JPH05215193A - ２自由度の回転出力を有する減速装置 - Google Patents
２自由度の回転出力を有する減速装置Info
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- JPH05215193A JPH05215193A JP4047523A JP4752392A JPH05215193A JP H05215193 A JPH05215193 A JP H05215193A JP 4047523 A JP4047523 A JP 4047523A JP 4752392 A JP4752392 A JP 4752392A JP H05215193 A JPH05215193 A JP H05215193A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １入力回転に対して２自由度の回転出力を有
する減速装置を実現すること。 【構成】 減速装置１は、１段目および２段目の調和減
速機３、４を有している。ドグクラッチ機構１０によっ
て、１段目の波動発生器３４がケース（固定側）１ａに
固定されると、２段目の調和減速機４のみが動作して、
２自由度出力部材５から減速回転出力が得られる。１段
目の波動発生器３４が入力軸２に接続されると、この１
段目の調和減速機３によって、１自由度出力部材６から
減速回転が得られる。しかるに、２段目の調和減速機４
においては、その第２の剛性内歯車４２が１段目の調和
減速機４によって減速回転させられる。したがって、２
段目の第１の剛性内歯車４１は、ケース（固定側）１ａ
に対して見かけ上停止した状態となる方向および速度で
回転する。
する減速装置を実現すること。 【構成】 減速装置１は、１段目および２段目の調和減
速機３、４を有している。ドグクラッチ機構１０によっ
て、１段目の波動発生器３４がケース（固定側）１ａに
固定されると、２段目の調和減速機４のみが動作して、
２自由度出力部材５から減速回転出力が得られる。１段
目の波動発生器３４が入力軸２に接続されると、この１
段目の調和減速機３によって、１自由度出力部材６から
減速回転が得られる。しかるに、２段目の調和減速機４
においては、その第２の剛性内歯車４２が１段目の調和
減速機４によって減速回転させられる。したがって、２
段目の第１の剛性内歯車４１は、ケース（固定側）１ａ
に対して見かけ上停止した状態となる方向および速度で
回転する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は調和減速機から構成され
る減速装置に関し、１回転入力に対して２自由度の回転
出力を得ることの可能な減速装置に関するものである。
る減速装置に関し、１回転入力に対して２自由度の回転
出力を得ることの可能な減速装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】減速装置は各種の構造のものが知られて
いる。これらの減速装置は、１回転入力に対して或る減
速比の１回転出力が得られるように構成されているのが
一般的である。
いる。これらの減速装置は、１回転入力に対して或る減
速比の１回転出力が得られるように構成されているのが
一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、歯車
式調和減速機を利用して、１回転入力に対して２自由度
の回転出力を得ることの可能な減速装置を実現すること
にある。
式調和減速機を利用して、１回転入力に対して２自由度
の回転出力を得ることの可能な減速装置を実現すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の減速装置は、１段目の調和減速機と、こ
れと同一速比の２段目の調和減速機を以下にように組み
付けることによって、２自由度の回転出力を得るように
している。
めに、本発明の減速装置は、１段目の調和減速機と、こ
れと同一速比の２段目の調和減速機を以下にように組み
付けることによって、２自由度の回転出力を得るように
している。
【０００５】まず、本発明で使用する調和減速機は、そ
れぞれ、環状をした第１および第２の剛性内歯車と、こ
れらの内側に配置された環状の可撓性外歯車と、この外
歯車の内側に装着され、当該外歯車を半径方向に撓めて
前記第１および第２の剛性内歯車のそれぞれに対して部
分的に噛み合わせ、これらの噛み合わせ位置を周方向に
