JP2005131046A - 挿入支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】 容易にナビゲーションに復帰でき、確実に内視鏡の挿入を支援する。
【解決手段】 挿入支援画面５１においては、挿入中に分岐位置が分からなくなった時に戻るための、再ナビゲーションを開始する戻り分岐点を示す再ナビ位置マーカ１００が該当する分岐サムネイルＶＢＳ画像の下部にマーキングされる。挿入支援画面５１には、再ナビゲーションを開始を指示する画像変更手段としての再ナビボタン１０１及び再ナビ位置マーカ１００の位置設定（戻り分岐点設定）を行うための縮小画像指定手段としての設定ボタン１０２が設けられている。
【選択図】 図１０

Description

本発明は、内視鏡の挿入を支援する挿入支援システムに関する。

近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。

ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。

そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。

気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
特開２０００−１３５２１５号公報

しかしながら、患者が内視鏡の挿入中に咳き込んだりすると、挿入部が瞬間的に前後することがあり、それまでのナビゲーションの位置と実際の挿入位置が変化するために支援の続行が困難となると行った問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、容易にナビゲーションに復帰でき、確実に内視鏡の挿入を支援することのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。

本発明の挿入支援システムは、被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の３次元画像を連続したフレーム単位の仮想画像として生成する仮想画像生成手段と、前記被検体内の体腔路を撮像する内視鏡からの内視鏡画像と、前記仮想画像と、前記被検体内の体腔路が分岐する全分岐点での前記仮想画像の複数の縮小画像とからなるナビゲーション画像を生成するナビゲーション画像生成手段と、前記ナビゲーション画像生成手段が生成するナビゲーション画像の前記仮想画像を所定の縮小画像の原画像である仮想画像に変更する画像変更手段とを備えて構成される。

本発明によれば、容易にナビゲーションに復帰でき、確実に内視鏡の挿入を支援することができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図２２は本発明の実施例１に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す構成図、図２は図１の挿入支援装置によるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート、図３は図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図４は図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図５は図２のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図６は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図７は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図８は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図、図９は図１の気管支挿入支援システムによるナビゲーション処理の流れを示すフローチャート、図１０は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第１の図、図１１は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第２の図、図１２は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第３の図、図１３は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第４の図、図１４は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第５の図、図１５は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第６の図、図１６は図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第７の図、図１７は図９の処理で展開される挿入支援画面の第１の変形例を示す図、図１８は図９の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す図、図１９は図１８の挿入支援画面に重畳される登録分岐点一覧ウインドウを示す図、図２０は図９の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す図、図２１は図９の処理で展開される挿入支援画面の第４の変形例を示す図、図２２は図２１の読出ボタンの表記の変遷を示す図である。

図１に示すように、本実施例の気管支挿入支援システム１は、気管支内視鏡装置３と、挿入支援装置５とから構成される。

挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成すると共に気管支内視鏡装置３により得られる内視鏡画像（以下、ライブ画像と記す）とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。

また、気管支内視鏡装置３は、図示はしないが、撮像手段を有する気管支鏡と、気管支鏡に照明光を供給する光源と、気管支鏡からの撮像信号を信号処理するカメラコントロールユニット等から構成され、気管支鏡を患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。

モニタ７はタッチパネルからなる入力部８が設けられ、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部８を操作することが可能となっている。

挿入支援装置５は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部１１と、ＣＴ画像データ取り込み部１１によって取り込まれたＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データ格納部１２と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきＭＰＲ画像（多断面再構築画像）を生成するＭＰＲ画像生成部１３と、ＭＰＲ画像生成部が生成したＭＰＲ画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置３の気管支への支援ルート（以下、単にルートと記す）を設定するルート設定部１４と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきルート設定部１４によって設定されたルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成する仮想画像生成手段としてのＶＢＳ画像生成部１５と、ＶＢＳ画像生成部１５が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部１６と、気管支内視鏡装置３からの撮像信号及び入力部８からの入力信号を入力し、ライブ画像、ＶＢＳ画像及び複数のサムネイルＶＢＳ画像からなる後述する挿入支援画面を生成するナビゲーション画像生成手段としての画像処理部１７と、ルート設定部１４が生成したルート設定画面及び画像処理部１７が生成した挿入支援画面をモニタ６に表示させる画像表示制御部１８と、ルート設定部１４に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる入力装置１９とから構成される。

