JP2003112649A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2003112649A JP2003112649A JP2001310526A JP2001310526A JP2003112649A JP 2003112649 A JP2003112649 A JP 2003112649A JP 2001310526 A JP2001310526 A JP 2001310526A JP 2001310526 A JP2001310526 A JP 2001310526A JP 2003112649 A JP2003112649 A JP 2003112649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control signal
- torque
- electric power
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
転と、従来の操舵補助の操舵トルクでの運転とを切り替
え可能な電動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 車両の舵輪(図示せず)に加わる操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ11と、トルクセンサ11
が検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータMを
駆動する為の第1制御信号を出力する第1制御手段17
とを備える電動パワーステアリング装置。舵輪の操舵角
を検出する舵角センサ10と、操舵トルク及び規範操舵
角の関係を定める規範操舵モデル20aに基づき、規範
操舵角を出力する規範操舵手段20と、規範操舵手段2
0が操舵トルクに基づき出力した規範操舵角及び操舵角
の差を小さくすべく、操舵補助用モータMを駆動する為
の第2制御信号を出力する第2制御手段21と、第1制
御信号及び第2制御信号を切り替える第1切替手段18
とを備える構成である。
Description
る操舵トルクを検出するトルクセンサと、トルクセンサ
が検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆
動する為の制御信号を出力する制御手段とを備える電動
パワーステアリング装置に関するものである。
グ装置は、車両の操舵力をモータにより補助するもので
あり、これは、舵輪が操舵軸を介して連結された舵取機
構に、舵輪に加えられた操舵トルクを検出するトルクセ
ンサと、舵取機構の動作を補助する操舵補助用モータと
を設け、トルクセンサが検出した操舵トルクに応じたア
シスト力を得られるように、操舵補助用モータを駆動さ
せることにより、舵輪への操作力を軽減するように構成
してある。また、車両の高速走行時に、舵輪への操作力
が軽くなり過ぎないように、車速に応じたアシスト力を
得られるようになっている。
ステアリング装置では、アシスト力は、操舵トルク及び
車速に応じて予め定められている。その為、路面及び車
両側からの反力によって、操舵に必要な操舵トルクは異
なるが、これには、ドライバが、路面状況等を知ること
が出来るという利点がある。しかし、身体上のハンディ
キャップが有るドライバ及び高齢のドライバにとって
は、ハンドルを取られる虞があり、また、路面状況に関
係無く定められた操舵トルクでの運転が望まれることも
ある。
されたものであり、路面状況に関係無く定められた操舵
トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクで
の運転とを切り替えることが可能な電動パワーステアリ
ング装置を提供することを目的とする。
ーステアリング装置は、車両の舵輪に加わる操舵トルク
を検出するトルクセンサと、該トルクセンサが検出した
操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の
第1制御信号を出力する第1制御手段とを備える電動パ
ワーステアリング装置において、前記舵輪の操舵角を検
出する舵角センサと、前記操舵トルク及び規範操舵角の
関係を定める規範操舵モデルに基づき、規範操舵角を出
力する規範操舵手段と、該規範操舵手段が前記操舵トル
クに基づき出力した規範操舵角及び前記操舵角の差を小
さくすべく、前記操舵補助用モータを駆動する為の第2
制御信号を出力する第2制御手段と、前記第1制御信号
及び第2制御信号を切り替える第1切替手段とを備える
ことを特徴とする。
ルクセンサが、車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出
し、第1制御手段が、トルクセンサが検出した操舵トル
クに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の第1制御
信号を出力する。舵角センサが、舵輪の操舵角を検出
し、操舵トルク及び規範操舵角の関係を定める規範操舵
モデルに基づき、規範操舵手段が規範操舵角を出力す
る。規範操舵手段が操舵トルクに基づき出力した規範操
舵角及び操舵角の差を小さくすべく、第2制御手段が、
操舵補助用モータを駆動する為の第2制御信号を出力
し、第1切替手段は、第1制御信号及び第2制御信号を
切り替える。これにより、路面状況に関係無く定められ
た操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵ト
ルクでの運転とを切り替えることが可能な電動パワース
テアリング装置を実現することが出来る。
置は、前記車両の挙動が異常であるか否かを判定する判
定手段を更に備え、前記第1切替手段は、前記判定手段
が異常であると判定したときは、第2制御信号に切り替
えるべくなしてあることを特徴とする。
定手段が、車両の挙動が異常であるか否かを判定し、第
1切替手段は、前記判定手段が異常であると判定したと
きは、第2制御信号に切り替えるので、必要に応じて自
動的に、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの
運転に切り替えることが可能な電動パワーステアリング
装置を実現することが出来る。
置は、前記規範操舵手段は前記規範操舵モデルを複数種
類有し、該複数種類の規範操舵モデルを切り替える第2
切替手段を更に備えることを特徴とする。
範操舵手段が規範操舵モデルを複数種類有し、第2切替
手段が、複数種類の規範操舵モデルを切り替えるので、
路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、
従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替え
ることが可能であり、路面状況に関係無く定められた複
数種類の操舵トルクモデルでの運転を楽しむことが可能
な電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
置は、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段
を更に備え、前記第2切替手段は、前記走行状態検出手
段が検出した走行状態に応じて、前記複数種類の規範操
舵モデルを切り替えるべくなしてあることを特徴とす
る。
置は、走行状態検出手段が、車両の走行状態を検出し、
第2切替手段は、走行状態検出手段が検出した走行状態
に応じて、複数種類の規範操舵モデルを切り替えるの
で、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転
と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り
替えることが可能であり、路面状況に関係無く定めら
れ、車両の走行状態に適した操舵トルクモデルでの運転
が可能な電動パワーステアリング装置を実現することが
出来る。
置は、前記第2制御手段は、前記操舵角の前記規範操舵
角からの偏差を演算する偏差演算手段と、該偏差演算手
段が演算した偏差を第1ゲインで増幅する第1増幅手段
と、前記操舵角から操舵角速度を演算する演算手段と、
該演算手段が演算した操舵角速度を第2ゲインで増幅す
る第2増幅手段と、前記第1増幅手段が増幅した偏差か
ら、前記第2増幅手段が増幅した操舵角速度を差し引く
手段とを備え、該差し引く手段が差し引いた結果を前記
第2制御信号とすべくなしてあることを特徴とする。
2制御手段は、偏差演算手段が、操舵角の前記規範操舵
角からの偏差を演算し、第1増幅手段が、偏差演算手段
が演算した偏差を第1ゲインで増幅する。演算手段が、
操舵角から操舵角速度を演算し、第2増幅手段が、演算
手段が演算した操舵角速度を第2ゲインで増幅する。差
し引く手段が、第1増幅手段が増幅した偏差から、第2
増幅手段が増幅した操舵角速度を差し引き、その差し引
いた結果を第2制御信号とする。これにより、路面状況
に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操
舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが
可能であり、振動が生じ難い電動パワーステアリング装
置を実現することが出来る。
置は、前記偏差演算手段が演算した偏差を第3ゲインで
増幅する第3増幅手段と、前記操舵トルクから該第3増