移動させることにより、前記第２の剛性内歯車と可撓性
外歯車との間に相対回転を発生させるための波動発生器
を備えた構造のものである。
れぞれ、環状をした第１および第２の剛性内歯車と、こ
れらの内側に配置された環状の可撓性外歯車と、この外
歯車の内側に装着され、当該外歯車を半径方向に撓めて
前記第１および第２の剛性内歯車のそれぞれに対して部
分的に噛み合わせ、これらの噛み合わせ位置を周方向に
移動させることにより、前記第２の剛性内歯車と可撓性
外歯車との間に相対回転を発生させるための波動発生器
を備えた構造のものである。
【０００６】本発明では、１段目の調和減速機における
波動発生器を、入力軸と一体回転する状態および回転し
ない固定状態に切り換えることができるように、クラッ
チ機構を介して入力軸に接続し、２段目の調和減速機に
おける波動発生器を当該入力軸に対して一体回転するよ
うに固定してある。また、１段目の調和減速機における
第１の剛性内歯車は回転しないように固定し、２段目の
調和減速機における第１の剛性内歯車には、第１の回転
出力部材が一体回転するように固定してある。さらに
は、１段目および２段目の調和減速機のそれぞれにおけ
る第２の剛性内歯車には、第２の回転出力部材が一体回
転するように固定してある。
波動発生器を、入力軸と一体回転する状態および回転し
ない固定状態に切り換えることができるように、クラッ
チ機構を介して入力軸に接続し、２段目の調和減速機に
おける波動発生器を当該入力軸に対して一体回転するよ
うに固定してある。また、１段目の調和減速機における
第１の剛性内歯車は回転しないように固定し、２段目の
調和減速機における第１の剛性内歯車には、第１の回転
出力部材が一体回転するように固定してある。さらに
は、１段目および２段目の調和減速機のそれぞれにおけ
る第２の剛性内歯車には、第２の回転出力部材が一体回
転するように固定してある。
【０００７】
【作用】クラッチ機構によって１段目の調和減速機にお
ける波動発生器を固定状態に設定すると、この１段目の
調和減速機は駆動されない。従って、この１段目の調和
減速機の第２の剛性内歯車は固定状態に保持され、ここ
に固定されている第２の回転出力部材は停止状態に保持
される。これに対して、２段目の調和減速機の側におい
ては、入力軸によって波動発生器が回転するので、第２
の剛性内歯車は減速回転する。したがって、ここに固定
されている第１の回転出力部材は、この２段目の調和減
速機による速比で減速された回転数で回転する。
ける波動発生器を固定状態に設定すると、この１段目の
調和減速機は駆動されない。従って、この１段目の調和
減速機の第２の剛性内歯車は固定状態に保持され、ここ
に固定されている第２の回転出力部材は停止状態に保持
される。これに対して、２段目の調和減速機の側におい
ては、入力軸によって波動発生器が回転するので、第２
の剛性内歯車は減速回転する。したがって、ここに固定
されている第１の回転出力部材は、この２段目の調和減
速機による速比で減速された回転数で回転する。
【０００８】次に、クラッチ機構を切り換えて、１段目
の調和減速機における波動発生器を入力軸に結合する
と、１段目および２段目の双方の調和減速機が駆動す
る。したがって、１段目の調和減速機の第２の剛性内歯
車に固定されている第１の回転出力部材は、この１段目
の調和減速機による速比で減速された回転数で回転す
る。ここに、２段目の調和減速機においては、その第２
の剛性内歯車が１段目の調和減速機の減速回転出力によ
って回転させられる。このために、この２段目の調和減
速機の第１の剛性内歯車は、見かけ上、固定側の部材に
対しては停止した状態に保持される。
の調和減速機における波動発生器を入力軸に結合する
と、１段目および２段目の双方の調和減速機が駆動す
る。したがって、１段目の調和減速機の第２の剛性内歯
車に固定されている第１の回転出力部材は、この１段目
の調和減速機による速比で減速された回転数で回転す
る。ここに、２段目の調和減速機においては、その第２
の剛性内歯車が１段目の調和減速機の減速回転出力によ
って回転させられる。このために、この２段目の調和減
速機の第１の剛性内歯車は、見かけ上、固定側の部材に
対しては停止した状態に保持される。
【０００９】このように、本発明の減速装置において
は、１入力に対して、第１および第２の回転出力部材が
見かけ上独立して回転運動を行い、お互いの動作に影響
を与えることなく異なった減速回転を行う。
は、１入力に対して、第１および第２の回転出力部材が
見かけ上独立して回転運動を行い、お互いの動作に影響
を与えることなく異なった減速回転を行う。
【００１０】
【実施例】以下に、図１乃至図３を参照して、本発明の
実施例を説明する。
実施例を説明する。
【００１１】まず、図１を参照して本実施例の減速装置
の全体構造を説明す。本例の減速装置１は、入力軸２
と、その先端部分に同軸状態に隣接配置した１段目およ
び２段目の歯車式調和減速機３、４と、２段目側の調和
減速機４の外側端面の側に隣接配置した２自由度出力部
材５（第１の回転出力部材）と、これらの調和減速機
３、４および出力部材５の外周に同軸状態に配置した１
自由度出力部材６（第２の回転出力部材）を有してい
る。
の全体構造を説明す。本例の減速装置１は、入力軸２
と、その先端部分に同軸状態に隣接配置した１段目およ
び２段目の歯車式調和減速機３、４と、２段目側の調和
減速機４の外側端面の側に隣接配置した２自由度出力部
材５（第１の回転出力部材）と、これらの調和減速機
３、４および出力部材５の外周に同軸状態に配置した１
自由度出力部材６（第２の回転出力部材）を有してい
る。
【００１２】１段目の調和減速機３は、環状をした第１
の剛性内歯車（Ｓ側内歯車）３１および第２の剛性内歯
車（Ｄ側内歯車）３２と、これらの内側に配置された環
状の可撓性外歯車３３と、この内側に装着された楕円形
の波動発生器３４から構成されている。第１の剛性内歯
車（Ｓ）３１は外歯車３３と同一の歯数を有している
が、第２の剛性内歯車（Ｄ）３２は外歯車３３よりも２
枚多い歯数を有している。波動発生器３４は、楕円形を
した剛性カム板３４ａと、その外周に嵌め込まれたボー
ルベアリング３４ｂから構成されている。波動発生器３
４によって、可撓性外歯車３３は楕円形状に撓められ
て、楕円形の長軸両端の２か所で第１および第２の剛性
内歯車３１、３２に対してそれぞれ噛み合っている。図
１は長軸を含む断面位置を示してある。
の剛性内歯車（Ｓ側内歯車）３１および第２の剛性内歯
車（Ｄ側内歯車）３２と、これらの内側に配置された環
状の可撓性外歯車３３と、この内側に装着された楕円形
の波動発生器３４から構成されている。第１の剛性内歯
車（Ｓ）３１は外歯車３３と同一の歯数を有している
が、第２の剛性内歯車（Ｄ）３２は外歯車３３よりも２
枚多い歯数を有している。波動発生器３４は、楕円形を
した剛性カム板３４ａと、その外周に嵌め込まれたボー
ルベアリング３４ｂから構成されている。波動発生器３
４によって、可撓性外歯車３３は楕円形状に撓められ
て、楕円形の長軸両端の２か所で第１および第２の剛性
内歯車３１、３２に対してそれぞれ噛み合っている。図
１は長軸を含む断面位置を示してある。
【００１３】この１段目の調和減速機３における波動発
生器３４はベアリング７を介して回転自在の状態で入力
軸２の外周に支持されている。また、第１の剛性内歯車
（Ｓ）３１は装置１のケース（固定側部材）１ａに固定
されている。これに対して、第２の剛性内歯車（Ｄ）３
２には、１自由度出力部材６が一体回転するように固定
されている。
生器３４はベアリング７を介して回転自在の状態で入力
軸２の外周に支持されている。また、第１の剛性内歯車
（Ｓ）３１は装置１のケース（固定側部材）１ａに固定
されている。これに対して、第２の剛性内歯車（Ｄ）３
２には、１自由度出力部材６が一体回転するように固定
されている。
【００１４】２段目の調和減速機４も上記の１段目の調
和減速機３と同一速比を有する同一構造および同一寸法
の減速機である。しかし、次の点が異なっている。ま
ず、波動発生器４４は入力軸２に固定されて、常にこの
入力軸２と一体回転する。次に、第１の剛性内歯車（Ｓ
側内歯車）４１と第２の剛性内歯車（Ｄ側内歯車）４２
は、１段目における第１および第２の剛性内歯車３１、
３２とは鏡像関係となるように配列されており、したが
って、第２の剛性内歯車（Ｄ）４２が１段目の側の第２
の剛性内歯車（Ｄ）３２に隣接した位置に配置されてい
る。さらに、この第２の剛性内歯車（Ｄ）４２には１自
由度出力部材６が一体回転するように固定されている。
これに対して、第１の剛性内歯車（Ｓ）４１の外側端面
には、２自由度出力部材５が一体回転するように固定さ
れている。
和減速機３と同一速比を有する同一構造および同一寸法
の減速機である。しかし、次の点が異なっている。ま
ず、波動発生器４４は入力軸２に固定されて、常にこの
入力軸２と一体回転する。次に、第１の剛性内歯車（Ｓ
側内歯車）４１と第２の剛性内歯車（Ｄ側内歯車）４２
