JP2005293141A - マーカ検出方法及び装置並びに位置姿勢推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 撮像画像中で検出されたマーカが部分隠蔽されている疑いがあるかどうかをマーカ領域に隣接する領域に予め定めた色が含まれているか否かにより判定し、部分隠蔽の疑いのあるマーカから得られる情報は撮像部の位置姿勢推定に利用しないようにする。
【選択図】 図1
Description
また、非特許文献3には、前フレームでの位置姿勢を初期値として、画面上における対応点の誤差が最小になるように撮像部の位置姿勢を繰り返し修正する方法が開示されている。
以下、添付図面を参照して、本発明をその最適な実施形態に基づき詳細に説明する。
以下の説明においては、ビデオシースルー(Video See-Through)型のヘッドマウントディスプレイ(HMD)を用いた複合現実(Mixed Reality : MR)空間提示システムに、本発明の実施形態に係るマーカ検出装置を適用した場合について説明する。
図1は本実施形態に係るマーカ検出装置を含む複合現実空間提示システムの機能構成例を示すブロック図である。また図2は、この複合現実空間提示システムの外観を模式的に示す図である。また図3は、この複合現実空間提示システムの使用時の状態を示す模式図である。尚、各図で同じ部分については同じ番号を付けている。
撮像画像取得部1040は、撮像部1010によって撮像された現実空間の撮像画像(カラー画像)を入力し、画像データとして後述する記憶部1090に出力する。
ワークステーション3040の基本構成はパーソナルコンピュータとして市販されているコンピュータと同様であり、CPU、RAM、ROM、外部記憶装置(ハードディスクドライブなど)、記憶媒体ドライブ装置(CD、DVDなどリムーバブル記憶媒体にアクセスするためのドライブ)、ビデオキャプチャボード、グラフィックボード、表示装置(LCD、CRTモニタなど)及び入力デバイス(キーボード、マウス、タブレット、ジョイスティックなど)を備える。
入力デバイスは、ユーザ(観察者ではなく、ワークステーション3040のオペレータ)が、複合現実空間提示システムを実現するアプリケーションに対し、表示装置に示されるGUIを通じて各種設定を行ったり、各種の指示を入力するために用いられる。
次に、本実施形態における複合現実空間提示システムの全体的な処理の流れを図8のフローチャートを参照して説明する。上述のように、この処理はワークステーション3040が有するCPUが記憶部1090に格納されるプログラムを実行して図1の各部を制御することによって実現される。なお、図8で示される処理は、MR画像を1枚生成するごとに繰り返し行われる処理である。
ステップS9030において、マーカ検出部1050は、記憶部1090から撮像画像を読み出し、マーカ検出処理を実行して、検出されたマーカのリストを記憶部1090に保存する。マーカ検出処理の詳細は後述する。
次に、ステップS9030でマーカ検出部1050が行うマーカ検出処理について、図10のフローチャートを用いて説明する。
マーカ検出部1050は、まず始めに、記憶部1090から撮像画像を読み出す(ステップS101)。図4(A)は、撮像された矩形マーカの像の一例を表す。次に図4(B)で示すように、画像の各画素の明度に基づいた閾値処理によって、白黒の二値化画像を生成し、記憶部1090に保存する(ステップS105)。
・検出マーカのリスト(IDと各頂点の画像座標)
・マーカ検出処理過程で生成された二値化画像
検出マーカのリストの例を図12に示す。図12において、No.は検出マーカの連番である。そして、各頂点の座標が順次格納され、最後に同定されたマーカのIDが格納される。
次に、ステップS9050で隣接色検査部1060が行う処理について、図11のフローチャートを用いて説明する。
隣接色検査部1060は、記憶部1090に記憶されている検出マーカのリストに含まれる各マーカに対して、その隣接する領域に指定された色が含まれているかどうかを検査し、隣接領域に指定色が含まれているマーカを検出リストから削除する。
第1の実施形態においては、検出マーカの隣接領域に特定の色が存在する場合に、そのマーカが部分隠蔽されている疑いがあると判定して、検出マーカのリストから削除していた。しかし、部分隠蔽による誤検出の判定方法は、これに限定されるものではなく、マーカを設置した周辺領域の色(周辺色)をマーカが隠蔽されていないときに取得して記憶部1090に登録しておき、隣接色検査部1060においては、登録されている周辺色以外の色が検出マーカの隣接領域に含まれるか否かを判定し、周辺色以外の色が検出された場合に、そのマーカを検出マーカのリストから削除するという手法を用いてもよい。
第1の実施形態においては、部分隠蔽の疑いがあると判断された矩形マーカが検出マーカとしてリストに含まれていた場合、その矩形マーカをリストから削除していた。つまり、部分隠蔽の疑いがあると判断された検出マーカから得られた全ての情報(すなわち、4つの頂点情報全て)を利用しないものであった。しかし、部分隠蔽された検出マーカであっても、隠蔽されていない頂点5050、5060に関する情報は正しく検出されている。本変形例では、部分隠蔽の疑いがある検出マーカの、隠蔽されていないと考えられる頂点情報については破棄せず、撮像画像推定部1080における位置姿勢の算出に用いることを特徴とする。
第1の実施形態においては、図4に示すような特徴をもつ矩形マーカを用いたが、このマーカ以外のマーカであっても、部分隠蔽による誤検出の判別を行うことができる。例えば、非特許文献1に開示されている内部に同定用パターンを持つ矩形マーカを用いる場合には、マーカ検出部1050を、固定閾値による2値化、テンプレートマッチングによるマーカ識別、輪郭線データの直線あてはめによる頂点位置検出、という当該マーカの検出部に置き換える。このようにして検出されたマーカ領域と検出マーカのリストを記憶部1090に保持させることにより、前述の隣接色検査部1060の処理によって部分隠蔽による誤検出マーカを削除することが可能である。