幅手段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた結果を前
記操舵トルクとして前記規範操舵手段に与える手段と、
前記第1制御信号及び第2制御信号を加える手段と、前
記第1ゲイン及び第3ゲインをそれぞれ連続的に変化さ
せる手段とを更に備え、前記第1切替手段は、前記第1
制御信号、第2制御信号、及び第1制御信号と第2制御
信号との中間的制御信号の何れかに、連続的に切り替え
るべくなしてあることを特徴とする。
3増幅手段が、偏差演算手段が演算した偏差を第3ゲイ
ンで増幅し、与える手段が、操舵トルクから第3増幅手
段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた結果を操舵ト
ルクとして規範操舵手段に与える。加える手段が、第1
制御信号及び第2制御信号を加え、変化させる手段が、
第1ゲイン及び第3ゲインをそれぞれ連続的に変化させ
る。第1切替手段は、第1制御信号、第2制御信号、及
び第1制御信号と第2制御信号との中間的制御信号の何
れかに、連続的に切り替える。これにより、路面状況に
関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵
補助による操舵トルクでの運転とを滑らかに連続的に切
り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を実
現することが出来る。
態を示す図面を参照しながら説明する。 実施の形態1.図1は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の実施の形態1の要部構成を示すブロック図
である。この電動パワーステアリング装置は、ステアリ
ング系14の舵輪及び操舵軸に加えられた操舵トルクを
検出するトルクセンサ11と、ステアリング系14に連
結された操舵補助用のモータMと、トルクセンサ11が
検出した操舵トルク、及び車速センサ12が検出した車
速に基づき、操舵補助用のモータMを駆動する為の第1
制御信号を出力する第1制御手段17と、ステアリング
系14の舵輪の操舵角を検出する舵角センサ10とを備
えている。
た、トルクセンサ11が検出した操舵トルク及び規範操
舵角の関係を定めた規範操舵モデル20aに基づき、規
範操舵角を出力する規範操舵手段20と、規範操舵手段
20が、トルクセンサ11が検出した操舵トルクに基づ
き出力した規範操舵角θdからの、舵角センサ10が検
出した操舵角の偏差を小さくするように、操舵補助用の
モータMを駆動する為の第2制御信号を出力する第2制
御手段21と、第1制御信号及び第2制御信号を切り替
え出力する第1切替手段18とを備えている。
た、第1切替手段18に連動する手動の切替スイッチ1
9と、ヨーレートセンサ等により車両の挙動が異常であ
るか否かを判定し、異常であると判定したときは、第1
切替手段18を第2制御信号に切り替える挙動判定手段
13と、第1切替手段18が切り替え出力した制御信号
を、モータMの減速比及びトルク定数に反比例的に増幅
する増幅器16と、増幅器16が増幅した制御信号に基
づき、PI制御信号をモータMに与えるPIコントロー
ラ15とを備えている。
その関連部分を示すブロック図である。規範操舵手段2
0は、操舵トルクの位相遅れを補償する位相補償手段2
2を内蔵しており、規範操舵モデル20aは、ステアリ
ング系14の慣性モーメントJd、摩擦係数Cd及びバ
ネ定数Kdからなる2次遅れ要素1/(Jds2 +Cd
s+Kd)であり、ソフトウェアで実現される。
出力した規範操舵角θdからの、舵角センサ10が検出
した操舵角(実操舵角信号)の偏差を演算して出力する
差引点23(偏差演算手段)と、差引点23が出力した
偏差をゲインG1(第1ゲイン)で増幅する増幅器24
(第1増幅手段)と、舵角センサ10が検出した操舵角
を微分する微分手段25(演算する手段)と、微分手段
25が微分した操舵角(操舵角速度)をゲインG2(第
2ゲイン)で増幅する増幅器26(第2増幅手段)と、
増幅器24の出力から増幅器26の出力を差し引いて、
第2制御信号を出力する差引点36(差し引く手段)と
から構成されている。その他の構成は、図1で説明した
ので省略する。但し、第1切替手段18は省略してあ
る。
より位相遅れを補償された操舵トルクにより、2次遅れ
要素1/(Jds2 +Cds+Kd)を演算して、規範
操舵角θdを求める。差引点23は、規範操舵手段20
が求めた規範操舵角θdからの、舵角センサ10が検出
した操舵角の偏差を演算し、増幅器24は、この偏差を
ゲインG1で増幅する。一方、舵角センサ10が検出し
た操舵角は、微分手段25により微分され、微分された
操舵角(操舵角速度)は、増幅器26が、ゲインG2で
増幅する。差引点36は、増幅器24の出力から増幅器
26の出力を差し引いて、第2制御信号を出力する。
アリング装置を説明する。第1制御手段17は、トルク
センサ11が検出した操舵トルクと、車速センサ12が
検出した車速とに基づき、第1制御信号を出力する。ま
た、規範操舵手段20は、操舵トルクに基づき規範操舵
角θdを求めて出力し、第2制御手段21は、上述した
動作により第2制御信号を出力する。
操作されると、それに連動して、第1制御手段17側又
は第2制御手段21側に切り替わり、第1制御信号又は
第2制御信号を出力する。第1切替手段18は、また、
第1制御手段17側に切り替わっている場合に、挙動判
定手段13から指示信号が送信されると、第2制御手段
21側に切り替わり、第2制御信号を出力するようにな
る。
16により増幅された後、PIコントローラ15により
PI制御信号に変換され、操舵補助用のモータに与えら
れる。第1切替手段18が、第2制御手段21側に切り
替わり、第2制御信号を出力している場合は、ドライバ
は、操舵角に応じて定められた操舵トルク及び反力によ
り操舵することが出来、舵輪には、路面の凸凹、摩擦力
等による影響は伝わらない。
サ10が検出した操舵角を微分して求めた操舵角速度
を、第2制御信号から差し引いた場合(a)(増幅器2
6のゲインG2=400)と、差し引かない場合(b)
(増幅器26のゲインG2=0)の、ステアリング系1
4の位相及びゲインの周波数特性を示す特性図である。
差し引いた場合(a)は、振動が抑制されることが示さ
れている。
パワーステアリング装置の実施の形態2の要部構成を示
すブロック図である。この電動パワーステアリング装置
は、ステアリング系14の舵輪及び操舵軸に加えられた
操舵トルクを検出するトルクセンサ11と、ステアリン
グ系14に連結された操舵補助用のモータMと、トルク
センサ11が検出した操舵トルク、及び車速センサ12
が検出した車速に基づき、操舵補助用のモータMを駆動
する為の第1制御信号を出力する第1制御手段17と、
ステアリング系14の舵輪の操舵角を検出する舵角セン
サ10とを備えている。
た、舵角センサ10が検出した操舵角及びトルクセンサ
11が検出した操舵トルクの関係を定めた規範操舵モデ
ル20bに基づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段
20cと、規範操舵手段20cが出力した規範操舵角か
らの、舵角センサ10が検出した操舵角の偏差を演算す
る差引点23(偏差演算手段)と、差引点23が出力し
た偏差をゲインg1(第1ゲイン)で増幅する増幅器3
1(第1増幅手段)と、舵角センサ10が検出した操舵
角を微分する微分手段25(演算する手段)と、微分手
段25が微分した操舵角(操舵角速度)をゲインg2
(第2ゲイン)で増幅する増幅器32(第2増幅手段)
と、増幅器31の出力から増幅器32の出力を差し引き
第2制御信号を作成し、その第2制御信号に第1制御手
段17からの第1制御信号を加え合わせる加え合せ点3
0(加える手段)とを備えている。
説明したような規範操舵モデル20aを複数種類有して
おり、規範操舵手段20cは、車速センサ12(走行状
態を検出する手段)が検出した車速に応じて、例えば、
高速の場合は、操舵トルクが比較的に重くなるように、
複数種類の規範操舵モデルから選択する。また、規範操
舵手段20cは、手動の切替スイッチ35(第2切替手
段)の操作により、複数種類の規範操舵モデルを切り替
える。
た、差引点23が出力した偏差をゲインg3(第3ゲイ
ン)で増幅する増幅器33(第3増幅手段)と、トルク
センサ11が検出した操舵トルクから、増幅器33が増
幅した偏差を差し引き、差し引いた操舵トルクを規範操
舵モデル20bに与える差引点28(与える手段)と、
ゲインg1,g2,g3をそれぞれ連続的に変化させる
ゲイン可変手段34(変化させる手段)と、ゲイン可変
手段34に連動し、スライド位置に応じて、ゲイン可変
手段34にゲインg1,g2,g3を連続的に滑らかに
変化させるスライドスイッチ19aとを備えている。
2,g3を変化させることにより、加え合せ点30から
出力される制御信号の、第1制御信号及び第2制御信号
の混合比を設定することが出来る。例えば、混合比を1
00%第1制御信号とするときは、ゲインg1=0、ゲ
インg3=500とし、混合比を100%第2制御信号
とするときは、ゲインg1=125000、ゲインg3
=0とし、これらの中間的な混合比とするときは、ゲイ
ンg1,g3を反比例的に連続的に変化させて設定す
る。ゲインg2は、ゲインg1,g3に応じて、振動が
生じないように適切に設定される。
