JP4190454B2 - 挿入支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の第2の挿入支援装置は、被検体の所定の管腔臓器の体腔路内における、所定の経路に内視鏡を案内する挿入支援装置であって、被検体の3次元領域における複数の断層画像の画像データに基づいて、これら複数の断層画像データを再構築することにより得られた被検体の3次元画像データを取得し、当該取得した3次元画像データを格納する3次元画像データ格納手段と、前記3次元画像データ格納手段に格納されている被検体の3次元画像データに基づいて当該被検体の2次元画像である少なくとも1つの多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、前記3次元画像データ格納手段に格納されている前記被検体の3次元画像データに基づいて、当該被検体における所定の管腔臓器の前記3次元領域の形状に関する情報を抽出する管腔臓器情報抽出手段と、前記少なくとも1つの多断面再構築画像における所定の断面画像上に、前記管腔臓器情報抽出手段によって得られた管腔臓器抽出結果を反映させた管腔臓器抽出結果画像を当該多断面再構築画像における前記所定の断面画像に対応して重畳する管腔臓器抽出結果画像重畳手段と、前記多断面再構築画像上に前記管腔臓器抽出結果画像が重畳された重畳2次元画像上において、前記管腔臓器の体腔路内における内視鏡を挿入するための経路を設定する経路設定手段と、前記被検体の前記3次元領域の画像データに基づき、前記体腔路内の前記経路における仮想の内視像を生成する仮想内視像生成手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明の第3の挿入支援装置は、被検体の3次元領域における複数の断層画像の画像データに基づいて、これら複数の断層画像データを再構築することにより得られた被検体の3次元画像データを取得し、当該取得した3次元画像データを格納する3次元画像データ格納手段と、前記3次元画像データ格納手段に格納されている被検体の3次元画像データに基づいて当該被検体の2次元画像である少なくとも1つの多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、前記3次元画像データ格納手段に格納されている前記被検体の3次元画像データに基づいて、当該被検体における所定の管腔臓器の前記3次元領域の形状に関する情報を抽出する管腔臓器情報抽出手段と、前記少なくとも1つの多断面再構築画像における所定の断面画像上に、前記管腔臓器情報抽出手段によって得られた管腔臓器抽出結果を反映させた管腔臓器抽出結果画像を当該多断面再構築画像における前記所定の断面画像に対応して重畳する管腔臓器抽出結果画像重畳手段と、前記多断面再構築画像上に前記管腔臓器抽出結果画像が重畳された重畳2次元画像上において、前記管腔臓器の体腔路内における内視鏡を挿入するための経路を設定するためのマーカーを表示するマーカー座標表示手段と、前記マーカー表示手段によって表示されたマーカーの3次元座標を取得するマーカー3次元座標取得手段と、前記マーカー3次元座標取得手段により取得した所定のマーカーの3次元座標を表示可能とする表示手段と、を備えたことを特徴とする。
3…気管支内視鏡装置
5…挿入支援装置
6,7…モニタ
8…入力部
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
18…画像表示制御部
19…入力装置
20…臓器抽出部
25…MPR画像
27…気管支断層画像
30…透視度設定ボックス
30a…MPR画透視度増減ボタン
30b…管腔臓器抽出結果画像透視度増減ボタン
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (7)
- 被検体の3次元領域における複数の断層画像の画像データに基づいて、これら複数の断層画像データを再構築することにより得られた被検体の3次元画像データを取得し、当該取得した3次元画像データを格納する3次元画像データ格納手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている被検体の3次元画像データに基づいて当該被検体の2次元画像である少なくとも1つの多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている前記被検体の3次元画像データに基づいて、当該被検体における所定の管腔臓器の前記3次元領域の形状に関する情報を抽出する管腔臓器情報抽出手段と、
前記少なくとも1つの多断面再構築画像における所定の断面画像上に、前記管腔臓器情報抽出手段によって得られた管腔臓器抽出結果を反映させた管腔臓器抽出結果画像を当該多断面再構築画像における前記所定の断面画像に対応して重畳する管腔臓器抽出結果画像重畳手段と、
