JP2003206997A

JP2003206997A - 小型減速機およびこれを備えたギヤードモータ

Info

Publication number: JP2003206997A
Application number: JP2002007653A
Authority: JP
Inventors: Takashi Saegusa; 貴志三枝; Satoshi Kinoshita; 悟志木下
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2002-01-16
Filing date: 2002-01-16
Publication date: 2003-07-25

Abstract

(57)【要約】【課題】遊星歯車機構から２つの回転出力を取り出す
ことを可能とした小型減速機およびこれを備えたギヤー
ドモータを提供することを課題とする。【解決手段】太陽歯車１０と、遊星歯車１１と、遊星
歯車１１を自転自在に支持するキャリア１２と、遊星歯
車１１に噛み合う固定内歯歯車１３および可動内歯歯車
１４と、から成る遊星歯車機構５を備えた小型減速機３
において、可動内歯歯車１４に円筒状の第１出力軸部１
５を形成し、キャリア１２に第１出力軸部１５に挿通す
る第２出力軸部１６を形成したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばカメラや携
帯電話等の小型電子機器に搭載される小型減速機および
これを備えたギヤードモータに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の小型減速機およびギヤー
ドモータとして、例えば特開平３−２２３５４７号公報
に記載のものが知られている。この小型減速機は、主体
を為す遊星歯車機構と、遊星歯車機構を収容するケース
とから成り、ケースを介してモータに一体的に取り付け
られている（ギヤードモータ）。遊星歯車機構は、モー
タの主軸に固定した太陽歯車と、太陽歯車に噛み合う複
数の遊星歯車と、複数の遊星歯車を回転自在に支持する
キャリアと、遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、遊星
歯車に噛み合うと共に出力軸を一体に形成した可動内歯
歯車とで構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の小型
減速機では、可動内歯歯車に加えキャリアも回転する。
すなわち、モータに対し、可動内歯歯車は高減速比で回
転しキャリアは低減速比で回転する。また、構成歯車の
歯数調整により、可動内歯歯車とキャリアとを逆方向に
回転させることも容易である。

【０００４】本発明は、上記の遊星歯車機構において、
可動内歯歯車とキャリアとが同軸上においてそれぞれ回
転することに着目して為されたものであり、遊星歯車機
構から２つの回転出力を取り出すことを可能とした小型
減速機およびこれを備えたギヤードモータを提供するこ
とをその課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の小型減速機は、
入力側の太陽歯車と、太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、
遊星歯車を自転自在に且つ太陽歯車廻りに公転自在に支
持するキャリアと、遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車
と、遊星歯車に噛み合う可動内歯歯車と、から成る遊星
歯車機構を備えた小型減速機において、可動内歯歯車を
第１の回転出力手段とし、キャリアを第２の回転出力手
段としたことを特徴とする。そして、可動内歯歯車は、
同軸上において第１の回転出力手段を構成する円筒状の
第１出力軸部を有し、キャリアは、同軸上において第２
の回転出力手段を構成すると共に第１出力軸部に挿通す
る第２出力軸部を有することが、好ましい。

【０００６】この構成によれば、第１の回転出力手段を
構成する可動内歯歯車に加え、キャリアの回転を第２の
回転出力手段として取り出すことにより、単一の遊星歯
車機構から関連を持つ２つの回転出力を取り出すことが
できる。すなわち、回転数の異なる２つの回転出力を取
り出すことができると共に、回転方向が異なる回転出力
を取り出すこともできる。また、可動内歯歯車とキャリ
アとは同軸上に配設されているため、第１の回転出力手
段を構成する可動内歯歯車の第１出力軸部と、第２の回
転出力手段を構成するキャリアの第１出力軸部とを、同
軸上に形成することができる。

