値Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃ以上の場合（Ｘｓ≧Ｘｃ）、左に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＬＥＦＴにする（逸脱判断フラグを左側逸脱フラグにする）。また、逸脱推定値Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃの負値−Ｘｃ以下である場合（Ｘｓ≦−Ｘｃ）、右に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴにする（逸脱判断フラグを右側逸脱フラグにする）。また、それ以外は逸脱していないと判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＯＦＦにする（逸脱判断フラグを非逸脱フラグにする）。
【００５０】
続いて、ステップＳ１４では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ３の処理と同様な処理として、走行車線脇の物体の有無を判断する。
すなわち、レーダセンサ５８により物体を検出した場合であって、その物体が自車両の走行車線の左側にあるときには、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その物体が自車両の走行車線の右側にあるときには、右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００５１】
続いて、ステップＳ１５では、前記ステップＳ３による走行車線脇の物体の有無の検出結果に基づいて逸脱防止制御の制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ、Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを算出する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御に用いる制御ゲイン（以下、左側逸脱制御ゲインという。）Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ１）、右側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御に用いる制御ゲイン（以下、右側逸脱制御ゲインという。）Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ２）。
【００５２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ２）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ１）。
【００５３】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ１）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ１）。
【００５４】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ２）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ２）。
【００５５】
ここで、第１の制御ゲインＫｏｂｊ１は第２の制御ゲインＫｏｂｊ２よりも大なる関係にある（Ｋｏｂｊ１＞Ｋｏｂｊ２）。
続いて、ステップＳ１６で、車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
すなわち、前記逸脱判断フラグに応じて場合分けして、逸脱推定値Ｘｓ、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔにより下記（５）式〜（７）式に従って目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００５６】
具体的には、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ）、下記（５）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ−Ｘｃ）×Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ ・・・（５）
また、逸脱判断フラグが右側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）、下記（６）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００５７】
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ＋Ｘｃ）×Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ ・・・（６）
また、逸脱判断フラグが非逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ）、下記（７）式として目標ヨーモーメントＭｓを与える。
Ｍｓ＝０ ・・・（７）
ここで、Ｋ１は車両諸元によって定まる定数であり、Ｋ２は車速に応じて変動するゲインである。
【００５８】
そして、ステップＳ１７及びステップＳ１８では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ７及びステップＳ８の処理と同様な処理として、各輪の目標制動液圧（目標制動力）Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出し、各輪の制動力制御として、その算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５にて制動液圧を発生させる。
【００５９】
以上が制駆動力制御コントローラ１００の処理手順である。
すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各センサ等からのデータを読み込み、読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する（前記ステップＳ１１、ステップＳ１２）。そして、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断閾値Ｘｃを用いて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う（前記ステップＳ１３）。
【００６０】
一方、制駆動力制御コントローラ１００は、走行車線脇の物体の有無を検出し、その検出結果に応じて逸脱制御ゲインを設定する（前記ステップＳ１４、ステップＳ１５）。
つまり、逸脱制御ゲインの設定では、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の左側にのみ物体がある場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し且つ、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１よりも小なる第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定している。
【００６１】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の右側にのみ物体がある場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し且つ、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定している。
【００６２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔともに第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定している。
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔともに第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定している。
【００６３】
このように、走行車線脇に物体を検出した側への逸脱傾向に対する逸脱制御で用いる制御ゲインの方を大として設定している。
続いて、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断結果に応じて車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する（前記ステップＳ１６）。前述したように、制御ゲインが物体の有無に応じて算出されているので、ここで算出した目標ヨーモーメントＭｓは、物体の有無に応じて異なる値となる。
【００６４】
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、このように算出した目標ヨーモーメントＭｓの車両への付与を実現する各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出し、この各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５に制御信号を出力して、圧力制御ユニット５では、その制御信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御して、これにより、各車輪１０，２０，３０，４０に発生する制動力が制御されるようになる。そして、この各車輪の制動により、前述した目標ヨーモーメントが車両に付与されて、車両は逸脱防止のための車両挙動を示すようになる。
【００６５】
