JP2003291759A - 駐車運転支援装置 - Google Patents

駐車運転支援装置

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JP2003291759A JP2002103804A JP2002103804A JP2003291759A JP 2003291759 A JP2003291759 A JP 2003291759A JP 2002103804 A JP2002103804 A JP 2002103804A JP 2002103804 A JP2002103804 A JP 2002103804A JP 2003291759 A JP2003291759 A JP 2003291759A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 縦列駐車の操作ポイントを容易且つ直感的に
判断できる駐車運転支援装置を安価に提供する。 【解決手段】 自車両２０から斜め後方に延びる第１の
ガイド線４３であって縦列駐車操作を開始したときに駐
車スペース３０の前方に存在する他車両３１に接触する
かしないかの境界線を示すガイド線４３と、ガイド線４
３から後方に離間した第２のガイド線５１であって縦列
駐車操作の完了時に駐車スペース３０の後方に存在する
他車両５３に接触するかしないかの境界線を示すガイド
線５１とを予め定めておき、縦列駐車操作時にモニタ画
面に後方撮像画像と共に表示する。これにより、他車両
３１、５３に接触させずに駐車スペース３０への駐車が
できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の後方を車載カ
メラで撮影し運転席から視認可能なモニタ画面に表示す
ることで駐車運転を支援する駐車運転支援装置に係り、
特に、縦列駐車に有効なガイドをモニタ画面に重畳表示
する駐車運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載カメラを車両後部に後ろ向きに設置
し、この車載カメラから得られた映像を運転席にあるモ
ニタ画面に表示して、車両後方の様子を運転者に提示す
る運転支援装置が普及し始めている。このとき、モニタ
画面に、駐車操作の手がかりとなる様々なガイドを重畳
表示して、運転者の駐車操作を支援する機能を持つ駐車
運転支援装置も見られる。
【０００３】例えば、特開２００１-１８０４０５号公
報記載の駐車運転支援装置では、駐車操作中に周囲の車
両等の障害物と接触するかしないかを容易に判断できる
ように、自車両左前方角部等の特定部分の軌跡ラインを
モニタ画面に重畳表示している。図１２は、特開２００
１-１８０４０５号公報記載の従来の駐車運転支援装置
の画面構成例である。以下、図１２を用いて、従来技術
を説明する。
【０００４】この従来技術では、車両後方画像を表示す
るモニタ画面１に、自車両の直進後退時の車幅を示すガ
イド２、３および各ガイド２、３の後端を示すガイド
４、５を表示し、また自車両から左右斜め後方の所定位
置を示すガイド６、７を表示している。更に、この従来
技術では、操舵角に応じてガイド６、７（図示する例で
はガイド６）に沿って移動する操舵量ガイド８（図中の
二重矩形表示の内側の枠）を表示している。
【０００５】このモニタ画面１を見ながら縦列駐車を行
う場合、先ず、自車両を道路と平行に直進後退させ、目
標駐車スペースＴ（図中の二重矩形表示の外側の枠）の
目標点Ｓ１にガイド６が重なった時点で、自車両を停止
させる。次に、操舵量ガイド４１がモニタ画面１上で目
標駐車スペースＴとほぼ重なるまで、ハンドルを左方へ
切る（図１２は、目標駐車スペースＴと操舵量ガイド４
１とが重なった状態を図示）。そして、両者が重なった
とき、そのままの操舵角を維持した状態で更に自車両を
後退させる。
【０００６】このとき、駐車運転支援装置は、自車両の
左前方角部の軌跡ライン９をモニタ画面１に表示する。
この軌跡ライン９がモニタ画面１に表示されることで、
運転者は、道路左側へ縦列駐車する際に、自車両の左前
方角部が目標駐車スペースＴに入る経路の途中で障害物
（の画像１０）に干渉する可能性があるか否かが分か
る。
【０００７】次に、ハンドルの操舵角を保持しつつ自車
両を後退させ、目標点Ｓ１位置にガイド５が来たところ
で自車両を停止させ、その後、据え切りでハンドルの操
舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させ、車幅のガ
イド２が路側ライン１１と平行になったところで、縦列
駐車の操作が完了する。
【０００８】上述した従来技術に係る駐車運転支援装置
を用いて縦列駐車を行う場合、モニタ画面に表示された
自車両左前方角部の軌跡ライン９により、隣接車両に接
触してしまうか否かを事前に知ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駐車運転支援装置は、この軌跡ライン９を精度良く表示
するために、操舵角を検出するセンサや舵角信号の受信
部、予測軌跡算出部などを設ける必要があり、実現コス
トが高くなってしまうという問題がある。
【００１０】また、従来の駐車運転支援装置で、軌跡ラ
イン９が障害物に重なってしまい、そのまま駐車操作を
続けると障害物に接触してしまうときには、自車両の駐
車操作開始位置を何度も修正して、その都度、軌跡ライ
ン９が障害物に重ならない位置を探さなくてはならない
という問題もある。
【００１１】更に、モニタ画面に表示される車両後方の
画像は、広角カメラ画像であるため、自車両後方の遠い
位置ほど小さく且つ歪んで表示され、従って図１２に示
す目標位置Ｓ１にガイド６が一致したか否かを高精度に
判断するのが難しく、この結果、自車両を目標駐車スペ
ースＴに精度良く駐車させることが困難になるという問
題もある。
【００１２】本発明の目的は、縦列駐車する際に自車両
左前方角部や自車両右前方角部が周囲の車両や障害物と
接触する可能性を直感的に判断でき、且つ、ハンドルの
操舵ポイントを的確に判断できるガイドをモニタ画面を
表示する駐車運転支援装置を提供することにある。
【００１３】本発明の別の目的は、駐車操作を、直進後
退、あるいは、常に最大にハンドルを切った状態での後
退に限定することで、操作性の向上を図ると共に、左側
（あるいは右側）に縦列駐車する際に使用する自車両左
前方角部（あるいは自車両右前方角部）が周囲の車両や
障害物と接触する可能性を容易に判断可能な安全性の高
いガイドをモニタ画面に表示する駐車運転支援装置を提
供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する駐車
運転支援装置は、車両の後方画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、
前記車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する
可能性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線
から所定距離だけ外側に離れた線の画像を第１のガイド
として前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段とを
備えたことを特徴とする。
【００１５】この構成により、直線のガイドと周囲障害
物との位置関係の把握に簡単化されるため、モニタ画面
を見ただけで接触有無の判断ができ、ハンドル操作の開
始ポイントを正確且つ容易に判断可能となる。
【００１６】また本発明の前記制御手段は、前記車両の
前後方向の中心線に対する前記第１のガイドの傾斜角と
逆方向の傾斜角を持つ第２のガイド線あるいは前記第２
のガイド線に対して所定距離だけ前記車体から遠ざかる
方向に離れた線の画像を前記モニタ手段に重畳して表示
する手段を備えたことを特徴とする。
【００１７】この構成により、障害物との接触の可能性
や、ハンドル操作の開始ポイントを正確かつ容易に判断
可能となり、更に、その後の切り返しのポイントも直線
のガイドを用いて容易に判断可能となる。
【００１８】また本発明の前記車両が通過する可能性の
ある領域は、左側に縦列駐車する際は前記車両の左前方
角部が通過する可能性のある領域であり、右側に縦列駐
車する際は前記車両の右前方角部が通過する可能性のあ
る領域であることを特徴とする。
【００１９】この構成により、撮像画像の表示画面では
直接確認できず最も接触判断に気を使う車両前方角部の
接触の可能性を予めモニタ画面により視覚的に判断する
ことができ、また、ハンドル操作の開始ポイントも正確
に判断可能となる。
【００２０】また本発明の前記車両が通過する可能性の
ある領域を、前記ハンドルを最大舵角で切った状態にお
ける領域としたことを特徴とする。この構成により、駐
車時のハンドル操作は、直進操作、ならびに、左右のい
ずれかいっぱいに切る操作というの３つのハンドル操作
に限定され、駐車操作が簡単になる。また、最大舵角で
の操作を前提とするため、ガイドに一定の余裕を持たせ
ることが容易となる。
【００２１】また本発明の駐車運転支援装置は、車両の
後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画
像を表示するモニタ手段と、前記車両のハンドルを操作
したとき前記車両が通過する可能性のある領域の境界線
接線あるいは前記境界線接線から所定距離だけ外側に離
れた線の画像を第１のガイドとして前記モニタ手段に重
畳して表示すると共に前記第１のガイドから後方に車両
１台分のスペースだけ離れた第２のガイドを前記モニタ
手段に重畳して表示する制御手段を備えたことを特徴と
する。
【００２２】この構成により、目標とする駐車スペース
に対して駐車が実際に可能であるか否かを、駐車操作の
開始前に知ることが可能となる。
【００２３】また本発明の駐車運転支援装置は、車両の
後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画
像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延
びるガイド線であって縦列駐車操作を開始したときに駐
車スペースの前方に存在する障害物に接触するかしない
かの目安を示す境界線を前記モニタ手段に表示される前
記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたこと
を特徴とする。
【００２４】この構成により、縦列駐車中の他車両に対
して自車両を平行に維持して自車両を直進後退させてい
るとき、モニタ画面上で前記ガイド線が他車両画像から
