JP6599420B2 - 自動搬送車 - Google Patents
自動搬送車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6599420B2 JP6599420B2 JP2017232134A JP2017232134A JP6599420B2 JP 6599420 B2 JP6599420 B2 JP 6599420B2 JP 2017232134 A JP2017232134 A JP 2017232134A JP 2017232134 A JP2017232134 A JP 2017232134A JP 6599420 B2 JP6599420 B2 JP 6599420B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- guide marker
- vehicle
- speed command
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 96
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 38
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 37
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 24
- 230000004044 response Effects 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 4
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
すなわち、本実施例のモータ制御システム100は、自動搬送車AGVが磁気ガイドマーカMGから離れる方向に進行している場合には、自動搬送車AGVが磁気ガイドマーカMGの延伸方向に平行な方向に進行するように左右のタイヤを駆動する第1の制御(1段階目の制御)を実行し、自動搬送車AGVが磁気ガイドマーカMGの延伸方向に平行な方向又は磁気ガイドマーカMGに接近する方向に進行している場合には、自動搬送車AGVの車体における所定の基準位置(図示せず)が磁気ガイドマーカMG上に移動し且つ自動搬送車AGVが磁気ガイドマーカMGに沿って走行するように左右のタイヤを駆動する第2の制御(2段階目の制御)を実行する。そして、2段階目の制御では、自動搬送車AGVの進行方向と磁気ガイドマーカMGの延伸方向とのなす角度が自動搬送車AGVの車体と磁気ガイドマーカMGとの距離に応じて小さくなるように左右のタイヤを駆動する。
(2)右速度指令RSC=(車体速度指令SC)×(1−位置ずれゲイン×加減速ゲイン)
図7は、自動搬送車AGVが右に曲がるカーブを走行する場面における、自動搬送車AGVの位置、左速度指令LSC、左タイヤの実速度、右速度指令RSC、及び右タイヤの実速度の関係を模式的に示すグラフである。本実施例のモータ制御システム100は、自動搬送車AGVがカーブに進入を開始してから所定期間おき(図中の(i)〜(iii))に左速度指令LSC及び右速度指令RSCを切り替える。
すなわち、出力速度計算処理部24は、自動搬送車AGVがカーブ等の曲路を走行する際、左右のタイヤのうち曲路の外径側に位置するタイヤに対しては大なる加減速ゲイン、曲路の内径側に位置するタイヤに対しては小なる加減速ゲインを設定して、一対のモータに対する速度指令値LSC及びRSCを算出する。
また、2段階目の制御では、自動搬送車AGVは磁気ガイドマーカMGに接近するにつれて進行方向が徐々に磁気ガイドマーカMGの延伸方向と一致するように制御される。このため、自動搬送車AGVを磁気ガイドマーカMG上に移動させるために急激な進行方向の制御を行う場合とは異なり、発振状態が生じない。従って、車体の発振による搬送経路からの逸脱を抑制することができる。
10 センサ部
11 磁気ガイドセンサ
12 磁気指令マーカセンサ
20 モーションECU
21 ジョブデータ記憶部
22 ジョブ命令実行処理
23 車体ズレ量計算処理
24 出力速度計算処理
30 駆動部
31 左モータコントローラ
32 右モータコントローラ
Claims (5)
- ガイドマーカに沿って走行する自動搬送車であって、
車体と、左右のタイヤと、前記車体に設けられ、前記ガイドマーカを検出するガイドセンサと、前記左右のタイヤを駆動する駆動部と、を有し、
前記駆動部は、
前記自動搬送車が前記ガイドマーカから離れる方向に進行している場合には、前記自動搬送車が前記ガイドマーカの延伸方向に平行な方向に進行するように前記左右のタイヤを駆動する第1の制御を実行し、
前記自動搬送車が前記ガイドマーカの延伸方向に平行な方向又は前記ガイドマーカに接近する方向に進行している場合には、前記自動搬送車の前記車体の基準位置が前記ガイドマーカ上に移動し且つ前記自動搬送車が前記ガイドマーカに沿って走行するように前記左右のタイヤを駆動する第2の制御を実行し、
前記ガイドマーカから離れる方向に進行している場合には、前記第1の制御から前記第2の制御に移行する前に前記制御パラメータをいったんリセットする、
ことを特徴とする自動搬送車。 - 前記駆動部は、前記第2の制御において、前記自動搬送車の進行方向と前記ガイドマーカの延伸方向とのなす角度が前記自動搬送車の車体と前記ガイドマーカとの距離に応じて小さくなるように前記左右のタイヤを駆動することを特徴とする請求項1に記載の自動搬送車。
- 前記駆動部は、
前記左右のタイヤを駆動する一対のモータと、
前記自動搬送車の前記ガイドマーカに対する車***置の変化を示す車体角度信号を取得する車***置検出部と、
前記車体の目標角度を設定し、設定した前記車体の目標角度及び前記車体角度信号に基づいて前記左右のタイヤの速度指令値を算出する速度指令算出部と、
前記左右のタイヤの速度指令値に基づいて、前記一対のモータに対する速度指令値を算出する出力速度計算処理部と、
を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の自動搬送車。 - 前記出力速度計算処理部は、前記左右のタイヤの実速度の平均と、前記自動搬送車の前記ガイドマーカに対する車***置と、前記左右のタイヤの速度指令値の平均と、に基づいて強制追従の速度指令値を算出し、前記左右のタイヤの速度指令値と、前記強制追従の速度指令値と、前記左右のタイヤの実速度と、に基づいて前記一対のモータに対する速度指令値を算出することを特徴とする請求項3に記載の自動搬送車。