【０００７】この場合、第１出力軸部と第２出力軸部と
は、相互に回転自在に係合していることが、好ましい。

【０００８】この構成によれば、例えば第１出力軸部が
ケース等に軸支されている場合には、第２出力軸部が第
１出力軸部に回転自在に軸支され、逆に第２出力軸部が
ケース等に軸支されている場合には、第１出力軸部が第
２出力軸部に回転自在に軸支されることになり、いずれ
にあっても一方の軸受を省略することができる。

【０００９】これらの場合、第１出力軸部および第２出
力軸部のいずれか一方には、エンコーダのフォトセンサ
に対応するパルス発生部が設けられていることが、好ま
しい。

【００１０】この構成によれば、単一の遊星歯車機構か
ら出力する第１出力軸部と第２出力軸部とは、その回転
数に所定の関係を有しているため、一方を駆動軸とし他
方をエンコーダのパルス発生部とすることで、歯車の外
乱を加味したパルス信号を得ることができる。すなわ
ち、他方の出力軸部から一方の出力軸部の回転制御用の
パルス信号を得ることができる。

【００１１】同様に、第１出力軸部と第２出力軸部との
相互間には、一方に設けたフォトセンサと他方に設けた
パルス発生部によりエンコーダが構成されていること
が、好ましい。そして、好ましくは、第１出力軸部と第
２出力軸部とが相互に逆方向に回転するように、遊星歯
車、固定内歯歯車および可動内歯歯車を相互に歯数調節
する。

【００１２】この構成によれば、上記と同様に、他方の
出力軸部から一方の出力軸部の回転制御用のパルス信号
を得ることができるが、特に、第１出力軸部と第２出力
軸部とが相互に逆方向に回転させるようにすれば、パル
ス発生部から第１出力軸部の１回転に対し相対的に多数
のパルス信号を得ることができ、極めて高い分解能のエ
ンコーダを構成することができる。

【００１３】本発明のギヤードモータは、上記した小型
減速機と、小型減速機を主軸に直結したモータと、から
成ることを特徴とする。

【００１４】この構成によれば、相互に関連する２つの
回転出力を持つ小型減速機を備えたギヤードモータを提
供することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて、本発
明の一実施形態に係る小型減速機およびこれを備えたギ
ヤードモータについて説明する。図１はギヤードモータ
の外観斜視図、図２はその分解斜視図、図３はその断面
図である。これらの図に示すように、このギヤードモー
タ１は、超小型のモータ２と、このモータ２に直結した
小型減速機３とで構成され、またモータ２は、例えば呼
び径６ｍｍ程度のＤＣモータで構成されている。

【００１６】小型減速機３は、略円筒状のケース４に、
主体を為す遊星歯車機構５を内蔵して、構成されてい
る。ケース４は、モータ２に固定した入力側ケース７
と、入力側ケース７にスナップイン形式で接合する出力
側ケース８とで、２分割に構成されている。一方、遊星
歯車機構５は、モータ２に直結した入力側の太陽歯車１
０と、太陽歯車１０に噛み合う３個の遊星歯車１１，１
１，１１と、各遊星歯車１１を自転自在に且つ太陽歯車
１０廻りに公転自在に支持するキャリア１２と、遊星歯
車１１の一方の半部に噛み合う固定内歯歯車１３と、遊
星歯車１１の他方の半部に噛み合う可動内歯歯車１４と
で、構成されている。また、可動内歯歯車１４には、第
１出力軸１５が一体に形成され、これと同軸上において
キャリア１２には、第２出力軸１６が一体に形成されて
いる。

【００１７】入力側ケース７は、内側に平面視略十字状
の十字溝２１を有して、ブロック状に一体に成形されて
おり、その中心部分には、モータ２の主軸２ａ廻りに形
成したボス２ｂに嵌合する嵌合開口２２が形成されてい
る。十字溝２１には、小ねじ２３，２３用の一対の座ぐ
り溝２４，２４と、固定内歯歯車１３を固定するための
一対の嵌合溝２５，２５とが、周方向に交互に形成され
ている（図２参照）。そして、入力側ケース７は、一対
の座ぐり溝２４，２４を介してモータ２の端面２ｃに螺
合した２本の小ねじ２３，２３により、モータ２にねじ
止め固定されている。