このように、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱防止制御の制御ゲインを走行車線脇の物体の有無に応じて設定する一方で、逸脱判断閾値に基づいて自車両の逸脱傾向を判断し、逸脱傾向にある場合には、前記設定した制御ゲインに基づいた制動力を発生させて車両挙動を制御して、これにより車両の逸脱を防止している。
【００６６】
なお、図５に示す処理において、前記ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理は、走行状態検出部１０１による処理であり、前記ステップＳ１３の処理は、逸脱判断部１０２による処理であり、前記ステップＳ１４の処理は、道路環境検出部１０４による処理であり、前記ステップＳ１５の処理は、制御ゲイン設定部１０６による処理であり、前記ステップＳ１６、ステップ１７及びステップＳ１８の処理は、逸脱防止制御部１０３による処理である。また、ステップＳ１５、ステップＳ１６、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理は、前記逸脱回避制御量補正部１０５及び逸脱防止制御部１０３で構成される車両挙動制御手段による処理になる。
【００６７】
以上のような逸脱防止制御により、側壁或いはデリニエータ等の物体が走行車線脇に存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する制御量の方が多くなる。
すなわち、記制御ゲインは逸脱防止制御の制御量を決定するものとなるが、本発明を適用することで、走行車線脇に物体が存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱制御で使用する制御ゲインを大きい値に設定しているので、これにより、物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御量が多くなる。
【００６８】
さらに、このような逸脱防止制御は、走行車線脇に物体が存在する場合にのみ行う逸脱防止制御である。すなわち、走行車線脇に物体を検出した場合にその制御ゲインを大きな値に変更しているので、走行車線脇に物体が存在しない場合の通常の逸脱防止制御では、走行車線脇に物体が存在する場合よりも小さな制御ゲインとし、その結果として、物体が存在する場合よりも少ない制御量による逸脱防止の制御を行っている。つまり、走行車線脇の物体の有無で制御ゲインの値を切り替えて、その制御ゲインに基づいて逸脱防止制御を行うことで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を実現している。
【００６９】
このように本発明によれば、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
次に第３の実施の形態及び第４の実施の形態について説明する。
ここで、前述の第１及び第２の実施の形態では、走行車線脇の物体（特に、側壁或いはデリニエータ等の固定物体等）を検出して、その検出結果に基づいて逸脱判断閾値や制御ゲインを設定している。
【００７０】
これに対して、第３の実施の形態では、逸脱判断閾値の設定に使用する被検出対象を、対向車や併走車等といった隣車線の車両（以下、隣車線車両という。）にしたものであって、第４の実施の形態では、制御ゲインの設定に使用する被検出対象を、隣車線車にしたものである。
先ず、第３の実施の形態を説明する。この第３の実施の形態では、前述の図１に示した第１の実施の形態の構成及びその構成による動作が同一になっており、第１の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下、その制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
【００７１】
図６は、対向車等の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する場合の制駆動力制御コントローラ１００の処理を示す。この図６に示すように、ステップＳ１〜ステップＳ８の処理は、前述の第１の実施の形態における図３の処理内容と同様であるが、この第２の実施の形態では、前記ステップＳ３の走行車線脇物体有無判断の処理に換えて、ステップＳ２１の処理として、隣車線車両有無判断の処理を行っている。
【００７２】
このステップＳ２１における隣車線車両有無判断では、隣車線車両をレーダセンサ５８により検出し、この検出結果により左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを設定する。
すなわち、隣車線車両を検出した場合であって、その隣車線車両が自車両に対して左側にあるときには、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その隣車線車両が自車両の右側にあるときには、右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝０にする。
【００７３】
なお、対向車が左にあるということはありえないので、自車両の左側に存在する隣車線車両は主に併走車になり、この併走車により、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔがＯＮになる。また、前述したように、隣車線車両の有無に応じて車両有無フラグを設定しているが、隣車線車と自車両との間の間隔に基づいて、車両有無フラグを設定してもよい。すなわち例えば、左側の隣車線車と自車両との間の間隔が所定の間隔以下であるとき（間隔が所定間隔より狭いとき）、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにするといったようにである。
【００７４】
そして、ステップＳ４では、前述の第１の実施の形態と同様に、隣車線車両の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する。
すなわち、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７５】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ１）。
【００７６】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７７】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７８】
ここで、第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１は第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２よりも小なる関係にある（Ｘｃ１＜Ｘｃ２）。
このようにステップＳ４において逸脱判断閾値を設定し、続くステップＳ５以降において、この設定した逸脱判断閾値に基づいて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う等、前述の第１の実施の形態と同様な処理を行う。
【００７９】
以上のような処理により、隣車線車両の存在の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、隣車線車両が存在する場合には、その隣車線車両が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御開始タイミングが早くなる。
このように、隣車線車両の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、隣車線車両の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことができ、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【００８０】
次に、第４の実施の形態を説明する。この第４の実施の形態では、前述の図１に示した構成及びその構成による動作が同一になっており、第２の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下、その制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
図７は、対向車等の検出結果に基づいて制御ゲインを設定する場合の制駆動力制御コントローラ１００の処理を示す。この図７に示すように、ステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理は、前述の第２の実施の形態における図５の処理内容と同様であるが、この第４の実施の形態では、前記ステップＳ１４の走行車線脇物体有無判断の処理に換えて、ステップＳ２２の処理として、隣車線車両有無判断の処理を行っている。
【００８１】
このステップＳ２２における隣車線車両有無判断では、前述の第３の実施の形態における図６のステップＳ２１の処理と同様な処理として、隣車線車両をレーダセンサ５８により検出し、この検出結果により左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを設定する。
すなわち、隣車線車両を検出した場合であって、その隣車線車両が自車両に対して左側にあるときには、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その隣車線車両が自車両の右側にあるときには、右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００８２】
そして、ステップＳ１５では、隣車線車両の検出の有無に応じて逸脱防止制御の制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔ、Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを算出する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｃａｒ１に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ１）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ２）。