外れた位置を縦列駐車操作の開始位置と判断することが
でき、この開始位置からハンドルを切って縦列駐車操作
を行うことで、隣接車両に接触することなく駐車を行う
ことが可能となる。このガイド線は、予め一意に定めて
おくことができるため、舵角センサや軌跡演算手段が不
要であり、低コストで駐車運転支援装置を構成すること
ができる。
【００２５】また本発明の駐車運転支援装置は、車両の
後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画
像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延
びる第１の境界線であって縦列駐車操作を開始したとき
に駐車スペースの前方に存在する障害物に接触するかし
ないかの目安を示す第１の境界線と前記第１の境界線か
ら後方に離間し、縦列駐車操作の完了時に前記駐車スペ
ースの後方に存在する障害物に接触するかしないかの目
安を示す第２の境界線とを前記モニタ手段に表示される
前記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたこ
とを特徴とする。
【００２６】この構成により、上述と同様に縦列駐車操
作の開始位置を容易に判断可能になると共に、駐車した
いと思ったスペースに対して実際に駐車可能であるか否
かを駐車操作前に容易に判断可能となる。この第１のガ
イド線や第２のガイド線は、上記と同様に予め一意に定
めておくことができるため、舵角センサや軌跡演算手段
が不要であり、低コストで駐車運転支援装置を構成する
ことができる。
【００２７】また本発明は、前記縦列駐車操作で行うハ
ンドル操作のハンドル舵角を最大舵角に限定することで
前記接触するかしないかの境界線を定めることを特徴と
する。この構成により、ハンドル操作が直進操作、左右
の最大舵角の３つの操作に限定され、駐車操作が簡単に
なる。
【００２８】また本発明の前記制御手段は、縦列駐車操
作で前記車両が駐車スペースの側方ラインに対して斜め
に直進後退するときの目安となる補助のガイド線を前記
モニタ手段に重畳表示することを特徴とする。この構成
により、縦列駐車操作の中間で行われる直進後退をどの
程度行えばよいかの判断が容易となり、最適な最終駐車
位置に駐車することが容易となる。
【００２９】また本発明の前記制御手段は、前記ガイド
線の代わりに、前記ガイド線から所定距離だけ前記車両
から離れる方向に余裕をもったガイド線を前記モニタ手
段に重畳表示することを特徴とする。この構成により、
他車両との接触を余裕を持って回避可能となり、安心し
て駐車運転操作を行うことが可能となる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。
【００３１】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る駐車運転支援装置を搭載した車両
の構成図である。この駐車運転支援装置は、自車両２０
の後方を撮像するカメラ２１と、車両２０の内部に設け
られた制御手段２２と、運転席から視認可能な位置に設
置されたモニタ装置２３とを備える。制御手段２２は、
カメラ２１の撮像画像に後述する各ガイドを重畳し、モ
ニタ装置２３の画面に表示する様になっている。モニタ
装置２３としては、カーナビゲーション用として用いら
れる液晶画面等を使用してもよい。カメラ２１は、車両
２０の後方を撮影できるように、撮影画角内に車両２０
の後部バンパ２４が映り込む位置に設置するのがよい。
【００３２】図２は、車両の左側に縦列駐車するときに
一般の人が通常行う駐車手順を説明する図である。縦列
駐車を行う場合、まず、図２（ａ）に示す様に、駐車ス
ペース３０の前方に駐車している他車両３１に平行にな
るように自車両２０を停車させる。これが、縦列駐車の
駐車開始位置となる。
【００３３】この状態から、自車両２０のハンドルを左
に切り、ハンドル角を一定にしたまま、適当な位置（図
２（ａ）に符号２０ａで示す自車両位置）まで後退す
る。一般的には、自車両２０が道路に沿う方向に対して
４５度程度傾くまで後退する。この駐車ステップを、以
後、ステップという。
【００３４】ステップの後、図２（ｂ）に示す様に、
ハンドルを直進に戻して更に適当な位置（図２（ｂ）に
符号２０ｂで示す自車両位置）まで直進後退する。以
後、この駐車ステップをステップという。
【００３５】次の駐車ステップとしては、図２（ｃ）に
示すように、ハンドルを右に切り、ハンドル角を一定に
したまま後退し、路側線３２あるいは駐車スペース３０
の側方ラインと自車両とが平行になった位置（図２
（ｃ）に符号２０ｃで示す自車両位置）まで後退し、駐
車完了となる。以後、この駐車ステップをステップと
いう。
【００３６】図２（ｄ）は、駐車ステップがステップ
、ステップ、ステップと連続して行われたときの
車両軌跡３３を示す図である。ステップで行われる直
進後退の距離は、駐車開始位置が隣接する他車両３１と
の間の距離によって異なり、このステップの直進後退
距離を殆どとる必要がなく、ステップが省略される場
合もある。
【００３７】この一連の駐車操作において、ステップ
で右にハンドルを切って後退する時、駐車スペース３０
の前方駐車中の他車両３１に、自車両２０が接触するか
否かを注意する必要がある。それは、ステップが行わ
れると、自車両２０の車体前部が大きく左に振れ、他車