また、第1の実施形態においては、マーカ検出部1050と隣接色検査部1060が独立していたが、隣接色検査部1060の処理工程はマーカ検出部1050の機能に含まれていても良い。この場合、隣接色検査の工程は必ずしもマーカ検出処理の後に行う必要は無い。例えば、矩形当てはめによるマーカ候補領域の検出を行った後に、隣接色検査を行って部分隠蔽の可能性のある領域を削除し、その後にノイズ除去や方向検出以降の処理を行っても良いし、他の順序で処理を行っても良い。発明の本質は、これらの処理の順序に依存するものではない。
第1の実施形態における複合現実空間提示システムは、手に保持して移動させることの可能な現実物体3010上に仮想物体を重畳表示することを目的としていた。しかし、現実空間と撮像部との関係はこれに限定されるものではなく、例えば、室内空間に仮想物体を重畳表示することを目的として、室内空間に貼られたマーカを観測することで室内空間における撮像部の位置姿勢を計測する場合であっても、第1の実施形態と同様な構成によって、部分隠蔽されたマーカの情報を用いることによる位置姿勢推定精度の低下を抑制可能な可能な複合現実空間提示システムを構成することができる。
なお、第1の実施形態において示した部分隠蔽によるマーカ誤検出の判定方法の適用範囲は、第1の実施形態において示した構成による複合現実感提示システムに限定されるものではない。例えば、非特許文献3に開示されているような、HMD1000に6自由度位置姿勢センサをさらに装着し、室内空間に貼られたマーカを観測することでセンサ計測値の誤差を補正する機構を備える複合現実空間提示システムにおいても、適用することが可能である。このような構成においても、マーカ情報から撮像部の位置姿勢を推定し、その推定結果を用いてセンサ測定値の補正を行うのであるから、マーカから推定される位置姿勢の精度向上は最終的な推定位置姿勢の精度を向上させる。
なお、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
Claims (11)
- 撮像されたマーカを撮像画像から検出するマーカ検出方法であって、
前記撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記撮像画像から、前記マーカの視覚的特徴に対応するマーカ領域を検出するマーカ領域検出工程と、
前記検出されたマーカ領域の隣接領域に所定色の画素が含まれているか否かを検査する隣接領域検査工程と、
前記検出されたマーカ領域のうち、前記所定色の画素が含まれない隣接領域を有するマーカ領域のみを有効なマーカ領域とする判定工程とを有することを特徴とするマーカ検出方法。 - 撮像されたマーカを撮像画像から検出するマーカ検出方法であって、
前記撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記撮像画像から、前記マーカの視覚的特徴に対応するマーカ領域を検出するマーカ領域検出工程と、
前記検出されたマーカ領域の頂点毎に定められる隣接領域に所定色の画素が含まれているか否かを検査する隣接領域検査工程と、
前記検出されたマーカ領域の頂点のうち、前記所定色の画素が含まれない隣接領域を有する頂点のみを有効な頂点とする判定工程とを有することを特徴とするマーカ検出方法。 - 前記所定色は、前記マーカを隠蔽する可能性のある物体の色であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のマーカ検出方法。
- 前記所定色は、前記マーカの周囲に存在すべき色以外の色であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のマーカ検出方法。
- 請求項1記載のマーカ検出方法によって有効とされたマーカ領域から得られる情報と、既知のマーカ情報とを用い、前記撮像画像を撮像した撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定方法。
- 請求項2記載のマーカ検出方法によって有効とされた頂点の座標と、既知のマーカ情報とを用い、前記撮像画像を撮像した撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定方法。
- 請求項6又は請求項7記載の位置姿勢推定方法によって得られた撮像装置の位置姿勢に基づいて仮想物体の画像を生成する画像生成工程と、
前記仮想物体の画像を前記撮像画像に重畳して複合現実空間画像を生成する画像合成工程と、
前記複合現実空間画像を表示装置に出力する出力工程とを有することを特徴とする複合現実空間提示方法。 - 撮像されたマーカを撮像画像から検出するマーカ検出装置であって、
前記撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像から、前記マーカの視覚的特徴に対応するマーカ領域を検出するマーカ領域検出手段と、
前記検出されたマーカ領域の隣接領域に所定色の画素が含まれているか否かを検査する隣接領域検査手段と、
前記検出されたマーカ領域のうち、前記所定色の画素が含まれない隣接領域を有するマーカ領域のみを有効なマーカ領域とする判定手段とを有することを特徴とするマーカ検出装置。 - 撮像されたマーカを撮像画像から検出するマーカ検出装置であって、
前記撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像から、前記マーカの視覚的特徴に対応するマーカ領域を検出するマーカ領域検出手段と、
前記検出されたマーカ領域の頂点毎に定められる隣接領域に所定色の画素が含まれているか否かを検査する隣接領域検査手段と、
前記検出されたマーカ領域の頂点のうち、前記所定色の画素が含まれない隣接領域を有する頂点のみを有効な頂点とする判定手段とを有することを特徴とするマーカ検出装置。 - コンピュータを、請求項8又は請求項9記載のマーカ検出装置として機能させるプログラム。
- 請求項10記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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