- 前記出力速度計算処理部は、前記自動搬送車が曲路を走行する際、前記左右のタイヤのうち前記曲路の外径側に位置するタイヤに対しては大なる加減速ゲイン、前記曲路の内径側に位置するタイヤに対しては小なる加減速ゲインを設定して、前記前記一対のモータに対する速度指令値を算出することを特徴とする請求項3又は4に記載の自動搬送車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017232134A JP6599420B2 (ja) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 自動搬送車 |
US16/202,376 US20190171219A1 (en) | 2017-12-01 | 2018-11-28 | Automated guided vehicle |
CN201811432191.3A CN109867103B (zh) | 2017-12-01 | 2018-11-28 | 自动搬运车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017232134A JP6599420B2 (ja) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 自動搬送車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019098938A JP2019098938A (ja) | 2019-06-24 |
JP6599420B2 true JP6599420B2 (ja) | 2019-10-30 |
Family
ID=66659103
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017232134A Expired - Fee Related JP6599420B2 (ja) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 自動搬送車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190171219A1 (ja) |
JP (1) | JP6599420B2 (ja) |
CN (1) | CN109867103B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10908349B2 (en) * | 2014-02-14 | 2021-02-02 | Zealio Electronics Co., Ltd. | Wireless light board |
EP4022409B1 (en) * | 2019-08-28 | 2024-01-24 | Abb Schweiz Ag | Apparatus and method for secondary positioning of automatic guided vehicle |
CN113002399A (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-22 | 锥能机器人(上海)有限公司 | 货架搬运方法及其装置、机器可读介质和*** |
JP7399725B2 (ja) * | 2020-01-27 | 2023-12-18 | シャープ株式会社 | 走行体、走行システム、及び走行制御方法 |
CN114371612A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-19 | 珠海格力智能装备有限公司 | 运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6353614A (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-07 | Fanuc Ltd | 無人搬送車の経路交換方法 |
JP3002206B2 (ja) * | 1989-06-22 | 2000-01-24 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットの走行制御方法 |
JPH09145393A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-06 | Meidensha Corp | 自律走行式無人搬送車の位置検出装置 |
JP2001005525A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Denso Corp | 無人搬送システム |
JP2001225744A (ja) * | 2000-02-18 | 2001-08-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人搬送車両の舵取り制御装置 |
US6971464B2 (en) * | 2001-12-12 | 2005-12-06 | Jervis B. Webb Company | Driverless vehicle guidance system and method |
JP5277345B2 (ja) * | 2010-03-04 | 2013-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
US20120316722A1 (en) * | 2010-12-10 | 2012-12-13 | Zeitler David W | Advanced navigation and guidance system and method for an automatic guided vehicle (agv) |
CN102183960B (zh) * | 2011-05-06 | 2013-07-03 | 北京航空航天大学 | 一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制*** |
CN102556159A (zh) * | 2011-12-09 | 2012-07-11 | 大连海洋大学 | 非接触、非遥控自动转弯电动小车 |
JP5738165B2 (ja) * | 2011-12-19 | 2015-06-17 | 三菱重工業株式会社 | 交通システム |
US8676426B1 (en) * | 2012-08-29 | 2014-03-18 | Jervis B. Webb Company | Automatic guided vehicle system and method |
US20140069291A1 (en) * | 2012-09-11 | 2014-03-13 | Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co., Ltd | Transmission system of LCD panel and automatic crane thereof |