た、ヨーレートセンサ等により車両の挙動が異常である
か否かを判定し、異常であると判定したときは、ゲイン
可変手段34を作動させて、加え合せ点30からの出力
を第2制御信号に切り替える挙動判定手段13と、加え
合せ点30が出力した制御信号を、モータMの減速比及
びトルク定数に反比例的に増幅する増幅器16と、増幅
器16が増幅した制御信号に基づき、PI制御信号をモ
ータMに与えるPIコントローラ15とを備えている。
アリング装置を説明する。第1制御手段17は、トルク
センサ11が検出した操舵トルクと、車速センサ12が
検出した車速とに基づき、第1制御信号を出力し、加え
合せ点30に与える。また、規範操舵手段20cは、増
幅器33が増幅した偏差を差し引いた操舵トルクに基づ
き規範操舵角を求めて出力し、この規範操舵角からの、
舵角センサ10が検出した操舵角の偏差は、増幅器31
によりゲインg1で増幅され、加え合せ点30に与えら
れる。
は、微分手段25により微分され、微分された操舵角
(操舵角速度)は、増幅器32が、ゲインg2で増幅す
る。加え合せ点30は、増幅器31の出力から増幅器3
2の出力を差し引いた第2制御信号を作成する。
19aのスライド位置に応じて、ゲインg1,g2,g
3を連続的に滑らかに変化させて設定する。これによ
り、加え合せ点30から出力される制御信号の、第1制
御信号及び第2制御信号の混合比が設定され、ドライバ
は、第1制御手段及び第2制御手段の中間的な様々な操
舵補助による操舵トルクの運転を楽しむことが出来る。
ゲイン可変手段34は、また、挙動判定手段13から指
示信号が送信されると、第1制御信号及び第2制御信号
の混合比を、漸次、100%第2制御信号に変化させ
る。
は、増幅器16により増幅された後、PIコントローラ
15によりPI制御信号に変換され、操舵補助用のモー
タに与えられる。加え合せ点30から出力された制御信
号が、100%第2制御信号である場合は、ドライバ
は、操舵角に応じて定められた操舵トルク及び反力によ
り操舵することが出来、舵輪には、路面の凸凹、摩擦力
等による影響は伝わらない。
御信号の第1制御信号及び第2制御信号の混合比を、1
00%第1制御信号(従来制御)から100%第2制御
信号(規範制御)に、20秒間かけて変化させた場合
に、操舵トルク(周期的に舵輪を操作している)が遷移
する様子を示す波形図である。連続的に滑らかに、従来
制御から規範制御に切り替わることを示している。
装置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トル
クでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運
転とを切り替えることが可能な電動パワーステアリング
装置を実現することが出来る。
置によれば、必要に応じて自動的に、路面状況に関係無
く定められた操舵トルクでの運転に切り替えることが可
能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルク
での運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転
とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く
定められた複数種類の操舵トルクモデルでの運転を楽し
むことが可能な電動パワーステアリング装置を実現する
ことが出来る。
置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルク
での運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転
とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く
定められ、車両の走行状態に適した操舵トルクモデルで
の運転が可能な電動パワーステアリング装置を実現する
ことが出来る。
置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルク
での運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転
とを切り替えることが可能であり、振動が生じ難い電動
パワーステアリング装置を実現することが出来る。
置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルク
での運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転
とを滑らかに連続的に切り替えることが可能な電動パワ
ーステアリング装置を実現することが出来る。
施の形態の要部構成を示すブロック図である。
すブロック図である。
(a)と、差し引かない場合(b)の、ステアリング系
の位相及びゲインの周波数特性を示す特性図である。
施の形態の要部構成を示すブロック図である。
させた場合に、操舵トルクが遷移する様子を示す波形図
である。
Claims (6)
- 【請求項1】 車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出す
るトルクセンサと、該トルクセンサが検出した操舵トル
クに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の第1制御
信号を出力する第1制御手段とを備える電動パワーステ
アリング装置において、 前記舵輪の操舵角を検出する舵角センサと、前記操舵ト
ルク及び規範操舵角の関係を定める規範操舵モデルに基
づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段と、該規範操
舵手段が前記操舵トルクに基づき出力した規範操舵角及
び前記操舵角の差を小さくすべく、前記操舵補助用モー
タを駆動する為の第2制御信号を出力する第2制御手段
と、前記第1制御信号及び第2制御信号を切り替える第
1切替手段とを備えることを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項2】 前記車両の挙動が異常であるか否かを判
定する判定手段を更に備え、前記第1切替手段は、前記
判定手段が異常であると判定したときは、第2制御信号
に切り替えるべくなしてある請求項1記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項3】 前記規範操舵手段は、前記規範操舵モデ
ルを複数種類有し、該複数種類の規範操舵モデルを切り
替える第2切替手段を更に備える請求項1又は2記載の
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項4】 前記車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段を更に備え、前記第2切替手段は、前記走行状
態検出手段が検出した走行状態に応じて、前記複数種類
の規範操舵モデルを切り替えるべくなしてある請求項3
記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項5】 前記第2制御手段は、前記操舵角の前記
規範操舵角からの偏差を演算する偏差演算手段と、該偏
差演算手段が演算した偏差を第1ゲインで増幅する第1
増幅手段と、前記操舵角から操舵角速度を演算する演算
手段と、該演算手段が演算した操舵角速度を第2ゲイン
で増幅する第2増幅手段と、前記第1増幅手段が増幅し
た偏差から、前記第2増幅手段が増幅した操舵角速度を
差し引く手段とを備え、該差し引く手段が差し引いた結
果を前記第2制御信号とすべくなしてある請求項1乃至
4の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項6】 前記偏差演算手段が演算した偏差を第3
ゲインで増幅する第3増幅手段と、前記操舵トルクから
該第3増幅手段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた
結果を前記操舵トルクとして前記規範操舵手段に与える
手段と、前記第1制御信号及び第2制御信号を加える手
段と、前記第1ゲイン及び第3ゲインをそれぞれ連続的
に変化させる手段とを更に備え、前記第1切替手段は、
前記第1制御信号、第2制御信号、及び第1制御信号と
第2制御信号との中間的制御信号の何れかに連続的に切
り替えるべくなしてある請求項5記載の電動パワーステ
アリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001310526A JP3901484B2 (ja) | 2001-10-05 | 2001-10-05 | 電動パワーステアリング装置 |
US10/264,079 US6892120B2 (en) | 2001-10-05 | 2002-10-03 | Electric power steering apparatus |
DE60220610T DE60220610T2 (de) | 2001-10-05 | 2002-10-04 | Elektrische Servolenkung |