は、１段目における第１および第２の剛性内歯車３１、
３２とは鏡像関係となるように配列されており、したが
って、第２の剛性内歯車（Ｄ）４２が１段目の側の第２
の剛性内歯車（Ｄ）３２に隣接した位置に配置されてい
る。さらに、この第２の剛性内歯車（Ｄ）４２には１自
由度出力部材６が一体回転するように固定されている。
これに対して、第１の剛性内歯車（Ｓ）４１の外側端面
には、２自由度出力部材５が一体回転するように固定さ
れている。
【００１５】上記の２自由度出力部材５は、元端側が大
径の円盤状をした軸部材であり、その円盤状の部分の裏
面側端面が、２段目の第１の剛性内歯車（Ｓ）４１の環
状端面に固着されている。一方、１自由度出力部材６
は、全体として円筒形をしており、その元端側の内周面
が、ボールベアリング８を介してケース１ａの側に回転
自在の状態で支持されている。また、その先端側の内周
面が、同じくボールベアリング９を介して、２自由度出
力部材５の円盤状の部分と第１の剛性内歯車（Ｓ）４１
の外周に対して回転自在の状態で支持されている。さら
に、この円筒形の１自由度出力部材６の内周面の中程の
位置には、内側に向けて突出した環状突起６１が形成さ
れており、ここに、１段目および２段目の第２の剛性内
歯車（Ｄ）３２、４２が固着されている。
径の円盤状をした軸部材であり、その円盤状の部分の裏
面側端面が、２段目の第１の剛性内歯車（Ｓ）４１の環
状端面に固着されている。一方、１自由度出力部材６
は、全体として円筒形をしており、その元端側の内周面
が、ボールベアリング８を介してケース１ａの側に回転
自在の状態で支持されている。また、その先端側の内周
面が、同じくボールベアリング９を介して、２自由度出
力部材５の円盤状の部分と第１の剛性内歯車（Ｓ）４１
の外周に対して回転自在の状態で支持されている。さら
に、この円筒形の１自由度出力部材６の内周面の中程の
位置には、内側に向けて突出した環状突起６１が形成さ
れており、ここに、１段目および２段目の第２の剛性内
歯車（Ｄ）３２、４２が固着されている。
【００１６】ここに、１段目の波動発生器３４は、入力
軸２と一体回転する状態と、入力軸とは切り離されてケ
ース１ａの側に固定される状態とに切り換えることがで
きるように、波動発生器３４と、装置ケース１ａおよび
入力軸２との間にはドグクラッチ機構１０が組み込まれ
ている。このドククラッチ機構１０は、入力軸２の軸線
方向に向けて、波動発生器３４から離れた第１の位置
（図において実線で示す位置）と、波動発生器３４に接
近した第２の位置（図において点線で示す位置）との間
をスライド可能な係合部材１１と、この係合部材１１が
常時係合している波動発生器３４の側の係合溝１２と、
点線で示す第２の位置に係合部材１１が位置していると
きにのみこの係合部材１１が係合するように入力軸２の
外周に固定した係合突起１３と、上記の係合部材１１を
スライドさせるための機構（図示せず）から構成されて
いる。
軸２と一体回転する状態と、入力軸とは切り離されてケ
ース１ａの側に固定される状態とに切り換えることがで
きるように、波動発生器３４と、装置ケース１ａおよび
入力軸２との間にはドグクラッチ機構１０が組み込まれ
ている。このドククラッチ機構１０は、入力軸２の軸線
方向に向けて、波動発生器３４から離れた第１の位置
（図において実線で示す位置）と、波動発生器３４に接
近した第２の位置（図において点線で示す位置）との間
をスライド可能な係合部材１１と、この係合部材１１が
常時係合している波動発生器３４の側の係合溝１２と、
点線で示す第２の位置に係合部材１１が位置していると
きにのみこの係合部材１１が係合するように入力軸２の
外周に固定した係合突起１３と、上記の係合部材１１を
スライドさせるための機構（図示せず）から構成されて
いる。
【００１７】次に、このように構成した本例の減速装置
１の減速動作を説明する。
１の減速動作を説明する。
【００１８】まず、図２に示すように、ドグクラッチ機
構１０の係合部材１１が第１の位置に設定された場合に
は、１段目の波動発生器３４は、入力軸２から切り離さ
れてケース（固定側部材）１ａの側に固定される。した
がって、１段目の調和減速機３は動作せず、その第２の
剛性内歯車（Ｄ）３２に固定されている１自由度出力部
材６および２段目の側の第２の剛性内歯車（Ｄ）４２は
回転せずに停止状態とされる。よって、２段目側の調和
減速機４は、その第２の剛性内歯車（Ｄ）４２が固定さ
れた単独の調和減速機と同様に動作して、その第１の剛