【００８３】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ２）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ１）。
【００８４】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｃａｒ１に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ１）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ１）。
【００８５】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ２）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ２）。
【００８６】
ここで、第１の制御ゲインＫｃａｒ１は第２の制御ゲインＫｃａｒ２よりも大なる関係にある（Ｋｃａｒ１＞Ｋｃａｒ２）。
このようにステップＳ１５において制御ゲインを設定し、続くステップＳ１６以降において、この設定した制御ゲインに基づいて目標モーメントＭｓを算出する等、前述の第２の実施の形態と同様な処理を行う。
【００８７】
以上のような処理により、隣車線車両の存在の有無で制御ゲインを切り替えて、隣車線車両が存在する場合には、その隣車線車両が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御ゲインを大きくすることで、制御量が多くなる。
このように、隣車線車両の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、隣車線車両の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことができ、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【００８８】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、物体と自車両との関係に基づいて設定する制御内容を制御開始タイミングや制御ゲインにしているがこれに限定されるものではない。すなわち、制御内容が逸脱防止制御の緩急に影響するものであり、物体と自車両との関係に連動させて制御内容を変化させることができる値或いは信号であればよい。
【００８９】
また、前述の第１乃至第４の実施の形態の構成の組み合わせで装置を構成してもよい。すなわち、路肩の側壁、デリニエータ、対向車或いは併走車の両方に基づいて、逸脱防止制御の制御内容である制御開始タイミング及び制御ゲインを設定するようにしてもよい。さらに、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体としては、路肩の側壁、デリニエータ、対向車或いは併走車に限定されないことはいうまでもなく、道路に固定され或いは道路を移動する他の物体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１乃至第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の構成におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】前記第１の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態の構成におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図５】前記第２の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図７】第４の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ コントローラ
５８ レーダセンサ
１０１ 走行状態検出部
１０２ 逸脱判断部
１０３ 逸脱防止制御部
１０４ 道路環境検出部
１０５ 閾値設定部
１０６ 制御ゲイン設定部
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車が走行車線から逸脱している又は逸脱しそうになると、その逸脱を防止する車線逸脱防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような技術としては、例えば特開２０００−３３８６０号公報に開示された技術（以下、先行技術という。）がある。この先行技術では、自車両の走行位置の横ずれ量に応じて制動力アクチュエータを制御して、左右輪のうち逸脱方向と反対側の車輪に制動力を付加することで車線から車両の逸脱を防止している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、走行車線脇に側壁やデリニエータ等が存在する場合、或いは隣車線に対向車や併走車が存在する場合等では、自車両の車両脇のスペースが狭く、種々の問題がある。例えば、走行車線からのオーバーシュート等が許容されにくく、早期作動による煩わしさとのトレードオフの関係がある、という問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、煩わしさがなくかつ安全な逸脱防止制御が可能な車線逸脱防止装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記問題を解決するために、本発明では、車両挙動制御手段により、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を制御内容に基づいて制御し、物体との間隔が狭いときと広いときとで制御内容を変更している。
【０００６】
ここで、車線逸脱防止装置は、例えば、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断手段と、前方の道路環境を検出する道路環境検出手段とを備えている。この場合に、道路環境検出手段が前記物体と自車両との関係を検出して、車両挙動制御手段は、その道路環境検出手段が検出した前記物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定するとともに、逸脱判断手段により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御している。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて逸脱防止の制御内容を設定することで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御をすることができ、物体との間隔が狭いときと広いときとで前記制御内容を変更することで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態の構成を示す。本発明の実施の形態では、後輪駆動車（ＡＴ車、コンベデフ装着車）であり、制動装置は前後輪とも左右の制動力（制動液圧）を独立に制御できる制動装置を想定している。
【０００９】
図中１はブレーキペダル、２はブースター、３はマスターシリンダー、４はリザーバーである。また、１０，２０は左右前輪、３０，４０は左右後輪をそれぞれ示す。各車輪は、各々ブレーキディスク１１，２１，３１，４１と、液圧の供給によりブレーキディスク１１，２１，３１，４１を摩擦挟持して各輪毎にブレーキ力（制動力）を与えるホイールシリンダ１２，２２，３２，４２とを備え、これらブレーキユニットの各ホイールシリンダ１２，２２，３２，４２に圧力制御ユニット５から液圧を供給されるとき、各車輪は個々に制動される。
【００１０】
圧力制御ユニット５は、前後左右の各液圧供給系（各チャンネル）個々にアクチュエータを含んで構成される。アクチュエータとしては、各ホイールシリンダ液圧を任意の制動液圧に制御可能なように比例ソレノイド弁を使用している。
圧力制御ユニット５は、制駆動力制御コントローラ１００からの入力信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御する。また、制駆動力制御コントローラ１００は、エンジン６の燃料噴射量を制御するエンジン制御と、スロットル制御装置７によりスロットル開度を制御するスロットル制御と、変速機８を制御する変速機制御を行うことにより、駆動輪の駆動トルクを制御する駆動トルク制御コントローラ６０を介して、駆動トルクを制御する。
【００１１】
制駆動制御コントローラ１００には、車両の前後加速度Ｘｇ、横加速度Ｙｇを検出する加速度センサ５３からの信号、車両に発生するヨーレイトφを検出するヨーレイトセンサ５４からの信号、各車輪１０，２０，３０，４０に設置され車輪速Ｖｗを検知する車輪速センサ（図示せず）１３，２３，３３，３４からの信号、自車両の周辺の物体の有無、その物体との間の車間距離、その物体との相対速度を検出するレーダセンサ５８からの信号などがそれぞれ入力される。ここで、レーダセンサ５８としてレーザレーダが挙げられる。
【００１２】
また、制駆動制御コントローラ１００には、ブレーキペダルの操作量を検知するため、マスターシリンダー液圧Ｐｍを検知するマスターシリンダー液圧センサ５５からの信号やアクセルペダルの操作量を検出するため、アクセル開度Ａｃｃを検知するアクセル開度センサ５６からの信号も入力される。さらに、駆動トルク制御コントローラ６０からは車輪軸上での駆動トルクＴｗも入力される。
【００１３】
