JP2007323478A - 台車 - Google Patents
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Abstract
【構成】 目標停止位置に対する誤差を求めて記憶し、所定値以上の誤差を対象から除外して、誤差の平均値を求め、求めた平均値分、停止制御データを補正する。
【効果】 停止位置の誤差中のランダムな誤差の影響を避け、系統的な誤差分を確実に補正して、台車は正しい位置に停止できる。
【選択図】 図3
Description
請求項2の発明での追加の課題は、そのための具体的な構成を提供することにある。
請求項3の発明での追加の課題は、突発的な停止位置不良の影響をさらに小さくすることにある。
統計量は例えば誤差の平均値や、誤差のヒストグラムのピーク(最頻値)とし、これ以外に誤差の分布の分散、歪み度等を求めても良い。
3d 駆動車輪
3f 従動車輪
4 走行モータ
6 昇降モータ
5,7 ブレーキ
8 マスト
9 ドラム
10 昇降台
12 スライドフォーク
14,16 レーザ距離計
18,20 反射板
22 走行レール
24 櫛歯マーク
26 櫛歯センサ
28〜30 櫛歯マーク
31 櫛歯センサ
40 速度パターン生成部
42 モータコントローラ
44 メモリ
46 フィルタ
48 平均化部
50 特徴抽出部
Claims (3)
- 目標停止位置に対する実際の停止位置の誤差を求めて、停止制御データにフィードバックするようにした台車において、
複数回の停止動作に対する、停止位置の誤差の統計量を求めるための統計量算出手段と、求めた統計量に応じて停止制御データを補正するための補正手段、とを設けたことを特徴とする、台車。 - 前記統計量算出手段は、複数回の停止動作に対する停止位置の誤差の平均値を求め、かつ前記補正手段は、停止制御データを誤差の平均値分だけ補正することを特徴とする、請求項1の台車。
- 前記統計量算出手段では、所定値以上の停止位置の誤差を統計量の算出対象に含めないようにすることを特徴とする、請求項1または2の台車。
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2006
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