気管支内視鏡装置３は、挿入支援装置５の画像処理部１７からＶＢＳ画像及びサムネイルＶＢＳ画像を受け取りライブ画像と合成して、挿入支援装置５がモニタ６に表示する挿入支援画面と同等の画面をモニタ７に表示すると共に、モニタ７のタッチセンサからなる入力部８からの入力情報を挿入支援装置５の画像処理部１７に出力するようになっている。

なお、ＣＴ画像データ格納部１２及びＶＢＳ画像格納部１６は、１つのハードディスクによって構成してもよく、また、ＭＰＲ画像生成部１３、ルート設定部１４、ＶＢＳ画像生成部１５及び画像処理部１７は１つの演算処理回路で構成することができる。また、ＣＴ画像データ取り込み部１１はＭＯあるいはＤＶＤ等の可搬型の記憶媒体を介してＣＴ画像データを取り込みとしたが、ＣＴ装置あるいはＣＴ画像データを保存している院内サーバが院内ＬＡＮに接続されている場合には、ＣＴ画像データ取り込み部１１を該院内ＬＡＮに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内ＬＡＮを介してＣＴ画像データを取り込むようにしてもよい。

このように構成された本実施例の作用について説明する。

図２に示すように、気管支内視鏡装置３による観察・処置に先立ち、挿入支援装置５は、ステップＳ１でＣＴ画像データ取り込み部１１によりＣＴ装置で生成された患者のＣＴ画像データを取り込み、ステップＳ２で取り込んだＣＴ画像データをＣＴ画像データ格納部１２に格納する。

ステップＳ３でルート設定部１４により、図３に示すようなルート設定画面２１をモニタ６に表示させ、ルート設定画面２１上の患者情報タグ画面２２で患者情報を選択する。この選択により、ステップＳ４で選択された患者の例えば３つの異なる多断面像からなるＭＰＲ画像が生成され、ステップＳ５でこのＭＰＲ画像２３がルート設定画面２１に表示される。

なお、患者情報タグ画面２２での患者情報の選択は、入力装置１９により患者を識別する患者ＩＤを入力することで行われる。

次に、ステップＳ６でルート設定画面２１上のルート設定タグ２４（図３参照）を入力装置１９により選択すると、図４に示すようなルート設定タグ画面２５がルート設定画面２１に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡の挿入支援のルートを設定する。

挿入支援のルートが設定されると、ステップＳ７でＶＢＳ画像生成部１５により設定した全ルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成し、ステップＳ８で生成したＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部１６に格納する。

上記のステップＳ１〜Ｓ８の処理により、気管支鏡による観察・処置時の挿入支援装置４による挿入支援の準備が完了する。

ここで、上記ステップＳ６のルート設定処理を図５を用いて説明する。

図５に示すように、ステップＳ６のルート設定処理では、入力装置１９を操作することで、図４に示したルート設定タグ画面２５上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップＳ１１で図６に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ３１がルート設定画面２１上に表示され、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図７に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ３２がルート設定画面２１上に表示さる。

そこで、ステップＳ１２で始点の設定と同様に、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。

始点と終点が設定されると、ステップＳ１３でルート設定部１４は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部１４ではステップＳ１３では、始点から終点に至る気管支内のルートの第１候補を探索する。

そして、ルート設定部１４はルート設定画面２１上において、図８に示すように、ステップＳ１４で探索されたルートをＭＰＲ画像２３に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ３３を表示する。

ルート確定ウインドウ３３には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン４１と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン４２と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン４３と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン４４とを備えている。