また、本車両は、車両の逸脱防止判断用に走行車線（以下、走行路ともいう。）内の自車両の位置を検出するための外界認識センサとして、単眼カメラ５１とカメラコントローラ７０を搭載しており、カメラ画像から判断した自車レーン内の自車両の位置に関する信号として自車両のヨー角θ、車線中心からの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βを制駆動力制御コントローラ１００に出力する。
【００１４】
さらに、ハンドル９には、操舵角センサ５２が設置され、これで検出される操舵角δの信号も制駆動力制御コントローラ１００に出力する。また、運転者が走行車線を移動しようとしているか否かの判断に使用する方向指示スイッチ５７からの信号も制駆動力制御コントローラ１００に出力する。
制駆力制御コントローラ１００は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記の各種情報のための入力検出部と、演算処理部（ＣＰＵ）と、当該演算処理部により実行する各種制御のための制御プログラム及び演算結果等を格納する記憶部とを備えて構成される。
【００１５】
この制駆動力制御コントローラ１００は、本発明を実現する構成として、図２に示すように、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、前方の道路環境を検出する道路環境検出部１０４とを備える。ここで、逸脱防止制御部１０３は、閾値設定部１０５と協働で、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を前記制御内容に基づいて制御する車両挙動制御手段を構成する。
【００１６】
このような構成により、制駆動力制御コントローラ１００は、図３に示すような処理を行っている。制駆動力制御コントローラ１００は、この処理を制御プログラムとして所定周期毎に繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１では、各センサ及びコントローラからの各種データを読み込む。各センサから前後加速度Ｘｇ、横加速度Ｙｇ、ヨーレイトφ、各車輪速Ｖｗ、アクセル開度Ａｃｃ、マスターシリンダー液圧Ｐｍ及び舵角δ、また、方向指示器スイッチの信号、さらに、駆動トルク制御コントローラ６０から駆動トルクＴｗ、カメラコントローラ７０から自車両の走行車線に対する車両のヨー角θ、走行車線までの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βをそれぞれ読み込む。
【００１７】
続いて、ステップＳ２にて、逸脱推定値Ｘｓを算出する。すなわち、車速Ｖ、自車両の走行車線に対する車両のヨー角θ、走行車線までの横変位Ｘ、及び走行車線の曲率βより、下記（１）式に従って逸脱推定値Ｘｓを算出する。
Ｘｓ＝Ｔｔ×Ｖ× （θ＋ Ｔｔ×Ｖ×β）＋Ｘ ・・・（１）
ここで、Ｔｔは前方注視距離算出用の車頭時間である。また、左方向への逸脱時には逸脱推定値Ｘｓは正となる。また、車速Ｖは前記車輪速Ｖｗにより得た値である。
【００１８】
続いて、ステップＳ３では、走行車線脇の物体の有無を判断する。ここで、走行車線脇の物体の有無の検出は、レーダセンサ５８により行い、このレーダセンサ５８により物体を検出した場合であって、その物体が自車両の走行車線の左側にあるときには、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その物体が自車両の走行車線の右側にあるときには、右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００１９】
なお、ここで、被検出物体、すなわち自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体としては、走行車線脇の側壁或いはデリニエータが挙げられるが、これに限定されるものではない。また、前述したように、走行車線脇の物体の有無に応じて物体有無フラグを設定しているが、走行車線脇に存在する物体と自車両との間の間隔に基づいて、物体有無フラグを設定してもよい。すなわち例えば、左側の走行車線脇に存在する物体と自車両との間の間隔が所定の間隔以下であるとき（間隔が所定間隔より狭いとき）、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにするといったようにである。
【００２０】
続いて、ステップＳ４では、前記ステップＳ３による走行車線脇の物体の有無の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側への逸脱判断閾値（以下、左側逸脱判断閾値という。）Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側への逸脱判断閾値（以下、右側逸脱判断閾値という。）Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２１】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ１）。
【００２２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２３】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００２４】
ここで、第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１は第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２よりも小なる関係にある（Ｘｃ１＜Ｘｃ２）。
続いて、ステップＳ５では、車線逸脱判断を行う。車線逸脱判断では、先ず、前記ステップＳ４で算出した逸脱推定値Ｘｓと左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔとを比較して車線逸脱を判断する。
【００２５】
すなわち、逸脱推定値Ｘｓが左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ以上の場合（Ｘｓ≧Ｘｃ＿ｌｅｆｔ）、左に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＬＥＦＴ（以下、この場合の逸脱判断フラグを左側逸脱フラグという。）にする。また、逸脱推定値Ｘｓが右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔの負値−Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ以下である場合（Ｘｓ≦−Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ）、右に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴ（以下、この場合の逸脱判断フラグを右側逸脱フラグという。）にする。また、それ以外は逸脱していない或いはしそうもないと判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＯＦＦ（以下、この場合の逸脱判断フラグを非逸脱フラグという。）にする。
【００２６】
続いて、ステップＳ６では、車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する。すなわち、逸脱推定値Ｘｓと左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔとにより下記（２）式〜（４）式に従って、前記逸脱判断フラグに応じて場合分けして、目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
具体的には、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ）、下記（２）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００２７】
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ−Ｘｃ＿ｌｅｆｔ） ・・・（２）
また、逸脱判断フラグが右側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）、下記（３）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ＋Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ） ・・・（３）
また、逸脱判断フラグが非逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ）、下記（４）式として目標ヨーモーメントＭｓを与える。
【００２８】
Ｍｓ＝０ ・・・（４）
ここで、Ｋ１は車両諸元によって定まる定数であり、Ｋ２は車速に応じて変動するゲインである。
続いて、ステップＳ７では、各輪の目標制動液圧（目標制動力）Ｐｓを算出する。ここでは、各輪の目標制動液圧Ｐｓを、前記ステップＳ６で算出した前記目標ヨーモーメントＭｓに基づいて算出しており、以下のように算出する。
【００２９】
先ず、目標ヨーモーメントＭｓから前輪及び後輪それぞれの目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを算出する。
すなわち、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグ或いは右側逸脱フラグ（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ或いはＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）の場合において、絶対値の目標ヨーモーメント｜Ｍｓ｜が設定値Ｍｓ０より小さいとき（｜Ｍｓ｜＜Ｍｓ０）、次のように前輪後輪の目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを決定する。