【００１８】一方、入力側ケース７の外周面には、スナ
ップイン用の４つの係止突起２６と、上記の一対の座ぐ
り溝２４，２４および一対の嵌合溝２５，２５に面する
４つの方形凸部２７とが、周方向に交互に形成されてい
る。各係止突起２６は、ガイド斜面を有して角形尖塔状
に形成されており、後述する出力側ケース８の係止孔３
４がスナップイン形式で係止されるようになっている。
また、４つの方形凸部２７には、出力側ケース８の４つ
の切欠き部３２が嵌り込み、出力側ケース８が軸方向お
よび周方向に位置決めされるようになっている。

【００１９】出力側ケース８は、周壁部８ａと先端側の
覆い壁部８ｂとで略円筒状に一体に成形されており、覆
い壁部８ｂの中心部には、可動内歯歯車１４を回転自在
に支持する円形の摺接開口３１が形成されている。周壁
部８ａにおける出力側ケース８の接合部分には、周方向
に均等配置した４つの切欠き部３２により４つの突片３
３が形成され、この各突片２２に、入力側ケース７の係
止突起２６が係止される係止孔３４が形成されている。

【００２０】モータ２にねじ止めされた入力側ケース７
に対し、４つの切欠き部３２を４つの方形凸部２７に位
置合わせした後、軸方向から出力側ケース８を押し込む
と、出力側ケース８の各突片３３が入力側ケースの係止
突起（ガイド斜面２６ａ）２６を乗り越えて、係止孔３
４にスナップイン形式で係止される。また、この状態
で、出力側ケース８の４つの切欠き部３２が入力側ケー
ス７の４つの方形凸部２７に嵌り込み、出力側ケース８
が入力側ケース７に不動に且つ抜止め状態に接合され
る。

【００２１】太陽歯車１０は、太陽歯車形成部３７と、
太陽歯車形成部３７のモータ２側に連なる軸穴形成部３
８とから成り、樹脂等で一体に成形されている。軸穴形
成部３８は、太陽歯車形成部３７を支持すべくこれより
幾分太径に形成され、略半円形断面の軸穴３９を介し
て、モータ２の主軸（入力軸）２ａに打ち込むようにし
て軸着されている。また、太陽歯車形成部３７は、後述
する各遊星歯車１１の大歯車形成部４４に噛み合ってい
る。

【００２２】各遊星歯車１１は、歯車本体４１と、同軸
上において歯車本体４１の軸方向の両端部に突設した一
対の支軸部４２，４２とから成り、樹脂等で一体に成形
されている。歯車本体４１は、可動内歯歯車１４に噛み
合う小歯車形成部４３と、小歯車形成部４３のモータ２
側に連なる大歯車形成部４４とで一体に形成され、大歯
車形成部４４には、太陽歯車１０が噛み合うと共に固定
内歯歯車１３が噛み合っている。

【００２３】小歯車形成部４３と大歯車形成部４４と
は、歯数および各歯の位相が同一で、モジュールが異な
る構成になっている。したがって、小歯車形成部４３
は、大歯車形成部４４よりそのピッチ円直径が小さく、
且つその輪郭線が大歯車形成部４４の輪郭線内に納まっ
ている。これにより、所望の減速比を得ることが可能と
なると共に、金型の型抜きを単純化することができる。

【００２４】そして、このように構成された３個の遊星
歯車１１，１１，１１は、相互に１２０°点対称位置に
且つその軸線が相互に平行に配設され、それぞれ一対の
支軸部４２，４２により、キャリア１２に両持ちで回転
自在に支持されている。これにより、各遊星歯車１１
は、キャリア１２を介して太陽歯車１０廻りに公転しつ
つ、自転する。