CN203480310U (zh) * | 2013-08-16 | 2014-03-12 | 广东益翔自动化科技有限公司 | 闭环控制的无人搬运车驱动装置 |
BR102014027008B1 (pt) * | 2013-12-11 | 2020-07-21 | Cnh Industrial America Llc. | veículo agrícola e método relacionado |
US9278690B2 (en) * | 2013-12-18 | 2016-03-08 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
CN104122895B (zh) * | 2014-08-13 | 2017-03-08 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种基于自适应pid的agv导航方法 |
CN104326242B (zh) * | 2014-09-05 | 2017-02-01 | 昆明七零五所科技发展总公司 | 一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置 |
DE102014016900A1 (de) * | 2014-11-17 | 2016-05-19 | Eisenmann Se | Fördersystem zum Fördern von Gegenständen sowie Steuerungsverfahren hierfür |
US9864371B2 (en) * | 2015-03-10 | 2018-01-09 | John Bean Technologies Corporation | Automated guided vehicle system |
US10093355B1 (en) * | 2016-04-18 | 2018-10-09 | Robo Industries, Inc. | Vehicle automatic power and driving control |
-
2017
- 2017-12-01 JP JP2017232134A patent/JP6599420B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-11-28 US US16/202,376 patent/US20190171219A1/en not_active Abandoned
- 2018-11-28 CN CN201811432191.3A patent/CN109867103B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019098938A (ja) | 2019-06-24 |
CN109867103B (zh) | 2021-07-02 |
US20190171219A1 (en) | 2019-06-06 |
CN109867103A (zh) | 2019-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6599420B2 (ja) | 自動搬送車 | |
US8935050B2 (en) | Moving body control system, moving body control method, and non-transitory computer readable medium storing control program | |
US8738259B2 (en) | Movable body, travel device, and movable body control method | |
JP2007219986A (ja) | 倒立移動装置及びその制御方法 | |
KR20080050287A (ko) | 주행대차와 그 시스템 | |
JP2010039839A (ja) | 移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法 | |
CN110103998A (zh) | 非对称四舵轮agv转向及平移运动的控制方法 | |
KR20220125155A (ko) | 제어 시스템 | |
KR101079197B1 (ko) | 자율주행 장치의 경로추적 방법 | |
JP6545978B2 (ja) | 作業車の誘導システム | |
JP2018177002A (ja) | 無人搬送台車 | |
JP2017126286A (ja) | 移動体、移動体システム、および、移動体の補正係数算出方法 | |
JP2002108453A (ja) | 無人搬送車 | |
JP2017165580A (ja) | クレーンの運転支援方法、及びクレーンの運転支援装置 | |
JP7395835B2 (ja) | 無人搬送車及びその走行制御方法 | |
JP4992754B2 (ja) | 倒立車輪式移動ロボットとその制御方法 | |
JP2006092424A (ja) | 軌道追従制御方法および装置 | |
KR100199988B1 (ko) | 무인차의 조향방법 및 조향장치 | |
JP3144122B2 (ja) | 無人搬送車のステアリング速度制御装置 | |
JP2676869B2 (ja) | 無人搬送台車の制御装置 | |
JPH09269833A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2510519B2 (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
JPH0738964Y2 (ja) | 自立型無人車 | |
JP2008197922A (ja) | 無人搬送車 | |
JPS6170616A (ja) | 自動走行体のコ−ス移行誘導システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180727 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190618 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190819 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190917 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6599420 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |