JP2009056239A - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009056239A JP2009056239A JP2007228267A JP2007228267A JP2009056239A JP 2009056239 A JP2009056239 A JP 2009056239A JP 2007228267 A JP2007228267 A JP 2007228267A JP 2007228267 A JP2007228267 A JP 2007228267A JP 2009056239 A JP2009056239 A JP 2009056239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- image
- path
- distal end
- body cavity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 161
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 150
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 20
- 210000000621 bronchi Anatomy 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 206010058467 Lung neoplasm malignant Diseases 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 201000005202 lung cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000020816 lung neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【解決手段】内視鏡装置1は、被検体の体腔路を撮像する内視鏡2Aと、前記被検体の3次元領域の画像データに基づいて、体腔外から前記被検体内の関心部位100Bまで前記内視鏡2Aの先端部2bを挿入するための挿入経路を設定する経路設定手段と、前記被検体の3次元領域の画像データに基づいて、前記体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、前記内視鏡先端部2bの位置を検出する位置検出手段と、前記先端部位置から前記関心部位まで前記内視鏡先端部2bを挿入するための、前記挿入経路と一部重複している再挿入経路を設定する再経路設定手段と、前記内視鏡の撮像画像と前記挿入経路の仮想内視鏡画像と前記再挿入経路の仮想内視鏡画像とを合成する画像処理手段とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態の内視鏡装置1の構成を示す構成図である。図1に示すように、本実施の形態の内視鏡装置1は、被検体の患者の体腔路である気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の関心部位組織を生検する内視鏡2Aを有する気管支鏡装置2と、内視鏡先端部2bの位置を検出する位置検出部3と、CT画像データに基づき気管支内部の仮想気管支内視鏡画像( Virtual Bronchus Scope :以下、仮想内視鏡画像またはVBS画像と記す)を生成すると共に撮像部2aからの撮像信号に基づき、気管支鏡装置2により得られる内視鏡画像(以下、ライブ画像と記す)とVBS画像等とを合成してモニタ6に表示し内視鏡2Aの気管支への挿入ナビゲーションを行う挿入支援装置5と、挿入支援装置5に術者の指示を入力する第1の入力部8と、挿入支援装置5の経路設定指示を入力する第2の入力部19とを備えて構成される。
挿入支援装置5は、ナビゲーションを開始すると、モニタ6に図6に示すような表示画面6aを表示する。
内視鏡2Aの気管支内への挿入が開始される。
挿入支援装置5は、図6に示す表示画面6aに内視鏡ライブ画像表示エリア6Fに内視鏡撮像部からのライブ画像6fを表示する。尚、ステップS3においてもVBS画像表示エリア6Dにはルートの最初の分岐部のVBS画像6d1が表示され、分岐サムネイルVBS画像エリア6Eには全ての分岐部での分岐サムネイルVBS画像6E1〜6E4が表示され、分岐サムネイルVBS画像6E1の枠が太枠あるいはカラー表示される。
内視鏡2Aの先端部2bが最初(第1)の分岐部J1に到達すると、術者は静止画像を得るフリーズスイッチを押下する。挿入支援装置5は、フリーズスイッチがONされたかどうか判断し、ONされたならばステップS5に進み、ONされないならばステップS3に戻り、ONされるまでライブ画像表示を続ける。
挿入支援装置5は、ライブ画像6fの静止画像を取り込み、画像処理部17において、公知の画像認識処理によって、該静止画像と最初の分岐部のVBS画像6d1との類似度を計算する。
挿入支援装置5は、所定値を超える類似度でライブ画像6fの静止画像とVBS画像6d1とが類似していると判断すると、両画像が同一の分岐部での画像であるとする。
挿入支援装置5は、術者の画像回転自動スイッチ操作を待って、あるいは自動で、VBS画像6d1を回転させ、ライブ画像6fの静止画像の方向とVBS画像6d1の方向とを一致させる。
挿入支援装置5は、表示画面6aを更新する。すなわち、図7に示すように、挿入支援装置5は、内視鏡の挿入につれて、次の分岐部J11のVBS画像6d2を表示するとともに、すでに通過した分岐部の分岐サムネイルVBS画像6E1を消去し、次の分岐部の分岐サムネイルVBS画像6E2の枠を太枠あるいはカラー表示とし、分岐サムネイルVBS画像の上側に表示する残りの分岐の数を減ずる。もちろん、すでに通過した分岐サムネイルVBS画像6E1を消去せずに残しておいても差し支えない。
挿入支援装置5は、ステップS8で関心部位100Bに達したか(すなわち、ナビゲーションの挿入終点E2に達したか)どうかを判断し、関心部位100Bに到達した場合は処理を終了し、関心部位100Bに到達していない場合にはステップS3に戻り、関心部位100Bに到達するまで、ステップS3〜S7の処理を繰り返す。
上記の挿入支援装置5による内視鏡2Aの挿入ナビゲーションにより目的部位まで内視鏡先端部2bを挿入できた場合には問題はないが、内視鏡挿入途中で、患者がせきをした場合等には、内視鏡2Aの先端部2bが当初設定した挿入経路からずれて、異なる分岐部に入り込んでしまうことがある。
挿入支援装置5の位置検出部9の位置検出手段は、内視鏡先端部2bの現在の位置を検出するために、現在の静止画像と、多数の気管支管腔路内のVBS画像とを画像認識処理し、類似度を計算する。
位置検出手段は、現在の静止画像と所定値を超える類似度で類似していると判断したVBS画像が得られる位置を現在の内視鏡先端部2bの位置とする
通常は、画像認識処理に用いる現在の静止画像としては、ステップS5で取り込み、当初設定した挿入経路からずれていると判断した分岐部の画像を用いる。新規に画像を取り込む場合にも、分岐部の画像が好ましい。このため、現在のライブ画像が分岐部でない場合には、内視鏡2Aを挿入もしくは引き抜いて先端部2bが分岐部となるように修正し、撮像部2aが撮像する画像が分岐部となるように修正することが好ましい。分岐部の画像には、それぞれ特徴があり、画像認識による位置検出精度が向上するからである。
挿入支援装置5は、内視鏡先端部2bの現在位置が含まれる気管支管腔路の中心線を求める。すなわち、内視鏡先端部2bの位置は必ず気管支管腔路内のある一点であるため、その点の属する気管支管腔路を求める。
挿入支援装置5は、ステップS14で求めた現在の内視鏡先端部2bの位置が含まれる気管支管腔路の中心線が、当初の挿入経路1に含まれているかを判断する。
ステップS15においてYESの場合には、先端部2bは、挿入経路1上にあり、現在の先端部2bの位置は、挿入支援装置5が先端部2bがずれたと判断した分岐部より前か後ろに移動しただけである。このため、挿入支援装置5は、当初作成した挿入経路1のデータに基づき、現在の先端部2bの位置から末梢側の次の分岐部のVBS画像表示等を行い、ステップS3からの動作に戻る。