ステップＳ１５で次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１６で次候補のルートを自動探索してステップＳ１７に進み、クリックされない場合にはステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップＳ１３に戻り、存在する場合にはステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１８では、ルート再設定ボタン４３がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１１に戻り、クリックされない場合にはステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、ルート確定ボタン４１がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップＳ１５に戻り、クリックされたならばステップＳ２０に進み、ステップＳ２０でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図２のステップＳ７に戻る。

このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置５及び気管支内視鏡装置３による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が１０カ所の場合を例に説明する。

図９に示すように、ステップＳ４１において挿入支援装置５による挿入支援下での気管支内視鏡検査を開始すると、モニタ７に図１０に示すような挿入支援画面５１を表示する。なお、モニタ６にもモニタ７と同様な挿入支援画面５１が表示される。

この挿入支援画面５１は、気管支内視鏡装置３からのライブ画像５２ａを表示する内視鏡ライブ画像表示エリア５２と、ＶＢＳ画像像５３ａを表示するＶＢＳ画像表示エリア５３と、ルートの全ての分岐点でのＶＢＳ画像像５３ａを縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４とからなり、ライブ画像５２ａが位置する分岐点に対応した仮想画像であるＶＢＳ画像像５３ａがＶＢＳ画像表示エリア５３に表示される。

ここで、ＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａと同じ分岐サムネイルＶＢＳ画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルＶＢＳ画像と識別可能となっており、術者はＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。

また、本実施例の挿入支援画面５１においては、挿入中に分岐位置が分からなくなった時に戻るための、再ナビゲーションを開始する戻り分岐点を示す再ナビ位置マーカ１００が該当する分岐サムネイルＶＢＳ画像の下部にマーキングされる。

そして、挿入支援画面５１には、再ナビゲーションを開始を指示する画像変更手段としての再ナビボタン１０１及び再ナビ位置マーカ１００の位置設定（戻り分岐点設定）を行うための縮小画像指定手段としての設定ボタン１０２が設けられている。また、挿入支援画面５１には、ＶＢＳ画像像５３ａをフレーム単位で前後させるための前ボタン１０４，次ボタン１０５が設けられており、これら前ボタン１０４，次ボタン１０５を入力部８を用いてカーソル１０３により選択することで、ＶＢＳ画像像５３ａをフレーム単位で動画的に前後させることが出来るようになっている。

なお、例えばデフォルトの再ナビ位置マーカ１００は、分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）に設定されている。図１０ではデフォルトでの再ナビ位置マーカ１００と、ライブ画像５２ａが位置する分岐点に対応した仮想画像であるＶＢＳ画像像５３ａが分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ｆ）の原画像となっている状態を示している。

図９に戻り、ステップＳ４２において、入力部８を操作して挿入支援画面５１上のカーソル１０３により設定ボタン１０２がクリックされ、戻り分岐点の再設定が指示があったかどうか判断し、戻り分岐点再設定指示があると、ステップＳ４３において戻り分岐点の設定を行い、ステップＳ４４において再ナビ位置マーカ１００を設定した戻り分岐点に該当する分岐サムネイルＶＢＳ画像の下部にマーキングしなおし、ステップＳ４５に進み、戻り分岐点再設定指示がない場合にはそのままステップＳ４５に進み、ステップＳ４５においてＶＢＳ画像による分岐点での気管支鏡の挿入先ナビゲーションが実行される。上記のステップＳ４２〜Ｓ４４の処理の具体的な内容は後述する。

そして、ステップＳ４５のナビゲーション実行中に、患者が咳き込む等を起こし挿入位置が分からなくなる等ナビゲーション続行に支障が生じ、ステップＳ４６において入力部８を操作して挿入支援画面５１上のカーソル１０３により再ナビボタン１０１がクリックされ、再ナビゲーションを開始を指示するがあったかどうか判断し、再ナビゲーション開始指示があると、ステップＳ４７でＶＢＳ画像像５３ａを戻り分岐点に移動しステップＳ４８に進み、再ナビゲーション開始指示がない場合にはそのままステップＳ４８に進み、ステップＳ４８において気管支内視鏡検査の終了が指示されたかどうか判断し、終了指示がなければステップＳ４２に戻り、終了指示があると処理を終了する。上記のステップＳ４６及びＳ４７の処理の具体的な内容は後述する。

