JP6362738B1 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<装置構成>
図1は、本発明に係る実施の形態1の駐車支援装置1000の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように駐車支援装置1000は、要求入力部100、車両状態検出部101、車両周辺状態監視部102および障害物検知部103からの入力に基づいて駐車支援制御を行う装置であり、駐車支援装置1000の出力は、ステアリング制御部113および投光制御部114に与えられる。
上記数式(1)において、Grpはステアリングリンク機構が有するタイヤ舵角とステアリング舵角間のギア比であり、lWBはホイールベースであり、ρrefは目標曲率であり、δrefは目標タイヤ舵角を示している。ステアリング制御部113は、上記数式(1)に基づいて誘導経路演算部112が出力する誘導経路情報より目標ステアリング角を演算し、ステアリングの制御を行う。
図3は駐車支援装置1000における駐車支援動作を説明するフローチャートである。駐車支援を利用したい運転者は、駐車を望む駐車区画に投光目標位置を設定するため、車両の横位置を駐車区画の枠線の入り口側の短辺に合わせるように自車両を移動させる。ここでは、並列駐車の場合を説明するものとし、投光目標位置は図2を用いて説明したように、自車両の左側ドアまたは右側ドアの近傍に設定される。
以上説明した実施の形態1の駐車支援装置1000の誘導経路演算部112は、駐車支援制御状態が駐車区画投光モードの場合に、誘導経路上で障害物を発見した際は、接触を避ける経路を設定するように構成することも可能である。このような経路を設定する場合の一例を図6を用いて説明する。
以上説明した実施の形態1の駐車支援装置1000においては、投光目標位置は図2を用いて説明したように、自車両の左側ドアまたは右側ドアの近傍に設定され、運転者は車両の横位置を駐車区画の枠線の入り口側の短辺に合わせるように自車両を移動させた後に、駐車支援制御状態遷移要求を行うことで駐車支援動作が開始されるものとしたが、投光目標位置を自車両の前方または後方付近に設定することもできる。
図8は、本発明に係る実施の形態2の駐車支援装置2000の構成を示す機能ブロック図である。図8に示すように駐車支援装置2000は、図1を用いて説明した実施の形態1の駐車支援装置1000の構成に対して、投光目標位置選択部601をさらに備えた構成となっている。なお、図8においては、図1を用いて説明した駐車支援装置1000と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
<装置構成>
図11は、本発明に係る実施の形態3の駐車支援装置3000の構成を示す機能ブロック図である。なお、図11においては、図1を用いて説明した駐車支援装置1000と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図13は駐車支援装置3000における駐車支援動作を説明するフローチャートである。なお、図3に示した実施の形態1のフローチャートと同じ処理には同じステップ番号を付し、重複する説明は省略する。
Claims (10)
- 自車両の周辺を撮影して得られた車両周辺映像に基づいて車両周辺の照度を検出し、駐車区画に自車両から投光を行う必要性がある場合に投光要求信号を出力する駐車区画投光要求検出部と、
駐車支援制御の制御状態を設定し、その状態を駐車支援制御状態信号として出力する駐車支援制御状態管理部と、
前記車両周辺映像に基づいて自車両が駐車可能な駐車区画を検出し、駐車区画情報として出力する駐車区画検出部と、
前記駐車区画に投光するための投光目標位置を設定する投光目標位置設定部と、
所定の位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、誘導経路情報として出力する誘導経路演算部と、を備え、
前記駐車支援制御状態管理部は、
前記投光要求信号を受けて駐車支援制御の制御状態を駐車区画投光モードに設定し、
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に前記投光目標位置を設定し、投光目標位置情報として出力し、
前記誘導経路演算部は、
前記駐車区画情報と前記投光目標位置情報に基づいて前記投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、
前記駐車区画投光モードにおいては、前記誘導経路に沿うように自車両が誘導され、前記投光目標位置に対して自車両から投光される、駐車支援装置。 - 前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に、自車両の左側または右側の所定位置を前記投光目標位置として設定し、左側または右側の所定位置の選択は、自車両の車両状態を示す車両状態情報に含まれる左右のウィンカーの作動状態に従って決定される、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に、自車両の前方または後方の所定位置を前記投光目標位置として設定し、
前記誘導経路演算部は、
自車両の前方または後方が前記投光目標位置に設定された場合は、自車両を最小旋回半径で移動させるように前記誘導経路を演算し、
前方または後方の所定位置の選択は、自車両の車両状態を示す車両状態情報に含まれるシフトレバーの位置に従って決定される、請求項1記載の駐車支援装置。 - ユーザーが設定した投光目標位置を、前記誘導経路演算部に出力する投光目標位置選択部をさらに備え、
前記誘導経路演算部は、
前記ユーザーが設定した投光目標位置が入力された場合は、前記投光目標位置設定部が設定した前記投光目標位置よりも優先して誘導経路演算に用いる、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記投光目標位置選択部は、
前記車両周辺映像を表示する表示部を有し、前記ユーザーが前記表示部に表示された前記車両周辺映像に基づいて投光目標位置を設定する、請求項4記載の駐車支援装置。 - 前記駐車区画検出部は、
前記車両周辺映像に基づいて検出した前記駐車区画の認識尤度が予め定めた範囲内に含まれる場合は、前記駐車区画情報を前記投光目標位置設定部に出力し、
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車区画情報を前記投光目標位置情報として前記誘導経路演算部に出力する、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援制御状態管理部は、
前記駐車区画投光モードとなっている場合に前記駐車区画投光要求検出部からの前記投光要求信号の出力が停止すると駐車支援制御の制御状態を投光制限モードに設定し、
投光ための投光器のオン、オフ制御、出力および配光の少なくとも一つが変更される、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記誘導経路演算部は、
前記駐車区画投光モードとなっている場合に、自車両周辺の障害物の存在と該障害物の自車両からの位置の情報を含む障害物検知情報が入力されると、前記障害物検知情報に基づいて、前記障害物との接触を避ける経路を演算する、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記車両周辺映像に基づいて前記駐車区画内の標識を検出する駐車標識検知部と、
前記駐車区画への投光後に、前記駐車標識検知部により前記駐車区画内に駐車を制限する標識が検出された場合に、前記駐車を制限する標識の存在を表示する駐車支援情報表示部と、をさらに備える、請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記駐車区画への投光後に、前記駐車区画内に自車両と衝突する可能性のある障害物が検出された場合に、駐車支援を終了させる駐車支援終了判定部をさらに備える、請求項1記載の駐車支援装置。
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