JP2005013358A - 挿入支援システム - Google Patents
挿入支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005013358A JP2005013358A JP2003180092A JP2003180092A JP2005013358A JP 2005013358 A JP2005013358 A JP 2005013358A JP 2003180092 A JP2003180092 A JP 2003180092A JP 2003180092 A JP2003180092 A JP 2003180092A JP 2005013358 A JP2005013358 A JP 2005013358A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- insertion support
- endoscope
- bronchus
- vbs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 title claims abstract description 129
- 230000037431 insertion Effects 0.000 title claims abstract description 129
- 210000000621 bronchi Anatomy 0.000 claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 abstract description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 238000013481 data capture Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010058467 Lung neoplasm malignant Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 201000005202 lung cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000020816 lung neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【課題】内視鏡の挿入支援を遠隔的に行う。
【解決手段】気管支挿入支援システム1は、検査室2内に配置される気管支内視鏡装置3と、支援室4内に配置される挿入支援装置5とからなり、挿入支援装置5はCT画像データに基づき気管支内部のVBS画像を生成すると共に、気管支内視鏡装置3により得られるライブ画像とVBS画像を合成してモニタ6に表示し気管支内視鏡装置3の気管支へ挿入支援を行う。気管支内視鏡装置3は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とVBS画像を合成してモニタ7に表示する。
【選択図】 図1
【解決手段】気管支挿入支援システム1は、検査室2内に配置される気管支内視鏡装置3と、支援室4内に配置される挿入支援装置5とからなり、挿入支援装置5はCT画像データに基づき気管支内部のVBS画像を生成すると共に、気管支内視鏡装置3により得られるライブ画像とVBS画像を合成してモニタ6に表示し気管支内視鏡装置3の気管支へ挿入支援を行う。気管支内視鏡装置3は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とVBS画像を合成してモニタ7に表示する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入を遠隔的に支援する挿入支援システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばX線CT(Computed Tomography)装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に3次元画像データを得て、該3次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【0003】
CT装置では、X線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の3次元領域について螺旋状の連続スキャン(ヘリカルスキャン:helical scan)を行い、3次元領域の連続するスライスの断層像から、3次元画像を作成することが行われる。
【0004】
そのような3次元画像の1つに、肺の気管支の3次元像がある。気管支の3次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を3次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル(sample)を採取することが行われる。
【0005】
気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開2000−135215号公報等では、被検体の3次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の3次元像を作成し、前記3次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【0006】
【特許文献1】
特開2000−135215号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、気管支内視鏡等の内視鏡を用いて検査を行う検査室は、院内設置上必要最小限の空間しか有していないのが一般的であり、上記のような気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置を検査室内に持ち込むと、本来の検査に支障が生じる虞がある。
【0008】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の挿入支援システムは、被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置とからなる挿入支援システムにおいて、前記挿入支援装置が、前記内視鏡画像を受信する受信手段と、前記被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の3次元画像を生成する3次元画像生成手段と、前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記3次元画像生成手段が生成した前記3次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記3次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段とを備えて構成される。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【0011】