両３１に接近するためである。しかし、このとき、運転
者の注意は、後方駐車中の他車両５３に向いており、自
車両の前方と後方の両方の接触に対して注意を分散させ
なければならない。
【００３８】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る
駐車運転支援装置が縦列駐車運転をどのように誘導する
かの手順を説明する図である。
【００３９】図３（ａ）に示す車両軌跡３４は、ステッ
プが実行されたときの自車両２０の左前方角部が通る
領域の境界線を示す軌跡ラインであり、左に凸の円弧を
描く。この車両軌跡３４上に、図３（ｂ）に示すように
他車両３１が存在する場合には、ステップが実行され
ると、自車両２０は他車両３１に接触することになる。
しかし、図３（ｃ）に示されるように、車両軌跡３４上
に他車両３１が存在しない場合は、自車両２０は他車両
３１に接触することなく、目的の駐車スペースに駐車さ
せることができる。
【００４０】そこで、本実施形態では、ステップにお
いて右にハンドルをいっぱいに切って後退する際の自車
両２０の左前方角部が通過する車両軌跡３４に対し、図
３（ｄ）に示す様に、この車両軌跡３４の接線のうち、
ステップでの直進後退方向と平行なガイド線３５を予
め定め、制御手段２２内の図示しないメモリに格納して
おく。そして、このガイド線３５を、図１に示すカメラ
２１であたかも撮像したときに得られるガイド線画像３
５ａ（後述の図４参照）として、カメラ２１の撮像画像
に重畳して表示する。
【００４１】今、ステップの最適な開始位置を位置Ｋ
（図３（ｄ）では、自車両２０を表示した位置）とす
る。また、ステップで左にハンドルをいっぱいに切っ
て後退したときに、車両２０が位置Ｋに達する駐車開始
位置を位置Ａとする。
【００４２】この位置Ａにおいて、自車両２０は他車両
３１と平行になっている。位置Ａに自車両２０が停止し
ているときの、自車両２０と上記のガイド線３５との関
係は、図３（ｄ）に示す様になっており、この位置Ａか
ら縦列駐車を開始すれば、自車両２０を他車両３１に接
触させずに駐車操作を完了させることができる。
【００４３】しかし、位置Ａよりも前方の位置に自車両
を停止させて駐車開始位置とし、ステップを開始する
と、自車両２０は他車両３１に接触してしまう。この位
置Ａより前方に自車両２０を停止させた状態で、カメラ
２１の後方撮像画像をモニタ画面に表示した図が図４で
あり、このモニタ画面３６には、他車両３１の車両画像
３１ａと、前述したガイド線画像３５ａとが表示されて
いる。
【００４４】この図４のモニタ画面３６の様に、ガイド
線画像３５ａが他車両画像３１ａと重なっているとき
は、ガイド線画像３５ａが他車両画像３１ａから外れる
位置すなわちステップの開始位置（駐車開始位置）ま
で自車両２０を後退させる必要がある。
【００４５】ガイド線画像３５ａすなわち図３（ｄ）に
示すガイド線３５は、ステップで直進後退する方向
（道路方向に対してほぼ４５度傾いた方向）と平行であ
るため、ガイド線３５と他車両３１との位置関係は変化
することがない。つまり、ガイド線３５に沿って位置Ａ
と並行で且つ他車両３１から更に離れた位置Ｂに自車両
２０があり、この位置Ｂを駐車開始位置としてステップ
を開始しても、ステップでの直進後退距離が長くな
るだけで、ステップを実行しても自車両左前方角部が
他車両３１に接触する可能がないことは、位置Ａから駐
車操作を開始したときと同じである。
【００４６】ステップを実行しても他車両３１に接触
しない縦列駐車の理想的な開始位置Ａや、それと平行な
位置Ｂと、ガイド線３５との関係は、自車両２０の大き
さや最小回転半径等の大きさから予め決まる。このた
め、縦列駐車のステップを開始する位置を探すために
自車両を隣接車両に対して平行に直進後退させていると
きのモニタ画面３６のどこにガイド線画像３５ａを表示
すれば良いかは、予め決めておくことができる。
【００４７】このように、自車両の大きさ等によって予
め決めたガイド線画像３５ａを、図４に示す様に、モニ
タ画面３６上のカメラ撮像画像に重畳表示しておくこと
で、ステップの開始位置を容易に判断することが可能
となる。即ち、自車両２０を直進後退させ、ガイド線画
像３５ａが他車両画像３１ａから外れた位置に来たと
き、その位置は、他車両３１がガイド線３５よりも前方
に存在することを示し、縦列駐車操作を行っても、自車
両２０が他車両３１に接触しないことを示す。
【００４８】他車両画像３１ａからガイド線画像３５ａ
が外れたとき、次にハンドルを左にいっぱいに切ってガ
イド線画像３５ａと平行になるまで後退する。しかし、
ガイド線画像３５ａは固定ガイド表示（図４に示す例で
は、常に自車両の所定左斜め後方向を示すガイド表示）
であるため、自車両２０が回転を始めると、この回転前
にモニタ画面３６に表示されていたガイド線画像３５ａ
の方向に対して自車両２０の向きが平行になったか否か
は分からない。
【００４９】しかし、ガイド線３５に対して平行になっ
たか否かは、モニタ画面３６を見なくても、他車両３１
や道路との関係を実際に目で見て確認することができ、
ガイド線３５に対して平行すなわち道路等に対して例え
ば４５度に傾いたか否かは容易に知ることができる。ま
た、このとき、自車両２０にジャイロセンサ等を搭載し
て自車両２０の角度変化を測定し、ステップの操作終