ルート設定部14の再経路設定手段は、現在位置P2から挿入始点A2までの挿入経路2であるR3を求める。図12に示すように挿入経路2は、P2からJ1112、J111、J11、J1を経由してA2に至る。
ルート設定部14の再経路設定手段は、当初の挿入経路(挿入経路1)R2と、現在位置P2から挿入始点S2までの挿入経路2であるR3が一致する範囲を求める。図12に示すように挿入経路1R2は、A2から、J1、J11、J111、J1111を経由してE2に至る。このため、R2とR3が一致する範囲は、A2から、J1、J11、J111までである。このR2とR3が一致する範囲を求めることで、R2とR3の合流分岐部がJ111であることが判明する。
ルート設定部14の再経路設定手段は、挿入経路2の現在位置P2から合流分岐部J111までの挿入経路と、経路1の合流分岐部がJ111から挿入終点E2までの挿入経路を合成し、P2からE2への再挿入経路R4を設定する。図12に示すようにR4は、P2から、J1112、J111、J1111を経由してE2に至る。
挿入支援装置5は、再挿入経路R4に合わせたデータを生成する。すなわち、再挿入経路R4のうち、挿入経路1と重複しない部分については、動画表示するフレーム画像データや分岐サムネイル画像等がないため、これらを生成する。ただし、処理時間を短縮するため、分岐サムネイル画像のみを作成してもよい。また、P2から末梢側の最初の分岐部は、再挿入経路R4に含まれないが、現在観察している分岐部であるので、必要に応じ、データを作成するとよい。
ステップS3に戻る。通常の挿入経路1ではなく、内視鏡2Aを引き抜く分岐部がある再挿入経路3による再挿入ナビゲーションとなるが、挿入支援装置5の動作は、通常の挿入ナビゲーションとほぼ同じである。
なお、内視鏡先端部2bが合流分岐部J111まで戻った後は、挿入支援装置5の動作は通常の挿入ナビゲーションと全く同じである。表示装置6の表示画面6aを、最初に作成表示した表示画面に戻してもよい。すなわち、分岐サムネイルVBS画像を連続表示している場合には、J1、J11、J111およびJ1111の分岐サムネイルVBS画像に戻してもよい。
Claims (10)
- 被検体の体腔路を撮像する内視鏡と、
前記被検体の3次元領域の画像データに基づいて、体腔外から前記被検体内の関心部位まで前記内視鏡の先端部を挿入するための前記体腔路の挿入経路を設定する経路設定手段と、
前記被検体の3次元領域の画像データに基づいて、前記体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記内視鏡の先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記先端部の前記位置から前記関心部位まで前記内視鏡の前記先端部を挿入するための、前記体腔路の前記挿入経路と一部重複している再挿入経路を設定する再経路設定手段と、
前記内視鏡の撮像画像と、前記挿入経路の仮想内視鏡画像と、前記再挿入経路の仮想内視鏡画像とを合成する画像処理手段と
を備えることを特徴とする内視鏡装置。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段は、前記被検体の3次元領域の画像データから、前記再挿入経路の仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 画像処理手段は、前記内視鏡の撮像画像と、前記挿入経路の仮想内視鏡画像と、前記再挿入経路の仮想内視鏡画像と、付加情報とを合成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の内視鏡装置。
- 前記付加情報は、前記先端部の位置から前記関心部位までの前記体腔路の分岐部の数であることを特徴とする請求項3に記載の内視鏡装置。
- 前記付加情報は、分岐部名称であることを特徴とする請求項3に記載の内視鏡装置。
- 前記画像処理手段は、前記内視鏡の挿入につれて、すでに通過した前記挿入経路および記再挿入経路の仮想内視鏡画像を除いて合成することを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の内視鏡装置。
- 前記位置検出手段は、画像認識により、前記内視鏡の撮像画像と類似する前記仮想内視鏡画像が生成される前記体腔路位置を前記先端部の位置とすることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の内視鏡装置。
- 前記位置検出手段が検出する前記先端部の位置は、前記体腔路の分岐部であることを特徴とする請求項7に記載の内視鏡装置。
- 前記位置検出手段は、電磁波を利用して前記先端部の位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の内視鏡装置。
- 前記体腔路は気管支管腔路であることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の内視鏡装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007228267A JP4922107B2 (ja) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | 内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007228267A JP4922107B2 (ja) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | 内視鏡装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009056239A true JP2009056239A (ja) | 2009-03-19 |
JP4922107B2 JP4922107B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=40552526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007228267A Active JP4922107B2 (ja) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4922107B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011102012A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP2011212244A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Fujifilm Corp | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム |
WO2012108085A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP2012531932A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 医療処置におけるトラッキング方法及び装置 |
CN102883651A (zh) * | 2010-01-28 | 2013-01-16 | 宾夕法尼亚州研究基金会 | 可应用于支气管镜引导的基于图像的全局配准***和方法 |
WO2013132880A1 (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-12 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
CN103458764A (zh) * | 2011-03-31 | 2013-12-18 | 皇家飞利浦有限公司 | 形状感测辅助的医疗程序 |
WO2014038322A1 (ja) * | 2012-09-07 | 2014-03-13 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
JP2014131551A (ja) * | 2013-01-07 | 2014-07-17 | Akira Takebayashi | 内視鏡向けナビゲーション装置 |