【００２５】キャリア１２は、軸方向の略中間位置で２
分割された入力側ピース１２ａと出力側ピース１２ｂと
を相互に接合して、構成されている。また、出力側ピー
ス１２ｂには、同軸上において、上記した第２出力軸１
６が一体に形成されている（図４参照）。キャリア１２
は、遊星歯車１１における大歯車形成部４４と小歯車形
成部４３との境界部分に対応する位置で２分割され、入
力側ピース１２ａが大歯車形成部４４に面し、出力側ピ
ース１２ｂが小歯車形成部４３に面している。

【００２６】入力側ピース１２ａは、厚肉円板状の軸受
け部５１と、軸受け部５１から出力側ピース１２ｂに向
かって延びる３つの柱状連結部５２，５２，５２とから
成り、樹脂等で一体に成形されている。軸受け部５１の
中心部には、太陽歯車１０が遊挿される円形の逃げ開口
５３が形成されている。３つの柱状連結部５２は、周方
向に３つの遊星歯車１１を交互に挟んで均等に配置され
（１２０°点対称）、また軸受け部５１には、各柱状連
結部５２，５２間に位置して、遊星歯車（支軸部４２）
１１を回転自在に支持する３つの軸受け孔５４，５４，
５４が形成されている。

【００２７】各柱状連結部５２の先端には、出力側ピー
ス１２ｂに接合するための円柱状の接合ピン５５が突設
している。また、各柱状連結部５２は、断面略三角形に
形成されており、遊星歯車１１に面する２辺は、遊星歯
車１１を逃げるべく円弧状に窪入形成され、外側に位置
する他の１辺は、軸受け部５１の外周面と面一になるよ
うに円弧状に突出形成されている。そして、軸受け部５
１のモータ２側の端部は、薄肉に形成された環状突起５
６となっており、キャリア１２は、この環状突起５６の
部分で固定内歯歯車１３の環状段部７６に回転自在に支
持され、且つ軸方向に位置決めされている。

【００２８】同様に、出力側ピース１２ｂは、厚肉円板
状の軸受け部６１と、軸受け部６１から入力側ピース１
２ａに向かって延びる３つの柱状連結部６２，６２，６
２とから成り、樹脂等で一体に成形されている。出力側
ピース１２ｂの３つの柱状連結部６２は、周方向に３つ
の遊星歯車１１を交互に挟んで均等に配置され（１２０
°点対称）、また軸受け部６１には、各柱状連結部６
２，６２間に位置して、遊星歯車（支軸部４２ｂ）１１
を回転自在に支持する３つの軸受け孔６５，６５，６５
が形成されている。各柱状連結部６２の軸心には、入力
側ピース１２ａの接合ピン５５が接合される接合孔６６
が貫通形成されている。そして、上記と同様に各柱状連
結部６２は、断面略三角形に形成されている。

【００２９】固定内歯歯車１３は、各遊星歯車１１の大
歯車形成部４４に噛み合う固定歯車形成部７１と、固定
歯車形成部７１のモータ２側に連なる歯車支持部７２と
から成り、樹脂等で一体に成形されている。固定歯車形
成部７１の軸方向の丈（歯幅）は、これに噛み合う遊星
歯車１１の大歯車形成部４４の丈より十分に大きく形成
されている。また、固定歯車形成部７１の可動内歯歯車
１４側には、段部を介して、可動内歯歯車１４が回転自
在に係合する薄肉の固定側環状摺接部７３が形成されて
いる。

【００３０】歯車支持部７２は、固定歯車形成部７１に
連なる端面壁様の形態を有しており、その中心部には、
太陽歯車１０の軸穴形成部３８を逃げる円形開口７５が
形成されている。また、歯車支持部７２の内周面には環
状段部７６が形成されており、この環状段部７６に上記
のキャリア（の環状突起５６）１２が、軸方向に位置決
めされた状態で回転自在に支持されている。