了ポイントを運転者に音声通知したり、モニタ画面に何
らかの終了報告表示を行うことも可能である。
【００５０】次に、ステップを実行して自車両２０を
位置Ｋに達するまで直進後退する。位置Ｋすなわちステ
ップの実行開始位置に達したか否かの判定は、例え
ば、車両軌跡３４をモニタ画面３６内に表示し、車両軌
跡３４と駐車スペース３０の側方ライン３２とが所定の
距離に達したか否かで判断できる。位置Ｋに達した場
合、次に右にハンドルをいっぱいに切り、駐車スペース
３０の路側線３２と自車両２０の側面とが平行になるま
で後退する。これで、縦列駐車が完了する。
【００５１】この実施形態によれば、舵角センサを搭載
したり軌跡表示のための軌跡演算処理を行わなくても、
自車両の駐車スペース前方に駐車中の他車両に接触しな
い駐車開始位置を的確に判断でき、安心して駐車操作を
行うことができる。このため、低コストな駐車運転支援
装置を実現することが可能となる。
【００５２】更に、本実施形態では、直進後退操作、左
いっぱいにハンドルを切って後退する操作、右いっぱい
にハンドルを切って後退する操作の３つの操作だけで縦
列駐車ができるため、初心者でも容易に縦列駐車が可能
となる。
【００５３】（第２の実施の形態）次に、本発明の第２
の実施の形態について説明する。
【００５４】上述した第１の実施の形態では、ガイド線
画像として図３（ｄ）に示すガイド線３５に相当するガ
イド線画像３５ａだけをモニタ画面に表示したが、本実
施形態では、このガイド線画像３５ａに加えて、図３
（ｄ）の位置Ｋ（ステップの最適開始位置）を的確に
判断できる補助のガイド線画像も併せて表示する。
【００５５】図５に示す自車両２０において、ハンドル
をいっぱいに切って自車両２０を後退させたときの自車
両２０の外側の予測軌跡４０（図５では、左側への縦列
駐車を支援するガイド表示を説明するため、ハンドルを
右にいっぱいに切ったときの予測軌跡４０のみを図示し
ている。右側への縦列駐車を支援するガイド表示につい
ては、以下の説明の左右を逆にすることで容易に求める
ことが可能である。）を求める。そして、この予測軌跡
４０の接線４１を求め、更に、この接線４１から所定距
離ｄだけ外側に離間した線４２を求める。
【００５６】接線４１は、例えば自車両２０の中心線と
予測軌跡４０とが交わる点における接線とする。所定距
離ｄは、図７（ｄ）に示す距離ｄ、即ち、縦列駐車終了
時における自車両左側側面と路側線３２との間の距離に
とる。
【００５７】また、自車両２０の中心線に対する線４２
のなす角をα（図５では、この中心線と平行な車体左側
面に沿う直線４４との角度として図示している。）とし
たとき、線４４に対して等しい角度αだけ逆方向に傾い
た線４５を求め、更に、この線４５に対して平行で所定
距離ｔだけ前方に離間した線４３を求める。
【００５８】線４５の自車両２０に対する前後方向の位
置は、第１の実施形態におけるガイド線３５と同様に定
める。即ち、ハンドルを左いっぱいに切って線４５と自
車両２０とを並行にし、更にハンドルを右いっぱいに切
って自車両２０の前部を左方向に振っても、自車両２０
が絶対に他車両３１に接触しない範囲の境界を示す線と
して定める。
【００５９】本実施形態では更に、この線４５に対して
余裕分としての距離ｔだけ離れた線４３を求め、この線
４３を、第１の実施の形態におけるガイド線３５の代わ
りに使用する。即ち、本実施形態では、上述した様にし
て予め定めた線４２、４３をガイド線とし、これらのガ
イド線４２、４３をカメラ２１で撮像したとき得られる
ガイド線画像４２ａ、４３ａを、図６のモニタ画面３６
上に重畳表示する。
【００６０】次に、ガイド線画像４２ａ、４３ａを用い
た縦列駐車の手順について図７を参照して説明する。ガ
イド線画像４３ａを用いた駐車操作は、第１の実施の形
態でガイド線画像３５ａを用いた例と同様であり、ステ
ップの操作開始位置を知るためのガイドとして用い
る。しかし、本実施形態では、図５で示した距離ｔの余
裕分があるため、更に他車両３１との接触に対する安全
性が高くなっている。
【００６１】本実施形態では、図６に示すガイド線画像
４３ａが他車両画像３１ａから外れた時点でステップ
を開始し（図７（ａ））、ハンドルを左いっぱいに切っ
て後退する。このステップの操作終了の位置は、第１
の実施形態では、自車両の傾きが道路に対して４５度程
度傾いたことを目視で直接確認するなどして判断した。
しかし、本実施形態では、モニタ画面３６上で、ガイド
線画像４２ａが路側線３２の画像と平行になったか否か
（図７（ｂ））で判断することが可能である。
【００６２】ガイド線画像４２ａが路側線３２の画像と
平行になった時点でステップが終了し、ステップを
開始することになる。即ち、ハンドルを真っ直ぐに戻
し、直進後退することになる。この後退は、ガイド線画
像３２ａが路側線３２の画像と一致するまで（図７
（ｃ））行う。両者が一致したとき、ステップの終了
位置すなわちステップの開始位置となる。
【００６３】ステップの開始位置に来たとき、次に、
図７（ｄ）に示す様に、ハンドルを右いっぱいに切って
後退する。この後退時に、自車両２０の前部は大きく左
方向に振れて他車両３１に接近することになるが、その
軌跡は、図７（ａ）に示す線４３の後方位置となるた
め、他車両３１に接触する虞はない。本実施形態では、
図５で説明した所定距離ｔの余裕分が設けられているた