【００３０】
ΔＰｓ＿ｆ＝０
ΔＰｓ＿ｒ＝２×Ｋｂ＿ｒ×｜Ｍｓ｜／ Ｔ
また、前記絶対値の目標ヨーモーメント｜Ｍｓ｜が設定値Ｍｓ０以上の場合（｜Ｍｓ｜≧Ｍｓ０）、次のように前輪後輪の目標制動液圧差ΔＰｓ＿ｆ，ΔＰ＿ｒを決定する。
【００３１】
ΔＰｓ＿ｆ＝２×Ｋｂ＿ｆ×（｜Ｍｓ｜−Ｍｓ０）／Ｔ
ΔＰｓ＿ｒ＝２×Ｋｂ＿ｒ× Ｍｓ０ ／ Ｔ
ここで、Ｔはトレッドである。また、Ｋｂ＿ｆ，Ｋｂ＿ｒは前輪、後輪それぞれの制動力を制動液圧に換算する場合の換算係数であり、ブレーキ諸元により定まる。
【００３２】
これにより、目標ヨーモーメントＭｓの大きさに応じて、目標ヨーモーメントＭｓ（絶対値の目標ヨーモーメントＭｓ）が設定値Ｍｓ０未満の場合、後輪左右輪の制動力に差を発生させ、目標ヨーモーメントＭｓ（絶対値の目標ヨーモーメントＭｓ）が設定値Ｍｓ０以上の場合は前後左右輪で制動力差を発生させる。
次に、逸脱方向より、各輪の目標制動液圧Ｐｓ（Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒ）を算出する。ここで、Ｐｓ＿ｆｌは左前輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｆｒは右前輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｒｌは左後輪の目標制動液圧であり、Ｐｓ＿ｒｒは右後輪の目標制動液圧であり、このとき、左方向に逸脱している或いは逸脱しそうな場合（目標ヨーモーメントＭｓが負の場合）、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３３】
Ｐｓ＿ｆｌ＝０
Ｐｓ＿ｆｒ＝ΔＰｓ＿ｆ
Ｐｓ＿ｒｌ＝０
Ｐｓ＿ｒｒ＝ΔＰｓ＿ｒ
また、右方向に逸脱している或いは逸脱しそうな場合（目標ヨーモーメントＭｓが正の場合）、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３４】
Ｐｓ＿ｆｌ＝ΔＰｓ＿ｆ
Ｐｓ＿ｆｒ＝０
Ｐｓ＿ｒｌ＝ΔＰｓ＿ｒ
Ｐｓ＿ｒｒ＝０
また、逸脱がない場合（逸脱判断フラグが非逸脱フラグである場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ））、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを次のように決定する。
【００３５】
Ｐｓ＿ｆｌ＝Ｐｓ＿ｆｒ＝０
Ｐｓ＿ｒｌ＝Ｐｓ＿ｒｒ＝０
そして、ステップＳ７では、各輪の制動力制御として、前記ステップＳ６で算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５にて制動液圧を発生させる。
【００３６】
以上が制駆動力制御コントローラ１００の処理手順である。
すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各センサ等からのデータを読み込み、読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する（前記ステップＳ１、ステップＳ２）。
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、走行車線脇の物体の有無を検出するとともにその検出結果に応じて逸脱判断閾値を設定し、その設定した逸脱判断閾値を用いて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う（前記ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５）。ここで、車線逸脱閾値は、走行車線脇の物体の有無に応じて設定されている。
【００３７】
つまり、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の左側にのみ物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し且つ、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１よりも大なる閾値である第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定している。
【００３８】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の右側にのみ物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定し且つ、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定している。
【００３９】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がある場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔともに第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定している。
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔともに第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定している。
【００４０】
このように、物体がある側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御で用いる逸脱判断閾値の方を小として設定している。すなわち、左右それぞれについての逸脱傾向を判断するための逸脱判断閾値を別個に設定可能にして、走行車線脇の物体の有無に応じてその設定を異ならせている。
よって、車線逸脱判断では、同一方向への逸脱傾向であっても走行車線脇の物体の有無で異なる逸脱判断結果を示すものとなる。
【００４１】
続いて、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断結果に応じて車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出し、算出した目標ヨーモーメントＭｓの車両への付与を実現する各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出する（前記ステップＳ６、ステップＳ７）。
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒにより各輪の制動力を制御している（前記ステップＳ８）。すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５に制御信号を出力して、圧力制御ユニット５では、その制御信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御して、これにより、各車輪１０，２０，３０，４０に発生する制動力を制御している。そして、この各車輪の制動力により、前述した目標ヨーモーメントが車両に付与されて、車両は逸脱防止のための車両挙動を示すようになる。
【００４２】
このように、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱防止制御で逸脱判断に用いる逸脱判断閾値を走行車線脇の物体の有無に応じて設定するととにも、その設定した逸脱判断閾値に基づいて自車両の逸脱傾向を判断し、逸脱傾向にある場合にはその逸脱方向に応じて制動力を発生させて車両挙動を制御して、これにより車両の逸脱を防止している。
【００４３】
なお、前述の図２に示す処理において、前記ステップＳ１及びステップＳ２の処理は、走行状態検出部１０１による処理であり、前記ステップＳ３の処理は、道路環境検出部１０４による処理であり、前記ステップＳ４の処理は、閾値設定部１０５による処理であり、前記ステップＳ５の処理は、逸脱判断部１０２による処理であり、前記ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８の処理は、逸脱防止制御部１０３による処理である。また、ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８の処理は、閾値設定部１０５及び逸脱防止制御部１０３で構成される車両挙動制御手段による処理になる。
【００４４】
以上のような逸脱防止制御により、側壁或いはデリニエータ等の物体が走行車線脇に存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対するその制御開始タイミングが早くなる。
すなわち、逸脱判断閾値は逸脱防止制御の制御開始タイミングを決定するものとなるが、本発明を適用することで、走行車線脇に物体が存在する場合、その物体が存在する側の逸脱判断閾値を小さな値に設定しているので、これにより、その物体が存在する側への逸脱傾向において早い時期（逸脱偏位が小さい時期）に逸脱が検出されるようになり、この結果、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御開始タイミングが早くなる。
【００４５】
さらに、このような逸脱防止制御は、走行車線脇に物体が存在する場合にのみ行う逸脱防止制御である。すなわち、走行車線脇に物体を検出した場合にその逸脱判断閾値を小さな値に変更しているので、走行車線脇に物体が存在しない場合の通常の逸脱防止制御では、走行車線脇に物体が存在する場合よりも大きな逸脱判断閾値を基準とし、その結果として、物体が存在する場合よりも遅い制御開始タイミングによる逸脱防止の制御になる。つまり、走行車線脇の物体の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を実現している。
【００４６】