図1ないし図23は本発明の一実施の形態に係わり、図1は気管支挿入支援システムの構成を示す図、図2は図1の検査室のモニタの設置位置を説明する図、図3は図1の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図、図4は図3の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図、図5は図1の挿入支援装置の構成を示す図、図6は図1の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート、図7は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図8は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図9は図6のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図10は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図11は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図12は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第3の図、図13は図1の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図14は図1の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図15は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第1の図、図16は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第2の図、図17は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第3の図、図18は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第4の図、図19は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第5の図、図20は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第6の図、図21は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第7の図、図22は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第8の図、図23は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第9の図である。
【0012】
図1に示すように、本実施の形態の気管支挿入支援システム1は、検査室2内に配置される気管支内視鏡装置3と、支援室4内に配置される挿入支援装置5とから構成される。
【0013】
挿入支援装置5はCT画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像(以下、VBS画像と記す)を生成すると共に気管支内視鏡装置3により得られる内視鏡画像(以下、ライブ画像と記す)とVBS画像を合成してモニタ6に表示し気管支内視鏡装置3の気管支へ挿入支援を行う。
【0014】
また、気管支内視鏡装置3は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とVBS画像を合成してモニタ7に表示する。
【0015】
モニタ7はタッチパネルからなる入力部8が設けられ、図2に示すように、患者9が横たわるベッド10上に設置され、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部8を操作することが可能となっている。
【0016】
なお、モニタ7は、ベッド10上に限らず、図3に示すように、気管支内視鏡装置3に接続され、気管支に挿入する気管支鏡3aの操作部3bに着脱自在に設けてもよい。
【0017】
また、該操作部3bには、複数のスイッチをフィルム状に形成したフレキシブルシートからなる入力部3cが設けられ、この入力部3cは、図4に示すように、モニタ7上の後述する挿入支援画面51aに表示する気管支の分岐点毎のVBS画像の更新を指示する次VBSスイッチであるSW1と、気管支の分岐点毎のVBS画像を1つ前のVBS画像とする指示を行う前VBSスイッチであるSW2と、VBS画像を右回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像右回転スイッチであるSW3と、VBS画像を左回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像左回転スイッチであるSW4とから構成される。
【0018】
図5に示すように、挿入支援装置5は、患者のX線断層像を撮像する図示しない公知のCT装置で生成された3次元画像データを、例えばMO(Magnetic Optical disk)装置やDVD(Digital Versatile Disk)装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むCT画像データ取り込み部11と、CT画像データ取り込み部11によって取り込まれたCT画像データを格納するCT画像データ格納部12と、CT画像データ格納部12に格納されているCT画像データに基づきMPR画像を生成するMPR画像生成部13と、MPR画像生成部が生成したMPR画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置3の気管支への支援ルート(以下、単にルートと記す)を設定するルート設定部14と、CT画像データ格納部12に格納されているCT画像データに基づきルート設定部14によって設定されたルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成するVBS画像生成部15と、VBS画像生成部15が生成したVBS画像を格納するVBS画像格納部16と、気管支内視鏡装置3からの撮像信号及び入力部8からの入力信号を入力し、ライブ画像、VBS画像及び複数のサムネイルVBS画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部17と、ルート設定部14が生成したルート設定画面及び画像処理部17が生成した挿入支援画面をモニタ6に表示させる画像表示制御部18と、ルート設定部14に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部19とから構成される。
【0019】
気管支内視鏡装置3は、挿入支援装置5の画像処理部17からVBS画像及びサムネイルVBS画像を受け取りライブ画像と合成して、挿入支援装置4がモニタ6に表示する挿入支援画面と同等の画面をモニタ7に表示すると共に、モニタ7のタッチセンサからなる入力部8からの入力情報を挿入支援装置5の画像処理部17に出力するようになっている。
【0020】
なお、CT画像データ格納部12及びVBS画像格納部16は、1つのハードディスクによって構成してもよく、また、MPR画像生成部13、ルート設定部14、VBS画像生成部15及び画像処理部17は1つの演算処理回路で構成することができる。また、CT画像データ取り込み部11はMOあるいはDVD等の可搬型の記憶媒体を介してCT画像データを取り込みとしたが、CT装置あるいはCT画像データを保存している院内サーバが院内LANに接続されている場合には、CT画像データ取り込み部11を該院内LANに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内LANを介してCT画像データを取り込むようにしてもよい。
【0021】
このように構成された本実施の形態の作用について説明する。
【0022】
図6に示すように、気管支内視鏡装置3による観察・処置に先立ち、挿入支援装置5は、ステップS1でCT画像データ取り込み部11によりCT装置で生成された患者のCT画像データを取り込み、ステップS2で取り込んだCT画像データをCT画像データ格納部12に格納する。
【0023】
ステップS3でルート設定部14により、図7に示すようなルート設定画面21をモニタ5に表示させ、ルート設定画面21上の患者情報タグ画面22で患者情報を選択する。この選択により、ステップS4で選択された患者の例えば3つの異なる多断面像からなるMPR画像が生成され、ステップS5でこのMPR画像23がルート設定画面21に表示される。
【0024】
なお、患者情報タグ画面22での患者情報の選択は、設定情報入力部19により患者を識別する患者IDを入力することで行われる。
【0025】
次に、ステップS6でルート設定画面21上のルート設定タグ24(図7参照)を設定情報入力部19により選択すると、図8に示すようなルート設定タグ画面25がルート設定画面21に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡3aの挿入支援のルートを設定する。
【0026】
挿入支援のルートが設定されると、ステップS7でVBS画像生成部15により設定した全ルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成し、ステップS8で生成したVBS画像をVBS画像格納部16に格納する。