め、図６に示すガイド線画像４３ａが他車両画像３１ａ
から外れた直後にステップを開始したとしても、余裕
を持って接触が回避される。
【００６４】このステップの後退は、自車両２０の向
く方向が路側線３２に平行になるまで行う。このステッ
プの終了位置で、自車両２０と路側線３２との間に
は、前述した距離ｄの隙間が残ることになる。
【００６５】尚、ステップの終了位置、即ち、自車両
２０と路側線３２等とが平行になった位置は、目視で直
接判断するが、この判断を補助するガイド線画像をモニ
タ画面３６に表示することもできる。例えば、図１１に
示す様に、自車両２０の後方に自車両２０と平行で、且
つ、車幅よりもやや広めに配置した２本の直線５０に相
当するガイド線画像５０ａを、図１０のモニタ画面３６
に重畳表示する。この図１０に示す符号２４ａは、図１
に示す後部バンパ２４の画像である。
【００６６】図１に示すカメラ２１が広角レンズを使用
している場合、レンズ歪みの影響により、実空間上の直
線（図１１で示す直線５０）を表示するモニタ画面３６
上のガイド線画像５０ａは、曲線になってしまう。これ
ではモニタ画面３６が見づらくなるため、図１に示す制
御手段２２内に、レンズ歪みを補正する装置を設け、直
線のガイドや路側線３２等の直線がモニタ画面上でも直
線として表示される様に補正するのがよい。
【００６７】この様に、本実施形態によれば、ガイド線
画像４３ａの他にガイド線画像４２ａをモニタ画面に重
畳表示することにより、ステップの開始位置ばかりで
なく、ステップの開始位置も容易に判断することが可
能となる。更に、図５で説明した所定距離ｔ、ｄを設け
たため、縦列駐車中に後方障害物に注意が集中しても、
前方駐車中の他車両や路肩との接触を余裕を持って回避
可能となる。
【００６８】更に、本実施形態では、駐車操作中のハン
ドル操作を、直進後退、もしくは、左右いずれかにいっ
ぱいに切った状態での後退にのみ限定したときのガイド
表示に限定したため、ガイド表示が迅速且つ簡単にで
き、しかも、それに基づく運転操作が単純となり、安定
した縦列駐車操作が実行できるという効果がある。
【００６９】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態について図８、図９を参照して説明する。
縦列駐車を行う場合、縦列駐車中の他車両の間に駐車可
能なスペースを見つけることになる。しかし、見つけた
スペースが自車両の駐車スペースとしてギリギリのスペ
ースであったとき、実際に駐車可能か否かの判断は困難
となる。そこで、本実施形態では、駐車可能であるか否
かを容易に判断可能なガイドを第２の実施形態のガイド
線画像に更に重畳して表示する。
【００７０】図９は、本実施形態に係るガイド線の説明
図である。図９（ｄ）に示す様に、本実施形態では、図
６（ａ）に示す第２の実施形態で用いたガイド線４２、
４３の他に、ガイド線５１、５２を用いる。ガイド線５
１は、ガイド線４３に平行な線で、且つガイド線４３か
ら自車両２０の長さより所要距離だけ後方位置を示す線
である。ガイド線４３とガイド線５１とを接続するガイ
ド線５２は、自車両２０が駐車するのに必要な路側線３
２からの車幅を示す線である。このガイド線５１、５２
を、図８に示す様に、図１のカメラ２１で撮像した場合
に得られるであろうガイド線画像５１ａ、５２ａとして
モニタ画面３６に重畳表示する。
【００７１】ステップとステップの後退操作を最大
舵角での後退に限定すると、これらの駐車ステップにお
ける自車両の軌跡は一義的に決定されるため、ステップ
の直進操作によってステップの開始位置と最終駐車
位置との関係も一義的に定まる。つまり、ステップの
開始位置を決定した際に、最終的に駐車できる位置は、
ガイド線４３と平行に車両を移動させたときに通過する
領域となる。このため、ガイド線５１を直線とした場
合、ガイド線５１はガイド線４３と平行になる。
【００７２】図９（ｄ）に示す車両位置ｘ、ｙ、ｚ、
は、自車両２０をステップに従って駐車操作した
ときに最終的に到達する位置を示す。位置ｘが最適な最
終駐車位置であるが、位置ｙ、ｚは、ステップでの直
進後退の距離を間違ったときの最終駐車位置である。こ
のようにステップでの直進後退距離を間違った場合で
も、その最終駐車位置はガイド線５１に沿って平行にず
れた位置となるため、後方の他車両５３がこのガイド線
５１より後方にある限り、後方の他車両５３に接触する
ことはない。
【００７３】従って、図９（ｃ）に示す様に、道路の左
側に他車両３１、５３が駐車しており、他車両３１、５
３間に存在するスペースに駐車しようと思ってステップ
の開始位置をガイド線４３で定めた場合、ガイド線５
１が後方の他車両５３に重なっていたときには、後方の
他車両５３に接触してしまうことが分かる。
【００７４】同様に、図９（ｂ）に示す様に、後方の他
車両５３に衝突しないように、後方の他車両５３がガイ
ド線５１の後方になるように自車両２０の位置を調整し
た場合に、駐車スペースの前方に駐車中の他車両３１に
ガイド線４３が重なったとき、この他車両３１に接触し
てしまうことが分かる。
【００７５】このため、図９（ａ）に示す様に、他車両
３１、５３が駐車している間のスペース３０に対して自
車両２０を駐車することができるか否かは、駐車中の他
車両３１に平行に自車両２０を後退させ、前方の他車両
３１がガイド線４３より前に来たとき、後方の他車両５
３がガイド線５１より後にあるか否かで判断可能とな
る。即ち、図８のモニタ画面３６で、ガイド線画像４３
ａに他車両３１の画像が重ならず、且つ、ガイド線画像
５１ａに他車両５３の画像が重ならないとき、他車両３
１、５３間の駐車スペース３０に自車両２０を駐車可能
と判断することができる。
【００７６】このように、本実施形態によれば、駐車ス
ペースの前方に駐車中の他車両３１と平行に自車両２０
を停車させ、そのまま前後に直進するだけで、駐車操作
を行う前に、目的とする駐車スペースに自車両を駐車さ
せることが可能か否かを的確に判断することが可能とな
る。
【００７７】尚、図８のモニタ画面３６では、ガイド線
画像５１ａ、５２ａを点線表示としているが、例えば、
ガイド線画像５１ａ、５２ａで囲まれた内側の領域を色
を付けるなどして表示することでもよく、線で表示する
必要はない。また、ガイド線５２に対応したガイド線画
像５２ａは必ずしも必要ではなく、モニタ画面に表示し
なくてもよい。
【００７８】以上述べた実施形態によれば、駐車スペー
スの前方に駐車中の車両と平行に自車両を停車させ、そ
のまま前後に直進するだけで、目標とする駐車スペース
に駐車可能か否かをモニタ画面を通じて的確に判断でき
るという利点がある。また、後方撮影用のカメラを用い
て、自車両の前方角部の接触可能性を駐車操作の開始前
に判断できるという利点もある。
【００７９】更に本実施形態によれば、、駐車操作の際
のガイドを全て直線し、その位置と向きをあわせること
のみに操作を単純化したため、カメラで撮影した画像と
ガイドとの関係を直感的に容易に把握できるという効果
がある。また、駐車操作中のハンドル操作を、直進操作
と、左または右にいっぱいに切る操作の３つの操作に限
定したため、運転者に分かりやすく、且つ、確実なハン
ドル操作が実現可能となる。これにより、運転初心者で
あっても、確実に縦列駐車を行うことが可能となる。
【００８０】以上、本発明の技術の理解の便宜のため、
最適な実施形態を基に説明したが、本発明は例示の実施
形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲の
個々の請求項に記載の事項の範囲内で、具体的な構成を
変更して実施可能である。
【００８１】
【発明の効果】本発明によれば、縦列駐車する際に自車
両左前方角部や自車両右前方角部が周囲の車両や障害物
と接触する可能性を直感的に判断でき、且つ、ハンドル
の操舵ポイントを的確に判断でき、運転初心者でも縦列
駐車を直感的に安心して行うことが可能な駐車運転支援
装置を提供できる。更に、本発明によれば、舵角センサ
を用いたり複雑な軌跡計算を行う必要がないため、低コ
ストな駐車運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る駐車運転支援装
置のブロック構成図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る駐車運転支援装
置で採用する縦列駐車手順の説明図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る駐車運転支援
装置で用いるガイドの説明図
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る駐車運転支援
装置のモニタ画面例を示す図
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る駐車運転支援
装置で用いるガイドの説明図
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る駐車運転支援
装置のモニタ画面例を示す図
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る駐車運転支援
装置で採用する縦列駐車手順の説明図
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る駐車運転支援
装置のモニタ画面例を示す図
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る駐車運転支援
装置で用いるガイドの説明図
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る駐車運転支
援装置で補助的に用いるガイドの説明図
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係る駐車運転支
援装置で用いた補助的ガイドのモニタ画面表示図
【図１２】従来技術の駐車運転支援装置のモニタ画面例
を示す図
【符号の説明】
２０ 自車両 ２１ カメラ ２２ 制御手段 ２３ モニタ装置 ３１、５３ 他車両 ３１ａ 他車両画像 ３２ 駐車スペースの側方ラインまたは路側線 ３６ モニタ画面 ３５、４２、４３、５１、５２ ガイド線 ３５ａ、４２ａ、４３ａ、５１ａ、５２ａ ガイド線画
像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平間 裕一 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 LL02 LL08

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記
    車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能
    性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から
    所定距離だけ外側に離れた線の画像を第１のガイドとし
    て前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段とを備え
    たことを特徴とする駐車運転支援装置。
  2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記車両の前後方向の
    中心線に対する前記第１のガイドの傾斜角と逆方向の傾
    斜角を持つ第２のガイド線あるいは前記第２のガイド線
    に対して所定距離だけ前記車両から遠ざかる方向に離れ
    た線の画像を前記モニタ手段に重畳して表示する手段を
    備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車運転支援
    装置。
  3. 【請求項３】 前記車両が通過する可能性のある領域
    は、左側に縦列駐車する際は前記車両の左前方角部が通
    過する可能性のある領域であり、右側に縦列駐車する際
    は前記車両の右前方角部が通過する可能性のある領域で
    あることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
    駐車運転支援装置。
  4. 【請求項４】 前記車両が通過する可能性のある領域
    を、前記ハンドルを最大舵角で切った状態における領域
    としたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれ
    かに記載の駐車運転支援装置。
  5. 【請求項５】 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記
    車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能
    性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から
    所定距離だけ外側に離れた線の画像を第１のガイドとし
    て前記モニタ手段に重畳して表示すると共に前記第１の
    ガイドから後方に車両１台分のスペースだけ離れた第２
    のガイドを前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段
    を備えたことを特徴とする駐車運転支援装置。
  6. 【請求項６】 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記
    車両から斜め後方に延びるガイド線であって縦列駐車操
    作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する障害
    物に接触するかしないかの目安を示す境界線を前記モニ
    タ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する制
    御手段とを備えたことを特徴とする駐車運転支援装置。
  7. 【請求項７】 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記
    車両から斜め後方に延びる第１の境界線であって縦列駐
    車操作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する
    障害物に接触するかしないかの目安を示す第１の境界線
    と前記第１の境界線から後方に離間し、縦列駐車操作の
    完了時に前記駐車スペースの後方に存在する障害物に接
    触するかしないかの目安を示す第２の境界線とを前記モ
    ニタ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する
    制御手段とを備えたことを特徴とする駐車運転支援装
    置。
  8. 【請求項８】 前記縦列駐車操作で行うハンドル操作の
    ハンドル舵角を最大舵角に限定することで前記接触する
    かしないかの境界線を定めることを特徴とする請求項６
    または請求項７に記載の駐車運転支援装置。
  9. 【請求項９】 前記制御手段は、縦列駐車操作で前記車
    両が駐車スペースの側方ラインに対して斜めに直進後退
    するときの目安となる補助のガイド線を前記モニタ手段
    に重畳表示することを特徴とする請求項６乃至請求項８
    のいずれかに記載の駐車運転支援装置。
  10. 【請求項１０】 前記制御手段は、前記ガイド線の代わ
    りに、前記ガイド線から所定距離だけ前記車両から離れ
    る方向に余裕をもったガイド線を前記モニタ手段に重畳
    表示することを特徴とする請求項６乃至請求項９のいず
    れかに記載の駐車運転支援装置。
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