JP2015530903A (ja) * | 2012-08-14 | 2015-10-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多数のビジョンシステムのレジストレーションのためのシステム及び方法 |
JP2017055954A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム |
WO2017212725A1 (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | オリンパス株式会社 | 医療用観察システム |
US10441249B2 (en) | 2014-12-31 | 2019-10-15 | Samsung Medison Co., Ltd. | Ultrasound diagnosis apparatus and method of operating the same |
WO2020059377A1 (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 日本電気株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
EP3632360A1 (en) | 2018-10-04 | 2020-04-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002200030A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-16 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡位置検出装置 |
JP2004180940A (ja) * | 2002-12-03 | 2004-07-02 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP2005131046A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Olympus Corp | 挿入支援システム |
JP2008541859A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 3d−2d姿勢推定に基づく案内方法及び生の気管支鏡検査への応用を有する3d−ctレジストレーション |
JP2008541860A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 連続的にガイドされた内視鏡検査法への適用を伴う高速2d−3d画像重ね合わせ方法 |
-
2007
- 2007-09-03 JP JP2007228267A patent/JP4922107B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002200030A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-16 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡位置検出装置 |
JP2004180940A (ja) * | 2002-12-03 | 2004-07-02 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP2005131046A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Olympus Corp | 挿入支援システム |
JP2008541859A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 3d−2d姿勢推定に基づく案内方法及び生の気管支鏡検査への応用を有する3d−ctレジストレーション |
JP2008541860A (ja) * | 2005-05-23 | 2008-11-27 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 連続的にガイドされた内視鏡検査法への適用を伴う高速2d−3d画像重ね合わせ方法 |
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012531932A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 医療処置におけるトラッキング方法及び装置 |
US10765308B2 (en) | 2009-06-29 | 2020-09-08 | Koninklijke Philips N.V. | Method and apparatus for tracking in a medical procedure |
CN102883651A (zh) * | 2010-01-28 | 2013-01-16 | 宾夕法尼亚州研究基金会 | 可应用于支气管镜引导的基于图像的全局配准***和方法 |
JP2013517909A (ja) * | 2010-01-28 | 2013-05-20 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 気管支鏡検査法ガイダンスに適用される画像ベースのグローバル登録 |
CN102740755B (zh) * | 2010-02-22 | 2015-04-22 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 医疗设备 |
US8102416B2 (en) | 2010-02-22 | 2012-01-24 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical apparatus |
CN102740755A (zh) * | 2010-02-22 | 2012-10-17 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 医疗设备 |
WO2011102012A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP2011212244A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Fujifilm Corp | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム |
WO2012108085A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JPWO2012108085A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2014-07-03 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
US11064955B2 (en) | 2011-03-31 | 2021-07-20 | Koninklijke Philips N.V. | Shape sensing assisted medical procedure |
JP2014509546A (ja) * | 2011-03-31 | 2014-04-21 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 医療処置を支援する形状検出 |
CN103458764A (zh) * | 2011-03-31 | 2013-12-18 | 皇家飞利浦有限公司 | 形状感测辅助的医疗程序 |
CN103561628A (zh) * | 2012-03-06 | 2014-02-05 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜*** |
JP5378628B1 (ja) * | 2012-03-06 | 2013-12-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
WO2013132880A1 (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-12 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US8894566B2 (en) | 2012-03-06 | 2014-11-25 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope system |
JP2015530903A (ja) * | 2012-08-14 | 2015-10-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多数のビジョンシステムのレジストレーションのためのシステム及び方法 |
JP5613353B2 (ja) * | 2012-09-07 | 2014-10-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
US9345394B2 (en) | 2012-09-07 | 2016-05-24 | Olympus Corporation | Medical apparatus |
CN104321007A (zh) * | 2012-09-07 | 2015-01-28 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 医疗装置 |
WO2014038322A1 (ja) * | 2012-09-07 | 2014-03-13 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
JP2014131551A (ja) * | 2013-01-07 | 2014-07-17 | Akira Takebayashi | 内視鏡向けナビゲーション装置 |
US10441249B2 (en) | 2014-12-31 | 2019-10-15 | Samsung Medison Co., Ltd. | Ultrasound diagnosis apparatus and method of operating the same |
JP2017055954A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム |
WO2017212725A1 (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | オリンパス株式会社 | 医療用観察システム |
JPWO2017212725A1 (ja) * | 2016-06-07 | 2018-06-28 | オリンパス株式会社 | 医療用観察システム |
WO2020059377A1 (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 日本電気株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JPWO2020059377A1 (ja) * | 2018-09-20 | 2021-08-30 | 日本電気株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、及びプログラム |
JP7040630B2 (ja) | 2018-09-20 | 2022-03-23 | 日本電気株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、及びプログラム |
EP3632360A1 (en) | 2018-10-04 | 2020-04-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
JP2020058798A (ja) * | 2018-10-04 | 2020-04-16 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | プローブの自動再挿入 |
US11229492B2 (en) | 2018-10-04 | 2022-01-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
US11707179B2 (en) | 2018-10-04 | 2023-07-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4922107B2 (ja) | 2012-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4922107B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP4343723B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP3820244B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4009639B2 (ja) | 内視鏡装置、内視鏡装置のナビゲーション方法、内視鏡画像の表示方法、及び内視鏡用画像表示プログラム | |
JP3847744B2 (ja) | 挿入支援システム | |
EP3164050B1 (en) | Dynamic 3d lung map view for tool navigation inside the lung | |
US8509877B2 (en) | Endoscope insertion support system and endoscope insertion support method | |
JP3930423B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
EP1681011B1 (en) | Insertion support system | |
JP2009056238A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2009279251A (ja) | 医療機器 | |
JP4323288B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP2012165838A (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4022114B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP5123615B2 (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4022192B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4776954B2 (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4445792B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP2006020874A (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4573517B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4160487B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP4546064B2 (ja) | 挿入シミュレーション装置 | |
JP4575143B2 (ja) | 挿入支援システム | |
JP2006218239A (ja) | 手技支援システム | |
JP4354353B2 (ja) | 挿入支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120203 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4922107 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |