JP3975981B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
図6に示すように、搬送車101は前輪119F・119Fと後輪119R・119Rを備え、駆動輪である前輪119F・119Fにエンコーダ117が取り付けられている。また、搬送車101は、移動経路に沿って貼られたマーカを検出するためのマーカ検出センサ113と、搬送車101の走行を制御するコントローラ110とを備えている。
搬送車101の移動経路に沿ってステーションなどの停止位置の手前には停止マーカが貼られており、また、移動経路の所定位置に第1検査マーカと第2検査マーカが貼られている。停止位置と停止マーカとの間は停止距離Lだけ離れており、第1検査マーカと第2検査マーカとの間は検査距離Kだけ離れている。
以上のような構成で、搬送車101のコントローラ110は、マーカ検出センサ113が第1検査マーカを検出してから第2検査マーカを検出するまでの間にエンコーダ117で出力されたパルスの数をカウントして、これを検査カウント数Nkとして記憶するとともに、マーカ検出センサ113が停止マーカを検出すると、エンコーダ117で新たにパルスのカウントを開始して、このカウント数が(L/K)・Nkになったら搬送車101を停止させている。
搬送車101が加速しているときは、搬送車101の進行方向に対して、後側の車輪に重心が掛かって、前側の車輪が浮き上がろうとするため、該前側の車輪と移動経路との間で滑りが生じる可能性が高く、搬送車101が減速しているときは、進行方向に対して、前側の車輪に重心が掛かって、後側の車輪が浮き上がろうとするため、該後側の車輪と移動経路との間で滑りが生じる可能性が高い。
このために前輪119F・119Fに取り付けたエンコーダ117で搬送車101の移動距離を計測していたのでは、搬送車101の走行に加速/減速が伴う以上、該エンコーダ117の出力パルスから得られる移動距離と実際の移動距離とに誤差が生じることなる。
さらに、搬送車101は前後進可能に構成されていることも多く、前輪119F・119Fに取り付けたエンコーダ117での移動距離の計測は、停止位置に対して後方から接近して減速する場合は精度が高いが、停止位置に対して前方から接近して減速する場合は精度が低くなり、実際の移動距離との間に誤差が生じている可能性が高い。
移動方向前側と後側に駆動輪を備えた移動体であって、
移動方向前側の駆動輪の回転数を検出する第1回転数検出手段と、
移動方向後側の駆動輪の回転数を検出する第2回転数検出手段と、
移動体の加速時には、移動方向後側の駆動輪のトルク指令値を、移動方向前側の駆動輪のトルク指令値よりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の駆動輪のトルク指令値を、移動方向後側の駆動輪のトルク指令値よりも多くする制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
移動体の走行状態が加速又は減速時であるときは、第1回転数検出手段又は第2回転数検出手段のうち、トルク指令値の配分の大きい方の駆動輪の回転数を検出する回転数検出手段で検出した回転数を参照して、前記移動体の移動速度又は移動距離を計測し、
移動体の走行状態が加速時又は減速時から等速移動時に移行した際には、加速または減速時であった前の走行状態において参照していた、第1回転数検出手段又は第2回転数検出手段のいずれか一方の回転数を同じく参照して、前記移動体の移動速度又は移動距離を計測する。
前記制御手段は、それぞれの回転数検出手段で参照していた回転数を足し合わせて移動距離を算出する。
トルク指令値の配分により、前後の車輪に滑りが発生しにくい。
また、滑りが生じる可能性の低い車輪の回転数を参照して、移動速度又は移動距離の計測を行うので、移動速度又は移動距離の計測精度が向上する。
また、回転数検出手段の切り換え回数を少なくすることができて、制御構成が簡素化される。
制御手段は、それぞれの回転数検出手段で参照していた回転数を足し合わせて移動距離を算出することで、この算出した移動距離と実際の移動距離との間の誤差は小さくなり、移動距離の計測精度が向上する。
図1は無人搬送車システムの概略構成であり、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、無人搬送車1の移動経路となる走行レール2・2が敷設され、該走行レール2・2に沿って処理装置4・4・・・等が配置されている。また、走行レール2に沿って、被検出部材20が敷設されており、走行レール2・2上を走行している搬送車1は、この被検出部材20を検出しながら、その走行位置を大まかに把握するように構成されている。
図2は被検出部材20の一例を示し、この被検出部材20は櫛歯状に構成されていて、櫛歯部分が被検出部21b、櫛歯と櫛歯の間の間隙が非検出部21cとなっており、搬送車1の移動方向における、被検出部21bの幅と、該非検出部21cの幅とが等しく構成されている。この構成では、搬送車1の第1検出センサ11又は第2検出センサ12で被検出部21bの一端を検出したときのON信号から被検出部21bの他端(非検出部21cの一端)を検出したときのOFF信号までと、被検出部21bの他端(非検出部21cの一端)を検出したときのOFF信号から隣りの被検出部21bの一端(非検出部21cの他端)を検出したときのON信号までとは同じ距離となって制御構成が簡単になり、単純にON信号とOFF信号の数をカウントするだけで、移動距離を大まかに把握することができる。
図3は搬送車1の構成を示す平面図であり、移動体である搬送車1は、車体本体1Bが前輪19F・19Fと後輪19R・19Rとにより支持されている。この搬送車1は、スリップを減らすために四輪駆動で構成されており、前輪19F・19Fと後輪19R・19Rにそれぞれ駆動源18F、18Rが取り付けられている。これらの駆動源18F・18Rは、正逆回転可能なサーボモータなどで構成されており、搬送車1は前後進可能に構成されている。
一方、減速時には、進行方向に対して、前側の車輪19F・19F(又は19R・19R)に重心が掛かって、後側の車輪19R・19R(又は19F・19F)が浮き上がろうとするため、すなわち、移動方向前側の車輪19F・19F(又は19R・19R)と走行レール2・2との間の滑りが、移動方向後側の車輪19R・19R(又は19F・19F)と走行レール2・2との間の滑りに比べて小さいため、この場合は、コントローラ10は移動方向前側の車輪19F・19F(又は19R・19R)の駆動源18F(又は18R)のエンコーダ17F(又は17R)からの計測値に基づき移動速度又は移動距離を把握している。
あるいは、この等速移動時に参照する車輪のエンコーダ17F(又は17R)は固定とはせずに、適宜変更するように構成してもよい。例えば、加速又は減速へ移行したときにのみ、参照する車輪のエンコーダ17F(又は17R)を切り換えるように構成し、等速走行へ移行した場合は、その前の走行状態(加速又は減速)で参照していた車輪のエンコーダ17F(又は17R)のままとして切り換えは行わないものとする。この構成では、搬送車1は加速した後、等速走行し、再び加速するような場合や、搬送車1は減速した後、等速走行し、再び減速するような場合には、参照する車輪のエンコーダ17F(又は17R)の切り換えは行われず、エンコーダ17F(又は17R)の切り換え回数を少なくすることができて、制御構成が簡素化される。
搬送車1のコントローラ10では目的地(処理装置4等)が指定されると、加速・減速のタイミング等が書き込まれた走行プログラムが組まれ、該走行プログラムに従って走行が制御される。
この制御手段であるコントローラ10は、前輪19F・19Fに対応する走行制御部16Fへ出力するトルク指令値と、後輪19R・19Rに対応する走行制御部16Rへ出力するトルク指令値との大きさを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、計測データの参照先を、トルク指令値の配分が大きい方の走行制御部16F/16Rに対応するエンコーダ17F/17Rに切り換える切換手段と、を備えている。
なお、このトルク値の配分比は固定に限らず、エンコーダ17F又は17Rからの回転数に基づいて変動させるように構成してもよい。
また、移動体の移動経路は直線経路に限らず、曲線部分を含む経路であってもよいものとする。
2 走行レール
4 処理装置
10 コントローラ
11 第1検出センサ
12 第2検出センサ
16F 走行制御部
16R 走行制御部
17F エンコーダ
17R エンコーダ
18F 駆動源
18R 駆動源
19F 前輪
19R 後輪
20 被検出部材
21 目印部材
21b 被検出部
21c 非検出部
Claims (2)
- 移動方向前側と後側に駆動輪を備えた移動体であって、
移動方向前側の駆動輪の回転数を検出する第1回転数検出手段と、
移動方向後側の駆動輪の回転数を検出する第2回転数検出手段と、
移動体の加速時には、移動方向後側の駆動輪のトルク指令値を、移動方向前側の駆動輪のトルク指令値よりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の駆動輪のトルク指令値を、移動方向後側の駆動輪のトルク指令値よりも多くする制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
移動体の走行状態が加速又は減速時であるときは、第1回転数検出手段又は第2回転数検出手段のうち、トルク指令値の配分の大きい方の駆動輪の回転数を検出する回転数検出手段で検出した回転数を参照して、前記移動体の移動速度又は移動距離を計測し、
移動体の走行状態が加速時又は減速時から等速移動時に移行した際には、加速または減速時であった前の走行状態において参照していた、第1回転数検出手段又は第2回転数検出手段のいずれか一方の回転数を同じく参照して、前記移動体の移動速度又は移動距離を計測する、
ことを特徴とする移動体。 - 前記制御手段は、それぞれの回転数検出手段で参照していた回転数を足し合わせて移動距離を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体。
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