【0027】
上記のステップS1〜S8の処理により、気管支鏡3aによる観察・処置時の挿入支援装置4による挿入支援の準備が完了する。
【0028】
ここで、上記ステップS6のルート設定処理を図9を用いて説明する。
【0029】
図9に示すように、ステップS6のルート設定処理では、設定情報入力部19を操作することで、図8に示したルート設定タグ画面25上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップS11で図10に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ31がルート設定画面21上に表示され、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図11に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ32がルート設定画面21上に表示さる。
【0030】
そこで、ステップS12で始点の設定と同様に、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。
【0031】
始点と終点が設定されると、ステップS13でルート設定部14は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部14ではステップS13では、始点から終点に至る気管支内のルートの第1候補を探索する。
【0032】
そして、ルート設定部14はルート設定画面21上において、図12に示すように、ステップS14で探索されたルートをMPR画像23に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ33を表示する。
【0033】
ルート確定ウインドウ33には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン41と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン42と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン43と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン44とを備えている。
【0034】
ステップS15で次候補探索ボタン42がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS16で次候補のルートを自動探索してステップS17に進み、クリックされない場合にはステップS18に進む。ステップS17では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップS13に戻り、存在する場合にはステップS14に戻る。
【0035】
ステップS18では、ルート再設定ボタン43がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS11に戻り、クリックされない場合にはステップS19に進む。
【0036】
ステップS19では、ルート確定ボタン41がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップS15に戻り、クリックされたならばステップS20に進み、ステップS20でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図6のステップS7に戻る。
【0037】
このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置5による気管支内視鏡装置3による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が10カ所の場合を例に説明する。
【0038】
挿入支援装置5による挿入支援を開始すると、モニタ6に図13に示すような挿入支援画面51を表示する。
【0039】
この挿入支援画面51は、気管支内視鏡装置3からのライブ画像52aを表示する内視鏡ライブ画像表示エリア52と、VBS画像像53aを表示するVBS画像表示エリア53と、ルートの全ての分岐点でのVBS画像像53aを縮小して分岐サムネイルVBS画像54(a)〜54(j)として表示する分岐サムネイルVBS画像エリア54とからなり、気管支内視鏡装置3の挿入前では、内視鏡ライブ画像表示エリア52にはライブ画像52aは表示されないが、VBS画像表示エリア53にはルートの最初の分岐点のVBS画像53aが表示され、分岐サムネイルVBS画像エリア54には全ての分岐点での分岐サムネイルVBS画像54(a)〜54(j)が表示される。
【0040】
なお、VBS画像53aにはルートに進む経路穴にマーカ55を重畳して表示している。また、VBS画像表示エリア53に表示されるVBS画像53aと同じ分岐サムネイルVBS画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルVBS画像と識別可能となっており、術者はVBS画像表示エリア53に表示されるVBS画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。最初の段階では分岐サムネイルVBS画像54(a)の枠が太枠あるいはカラー表示される。
【0041】
一方、気管支内視鏡装置3は、モニタ7に挿入支援画面51とほぼ同等な図14に示すような挿入支援画面51aを表示するが、該挿入支援画面51aには支援室に支援を求める際のヘルプボタン56が設けられており、このヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすることで、挿入支援装置5側に挿入支援を要請することができるようになっている。
【0042】
気管支内視鏡装置3において、気管支鏡3aの気管支内への挿入を開始し、例えば図15に示すような挿入支援画面51aがモニタ7に表示された段階で、ヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすると、挿入支援装置5による支援室4から検査室2への支援が開始される。
【0043】
挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第1の支援方法としては、例えば図16に示すように、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、「VBS画像を右に回転」等の支援メッセージウインドウ62を重畳表示する。支援メッセージウインドウ62のメッセージに従って入力部3cを操作しVBS画像を回転させ、支援室4からの指示に従って挿入支援画面51aに、図17に示すような挿入に最適な向きにVBS画像53aを表示させる。
【0044】
挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第2の支援方法としては、例えば図18に示すように、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、ライブ画像52aと一致する回転方向を指示するマーカ63を表示する。マーカ63に従って入力部3cを操作しVBS画像を回転させ、支援室からの指示に従って挿入支援画面51aに、図17に示すような挿入に最適な向きにVBS画像53aを表示させる。
【0045】
また、挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第3の支援方法としては、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、例えば支援室4側でVBS画像53aを挿入に最適な向きに回転させて、図17に示すように挿入支援画面51aに表示する。
【0046】
上記第1〜3の支援方法により挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させることができ、図19に示すように、検査室2の術者はこの挿入に最適なVBS画像53aにライブ画像52aが合うように、気管支鏡を回転操作して挿入を続行する。
【0047】
