JP2010037079A - リーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御方法およびそのシステム - Google Patents
リーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御方法およびそのシステム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】検出器3が検出した駆動輪2の回転速度と、検出器5L,5Rが検出した従動輪4L,4Rの回転速度を用いて算出された駆動輪2の理論回転速度との差をとり、スリップ量を得る算出器81と;スリップ量から所定の許容スリップ量を差し引いて比例積分演算し、その値を駆動輪2の最大回転速度から差し引いて、スリップが防止され得る目標回転速度を得る演算器82と;目標回転速度と駆動輪2の回転速度との差を比例積分演算して、第1の目標トルクを得る演算器83と;アクセル角度に応じた指示回転速度と駆動輪2の回転速度との差を比例積分演算して、第2の目標トルクを得る演算器85と;両目標トルクを比較し、値の小さい方を駆動輪2に対する指示トルクとする比較器86と;を含むようにした。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明に係るリーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御システムの一例を示す概略図である。図2は、理論上の駆動輪の回転速度の算出方法を説明するための図である。図3は、図1のトラクション制御システムによる作用を説明するための図である。
図1Aに示すように、本実施形態のリーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御システム1は、駆動輪2の回転速度を検出する駆動輪用エンコーダ(駆動輪速度検出器)3と、従動輪4L,4Rの回転速度を検出する従動輪用エンコーダ(従動輪速度検出器)5L,5Rとを備えている。
上記のように構成されたトラクション制御システム1によれば、次のようにトラクション制御が実行される。
トラクション制御システム1においては、理論上の駆動輪2の回転速度VD1を算出する際、左右の従動輪4L,5Lの回転速度差から旋回中心Pを求めたが、ポテンショメータ等により検出した駆動輪2の操舵角に基づいて旋回中心Pを求めてもよい。
Pd 駆動輪の中心
s スリップ量
s0 許容スリップ量
SA 指示回転速度信号
SD,SL,SR 回転速度信号
ST 指示トルク信号
T 指示トルク
T1 第1の目標トルク
T2 第2の目標トルク
V 目標回転速度
VA 指示回転速度
VD 実際の回転速度
VD1 理論上の回転速度
VL,VR 回転速度
1 トラクション制御システム1
2 駆動輪
3 駆動輪用エンコーダ(駆動輪速度検出器)
4L,4R 従動輪
5L,5R 従動輪用エンコーダ(従動輪速度検出器)
6 モータ
7 アクセル装置
8 トラクション制御部
81 スリップ量算出器
82 目標速度演算器
83 第1の目標トルク演算器
84 指示回転速度算出器
85 第2の目標トルク演算器
86 比較器
Claims (2)
- 単一の駆動輪と左右一対の従動輪とを備えたリーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御方法であって、
前記駆動輪の実際の回転速度と、前記従動輪の実際の回転速度を用いて算出された前記駆動輪の理論上の回転速度との差をとり、スリップ量を得るステップと、
前記スリップ量から所定の許容スリップ量を差し引いたものを比例積分演算し、その演算結果の値を前記駆動輪の最大回転速度から差し引いて、スリップが防止され得る目標回転速度を得るステップと、
前記駆動輪の実際の回転速度と前記目標回転速度との差を比例積分演算して、第1の目標トルクを得るステップと、
前記第1の目標トルクと、アクセル角度に基づいて算出された指示回転速度と前記駆動輪の実際の回転速度との差を比例積分演算して得られた第2の目標トルクとを比較し、値の小さい方を前記駆動輪に対する指示トルクとするステップと、
を含んでいることを特徴とする駆動輪のトラクション制御方法。 - 単一の駆動輪と左右一対の従動輪とを備えたリーチ型フォークリフトにおける駆動輪のトラクション制御システムであって、
前記駆動輪の実際の回転速度を検出する駆動輪速度検出器と、
前記従動輪の実際の回転速度を検出する従動輪速度検出器と、
前記駆動輪速度検出器によって検出された前記駆動輪の実際の回転速度と、前記従動輪速度検出器によって検出された前記従動輪の実際の回転速度を用いて算出された前記駆動輪の理論上の回転速度との差をとり、スリップ量を得るスリップ量算出器と、
前記スリップ量算出器によって算出された前記スリップ量から所定の許容スリップ量を差し引いたものを比例積分演算し、その演算結果の値を前記駆動輪の最大回転速度から差し引いて、スリップが防止され得る目標回転速度を得る目標速度演算器と、
前記駆動輪速度検出器によって検出された前記駆動輪の実際の回転速度と、前記目標速度演算器によって演算された前記目標回転速度との差を比例積分演算して、第1の目標トルクを得る第1の目標トルク演算器と、
アクセル角度に基づいて算出された指示回転速度と、前記駆動輪速度検出器によって検出された前記駆動輪の実際の回転速度との差を比例積分演算して、第2の目標トルクを得る第2の目標トルク演算器と、
前記第1の目標トルク演算器によって演算された前記第1の目標トルクと、前記第2の目標トルク演算器によって演算された前記第2の目標トルクとを比較し、値の小さい方を前記駆動輪に対する指示トルクとする比較器と、
を含んでいることを特徴とする駆動輪のトラクション制御システム。
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