性内歯車（Ｓ）４１の側から減速回転が出力される。す
なわち、ここに固定されている２自由度出力部材５のみ
が減速回転する。このときに減速比ｉは次式で表され
る。
構１０の係合部材１１が第１の位置に設定された場合に
は、１段目の波動発生器３４は、入力軸２から切り離さ
れてケース（固定側部材）１ａの側に固定される。した
がって、１段目の調和減速機３は動作せず、その第２の
剛性内歯車（Ｄ）３２に固定されている１自由度出力部
材６および２段目の側の第２の剛性内歯車（Ｄ）４２は
回転せずに停止状態とされる。よって、２段目側の調和
減速機４は、その第２の剛性内歯車（Ｄ）４２が固定さ
れた単独の調和減速機と同様に動作して、その第１の剛
性内歯車（Ｓ）４１の側から減速回転が出力される。す
なわち、ここに固定されている２自由度出力部材５のみ
が減速回転する。このときに減速比ｉは次式で表され
る。
【００１９】 ｉ＝１／（Ｒ＋１） （１） ここに、Ｒは速比である。
【００２０】次に、図３に示すように、ドグクラッチ機
構１０の係合部材１１が第２の位置に設定された場合に
は、１段目の波動発生器３４が入力軸２に固定された、
これと一体回転する。２段目の側の調和減速機４も同様
に入力軸２と一体回転する。したがって、双方の調和減
速機３、４が同時に動作する。
構１０の係合部材１１が第２の位置に設定された場合に
は、１段目の波動発生器３４が入力軸２に固定された、
これと一体回転する。２段目の側の調和減速機４も同様
に入力軸２と一体回転する。したがって、双方の調和減
速機３、４が同時に動作する。
【００２１】１段目の調和減速機３はその第１の剛性内
歯車（Ｓ）３１が固定されているので、その第２の剛性
内歯車（Ｄ）３２から減速回転が出力され、ここに固定
されている１自由度出力部材６が次式で示す減速比ｉで
減速回転する。また、２段目の側の第２の剛性内歯車
（Ｄ）４２も同一回転する。
歯車（Ｓ）３１が固定されているので、その第２の剛性
内歯車（Ｄ）３２から減速回転が出力され、ここに固定
されている１自由度出力部材６が次式で示す減速比ｉで
減速回転する。また、２段目の側の第２の剛性内歯車
（Ｄ）４２も同一回転する。
【００２２】 ｉ＝−１／Ｒ （２）
【００２３】２段目の調和減速機４においては、波動発
生器４４が入力軸２と同一方向に同一速度で回転し、第
２の剛性内歯車（Ｄ）４２が入力軸２とは逆方向に
（２）式で求まる減速比で回転する。この結果、第１の
剛性内歯車（Ｓ）４１は、ケース（固定側部材）１ａに
対して見かけ上停止した状態となる方向および速度で回
転する。すなわち、ここに固定されている１自由度出力
部材５はケース１ａに対して相対回転はしない。したが
って、ケース１ａの側に対して、２自由度出力部材６の
みが（２）式で求まる減速比で回転する。
生器４４が入力軸２と同一方向に同一速度で回転し、第
２の剛性内歯車（Ｄ）４２が入力軸２とは逆方向に
（２）式で求まる減速比で回転する。この結果、第１の
剛性内歯車（Ｓ）４１は、ケース（固定側部材）１ａに
対して見かけ上停止した状態となる方向および速度で回
転する。すなわち、ここに固定されている１自由度出力
部材５はケース１ａに対して相対回転はしない。したが
って、ケース１ａの側に対して、２自由度出力部材６の
みが（２）式で求まる減速比で回転する。
【００２４】以上説明したように、本例の減速装置１に
おいては、ドグクラッチ機構１０を切り換えることによ
り、ケース（固定側部材）１ａに対して、２自由度を持
つ減速回転出力を得ることができる。
おいては、ドグクラッチ機構１０を切り換えることによ
り、ケース（固定側部材）１ａに対して、２自由度を持
つ減速回転出力を得ることができる。
【００２５】なお、本例の減速装置においては、１段目
の側から、第１の剛性内歯車（Ｓ）、第２の剛性内歯車
（Ｄ）、第２の剛性内歯車（Ｄ）および第１の剛性内歯
車（Ｓ）の順に配列したが、この代わりに、第２の剛性
内歯車（Ｄ）、第１の剛性内歯車（Ｓ）、第１の剛性内
歯車（Ｓ）および第２の剛性内歯車（Ｄ）の順に配列し
てもよい。また、本例の装置ではドグクラッチ機構を用
いているが、別の構造の切り換え機構を利用して、１段
目の波動発生器の接続状態を切り換えるようにしてもよ
いことは勿論である。さらには、本例の装置では、楕円
形の波動発生器を用いて剛性内歯車に対して可撓性外歯
車を２カ所で噛み合わせる最も典型的な調和減速機を利
用しているが、これ以外の構成の調和減速機を利用して
もよいことは勿論である。