また、本実施の形態の別の支援方法としては、図20に示すように、支援室側で術者の全段の分岐点での挿入に最適な向きにVBS画像53aを動画として生成し、挿入支援装置5から気管支内視鏡装置3に該動画を送信し、検査室2側の挿入支援画面51aのVBS画像表示エリア53に動画表示させる。
【0048】
このとき、図21に示すように、支援室4側の挿入支援画面51には「データ送信中」等のメッセージ71が表示され、また図22に示すように、検査室2側の挿入支援画面51aには「データ受信中:動画再生」等のメッセージ72が表示される。さらに、図23に示すように、検査室2側の挿入支援画面51aでは、ライブ画像52aに対応する分岐サムネイルVBS画像エリア54の分岐点での分岐サムネイルVBS画像の上部に矢印81を重畳させることで、動画再生中でもどの分岐点にライブ画像があるかを認識させることができるようになっている。なお、動画再生中以外でも分岐サムネイルVBS画像の上部に矢印81を重畳させるようにしてもよい。
【0049】
このように本実施の形態では、検査室2に設けられた気管支内視鏡装置3での気管支への挿入を、遠隔的に設けられた支援室4の挿入支援装置5が生成したVBS画像により支援することができる。
【0050】
なお、本実施の形態では、ヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすることで支援を開始するとしたが、ヘルプボタン56のクリックの有無に関わらず、挿入支援装置5より支援画像(挿入に最適なVBS画像)等を気管支内視鏡装置3に提供して支援を行うようにしてもよい。
【0051】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【0052】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係る気管支挿入支援システムの構成を示す図
【図2】図1の検査室のモニタの設置位置を説明する図
【図3】図1の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図
【図4】図3の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図
【図5】図1の挿入支援装置の構成を示す図
【図6】図1の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート
【図7】図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図
【図8】図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図
【図9】図6のルート設定処理の流れを示すフローチャート
【図10】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図
【図11】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図
【図12】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第3の図
【図13】図1の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図14】図1の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図15】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第1の図
【図16】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第2の図
【図17】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第3の図
【図18】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第4の図
【図19】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第5の図
【図20】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第6の図
【図21】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第7の図
【図22】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第8の図
【図23】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第9の図
【符号の説明】
1…気管支挿入支援システム
2…検査室
3…気管支内視鏡装置
3a…気管支鏡
3b…操作部
3c,8…入力部
4…支援室
5…挿入支援装置
6,7…モニタ
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
18…画像表示制御部
19…設定情報入力部
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入を遠隔的に支援する挿入支援システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばX線CT(Computed Tomography)装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に3次元画像データを得て、該3次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【0003】
CT装置では、X線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の3次元領域について螺旋状の連続スキャン(ヘリカルスキャン:helical scan)を行い、3次元領域の連続するスライスの断層像から、3次元画像を作成することが行われる。
【0004】
そのような3次元画像の1つに、肺の気管支の3次元像がある。気管支の3次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を3次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル(sample)を採取することが行われる。
【0005】
気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開2000−135215号公報等では、被検体の3次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の3次元像を作成し、前記3次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【0006】
【特許文献1】
特開2000−135215号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、気管支内視鏡等の内視鏡を用いて検査を行う検査室は、院内設置上必要最小限の空間しか有していないのが一般的であり、上記のような気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置を検査室内に持ち込むと、本来の検査に支障が生じる虞がある。
【0008】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の挿入支援システムは、被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置とからなる挿入支援システムにおいて、前記挿入支援装置が、前記内視鏡画像を受信する受信手段と、前記被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の3次元画像を生成する3次元画像生成手段と、前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記3次元画像生成手段が生成した前記3次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記3次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段とを備えて構成される。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【0011】