EP02022169A EP1300320B1 (en) | 2001-10-05 | 2002-10-04 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001310526A JP3901484B2 (ja) | 2001-10-05 | 2001-10-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003112649A true JP2003112649A (ja) | 2003-04-15 |
JP3901484B2 JP3901484B2 (ja) | 2007-04-04 |
Family
ID=19129484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001310526A Expired - Fee Related JP3901484B2 (ja) | 2001-10-05 | 2001-10-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6892120B2 (ja) |
EP (1) | EP1300320B1 (ja) |
JP (1) | JP3901484B2 (ja) |
DE (1) | DE60220610T2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006151360A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007008242A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP2007237839A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置、自動車及び操舵制御方法 |
JP2007326521A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2014040178A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014040179A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016097827A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2016222245A (ja) * | 2011-03-29 | 2016-12-28 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4120570B2 (ja) * | 2003-11-21 | 2008-07-16 | 日産自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4349309B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2009-10-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP4391927B2 (ja) * | 2004-12-06 | 2009-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
US20080065292A1 (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-13 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Security Strategies for an Active Front Steer System |
JP4710963B2 (ja) * | 2008-11-28 | 2011-06-29 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置及び制御システム |
JP5282889B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP4807422B2 (ja) * | 2009-03-09 | 2011-11-02 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリングシステム |
JP5381968B2 (ja) * | 2010-12-21 | 2014-01-08 | 株式会社デンソー | トルクセンサ、トルク検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置。 |
US8897966B2 (en) * | 2011-05-12 | 2014-11-25 | Carlos A. Saez | Methods and apparatus for variable reduced effort steering in electric steering systems |
JP6036538B2 (ja) * | 2013-05-15 | 2016-11-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US9248819B1 (en) | 2014-10-28 | 2016-02-02 | Nissan North America, Inc. | Method of customizing vehicle control system |
US9132839B1 (en) | 2014-10-28 | 2015-09-15 | Nissan North America, Inc. | Method and system of adjusting performance characteristic of vehicle control system |
JP6571863B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2019-09-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置の制御装置 |
WO2018089522A1 (en) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | Digital Aerolus, Inc. | Method for describing and executing behaviors in autonomous vehicles |
JP6870433B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2021-05-12 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、およびロボットシステム |
WO2021043400A1 (en) | 2019-09-04 | 2021-03-11 | Toyota Motor Europe | A system and a method for determining a feedback torque to be applied to a steering wheel |
CN113119973B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-10-25 | 上海汽车集团股份有限公司 | 助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质 |
DE102021210320B3 (de) | 2021-09-17 | 2023-01-12 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren und System zur Steuerung eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (102)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0725320B2 (ja) * | 1986-10-13 | 1995-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用実舵角制御装置 |
US4912552A (en) * | 1988-04-19 | 1990-03-27 | Control Data Corporation | Distributed monitoring system |
JP2502691B2 (ja) * | 1988-06-28 | 1996-05-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用実舵角制御装置 |
DE3920853A1 (de) * | 1989-06-24 | 1991-01-10 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur einstellung des steuerwinkels von fahrzeugraedern |
US5212788A (en) * | 1990-05-22 | 1993-05-18 | Digital Equipment Corporation | System and method for consistent timestamping in distributed computer databases |