の側から、第１の剛性内歯車（Ｓ）、第２の剛性内歯車
（Ｄ）、第２の剛性内歯車（Ｄ）および第１の剛性内歯
車（Ｓ）の順に配列したが、この代わりに、第２の剛性
内歯車（Ｄ）、第１の剛性内歯車（Ｓ）、第１の剛性内
歯車（Ｓ）および第２の剛性内歯車（Ｄ）の順に配列し
てもよい。また、本例の装置ではドグクラッチ機構を用
いているが、別の構造の切り換え機構を利用して、１段
目の波動発生器の接続状態を切り換えるようにしてもよ
いことは勿論である。さらには、本例の装置では、楕円
形の波動発生器を用いて剛性内歯車に対して可撓性外歯
車を２カ所で噛み合わせる最も典型的な調和減速機を利
用しているが、これ以外の構成の調和減速機を利用して
もよいことは勿論である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、クラッチ機構を切り換えることによって、２つの出
力部材のうちの一方を固定側部材に対して停止した状態
に保持し、他方の側から異なる減速比の回転出力を得る
ことができる。
は、クラッチ機構を切り換えることによって、２つの出
力部材のうちの一方を固定側部材に対して停止した状態
に保持し、他方の側から異なる減速比の回転出力を得る
ことができる。
【図１】本発明の一実施例の減速装置を示す部分断面図
である。
である。
【図２】図１の減速装置の動作を説明するための部分断
面図である。
面図である。
【図３】図１の減速装置の動作を説明するための部分断
面図である。
面図である。
１・・・減速装置 ２・・・入力軸 ３・・・１段目の調和減速機 ４・・・２段目の調和減速機 ５・・・２自由度出力部材（第１の回転出力部材） ６・・・１自由度出力部材（第２の回転出力部材） ７、８、９・・・ボールベアリング １０・・・ドグクラッチ機構
Claims (5)
- 【請求項１】 １段目の調和減速機と、これと同一速比
の２段目の調和減速機を有し、 これらの調和減速機は、それぞれ、環状をした第１およ
び第２の剛性内歯車と、これらの内側に配置された環状
の可撓性外歯車と、この外歯車の内側に装着され、当該
外歯車を半径方向に撓めて前記第１および第２の剛性内
歯車のそれぞれに対して部分的に噛み合わせ、これらの
噛み合わせ位置を周方向に移動させることにより、前記
第１および第２の剛性内歯車のいずれか一つと可撓性外
歯車との間に相対回転を発生させるための波動発生器を
備え、 前記１段目の調和減速機における波動発生器は、入力軸
と一体回転する状態および回転しない固定状態に切り換
えることができるように、クラッチ機構を介して入力軸
に接続されており、前記２段目の調和減速機における波
動発生器は当該入力軸に一体回転するように固定されて
おり、 前記１段目の調和減速機における第１の剛性内歯車は回
転しないように固定され、前記２段目の調和減速機にお
ける第１の剛性内歯車には、第１の回転出力部材が一体
回転するように固定されており、 前記１段目および２段目の調和減速機のそれぞれにおけ
る第２の剛性内歯車には、第２の回転出力部材が一体回
転するように固定されている、 ことを特徴とする２自由度の回転出力を有する減速装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記の２つの調和減
速機における波動発生器は、可撓性外歯車を楕円形状に
撓めて、楕円形状の長軸両端の２カ所で外歯車の部分を
剛性内歯車に噛み合わせるものであり、前記第１の剛性
内歯車は前記外歯車と同一の歯数であり、前記第２の剛
性内歯車は前記外歯車よりも２ｎ枚（ｎは正の整数）多
い歯数であることを特徴とする２自由度の回転出力を有
する減速装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記の２つの調和減
速機における波動発生器は、可撓性外歯車を楕円形状に
撓めて、楕円形状の長軸両端の２カ所で外歯車の部分を
剛性内歯車に噛み合わせるものであり、前記第２の剛性
内歯車は前記外歯車と同一の歯数であり、前記第１の剛
性内歯車は前記外歯車よりも２ｎ枚（ｎは正の整数）多
い歯数であることを特徴とする２自由度の回転出力を有
する減速装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３において、前記の２つの
調和減速機は前記入力軸に対して同軸状態に隣接配置さ
れており、これらの調和減速機のうち、２段目の調和減
速機の外側端面の側には、前記第１の回転出力部材が隣
接配置されており、これらの調和減速機および第１の回