【００３１】一方、歯車支持部７２のモータ２側には、
一対の嵌合突起７７（一方のみ図示（図２））が１８０
°点対称となるように突出形成されている。上述したよ
うに、入力側ケース７には一対の嵌合溝２５，２５が形
成されており、一対の嵌合突起７７をこの一対の嵌合溝
２５，２５に嵌合し、固定内歯歯車１３を入力側ケース
７に着座させることにより、固定内歯歯車１３が入力側
ケース７に対し、回止め状態で固定される。

【００３２】可動内歯歯車１４は、有底円筒状の歯車本
体８１と、同軸上において歯車本体８１から軸方向先方
に突出する第１出力軸１５とから成り、樹脂等で一体に
成形されている。歯車本体８１は、円筒状の可動歯車形
成部８２と、可動歯車形成部８２に連なる端面壁部８３
とから成り、端面壁部８３の中心部から第１出力軸１５
が延びている。

【００３３】可動歯車形成部８２は、上記の固定歯車形
成部７１と同様に、その軸方向の丈（歯幅）は、これに
噛み合う遊星歯車１１の小歯車形成部４３の丈より十分
に大きく形成されている。また、可動歯車形成部８２の
固定内歯歯車１３側には、段部を介して、上記の固定側
環状摺接部７３が回転自在に係合する薄肉の可動側環状
摺接部８６が形成されている。

【００３４】一方、端面壁部８３の出力軸１５側の肩部
は段部となっており、この端面壁段部８７が、上記の出
力側ケース８の摺接開口３１に回転自在に係合してい
る。すなわち、可動内歯歯車１４は、その可動側環状摺
接部８６が固定内歯歯車１３の固定側環状摺接部７３に
回転自在に摺接すると共に、この端面壁段部８７が出力
側ケース８の摺接開口３１に回転自在に摺接し、軸方向
の２個所で回転自在に支持されている。

【００３５】ここで本発明の要部を構成する第１出力軸
１５および第２出力軸１６について詳細に説明する。

【００３６】上述したように、第１出力軸１５は、同軸
上において可動内歯歯車１４に一体に形成され、先方
（図示上方）に延在している。第１出力軸１５は円筒状
に形成され、その内周面に第２出力軸１６が挿通し、こ
れを回転自在に軸支している。一方、第２出力軸１６
は、同軸上においてキャリア１２と一体に形成され、先
方（図示上方）に延在している。第２出力軸１６は円柱
状に形成され、第１出力軸１５は挿通し、且つその先端
部が第１出力軸１５からわずかに突出している。

【００３７】この場合、第１出力軸１５からは、大きい
減速比の回転出力が得られ、第２出力軸１６からは、小
さい減速比の回転出力が得られるようになっている。す
なわち、第１出力軸１５からは比較的大きなトルクが得
られ、第２出力軸１６からは比較的小さなトルクが得ら
れると共に、この両者の回転数は、相互に関連するもの
の異なるものとなる。

【００３８】ここで、太陽歯車１０の歯数＝ｌ、遊星歯
車（大歯車形成部４４）１１の歯数＝ｒ、遊星歯車（小
歯車形成部４３）１１の歯数＝ｓ、固定内歯歯車１３の
歯数＝ｍ、可動内歯歯車１４の歯数＝ｎとすると、実施
形態の遊星歯車機構５は、減速比＝（１＋ｍ／ｌ）／（１−（ｓｍ／ｒｎ））となる。

【００３９】この関係式によれば、減速比がプラスの値
となる場合には、第１出力軸１５と第２出力軸１６とは
同方向の回転となり、マイナスの値となる場合には、第
１出力軸１５と第２出力軸１６とは逆方向の回転とな
る。いずれにあっても、各構成歯車の歯数調整により、
第１出力軸１５および第２出力軸１６のそれぞれ回転数
が調整可能であり、また両者の回転方向を正逆調整する
ことができる。