上記ステップＳ４６及びＳ４７の処理では、患者が咳き込む等を起こし図１０のライブ画像５２ａが図１１のライブ画像５２ａのように変化し、ライブ画像５２ａとＶＢＳ画像５３ａの対応が出来なくなった場合、図１１に示すように、挿入支援画面５１上のカーソル１０３により再ナビボタン１０１がクリックされると、図１２に示すように、戻り分岐点を示す再ナビ位置マーカ１００のある分岐サムネイルＶＢＳ画像の原画像のＶＢＳ画像５３ａが表示される。

この状態で、次ボタン１０５をカーソル１０３で押下することで、図１３に示すようなライブ画像５２ａとの対応が可能なＶＢＳ画像５３ａまでＶＢＳ画像５３ａをフレーム単位で進め、ナビゲーションを再開する。

次に、例えば図１４では、再ナビ位置マーカ１００の位置がデフォルトの分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）に設定されているが、術者が分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ｃ）以降のみのナビゲーションを希望する場合（術者が分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ｃ）に至る経路を熟知している場合）において、再ナビ位置マーカ１００のある分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）を分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ｃ）に再設定する例を基に、上記のステップＳ４２〜Ｓ４４の処理を説明する。

図１５に示すように、まず、戻り分岐点に設定したい分岐サムネイルＶＢＳ画像を挿入支援画面５１上のカーソル１０３により選択し、次に図１６に示すように、カーソル１０３により設定ボタン１０２をクリックすることで設定が完了し、再ナビ位置マーカ１００が所望の、この例では分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ｃ）の下部に移動しマーキングがなされる。

このように本実施例では、患者が咳き込み等を起こし、ライブ画像とＶＢＳ画像の対応がとれず、挿入位置が不明となりナビゲーションに支障が出ても、再ナビボタンをクリックするだけで戻り分岐点の位置にＶＢＳ画像を戻し、フレーム単位でＶＢＳ画像を進めライブ画像と対応できる位置にＶＢＳ画像を復帰させることが出来るので、簡単にナビゲーション処理を続行することが可能となる。

また、戻り位置を任意に設定することが出来るので、術者が希望する位置よりナビゲーションを復帰させることができる。

なお、図１７に示すように挿入支援画面５１上に登録ボタン２００及び読出ボタン２０１を表示させることで、登録ボタン２００をカーソル１０３でクリックすることにより設定ボタン１０２で設定した戻り分岐点の位置を画像処理部１７に登録・格納することができ、また読出ボタン２０１をカーソル１０３でクリックすることにより画像処理部１７に登録された戻り分岐点を瞬時に読み出し、読み出した戻り分岐点の分岐サムネイルＶＢＳ画像の下部に再ナビ位置マーカ１００を移動し表示させることが可能となる。

また、戻り分岐点の位置を画像処理部１７に登録・格納は１つに限らず、複数の戻り分岐点の位置を画像処理部１７に登録・格納することも可能であって、登録数が増える毎に、登録ボタン２００のアイコン表記が「登録１」から「登録２」、「登録２」から「登録３」‥‥というふうに変化し、例えば３つの戻り分岐点の位置が画像処理部１７に登録・格納されると、図１８に示すように、登録ボタン２００のアイコン表記が「登録３」となって、このアイコン表記により登録数が確認できるようにすることが可能である。

複数の戻り分岐点の位置を画像処理部１７に登録・格納した際の読出ボタン２０１の作用としては、読出ボタン２０１をカーソル１０３でクリックすると、例えば図１９に示すように登録分岐点一覧ウインドウ２１１を挿入支援画面５１上に重畳表示させ、所望の登録分岐点をカーソル１０３でダブルクリックすることで戻り分岐点を瞬時に読み出すことが可能である。このとき登録分岐点一覧は、登録ボタン２００で登録した戻り分岐点と１対１に対応して全てが表示される。