JP2614348B2 (ja) * | 1990-06-04 | 1997-05-28 | 株式会社デンソー | 操舵角検出装置 |
US5198981A (en) * | 1990-10-09 | 1993-03-30 | General Motors Corporation | Closed-loop torque control for electric power steering |
US5638501A (en) * | 1993-05-10 | 1997-06-10 | Apple Computer, Inc. | Method and apparatus for displaying an overlay image |
GB2296639B (en) * | 1993-09-14 | 1998-01-21 | Chantilley Corp Ltd | Apparatus for key distribution in an encryption system |
US5497422A (en) * | 1993-09-30 | 1996-03-05 | Apple Computer, Inc. | Message protection mechanism and graphical user interface therefor |
US5434918A (en) * | 1993-12-14 | 1995-07-18 | Hughes Aircraft Company | Method for providing mutual authentication of a user and a server on a network |
US5473231A (en) * | 1994-05-11 | 1995-12-05 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling an electric assist steering system using an adaptive torque filter |
US5528516A (en) * | 1994-05-25 | 1996-06-18 | System Management Arts, Inc. | Apparatus and method for event correlation and problem reporting |
US5689625A (en) * | 1995-11-28 | 1997-11-18 | Xerox Corporation | Document server for processing a distribution job in a document processing system |
US5778350A (en) * | 1995-11-30 | 1998-07-07 | Electronic Data Systems Corporation | Data collection, processing, and reporting system |
US5745750A (en) * | 1995-12-15 | 1998-04-28 | International Business Machines Corporation | Process and article of manufacture for constructing and optimizing transaction logs for mobile file systems |
US5640388A (en) * | 1995-12-21 | 1997-06-17 | Scientific-Atlanta, Inc. | Method and apparatus for removing jitter and correcting timestamps in a packet stream |
US5719941A (en) * | 1996-01-12 | 1998-02-17 | Microsoft Corporation | Method for changing passwords on a remote computer |
JP3668340B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2005-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
JPH1081247A (ja) * | 1996-09-09 | 1998-03-31 | Honda Motor Co Ltd | カウンタステア判定装置 |
US7177839B1 (en) * | 1996-12-13 | 2007-02-13 | Certco, Inc. | Reliance manager for electronic transaction system |
JP2998928B2 (ja) * | 1997-07-14 | 2000-01-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6035404A (en) * | 1997-09-09 | 2000-03-07 | International Business Machines Corporation | Concurrent user access control in stateless network computing service system |
US6385644B1 (en) * | 1997-09-26 | 2002-05-07 | Mci Worldcom, Inc. | Multi-threaded web based user inbox for report management |
US6031584A (en) * | 1997-09-26 | 2000-02-29 | Intel Corporation | Method for reducing digital video frame frequency while maintaining temporal smoothness |
JP4036406B2 (ja) * | 1997-10-14 | 2008-01-23 | キヤノン株式会社 | データ通信装置、データ通信方法、情報処理端末の制御方法、およびコンピュータ可読記憶媒体 |
US6917962B1 (en) * | 1997-10-22 | 2005-07-12 | Brokercom Inc. | Web-based groupware system |
US6070244A (en) * | 1997-11-10 | 2000-05-30 | The Chase Manhattan Bank | Computer network security management system |
US6298446B1 (en) * | 1998-06-14 | 2001-10-02 | Alchemedia Ltd. | Method and system for copyright protection of digital images transmitted over networks |
US6199070B1 (en) * | 1998-06-18 | 2001-03-06 | International Business Machines Corporation | Using a database for program logs |
US6408404B1 (en) * | 1998-07-29 | 2002-06-18 | Northrop Grumman Corporation | System and method for ensuring and managing situation awareness |
US6266420B1 (en) * | 1998-10-08 | 2001-07-24 | Entrust Technologies Limited | Method and apparatus for secure group communications |
JP4745478B2 (ja) * | 1999-01-29 | 2011-08-10 | キヤノン株式会社 | ネットワークプリントシステム及び情報処理装置及びその制御方法 |
US20020026321A1 (en) * | 1999-02-26 | 2002-02-28 | Sadeg M. Faris | Internet-based system and method for fairly and securely enabling timed-constrained competition using globally time-sychronized client subsystems and information servers having microsecond client-event resolution |
US6405318B1 (en) * | 1999-03-12 | 2002-06-11 | Psionic Software, Inc. | Intrusion detection system |
US6081900A (en) * | 1999-03-16 | 2000-06-27 | Novell, Inc. | Secure intranet access |