前記多断面再構築画像上に前記管腔臓器抽出結果画像が重畳された重畳2次元画像上において、前記管腔臓器の体腔路内における内視鏡を挿入するための経路を設定する経路設定手段と、
を備えたことを特徴とする挿入支援装置。 - 被検体の所定の管腔臓器の体腔路内における、所定の経路に内視鏡を案内する挿入支援装置であって、
被検体の3次元領域における複数の断層画像の画像データに基づいて、これら複数の断層画像データを再構築することにより得られた被検体の3次元画像データを取得し、当該取得した3次元画像データを格納する3次元画像データ格納手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている被検体の3次元画像データに基づいて当該被検体の2次元画像である少なくとも1つの多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている前記被検体の3次元画像データに基づいて、当該被検体における所定の管腔臓器の前記3次元領域の形状に関する情報を抽出する管腔臓器情報抽出手段と、
前記少なくとも1つの多断面再構築画像における所定の断面画像上に、前記管腔臓器情報抽出手段によって得られた管腔臓器抽出結果を反映させた管腔臓器抽出結果画像を当該多断面再構築画像における前記所定の断面画像に対応して重畳する管腔臓器抽出結果画像重畳手段と、
前記多断面再構築画像上に前記管腔臓器抽出結果画像が重畳された重畳2次元画像上において、前記管腔臓器の体腔路内における内視鏡を挿入するための経路を設定する経路設定手段と、
前記被検体の前記3次元領域の画像データに基づき、前記体腔路内の前記経路における仮想の内視像を生成する仮想内視像生成手段と、
を備えたことを特徴とする挿入支援装置。 - 被検体の3次元領域における複数の断層画像の画像データに基づいて、これら複数の断層画像データを再構築することにより得られた被検体の3次元画像データを取得し、当該取得した3次元画像データを格納する3次元画像データ格納手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている被検体の3次元画像データに基づいて当該被検体の2次元画像である少なくとも1つの多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、
前記3次元画像データ格納手段に格納されている前記被検体の3次元画像データに基づいて、当該被検体における所定の管腔臓器の前記3次元領域の形状に関する情報を抽出する管腔臓器情報抽出手段と、
前記少なくとも1つの多断面再構築画像における所定の断面画像上に、前記管腔臓器情報抽出手段によって得られた管腔臓器抽出結果を反映させた管腔臓器抽出結果画像を当該多断面再構築画像における前記所定の断面画像に対応して重畳する管腔臓器抽出結果画像重畳手段と、
前記多断面再構築画像上に前記管腔臓器抽出結果画像が重畳された重畳2次元画像上において、前記管腔臓器の体腔路内における内視鏡を挿入するための経路を設定するためのマーカーを表示するマーカー表示手段と、
前記マーカー表示手段によって表示されたマーカーの3次元座標を取得するマーカー3次元座標取得手段と、
前記マーカー3次元座標取得手段により取得した所定のマーカーの3次元座標を表示可能とするマーカー座標表示手段と、
を備えたことを特徴とする挿入支援装置。 - 前記マーカー3次元座標取得手段により取得したマーカーの3次元座標情報に基づいて、当該マーカーが前記管腔臓器内に対応した位置にあるか否かを判定し、当該管腔臓器内に対応した位置にない場合は警告を行うことを特徴とする請求項3に記載の挿入支援装置。
- 前記マーカー3次元座標取得手段により取得したマーカーの3次元座標情報に基づいて、当該マーカーが前記管腔臓器内に対応した位置にあるか否かを判定し、少なくとも当該管腔臓器内に対応した位置にある場合は当該マーカーを当該3次元座標情報と共に経路設定のための通過点情報として登録することを特徴とする請求項3または4に記載の挿入支援装置。
- 前記登録された通過点情報に対して所定の間隔で複数の仮想点を補い前記経路を設定するための補間処理を行う通過点補間手段をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の挿入支援装置。
- 前記管腔臓器抽出結果画像重畳手段は、前記多断面再構築画像及び前記管腔臓器抽出結果画像の少なくとも一方の透視度を変更することを特徴とする請求項1−6のいずれか一項に記載の挿入支援装置。
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