【００４０】図５は、実施形態の変形例に係る遊星歯車
１１Ａであり、この遊星歯車１１Ａでは、小歯車形成部
４３と大歯車形成部４４との間に中間歯車形成部（最も
太径）４５が一体に形成され、太陽歯車１０はこの中間
歯車形成部４５に噛み合うようになっている。上記の遊
星歯車１１に代えて、この遊星歯車１１Ａを搭載した遊
星歯車機構５は、さらに遊星歯車（中間歯車形成部４
５）１１Ａの歯数＝ｔとすると、減速比＝（１＋ｔｍ／ｒｌ）／（１−（ｓｍ／ｒｎ））となる。

【００４１】この関係式によれば、上記の要素に加え、
中間歯車形成部４５と太陽歯車１０の減速比を自在に調
整することが可能となり、第１出力軸１５または第２出
力軸１６の減速比を整数に調節することが可能となる。
すなわち、本実施形態の小型減速機３が、ステッピング
モータの減速機として極めて有用となる。

【００４２】ところで、１つの出力軸（第１出力軸１５
に相当）のみの従来のギヤードモータにおいて、エンコ
ーダを用いて回転速度の検出等を行う場合、出力軸にス
リット円板（パルス発生部）を設けても、出力軸自体の
回転速度が極めて遅いため（高減速比）、スリット円板
の直径を大きくしてスリット数を増やさないかぎり、細
かな分割パルスを得ることができない（精密な制御がで
きない。）。もっとも、モータの主軸にスリット円板を
設ければ、かかる不具合はないが、この場合にはギヤの
外乱を加味したパルスを得ることができない。そこで、
本実施形態では、上記２つの出力軸１５，１６を活用し
て以下のようにエンコーダを構成している。

【００４３】図６を参照して、本発明の第２実施形態に
係るエンコーダ付きの小型減速機ついて説明する。この
実施形態では、第１出力軸１５と第２出力軸１６との間
にエンコーダ（ロータリエンコーダ）１７が組み込まれ
ている。第１出力軸１５の上下中間位置には、外周面に
多数の縦スリット９２を形成した筒状のパルス発生部９
１が形成され、またこれに対応して第２出力軸１６に
は、フォトセンサ９３が固定されている。

【００４４】パルス発生部９１には、パルスを発生させ
る多数の縦スリット９２が、周方向に均等ピッチで形成
されている。一方、フォトセンサ９３は、短く形成した
第２出力軸１６の端面に、縦スリット９２に面するよう
に外向きに固定されている。すなわち、フォトセンサ９
３は、縦スリット９２を透過した光とそれ以外の部分か
ら反射した光とでパルスを得るようになっている（反射
型）。この場合、第１出力軸１５と第２出力軸１６と
が、逆方向に回転するようになっていれば、第２出力軸
１６に対する第１出力軸１５の相対的な回転数が上がる
ため、第１出力軸１５の１回転に対し多数のパルスを得
ることができ、エンコーダ１７としての分解能を上げる
ことができる。

【００４５】なお、第１出力軸１５にフォトセンサ９３
を設け、第２出力軸１６にパルス発生部９１を設けるこ
とも可能である。かかる場合には、第２出力軸１６を第
１出力軸１５から突出させ、この突出部分にパルス発生
部９１を形成すると共に、第１出力軸１５の先端にフォ
トセンサ９３を固定する。但し、この場合のパルス発生
部９１は、縦スリット９２に代えて白黒の縦縞模様と
し、吸収される光と反射する光とでパルスを得る。もち
ろん、透過型のフォトセンサ９３を用いることも可能で
ある。さらに、第１出力軸１５のパルス発生部９１や上
記の第２出力軸１６にパルス発生部９１と、その外側に
配設したフォトセンサ（図示省略）により、エンコーダ
１７を構成することも可能である。但しこの場合には、
上記のような分解能を上げることはできない。