US7073063B2 (en) * | 1999-03-27 | 2006-07-04 | Microsoft Corporation | Binding a digital license to a portable device or the like in a digital rights management (DRM) system and checking out/checking in the digital license to/from the portable device or the like |
US6584466B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-06-24 | Critical Path, Inc. | Internet document management system and methods |
US6775372B1 (en) * | 1999-06-02 | 2004-08-10 | Dictaphone Corporation | System and method for multi-stage data logging |
US6687822B1 (en) * | 1999-06-11 | 2004-02-03 | Lucent Technologies Inc | Method and system for providing translation certificates |
US6754665B1 (en) * | 1999-06-24 | 2004-06-22 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium |
US6987752B1 (en) * | 1999-09-15 | 2006-01-17 | Lucent Technologies Inc. | Method and apparatus for frequency offset estimation and interleaver synchronization using periodic signature sequences |
JP4355874B2 (ja) | 1999-11-02 | 2009-11-04 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
AU1806601A (en) * | 1999-11-30 | 2001-06-12 | New Media Technology, Corp. | System and method for computer-assisted manual and automatic logging of time-based media |
US6698022B1 (en) * | 1999-12-15 | 2004-02-24 | Fujitsu Limited | Timestamp-based timing recovery for cable modem media access controller |
JP2001175606A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-29 | Sony Corp | データ処理装置、データ処理機器およびその方法 |
WO2001047762A1 (en) | 1999-12-29 | 2001-07-05 | Delphi Technologies, Inc. | Method and system for improving motor vehicle stability incorporating an electric power steering system |
US6751573B1 (en) * | 2000-01-10 | 2004-06-15 | Agilent Technologies, Inc. | Performance monitoring in distributed systems using synchronized clocks and distributed event logs |
US6952780B2 (en) * | 2000-01-28 | 2005-10-04 | Safecom A/S | System and method for ensuring secure transfer of a document from a client of a network to a printer |
CA2404141A1 (en) * | 2000-03-22 | 2001-09-27 | Unifiedmarket Inc | NETWORK-BASED VALUE TRANSACTION METHOD AND SYSTEM |
EP1279249B1 (en) * | 2000-03-29 | 2007-08-01 | Vadium Technology Inc. | One-time-pad encryption with central key service and keyable characters |
US6882634B2 (en) * | 2000-04-07 | 2005-04-19 | Broadcom Corporation | Method for selecting frame encoding parameters to improve transmission performance in a frame-based communications network |
US7047404B1 (en) * | 2000-05-16 | 2006-05-16 | Surety Llc | Method and apparatus for self-authenticating digital records |
EP1209832A1 (en) * | 2000-06-02 | 2002-05-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Information providing system and device constituting the same |
US6937561B2 (en) * | 2000-06-02 | 2005-08-30 | Agere Systems Inc. | Method and apparatus for guaranteeing data transfer rates and enforcing conformance with traffic profiles in a packet network |
JP3851493B2 (ja) * | 2000-06-12 | 2006-11-29 | 株式会社日立製作所 | データベース検索方法及びデータベース検索システム並びにデータベース検索プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
US20030061506A1 (en) * | 2001-04-05 | 2003-03-27 | Geoffrey Cooper | System and method for security policy |
CA2418740C (en) * | 2000-08-08 | 2010-07-27 | Wachovia Corporation | Internet third-party authentication using electronic tickets |
US7197638B1 (en) * | 2000-08-21 | 2007-03-27 | Symantec Corporation | Unified permissions control for remotely and locally stored files whose informational content may be protected by smart-locking and/or bubble-protection |
US20020052981A1 (en) * | 2000-08-31 | 2002-05-02 | Fujitsu Limited | Method for suppressing a menu, method for controlling copying and moving of data and computer-readable recording medium recorded with program code for controlling a menu |
US7362868B2 (en) * | 2000-10-20 | 2008-04-22 | Eruces, Inc. | Hidden link dynamic key manager for use in computer systems with database structure for storage of encrypted data and method for storage and retrieval of encrypted data |
EP1220490A1 (en) * | 2000-11-22 | 2002-07-03 | Lucent Technologies Inc. | Method and system for enhanced packet transmission in cellular networks |
