JP2005059655A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 各車輪に対する制動力を付与する制動力付与制御を行うと共に、車両状態に基づき各車輪に対する制動力を制御して車両安定化制御を行う制動力制御手段(CC)を備える。この制動力制御手段により、車両安定化制御中に、運転者によるブレーキ操作を検出したときには制動力付与制御に切換えると共に、運転者によるステアリングの切り増し操作を検出したときには制動力付与制御に切換える。更に、制動力付与制御中にステアリングの切り増し操作を検出したときには、車両安定化制御に切換える。
【選択図】 図1
Description
Ytu=Gy/V+C[(V・As)/{N・L・(1+K・V2)}−Gy/V]
ここで、Nはステアリングギヤ比、Lはホイールベース、Kはスタビリティファクタ、Cは重み付け係数を表わす。
SW ステアリングホイール
SS 操舵角センサ
YS ヨーレイトセンサ
BC 液圧調整装置
ECU 電子制御装置
FR,FL,RR,RL 車輪
Wfr,Wfl,Wrr,Wrl ホイールシリンダ
Claims (3)
- 車両状態に応じて各車輪に対する制動力を制御し車両安定化制御を行う車両の運動制御装置において、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、前記各車輪に対する制動力を付与する制動力付与制御を行うと共に、前記車両状態量検出手段の検出結果に基づき前記各車輪に対する制動力を制御して車両安定化制御を行う制動力制御手段と、前記車両の運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記車両の運転者による少なくともステアリングの切り増し操作を検出するステアリング操作検出手段とを備え、前記制動力制御手段は、車両安定化制御中に前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出したときには制動力付与制御に切換えると共に、車両安定化制御中に前記ステアリング操作検出手段がステアリングの切り増し操作を検出したときには制動力付与制御に切換えるように構成したことを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記制動力制御手段は、制動力付与制御中に前記ステアリング操作検出手段がステアリングの切り増し操作を検出したときには、車両安定化制御に切換えるように構成したことを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
- 前記車両状態量検出手段が、前記車両の実ヨー指標を検出するヨー指標検出手段を具備して成り、前記車両に対し目標ヨー指標を設定する目標ヨー指標設定手段と、該目標ヨー指標設定手段が設定した目標ヨー指標と前記ヨー指標検出手段が検出した実ヨー指標との偏差を演算するヨー指標偏差演算手段とを備え、該ヨー指標偏差演算手段が演算したヨー指標偏差に応じて、前記制動力制御手段が前記各車輪に対する制動力を制御して車両安定化制御を行うように構成したことを特徴とする請求項1又は2記載の車両の運動制御装置。
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