転出力部材の外周には、環状の前記第２の回転出力部材
が同軸状態に配置されていることを特徴とする２自由度
の回転出力を有する減速装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記クラッチ機構
は、前記入力軸の軸線方向における第１および第２の位
置の間をスライド可能なドグクラッチ機構であり、前記
第１の位置では、前記１段目の調和減速機の波動発生器
が回転しないように固定部材の側に結合され、前記第２
の位置では、当該波頭発生器が入力軸と一体回転するよ
うに、当該入力軸に結合されるようになっていることを
特徴とする２自由度の回転出力を有する減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04752392A JP3348792B2 (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ２自由度の回転出力を有する減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04752392A JP3348792B2 (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ２自由度の回転出力を有する減速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05215193A true JPH05215193A (ja) | 1993-08-24 |
| JP3348792B2 JP3348792B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=12777482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04752392A Expired - Lifetime JP3348792B2 (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ２自由度の回転出力を有する減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3348792B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009250402A (ja) * | 2008-04-09 | 2009-10-29 | Jtekt Corp | 差動装置 |
| CN108286598A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-07-17 | 顺德职业技术学院 | 带有双离合机构的复谐波传动装置 |
| WO2020234924A1 (ja) | 2019-05-17 | 2020-11-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 速比切替式波動歯車装置 |
| CN108194613B (zh) * | 2018-02-12 | 2023-08-11 | 顺德职业技术学院 | 新型双谐波传动装置 |
-
1992
- 1992-02-03 JP JP04752392A patent/JP3348792B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| RU2751369C1 (ru) * | 2019-05-17 | 2021-07-13 | Хармоник Драйв Системс Инк. | Волновая передача с переключением передаточного отношения |
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| US11662008B1 (en) | 2019-05-17 | 2023-05-30 | Harmonic Drive Systems Inc. | Speed ratio switching type strain wave gearing |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3348792B2 (ja) | 2002-11-20 |
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