US20020077988A1 (en) * | 2000-12-19 | 2002-06-20 | Sasaki Gary D. | Distributing digital content |
JP2002271316A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 再生装置 |
US7478243B2 (en) * | 2001-03-21 | 2009-01-13 | Microsoft Corporation | On-disk file format for serverless distributed file system with signed manifest of file modifications |
US7043637B2 (en) * | 2001-03-21 | 2006-05-09 | Microsoft Corporation | On-disk file format for a serverless distributed file system |
US7509492B2 (en) * | 2001-03-27 | 2009-03-24 | Microsoft Corporation | Distributed scalable cryptographic access control |
US20030005168A1 (en) * | 2001-06-29 | 2003-01-02 | Leerssen Scott Alan | System and method for auditing system call events with system call wrappers |
US20030028610A1 (en) * | 2001-08-03 | 2003-02-06 | Pearson Christopher Joel | Peer-to-peer file sharing system and method using user datagram protocol |
JP2005500740A (ja) * | 2001-08-13 | 2005-01-06 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニバーシティ | Idベース暗号化および関連する暗号手法のシステムおよび方法 |
US6745209B2 (en) * | 2001-08-15 | 2004-06-01 | Iti, Inc. | Synchronization of plural databases in a database replication system |
US6754657B2 (en) * | 2001-08-24 | 2004-06-22 | Microsoft Corporation | Time stamping of database records |
US7092977B2 (en) * | 2001-08-31 | 2006-08-15 | Arkivio, Inc. | Techniques for storing data based upon storage policies |
US7454446B2 (en) * | 2001-08-31 | 2008-11-18 | Rocket Software, Inc. | Techniques for storing data based upon storage policies |
US20030046176A1 (en) * | 2001-09-04 | 2003-03-06 | Hynes Harold F. | One page purchasing system |
US20030051039A1 (en) * | 2001-09-05 | 2003-03-13 | International Business Machines Corporation | Apparatus and method for awarding a user for accessing content based on access rights information |
US7359517B1 (en) * | 2001-10-09 | 2008-04-15 | Adobe Systems Incorporated | Nestable skeleton decryption keys for digital rights management |
US7200747B2 (en) * | 2001-10-31 | 2007-04-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | System for ensuring data privacy and user differentiation in a distributed file system |
US7028300B2 (en) * | 2001-11-13 | 2006-04-11 | Microsoft Corporation | Method and system for managing resources in a distributed environment that has an associated object |
US6735213B2 (en) * | 2001-11-28 | 2004-05-11 | Thinkengine Networks Inc. | Processing of telephony samples |
US7681034B1 (en) * | 2001-12-12 | 2010-03-16 | Chang-Ping Lee | Method and apparatus for securing electronic data |
US7260555B2 (en) * | 2001-12-12 | 2007-08-21 | Guardian Data Storage, Llc | Method and architecture for providing pervasive security to digital assets |
US7478418B2 (en) * | 2001-12-12 | 2009-01-13 | Guardian Data Storage, Llc | Guaranteed delivery of changes to security policies in a distributed system |
US10033700B2 (en) * | 2001-12-12 | 2018-07-24 | Intellectual Ventures I Llc | Dynamic evaluation of access rights |
US7698230B1 (en) * | 2002-02-15 | 2010-04-13 | ContractPal, Inc. | Transaction architecture utilizing transaction policy statements |
US7748045B2 (en) * | 2004-03-30 | 2010-06-29 | Michael Frederick Kenrich | Method and system for providing cryptographic document retention with off-line access |
US7000150B1 (en) * | 2002-06-12 | 2006-02-14 | Microsoft Corporation | Platform for computer process monitoring |
US6842825B2 (en) * | 2002-08-07 | 2005-01-11 | International Business Machines Corporation | Adjusting timestamps to preserve update timing information for cached data objects |
US7512810B1 (en) * | 2002-09-11 | 2009-03-31 | Guardian Data Storage Llc | Method and system for protecting encrypted files transmitted over a network |
US7496959B2 (en) * | 2003-06-23 | 2009-02-24 | Architecture Technology Corporation | Remote collection of computer forensic evidence |
US7730543B1 (en) * | 2003-06-30 | 2010-06-01 | Satyajit Nath | Method and system for enabling users of a group shared across multiple file security systems to access secured files |
US7555558B1 (en) * | 2003-08-15 | 2009-06-30 | Michael Frederick Kenrich | Method and system for fault-tolerant transfer of files across a network |