なお、登録分岐点一覧ウインドウ２１１を表示することなく、例えば３つの戻り分岐点の位置が登録されている場合、読出ボタン２０１のアイコン表記を単なる「読出」から図２０に示すようなアイコン表記に変更し、「→」アイコン２２０をクリックすると登録した分岐点の位置の番号をインクリメントし、「←」アイコン２２１をクリックすると登録した分岐点の位置の番号をデクリメントするようにしてもよい。図２０に示すアイコン表記では、「→」アイコン２２０と「←」アイコン２２１の間に現在選択されている分岐点の位置の番号を表記した分岐点番号表記エリア２２２が設けられ、この分岐点番号表記エリア２２２により現在選択されている分岐点の位置の番号を容易に確認することができる。

また、登録分岐点一覧ウインドウ２１１を表示することなく、例えば３つの戻り分岐点の位置が登録されている場合、図２１に示すように、読出ボタン２００のアイコン表記を「読出」から「読出２」というような表記としてもよく、読出ボタン２００をクリックするたびに、例えば現在選択されている分岐点の位置の番号が「１」とすると、図２２に示すように、「読出１」→「読出２」→「読出３」→「読出１」→‥‥というふうに表記を変える。この表記が示す番号は、登録ボタン２００で登録した順の分岐点の位置に１対１に対応しており、「読出１」は最初に登録した分岐点の位置が現在読み出されている状態を示し、「読出２」は次に登録した分岐点の位置が現在読み出されている状態を示し、さらに「読出３」は最後に登録した分岐点の位置が現在読み出されている状態を示し、読み出した戻り分岐点の分岐サムネイルＶＢＳ画像の下部に再ナビ位置マーカ１００を移動し表示させることが可能となる。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係る気管支挿入支援システムの構成を示す構成図 図１の挿入支援装置によるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート 図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図 図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図 図２のルート設定処理の流れを示すフローチャート 図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図 図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図 図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図 図１の気管支挿入支援システムによるナビゲーション処理の流れを示すフローチャート 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第１の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第２の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第３の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第４の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第５の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第６の図 図９の処理で展開される挿入支援画面を示す第７の図 図９の処理で展開される挿入支援画面の第１の変形例を示す図 図９の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す図 図１８の挿入支援画面に重畳される登録分岐点一覧ウインドウを示す図 図９の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す図 図９の処理で展開される挿入支援画面の第４の変形例を示す図 図２１の読出ボタンの表記の変遷を示す図

符号の説明

１…気管支挿入支援システム
３…気管支内視鏡装置
５…挿入支援装置
６，７…モニタ
８…入力部
１１…ＣＴ画像データ取り込み部
１２…ＣＴ画像データ格納部
１３…ＭＰＲ画像生成部
１４…ルート設定部
１５…ＶＢＳ画像生成部
１６…ＶＢＳ画像格納部
１７…画像処理部
１８…画像表示制御部
１９…入力装置
５１…挿入支援画面
１００…再ナビ位置マーカ
１０１…再ナビボタン
１０２…設定ボタン
１０３…カーソル
１０４…前ボタン
１０５…次ボタン
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (3)

1. 被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の３次元画像を連続したフレーム単位の仮想画像として生成する仮想画像生成手段と、
   前記被検体内の体腔路を撮像する内視鏡からの内視鏡画像と、前記仮想画像と、前記被検体内の体腔路が分岐する全分岐点での前記仮想画像の複数の縮小画像とからなるナビゲーション画像を生成するナビゲーション画像生成手段と、
   前記ナビゲーション画像生成手段が生成するナビゲーション画像の前記仮想画像を所定の縮小画像の原画像である仮想画像に変更する画像変更手段と
   を備えたことを特徴とする挿入支援システム。
2. 前記仮想画像によるナビゲーション時のナビゲーション開始位置を設定するナビゲーション開始位置設定手段
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。
3. 前記ナビゲーション開始位置設定手段は、前記仮想画像による再ナビゲーション時に再ナビゲーション開始位置を設定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の挿入支援システム。

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