図1ないし図23は本発明の一実施の形態に係わり、図1は気管支挿入支援システムの構成を示す図、図2は図1の検査室のモニタの設置位置を説明する図、図3は図1の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図、図4は図3の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図、図5は図1の挿入支援装置の構成を示す図、図6は図1の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート、図7は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図8は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図9は図6のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図10は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図11は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図12は図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第3の図、図13は図1の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図14は図1の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図15は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第1の図、図16は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第2の図、図17は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第3の図、図18は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第4の図、図19は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第5の図、図20は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第6の図、図21は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第7の図、図22は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第8の図、図23は図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第9の図である。
【0012】
図1に示すように、本実施の形態の気管支挿入支援システム1は、検査室2内に配置される気管支内視鏡装置3と、支援室4内に配置される挿入支援装置5とから構成される。
【0013】
挿入支援装置5はCT画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像(以下、VBS画像と記す)を生成すると共に気管支内視鏡装置3により得られる内視鏡画像(以下、ライブ画像と記す)とVBS画像を合成してモニタ6に表示し気管支内視鏡装置3の気管支へ挿入支援を行う。
【0014】
また、気管支内視鏡装置3は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とVBS画像を合成してモニタ7に表示する。
【0015】
モニタ7はタッチパネルからなる入力部8が設けられ、図2に示すように、患者9が横たわるベッド10上に設置され、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部8を操作することが可能となっている。
【0016】
なお、モニタ7は、ベッド10上に限らず、図3に示すように、気管支内視鏡装置3に接続され、気管支に挿入する気管支鏡3aの操作部3bに着脱自在に設けてもよい。
【0017】
また、該操作部3bには、複数のスイッチをフィルム状に形成したフレキシブルシートからなる入力部3cが設けられ、この入力部3cは、図4に示すように、モニタ7上の後述する挿入支援画面51aに表示する気管支の分岐点毎のVBS画像の更新を指示する次VBSスイッチであるSW1と、気管支の分岐点毎のVBS画像を1つ前のVBS画像とする指示を行う前VBSスイッチであるSW2と、VBS画像を右回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像右回転スイッチであるSW3と、VBS画像を左回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像左回転スイッチであるSW4とから構成される。
【0018】
図5に示すように、挿入支援装置5は、患者のX線断層像を撮像する図示しない公知のCT装置で生成された3次元画像データを、例えばMO(Magnetic Optical disk)装置やDVD(Digital Versatile Disk)装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むCT画像データ取り込み部11と、CT画像データ取り込み部11によって取り込まれたCT画像データを格納するCT画像データ格納部12と、CT画像データ格納部12に格納されているCT画像データに基づきMPR画像を生成するMPR画像生成部13と、MPR画像生成部が生成したMPR画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置3の気管支への支援ルート(以下、単にルートと記す)を設定するルート設定部14と、CT画像データ格納部12に格納されているCT画像データに基づきルート設定部14によって設定されたルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成するVBS画像生成部15と、VBS画像生成部15が生成したVBS画像を格納するVBS画像格納部16と、気管支内視鏡装置3からの撮像信号及び入力部8からの入力信号を入力し、ライブ画像、VBS画像及び複数のサムネイルVBS画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部17と、ルート設定部14が生成したルート設定画面及び画像処理部17が生成した挿入支援画面をモニタ6に表示させる画像表示制御部18と、ルート設定部14に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部19とから構成される。
【0019】
気管支内視鏡装置3は、挿入支援装置5の画像処理部17からVBS画像及びサムネイルVBS画像を受け取りライブ画像と合成して、挿入支援装置4がモニタ6に表示する挿入支援画面と同等の画面をモニタ7に表示すると共に、モニタ7のタッチセンサからなる入力部8からの入力情報を挿入支援装置5の画像処理部17に出力するようになっている。
【0020】
なお、CT画像データ格納部12及びVBS画像格納部16は、1つのハードディスクによって構成してもよく、また、MPR画像生成部13、ルート設定部14、VBS画像生成部15及び画像処理部17は1つの演算処理回路で構成することができる。また、CT画像データ取り込み部11はMOあるいはDVD等の可搬型の記憶媒体を介してCT画像データを取り込みとしたが、CT装置あるいはCT画像データを保存している院内サーバが院内LANに接続されている場合には、CT画像データ取り込み部11を該院内LANに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内LANを介してCT画像データを取り込むようにしてもよい。
【0021】
このように構成された本実施の形態の作用について説明する。
【0022】
図6に示すように、気管支内視鏡装置3による観察・処置に先立ち、挿入支援装置5は、ステップS1でCT画像データ取り込み部11によりCT装置で生成された患者のCT画像データを取り込み、ステップS2で取り込んだCT画像データをCT画像データ格納部12に格納する。
【0023】
ステップS3でルート設定部14により、図7に示すようなルート設定画面21をモニタ5に表示させ、ルート設定画面21上の患者情報タグ画面22で患者情報を選択する。この選択により、ステップS4で選択された患者の例えば3つの異なる多断面像からなるMPR画像が生成され、ステップS5でこのMPR画像23がルート設定画面21に表示される。
【0024】
なお、患者情報タグ画面22での患者情報の選択は、設定情報入力部19により患者を識別する患者IDを入力することで行われる。
【0025】
次に、ステップS6でルート設定画面21上のルート設定タグ24(図7参照)を設定情報入力部19により選択すると、図8に示すようなルート設定タグ画面25がルート設定画面21に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡3aの挿入支援のルートを設定する。
【0026】
挿入支援のルートが設定されると、ステップS7でVBS画像生成部15により設定した全ルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成し、ステップS8で生成したVBS画像をVBS画像格納部16に格納する。
【0027】
上記のステップS1〜S8の処理により、気管支鏡3aによる観察・処置時の挿入支援装置4による挿入支援の準備が完了する。
【0028】
ここで、上記ステップS6のルート設定処理を図9を用いて説明する。
【0029】
図9に示すように、ステップS6のルート設定処理では、設定情報入力部19を操作することで、図8に示したルート設定タグ画面25上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップS11で図10に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ31がルート設定画面21上に表示され、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図11に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ32がルート設定画面21上に表示さる。
【0030】
そこで、ステップS12で始点の設定と同様に、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。
【0031】
始点と終点が設定されると、ステップS13でルート設定部14は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部14ではステップS13では、始点から終点に至る気管支内のルートの第1候補を探索する。
【0032】
そして、ルート設定部14はルート設定画面21上において、図12に示すように、ステップS14で探索されたルートをMPR画像23に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ33を表示する。
【0033】
ルート確定ウインドウ33には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン41と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン42と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン43と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン44とを備えている。
【0034】
ステップS15で次候補探索ボタン42がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS16で次候補のルートを自動探索してステップS17に進み、クリックされない場合にはステップS18に進む。ステップS17では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップS13に戻り、存在する場合にはステップS14に戻る。
【0035】
ステップS18では、ルート再設定ボタン43がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS11に戻り、クリックされない場合にはステップS19に進む。
【0036】
ステップS19では、ルート確定ボタン41がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップS15に戻り、クリックされたならばステップS20に進み、ステップS20でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図6のステップS7に戻る。
【0037】
このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置5による気管支内視鏡装置3による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が10カ所の場合を例に説明する。
【0038】
挿入支援装置5による挿入支援を開始すると、モニタ6に図13に示すような挿入支援画面51を表示する。
【0039】
この挿入支援画面51は、気管支内視鏡装置3からのライブ画像52aを表示する内視鏡ライブ画像表示エリア52と、VBS画像像53aを表示するVBS画像表示エリア53と、ルートの全ての分岐点でのVBS画像像53aを縮小して分岐サムネイルVBS画像54(a)〜54(j)として表示する分岐サムネイルVBS画像エリア54とからなり、気管支内視鏡装置3の挿入前では、内視鏡ライブ画像表示エリア52にはライブ画像52aは表示されないが、VBS画像表示エリア53にはルートの最初の分岐点のVBS画像53aが表示され、分岐サムネイルVBS画像エリア54には全ての分岐点での分岐サムネイルVBS画像54(a)〜54(j)が表示される。
【0040】
なお、VBS画像53aにはルートに進む経路穴にマーカ55を重畳して表示している。また、VBS画像表示エリア53に表示されるVBS画像53aと同じ分岐サムネイルVBS画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルVBS画像と識別可能となっており、術者はVBS画像表示エリア53に表示されるVBS画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。最初の段階では分岐サムネイルVBS画像54(a)の枠が太枠あるいはカラー表示される。
【0041】
一方、気管支内視鏡装置3は、モニタ7に挿入支援画面51とほぼ同等な図14に示すような挿入支援画面51aを表示するが、該挿入支援画面51aには支援室に支援を求める際のヘルプボタン56が設けられており、このヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすることで、挿入支援装置5側に挿入支援を要請することができるようになっている。
【0042】
気管支内視鏡装置3において、気管支鏡3aの気管支内への挿入を開始し、例えば図15に示すような挿入支援画面51aがモニタ7に表示された段階で、ヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすると、挿入支援装置5による支援室4から検査室2への支援が開始される。
【0043】
挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第1の支援方法としては、例えば図16に示すように、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、「VBS画像を右に回転」等の支援メッセージウインドウ62を重畳表示する。支援メッセージウインドウ62のメッセージに従って入力部3cを操作しVBS画像を回転させ、支援室4からの指示に従って挿入支援画面51aに、図17に示すような挿入に最適な向きにVBS画像53aを表示させる。
【0044】
挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第2の支援方法としては、例えば図18に示すように、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、ライブ画像52aと一致する回転方向を指示するマーカ63を表示する。マーカ63に従って入力部3cを操作しVBS画像を回転させ、支援室からの指示に従って挿入支援画面51aに、図17に示すような挿入に最適な向きにVBS画像53aを表示させる。
【0045】
また、挿入支援装置5による挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させる第3の支援方法としては、気管支の分岐点名称61をVBS画像53aに重畳表示すると共に、例えば支援室4側でVBS画像53aを挿入に最適な向きに回転させて、図17に示すように挿入支援画面51aに表示する。
【0046】
上記第1〜3の支援方法により挿入に最適な向きにVBS画像53aを回転させることができ、図19に示すように、検査室2の術者はこの挿入に最適なVBS画像53aにライブ画像52aが合うように、気管支鏡を回転操作して挿入を続行する。
【0047】
また、本実施の形態の別の支援方法としては、図20に示すように、支援室側で術者の全段の分岐点での挿入に最適な向きにVBS画像53aを動画として生成し、挿入支援装置5から気管支内視鏡装置3に該動画を送信し、検査室2側の挿入支援画面51aのVBS画像表示エリア53に動画表示させる。
【0048】
このとき、図21に示すように、支援室4側の挿入支援画面51には「データ送信中」等のメッセージ71が表示され、また図22に示すように、検査室2側の挿入支援画面51aには「データ受信中:動画再生」等のメッセージ72が表示される。さらに、図23に示すように、検査室2側の挿入支援画面51aでは、ライブ画像52aに対応する分岐サムネイルVBS画像エリア54の分岐点での分岐サムネイルVBS画像の上部に矢印81を重畳させることで、動画再生中でもどの分岐点にライブ画像があるかを認識させることができるようになっている。なお、動画再生中以外でも分岐サムネイルVBS画像の上部に矢印81を重畳させるようにしてもよい。
【0049】
このように本実施の形態では、検査室2に設けられた気管支内視鏡装置3での気管支への挿入を、遠隔的に設けられた支援室4の挿入支援装置5が生成したVBS画像により支援することができる。
【0050】
なお、本実施の形態では、ヘルプボタン56をユーザが入力部8(タッチパネル)を利用してクリックすることで支援を開始するとしたが、ヘルプボタン56のクリックの有無に関わらず、挿入支援装置5より支援画像(挿入に最適なVBS画像)等を気管支内視鏡装置3に提供して支援を行うようにしてもよい。
【0051】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【0052】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係る気管支挿入支援システムの構成を示す図
【図2】図1の検査室のモニタの設置位置を説明する図
【図3】図1の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図
【図4】図3の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図
【図5】図1の挿入支援装置の構成を示す図
【図6】図1の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート
【図7】図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図
【図8】図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図
【図9】図6のルート設定処理の流れを示すフローチャート
【図10】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図
【図11】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図
【図12】図9の処理で展開されるルート設定画面を示す第3の図
【図13】図1の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図14】図1の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図15】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第1の図
【図16】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第2の図
【図17】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第3の図
【図18】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第4の図
【図19】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第5の図
【図20】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第6の図
【図21】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第7の図
【図22】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第8の図
【図23】図1の挿入支援装置による挿入支援を説明する第9の図
【符号の説明】
1…気管支挿入支援システム
2…検査室
3…気管支内視鏡装置
3a…気管支鏡
3b…操作部
3c,8…入力部
4…支援室
5…挿入支援装置
6,7…モニタ
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
18…画像表示制御部
19…設定情報入力部
Claims (7)
- 被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、
前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置と
からなる挿入支援システムにおいて、
前記挿入支援装置は、
前記内視鏡画像を受信する受信手段と、
前記被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の3次元画像を生成する3次元画像生成手段と、
前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記3次元画像生成手段が生成した前記3次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、
前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記3次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記表示手段に前記内視鏡画像及び前記内視鏡画像と関連付けられた前記3次元画像を表示させる
ことを特徴とする請求項1に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記表示手段に表示された前記3次元画像の回転を操作する回転操作手段を有し、
前記挿入支援装置は、前記回転操作手段の操作を指示する
ことを特徴とする請求項2に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記回転操作手段の操作指示を前記挿入支援装置へ要求する指示要求手段を有する
ことを特徴とする請求項3に記載の挿入支援システム。 - 前記表示手段は、タッチパネルを有し、前記被検体近傍に設置される
ことを特徴とする請求項1に記載の挿入支援システム。 - 前記表示手段は、タッチパネルを有し、前記内視鏡の操作部に着脱自在に設置される
ことを特徴とする請求項1に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡は、気管支に挿入する気管支鏡である