このように本発明によれば、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、逸脱防止用の制御ゲインを運転者の位置に応じて設定している。この第２の実施の形態では、前述の図１に示した第１の実施の形態の構成及びその構成による動作が同一になっており、第１の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下の説明では、この制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
【００４７】
第２の実施の形態では、制駆動力制御コントローラ１００は、本発明を実現する構成として、図４に示すように、車両の走行状態を検出する走行状態検出部１０１と、走行状態検出部１０１により検出された走行状態から走行路からの自車両の逸脱傾向を判断する逸脱判断部１０２と、逸脱判断部１０２により自車両が走行路から逸脱している又は逸脱しそうであることを判断した場合に、その制御内容に応じて逸脱を回避する方向に車両を制御する逸脱防止制御部１０３と、前方の道路環境を検出する道路環境検出部１０４とを備える。ここで、逸脱防止制御部１０３は、制御ゲイン設定部１０６と協働で、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を前記制御内容に基づいて制御する車両挙動制御手段を構成する。第２の実施の形態では、ここでの制御内容が車両挙動制御の制御ゲインとなっている。
【００４８】
このような構成により、制駆動力制御コントローラ１００は、図５に示すような処理を行っている。制駆動力制御コントローラ１００は、この処理を制御プログラムとして所定周期毎に繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１１では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ１の処理と同様な処理として、各センサ及びコントローラからの各種データを読み込む。さらに、ステップＳ１２では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ２の処理と同様な処理として、前記ステップＳ１１で読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する。
【００４９】
続いて、ステップＳ１３では、車線逸脱判断を行う。車線逸脱判断では、先ず、前記ステップＳ１２で算出した逸脱推定値Ｘｓと逸脱判断閾値Ｘｃとを比較して車線逸脱を判断する。
すなわち、逸脱推定値Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃ以上の場合（Ｘｓ≧Ｘｃ）、左に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＬＥＦＴにする（逸脱判断フラグを左側逸脱フラグにする）。また、逸脱推定値Ｘｓが逸脱判断閾値Ｘｃの負値−Ｘｃ以下である場合（Ｘｓ≦−Ｘｃ）、右に逸脱している或いは逸脱しそうであると判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＲＩＧＨＴにする（逸脱判断フラグを右側逸脱フラグにする）。また、それ以外は逸脱していないと判断し、逸脱判断フラグＦｌｄ＝ＯＦＦにする（逸脱判断フラグを非逸脱フラグにする）。
【００５０】
続いて、ステップＳ１４では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ３の処理と同様な処理として、走行車線脇の物体の有無を判断する。
すなわち、レーダセンサ５８により物体を検出した場合であって、その物体が自車両の走行車線の左側にあるときには、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その物体が自車両の走行車線の右側にあるときには、右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００５１】
続いて、ステップＳ１５では、前記ステップＳ３による走行車線脇の物体の有無の検出結果に基づいて逸脱防止制御の制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ、Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを算出する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御に用いる制御ゲイン（以下、左側逸脱制御ゲインという。）Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ１）、右側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御に用いる制御ゲイン（以下、右側逸脱制御ゲインという。）Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ２）。
【００５２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ２）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ１）。
【００５３】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ１）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ１）。
【００５４】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し（Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｏｂｊ２）、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定する（Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｏｂｊ２）。
【００５５】
ここで、第１の制御ゲインＫｏｂｊ１は第２の制御ゲインＫｏｂｊ２よりも大なる関係にある（Ｋｏｂｊ１＞Ｋｏｂｊ２）。
続いて、ステップＳ１６で、車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
すなわち、前記逸脱判断フラグに応じて場合分けして、逸脱推定値Ｘｓ、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔにより下記（５）式〜（７）式に従って目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００５６】
具体的には、逸脱判断フラグが左側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＬＥＦＴ）、下記（５）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ−Ｘｃ）×Ｋｏｂｊ＿ｌｅｆｔ ・・・（５）
また、逸脱判断フラグが右側逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＲＩＧＨＴ）、下記（６）式により目標ヨーモーメントＭｓを算出する。
【００５７】
Ｍｓ＝−Ｋ１×Ｋ２×（Ｘｓ＋Ｘｃ）×Ｋｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ ・・・（６）
また、逸脱判断フラグが非逸脱フラグを示す場合（Ｆｌｄ＝ＯＦＦ）、下記（７）式として目標ヨーモーメントＭｓを与える。
Ｍｓ＝０ ・・・（７）
ここで、Ｋ１は車両諸元によって定まる定数であり、Ｋ２は車速に応じて変動するゲインである。
【００５８】
そして、ステップＳ１７及びステップＳ１８では、前述の第１の実施の形態における図３のステップＳ７及びステップＳ８の処理と同様な処理として、各輪の目標制動液圧（目標制動力）Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出し、各輪の制動力制御として、その算出した各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５にて制動液圧を発生させる。
【００５９】
以上が制駆動力制御コントローラ１００の処理手順である。
すなわち、制駆動力制御コントローラ１００は、各センサ等からのデータを読み込み、読み込んだデータに基づいて逸脱推定値Ｘｓを算出する（前記ステップＳ１１、ステップＳ１２）。そして、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断閾値Ｘｃを用いて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う（前記ステップＳ１３）。
【００６０】
一方、制駆動力制御コントローラ１００は、走行車線脇の物体の有無を検出し、その検出結果に応じて逸脱制御ゲインを設定する（前記ステップＳ１４、ステップＳ１５）。
つまり、逸脱制御ゲインの設定では、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の左側にのみ物体がある場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定し且つ、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１よりも小なる第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定している。
【００６１】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の右側にのみ物体がある場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定し且つ、右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔを第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定している。
【００６２】
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔともに第１の制御ゲインＫｏｂｊ１に設定している。
また、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、すなわち、走行車線の両側に物体がない場合、左側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｌｅｆｔ及び右側逸脱制御ゲインＫｏｂｊ＿ｒｉｇｈｔともに第２の制御ゲインＫｏｂｊ２に設定している。
【００６３】
このように、走行車線脇に物体を検出した側への逸脱傾向に対する逸脱制御で用いる制御ゲインの方を大として設定している。
続いて、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱判断結果に応じて車両に発生させる目標ヨーモーメントＭｓを算出する（前記ステップＳ１６）。前述したように、制御ゲインが物体の有無に応じて算出されているので、ここで算出した目標ヨーモーメントＭｓは、物体の有無に応じて異なる値となる。
【００６４】
そして、制駆動力制御コントローラ１００は、このように算出した目標ヨーモーメントＭｓの車両への付与を実現する各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒを算出し、この各輪の目標制動液圧Ｐｓ＿ｆｌ，Ｐｓ＿ｆｒ，Ｐｓ＿ｒｌ，Ｐｓ＿ｒｒに応じて圧力制御ユニット５に制御信号を出力して、圧力制御ユニット５では、その制御信号によりマスターシリンダー３からの油圧を調整し、各輪のホイールシリンダ１２，２２，３２，４２へ供給する制動液圧を制御して、これにより、各車輪１０，２０，３０，４０に発生する制動力が制御されるようになる。そして、この各車輪の制動により、前述した目標ヨーモーメントが車両に付与されて、車両は逸脱防止のための車両挙動を示すようになる。
【００６５】
このように、制駆動力制御コントローラ１００は、逸脱防止制御の制御ゲインを走行車線脇の物体の有無に応じて設定する一方で、逸脱判断閾値に基づいて自車両の逸脱傾向を判断し、逸脱傾向にある場合には、前記設定した制御ゲインに基づいた制動力を発生させて車両挙動を制御して、これにより車両の逸脱を防止している。
【００６６】
なお、図５に示す処理において、前記ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理は、走行状態検出部１０１による処理であり、前記ステップＳ１３の処理は、逸脱判断部１０２による処理であり、前記ステップＳ１４の処理は、道路環境検出部１０４による処理であり、前記ステップＳ１５の処理は、制御ゲイン設定部１０６による処理であり、前記ステップＳ１６、ステップ１７及びステップＳ１８の処理は、逸脱防止制御部１０３による処理である。また、ステップＳ１５、ステップＳ１６、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理は、前記逸脱回避制御量補正部１０５及び逸脱防止制御部１０３で構成される車両挙動制御手段による処理になる。
【００６７】
以上のような逸脱防止制御により、側壁或いはデリニエータ等の物体が走行車線脇に存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する制御量の方が多くなる。
すなわち、記制御ゲインは逸脱防止制御の制御量を決定するものとなるが、本発明を適用することで、走行車線脇に物体が存在する場合、その物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱制御で使用する制御ゲインを大きい値に設定しているので、これにより、物体が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御量が多くなる。
【００６８】
さらに、このような逸脱防止制御は、走行車線脇に物体が存在する場合にのみ行う逸脱防止制御である。すなわち、走行車線脇に物体を検出した場合にその制御ゲインを大きな値に変更しているので、走行車線脇に物体が存在しない場合の通常の逸脱防止制御では、走行車線脇に物体が存在する場合よりも小さな制御ゲインとし、その結果として、物体が存在する場合よりも少ない制御量による逸脱防止の制御を行っている。つまり、走行車線脇の物体の有無で制御ゲインの値を切り替えて、その制御ゲインに基づいて逸脱防止制御を行うことで、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を実現している。
【００６９】
このように本発明によれば、物体の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことで、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
次に第３の実施の形態及び第４の実施の形態について説明する。
ここで、前述の第１及び第２の実施の形態では、走行車線脇の物体（特に、側壁或いはデリニエータ等の固定物体等）を検出して、その検出結果に基づいて逸脱判断閾値や制御ゲインを設定している。
【００７０】
これに対して、第３の実施の形態では、逸脱判断閾値の設定に使用する被検出対象を、対向車や併走車等といった隣車線の車両（以下、隣車線車両という。）にしたものであって、第４の実施の形態では、制御ゲインの設定に使用する被検出対象を、隣車線車にしたものである。
先ず、第３の実施の形態を説明する。この第３の実施の形態では、前述の図１に示した第１の実施の形態の構成及びその構成による動作が同一になっており、第１の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下、その制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
【００７１】
図６は、対向車等の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する場合の制駆動力制御コントローラ１００の処理を示す。この図６に示すように、ステップＳ１〜ステップＳ８の処理は、前述の第１の実施の形態における図３の処理内容と同様であるが、この第２の実施の形態では、前記ステップＳ３の走行車線脇物体有無判断の処理に換えて、ステップＳ２１の処理として、隣車線車両有無判断の処理を行っている。
【００７２】
このステップＳ２１における隣車線車両有無判断では、隣車線車両をレーダセンサ５８により検出し、この検出結果により左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを設定する。
すなわち、隣車線車両を検出した場合であって、その隣車線車両が自車両に対して左側にあるときには、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その隣車線車両が自車両の右側にあるときには、右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝０にする。
【００７３】
なお、対向車が左にあるということはありえないので、自車両の左側に存在する隣車線車両は主に併走車になり、この併走車により、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔがＯＮになる。また、前述したように、隣車線車両の有無に応じて車両有無フラグを設定しているが、隣車線車と自車両との間の間隔に基づいて、車両有無フラグを設定してもよい。すなわち例えば、左側の隣車線車と自車両との間の間隔が所定の間隔以下であるとき（間隔が所定間隔より狭いとき）、左側物体有無フラグＦｏｂｊ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにするといったようにである。
【００７４】
そして、ステップＳ４では、前述の第１の実施の形態と同様に、隣車線車両の検出結果に基づいて逸脱判断閾値を設定する。
すなわち、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７５】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ１）。
【００７６】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ１）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７７】
また、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｌｅｆｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定し（Ｘｃ＿ｌｅｆｔ＝Ｘｃ２）、右側逸脱判断閾値Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２に設定する（Ｘｃ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｘｃ２）。
【００７８】
ここで、第１の逸脱判断閾値Ｘｃ１は第２の逸脱判断閾値Ｘｃ２よりも小なる関係にある（Ｘｃ１＜Ｘｃ２）。
このようにステップＳ４において逸脱判断閾値を設定し、続くステップＳ５以降において、この設定した逸脱判断閾値に基づいて逸脱推定値Ｘｓによる車線逸脱判断を行う等、前述の第１の実施の形態と同様な処理を行う。
【００７９】
以上のような処理により、隣車線車両の存在の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、隣車線車両が存在する場合には、その隣車線車両が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御開始タイミングが早くなる。