【００４６】このように、第１出力軸１５および第２出
力軸１６に、エンコーダ１７を組み込むことにより、歯
車による外乱を加味したエンコーダ１７を構成すること
ができ、精密制御が可能になると共に、２つの回転出力
を関連付けて有効に活用することができる。また、第１
出力軸１５と第２出力軸１６とを逆方向に回転させるも
のでは、パルス発生部９１を大型化する必要がなく（ス
リット数を増やさなくても細かな分割パルスを得られ
る）、減速機の小型化を損なうことがない。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明の小型減速機および
これを備えたギヤードモータによれば、遊星歯車機構か
ら２つの回転出力を取り出すことができるため、関連す
る回転数の２つの回転出力を活用できる各種機器に対
し、コンパクトで高精度なギヤードモータを提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るギヤードモータの外
観斜視図である。

【図２】実施形態に係るギヤードモータの分解斜視図で
ある。

【図３】実施形態に係る小型減速機の縦断面図である。

【図４】第１出力軸および第２出力軸廻りの拡大分解斜
視図である。

【図５】実施形態の変形例に係る遊星歯車の外観斜視図
である。

【図６】実施形態に係る小型減速機の他の実施形態の部
分分解斜視図である。

【符号の説明】

１ギヤードモータ２モータ３小型減速機４ケース５遊星歯車機構１０太陽歯車１１遊星歯車１２キャリ
ア１２ａ入力側ピース１２ｂ出力
側ピース１３固定内歯歯車１４可動内
歯歯車１５第１出力軸１６第２出
力軸１７エンコーダ９１パルス
発生部９２フォトセンサ

フロントページの続きＦターム(参考） 3J027 FA36 FB34 GB03 GC13 GC24 GC26 GC28 GD04 GD07 GD08 GD12 GE29 5H607 AA12 BB01 BB04 BB10 CC03 DD03 DD08 DD17 DD19 EE33 EE36 HH03 HH08 JJ05 5H611 AA01 BB01 BB03 BB10 PP05 QQ01 RR04 UA07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力側の太陽歯車と、前記太陽歯車に噛
み合う遊星歯車と、前記遊星歯車を自転自在に且つ前記
太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、前記遊
星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、前記遊星歯車に噛み
合う可動内歯歯車と、から成る遊星歯車機構を備えた小
型減速機において、前記可動内歯歯車を第１の回転出力手段とし、前記キャ
リアを第２の回転出力手段としたことを特徴とする小型
減速機。
【請求項２】前記可動内歯歯車は、同軸上において前
記第１の回転出力手段を構成する円筒状の第１出力軸部
を有し、前記キャリアは、同軸上において前記第２の回転出力手
段を構成すると共に前記第１出力軸部に挿通する第２出
力軸部を有することを特徴とする請求項１に記載の小型
減速機。
【請求項３】前記第１出力軸部と前記第２出力軸部と
は、相互に回転自在に係合していることを特徴とする請
求項２に記載の小型減速機。
【請求項４】前記第１出力軸部および前記第２出力軸
部のいずれか一方には、エンコーダのフォトセンサに対
応するパルス発生部が設けられていることを特徴とする
請求項２または３に記載の小型減速機。
【請求項５】前記第１出力軸部と前記第２出力軸部と
の相互間には、一方に設けたフォトセンサと他方に設け
たパルス発生部によりエンコーダが構成されていること
を特徴とする請求項２または３に記載の小型減速機。
【請求項６】前記第１出力軸部と前記第２出力軸部と
が相互に逆方向に回転するように、前記遊星歯車、前記
固定内歯歯車および前記可動内歯歯車が相互に歯数調節
されていることを特徴とする請求項４に記載の小型減速
機。
【請求項７】請求項１ないし６のいずれかに記載の小
型減速機と、前記小型減速機を主軸に直結したモータと、から成るこ
とを特徴とするギヤードモータ。