ことを特徴とする請求項1に記載の挿入支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003180092A JP2005013358A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 挿入支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003180092A JP2005013358A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 挿入支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005013358A true JP2005013358A (ja) | 2005-01-20 |
Family
ID=34181231
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003180092A Withdrawn JP2005013358A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 挿入支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005013358A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007275506A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-10-25 | Hitachi Medical Corp | 画像診断装置 |
JP2008541860A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 連続的にガイドされた内視鏡検査法への適用を伴う高速2d−3d画像重ね合わせ方法 |
JP2014529471A (ja) * | 2011-08-31 | 2014-11-13 | ヴォルカノ コーポレイションVolcano Corporation | 組み込みシステム・アーキテクチャ |
JP2016503693A (ja) * | 2013-01-08 | 2016-02-08 | バイオカーディア, インコーポレイテッドBiocardia, Inc. | 標的部位選択、自動遠隔画像注釈を用いるエントリおよびアップデート |
-
2003
- 2003-06-24 JP JP2003180092A patent/JP2005013358A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008541860A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 連続的にガイドされた内視鏡検査法への適用を伴う高速2d−3d画像重ね合わせ方法 |
US8675935B2 (en) | 2005-05-23 | 2014-03-18 | The Penn State Research Foundation | Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy |
JP2007275506A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-10-25 | Hitachi Medical Corp | 画像診断装置 |
JP2014529471A (ja) * | 2011-08-31 | 2014-11-13 | ヴォルカノ コーポレイションVolcano Corporation | 組み込みシステム・アーキテクチャ |
JP2016503693A (ja) * | 2013-01-08 | 2016-02-08 | バイオカーディア, インコーポレイテッドBiocardia, Inc. | 標的部位選択、自動遠隔画像注釈を用いるエントリおよびアップデート |
JP2019193837A (ja) * | 2013-01-08 | 2019-11-07 | バイオカーディア, インコーポレイテッドBiocardia, Inc. | 標的部位選択、自動遠隔画像注釈を用いるエントリおよびアップデート |
JP2022000287A (ja) * | 2013-01-08 | 2022-01-04 | バイオカーディア, インコーポレイテッドBiocardia, Inc. | 標的部位選択、自動遠隔画像注釈を用いるエントリおよびアップデート |
US11357463B2 (en) | 2013-01-08 | 2022-06-14 | Biocardia, Inc. | Target site selection, entry and update with automatic remote image annotation |
JP7374970B2 (ja) | 2013-01-08 | 2023-11-07 | バイオカーディア,インコーポレイテッド | 標的部位選択、自動遠隔画像注釈を用いるエントリおよびアップデート |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3820244B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4009639B2 (ja) | 内視鏡装置、内視鏡装置のナビゲーション方法、内視鏡画像の表示方法、及び内視鏡用画像表示プログラム | |
JP3930423B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP4343723B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP3847744B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4922107B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
WO2005041761A1 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4323288B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4022114B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP4245880B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP4776954B2 (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4022192B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4493423B2 (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4445792B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP2005013358A (ja) | 挿入支援システム | |
JP4160487B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4573517B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4546064B2 (ja) | 挿入シミュレーション装置 | |
JP4575143B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4354353B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4190454B2 (ja) | 挿入支援装置 | |
JP2005021354A (ja) | 遠隔手術支援装置 | |
JP4546042B2 (ja) | バーチャル画像表示装置 | |
JP4546043B2 (ja) | バーチャル画像表示装置 | |
JP2005021355A (ja) | 手術支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060905 |