このように、隣車線車両の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、隣車線車両の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことができ、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【００８０】
次に、第４の実施の形態を説明する。この第４の実施の形態では、前述の図１に示した構成及びその構成による動作が同一になっており、第２の実施の形態とで、制駆動力制御コントローラ１００の処理内容が異なっている。以下、その制駆動力制御コントローラ１００について説明する。
図７は、対向車等の検出結果に基づいて制御ゲインを設定する場合の制駆動力制御コントローラ１００の処理を示す。この図７に示すように、ステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理は、前述の第２の実施の形態における図５の処理内容と同様であるが、この第４の実施の形態では、前記ステップＳ１４の走行車線脇物体有無判断の処理に換えて、ステップＳ２２の処理として、隣車線車両有無判断の処理を行っている。
【００８１】
このステップＳ２２における隣車線車両有無判断では、前述の第３の実施の形態における図６のステップＳ２１の処理と同様な処理として、隣車線車両をレーダセンサ５８により検出し、この検出結果により左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを設定する。
すなわち、隣車線車両を検出した場合であって、その隣車線車両が自車両に対して左側にあるときには、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮにし、その隣車線車両が自車両の右側にあるときには、右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮにする。また、このレーダセンサ５８の検出がない場合には、左側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦ及び右側車両有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦにする。
【００８２】
そして、ステップＳ１５では、隣車線車両の検出の有無に応じて逸脱防止制御の制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔ、Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを算出する。
すなわち、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｃａｒ１に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ１）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ２）。
【００８３】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ２）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ１）。
【００８４】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＮでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＮの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第１の制御ゲインＫｃａｒ１に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ１）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第１の逸脱制御閾値Ｘｃ１に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ１）。
【００８５】
また、左側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝ＯＦＦでかつ右側物体有無フラグＦｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝ＯＦＦの場合、左側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｌｅｆｔを第２の制御ゲインＫｃａｒ２に設定し（Ｋｃａｒ＿ｌｅｆｔ＝Ｋｃａｒ２）、右側逸脱制御ゲインＫｃａｒ＿ｒｉｇｈｔを第２の逸脱制御閾値Ｘｃ２に設定する（Ｋｃａｒ＿ｒｉｇｈｔ＝Ｋｃａｒ２）。
【００８６】
ここで、第１の制御ゲインＫｃａｒ１は第２の制御ゲインＫｃａｒ２よりも大なる関係にある（Ｋｃａｒ１＞Ｋｃａｒ２）。
このようにステップＳ１５において制御ゲインを設定し、続くステップＳ１６以降において、この設定した制御ゲインに基づいて目標モーメントＭｓを算出する等、前述の第２の実施の形態と同様な処理を行う。
【００８７】
以上のような処理により、隣車線車両の存在の有無で制御ゲインを切り替えて、隣車線車両が存在する場合には、その隣車線車両が存在する側への逸脱傾向に対する逸脱防止制御の制御ゲインを大きくすることで、制御量が多くなる。
このように、隣車線車両の有無で逸脱判断閾値を切り替えて、その逸脱判断閾値に基づいて逸脱防止制御を行うことで、隣車線車両の存在に適応させて最適な逸脱防止制御を行うことができ、安全かつ煩わしさのない逸脱防止制御を実現することができる。
【００８８】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、物体と自車両との関係に基づいて設定する制御内容を制御開始タイミングや制御ゲインにしているがこれに限定されるものではない。すなわち、制御内容が逸脱防止制御の緩急に影響するものであり、物体と自車両との関係に連動させて制御内容を変化させることができる値或いは信号であればよい。
【００８９】
また、前述の第１乃至第４の実施の形態の構成の組み合わせで装置を構成してもよい。すなわち、路肩の側壁、デリニエータ、対向車或いは併走車の両方に基づいて、逸脱防止制御の制御内容である制御開始タイミング及び制御ゲインを設定するようにしてもよい。さらに、自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体としては、路肩の側壁、デリニエータ、対向車或いは併走車に限定されないことはいうまでもなく、道路に固定され或いは道路を移動する他の物体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１乃至第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の構成におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】前記第１の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態の構成におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図５】前記第２の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図７】第４の実施の形態の構成におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ コントローラ
５８ レーダセンサ
１０１ 走行状態検出部
１０２ 逸脱判断部
１０３ 逸脱防止制御部
１０４ 道路環境検出部
１０５ 閾値設定部
１０６ 制御ゲイン設定部
Claims (7)
- 自車両の側方又は自車両走行路の側方に位置する又は位置すると予期される物体と自車両との関係に基づいて制御内容を設定し、走行路からの車両の逸脱傾向に応じ、車両挙動を前記制御内容に基づいて制御する車両挙動制御手段を備え、前記物体との間隔が狭いときと広いときとで前記制御内容を変更することを特徴とする車線逸脱防止装置。
- 前記制御内容が車両挙動制御の緩急であることを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記物体と自車両との間隔が所定間隔よりも狭い場合に、当該間隔が狭い側への逸脱傾向に基づく車両挙動制御の制御開始タイミングが早くなるように前記制御内容を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記物体と自車両との間隔が所定間隔よりも狭い場合に、当該間隔が狭い側への逸脱傾向に基づく車両挙動制御の制御ゲインを大きくすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車線逸脱防止装置。
- 前記物体が路肩側壁又はデニリエータの少なくとも一方であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車線逸脱防止装置。
- 対向車又は併走車の少なくとも一方が存在する場合に、前記対向車又は併走車側への逸脱傾向に基づく逸脱防止制御の制御開始タイミングが早くなるように前記制御内容を変更することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車線逸脱防止装置。
- 対向車又は併走車の少なくとも一方が存在する場合に、前記対向車又は併走車側への逸脱傾向に基づく車両挙動制御の制御ゲインを大きくすることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車線逸脱防止装置。
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