US20050050098A1 (en) * | 2003-09-03 | 2005-03-03 | Paul Barnett | System and method for aligning data frames in time |
US7703140B2 (en) * | 2003-09-30 | 2010-04-20 | Guardian Data Storage, Llc | Method and system for securing digital assets using process-driven security policies |
US7567987B2 (en) * | 2003-10-24 | 2009-07-28 | Microsoft Corporation | File sharing in P2P group shared spaces |
US7930757B2 (en) * | 2003-10-31 | 2011-04-19 | Adobe Systems Incorporated | Offline access in a document control system |
US7702909B2 (en) * | 2003-12-22 | 2010-04-20 | Klimenty Vainstein | Method and system for validating timestamps |
US7707427B1 (en) * | 2004-07-19 | 2010-04-27 | Michael Frederick Kenrich | Multi-level file digests |
US7512814B2 (en) * | 2004-11-09 | 2009-03-31 | Fortiva Inc. | Secure and searchable storage system and method |
US7581029B2 (en) * | 2005-06-20 | 2009-08-25 | Intel Corporation | Updating machines while disconnected from an update source |
US8155157B2 (en) * | 2006-09-22 | 2012-04-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for synchronizing applications of terminals in communication network |
US20100047757A1 (en) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | Mccurry Douglas | System and method for using interim-assessment data for instructional decision-making |
-
2001
- 2001-10-05 JP JP2001310526A patent/JP3901484B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-10-03 US US10/264,079 patent/US6892120B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-10-04 EP EP02022169A patent/EP1300320B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-10-04 DE DE60220610T patent/DE60220610T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006151360A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007008242A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP2007237839A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置、自動車及び操舵制御方法 |
JP2007326521A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2016222245A (ja) * | 2011-03-29 | 2016-12-28 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014040178A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014040179A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016097827A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20030069676A1 (en) | 2003-04-10 |
EP1300320A2 (en) | 2003-04-09 |
DE60220610D1 (de) | 2007-07-26 |
US6892120B2 (en) | 2005-05-10 |
JP3901484B2 (ja) | 2007-04-04 |
DE60220610T2 (de) | 2008-02-14 |
EP1300320B1 (en) | 2007-06-13 |
EP1300320A3 (en) | 2004-03-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003112649A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8005594B2 (en) | Control apparatus for electric power steering apparatus | |
JP3412579B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP6079942B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6570352B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3344464B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JPWO2014136516A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH09226605A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH10310074A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4082860B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2003252229A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4232471B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3974391B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4300691B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP4016758B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR100738412B1 (ko) | 전동식 파워스티어링 장치 | |
JPH0899647A (ja) | 車両の操舵補助装置 | |
JPH10264833A (ja) | 操舵制御装置 | |
JPH06211149A (ja) | 車輌の操舵装置 | |
JPS6234856A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
JP2002193122A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JPH0428305Y2 (ja) | ||
JPH0415173A (ja) | 動力舵取装置 | |
JPH0311943B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060725 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060922 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3901484 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |