JP2002193122A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JP2002193122A JP2002193122A JP2000395563A JP2000395563A JP2002193122A JP 2002193122 A JP2002193122 A JP 2002193122A JP 2000395563 A JP2000395563 A JP 2000395563A JP 2000395563 A JP2000395563 A JP 2000395563A JP 2002193122 A JP2002193122 A JP 2002193122A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- steering torque
- transfer function
- steering
- inertia compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
達成できる電動パワーステアリング制御装置を提供す
る。 【解決手段】慣性補償制御部13は、操舵状況に応じて
設定される関数に位相補償部11から与えられる操舵ト
ルクTを通すことによって操舵トルク微分相当値を算出
し、その算出した操舵トルク微分相当値に基づいて慣性
補償値ΔI1を生成する。慣性補償値ΔI1は、基本ア
シスト制御部12が生成する基本アシスト電流値Iに加
算され、また、その加算値に収斂制御部14が生成する
収斂性補正値ΔI2および戻し制御部15が生成する戻
し補正値ΔI3とが加算されることにより、電動モータ
4に供給すべきアシスト目標電流値I+ΔI1+ΔI2
+ΔI3が生成される。
Description
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置のための制御装置に関する。
力の発生源として電動モータを採用した電動パワーステ
アリング装置では、電動パワーステアリング装置用のコ
ントローラが、ステアリングホイールに加えられた操舵
トルクおよび車速に基づいて電動モータを制御するよう
にしている。具体的には、操舵トルクを検出するトルク
センサおよび車速を検出する車速センサからの検出信号
がコントローラに入力されるようになっていて、コント
ローラは、トルクセンサおよび車速センサから入力され
る検出信号に応じた目標電流値を定め、この目標電流値
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
は、たとえば、小さなカーブが連続するスラローム路を
走行している時などに、電動モータなどの慣性による応
答遅れ(操舵トルクの変化に対する操舵補助力の立ち上
がりの遅れ)を生じるという問題があった。応答遅れが
生じると、ステアリングホイールが重たく、ステアリン
グホイールの操舵にひっかかりがあると運転者に感じさ
せる。
的は、走行状況に拘わらず良好な操舵フィーリングを達
成できる電動パワーステアリング制御装置を提供するこ
とである。
目的を達成するための請求項1記載の発明は、操作部材
(1)に加えられた操舵トルク(T)に基づいて駆動さ
れる電動モータ(4)によって操舵補助力を発生させる
電動パワーステアリング装置のための制御装置(10)
であって、操舵トルクに応じた基本アシスト電流値
(I)を生成する基本アシスト電流生成手段(12)
と、車両の走行状況に応じた慣性補償制御伝達関数(G
(S),G1(s),G2(s))を設定する伝達関数設定手段
(134,135,101,111)と、この伝達関数
設定手段が設定する慣性補償制御伝達関数に操舵トルク
を通すことによって操舵トルク微分相当値(δT')を
生成する操舵トルク微分相当値生成手段(131,11
2)と、この操舵トルク微分相当値生成手段が生成する
操舵トルク微分相当値に基づいて慣性補償値(ΔI1)
を生成する慣性補償電流生成手段(132,133)
と、上記基本アシスト電流生成手段が生成する基本アシ
スト電流値と、上記慣性補償電流生成手段が生成する慣
性補償値とを加算してアシスト目標電流値を生成する目
標電流値生成手段(16a)と、この目標電流値生成手
段が生成するアシスト目標電流値に基づいて電動モータ
を駆動するモータ駆動手段(18)とを含むことを特徴
とする電動パワーステアリング制御装置である。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、操舵トルクを慣性補償制御伝
達関数に通すことにより操舵トルク微分相当値が生成さ
れ、この操舵トルク微分相当値に基づいて慣性補償値が
設定される。これにより、電動モータの経時変化や車両
のタイヤ空気圧の変化などが原因で操作部材の剛性感が
変化し、そのために操作部材に加えられる操舵トルクの
大きさが変化しても、この変化を慣性補償値で補償する
ことができる。ゆえに、経時変化による操舵フィーリン
グの悪化を生じるおそれがない。
行状況に基づいて設定されるから、この慣性補償制御伝
達関数に操舵トルクを通して生成された操舵トルク微分
相当値に基づいて設定される慣性補償値は、車両の走行
状況に拘わらず、電動モータなどの慣性による応答遅れ
を良好に補償することできる。よって、慣性補償値を含
むアシスト目標電流値に基づいて電動モータを制御する
ことにより、電動モータなどの慣性による応答遅れが良
好に補償され、大きなカーブを走行している状況下であ
っても、小さなカーブが連続するスラローム路を走行し
ている状況下であっても、良好な操舵フィーリングを達
成することができる。
関数設定手段は、操舵トルクの時間微分値に基づいて慣
性補償制御伝達関数を設定するものであってもよい。請
求項3記載の発明は、上記慣性補償制御伝達関数は、
る関数であり、上記伝達関数設定手段は、上記関数補償
制御伝達関数中の時定数A2を操舵トルクの時間微分値
に応じて変更する時定数変更手段(135)を含むもの
であることを特徴とする請求項2記載の電動パワーステ
アリング制御装置である。この発明によれば、操舵トル
クの時間微分値に応じて時定数A2を変更することによ
り、慣性補償制御伝達関数G(s)が設定される。
微分値が大きいほど、時定数A2を小さな値に変更し、
操舵トルクの時間微分値が小さいほど、時定数A2を大
きな値に変更するものであることが好ましい。この場
合、時定数A2が小さいほど、慣性補償制御伝達関数G
(s)のローパスフィルタ特性によって操舵トルクから除
去される高周波成分量が少なくなり、時定数A2が大き
いほど、慣性補償制御伝達関数G(s)に含まれるローパ
スフィルタ特性によって操舵トルクから除去される高周
波成分量が多くなる。
時には、操舵トルクの生成の際に操舵トルクから除去さ
れる高周波成分量が多くなるから、操舵トルクの緩やか
な変化を捉えた操舵トルク微分相当値を得ることがで
き、この操舵トルク微分相当値に基づいて、操舵トルク
が緩やかに変化した場合における慣性による応答遅れを
良好に補償する慣性補償値を得ることができる。一方、
操舵トルクの時間微分値が大きい時には、操舵トルクの
生成の際に操舵トルクから除去される高周波成分量が少
なくなるから、操舵トルクの急激な変化を捉えた操舵ト
ルク微分相当値を得ることができ、この操舵トルク微分
相当値に基づいて、操舵トルクが急激に変化した場合に
おける慣性による応答遅れを良好に補償する慣性補償値
を得ることができる。
伝達関数は、
る関数であり、上記伝達関数設定手段は、上記関数補償
制御伝達関数中のゲインA1を操舵トルクの時間微分値
に応じて変更するゲイン変更手段(101)を含むもの
であることを特徴とする請求項2または3記載の電動パ
ワーステアリング制御装置である。この発明によれば、
操舵トルクの時間微分値に応じてゲインA1を変更する
ことにより、慣性補償制御伝達関数G(s)が設定され
る。
微分値が小さいほど、ゲインA1を小さな値に変更し、
操舵トルクの時間微分値が大きいほど、ゲインA1を大
きな値に変更するものであることが好ましい。この構成
によれば、操舵トルクの時間微分値が小さい時には、ゲ
インA1が小さな値に設定され、その結果、生成される
操舵トルク微分相当値が小さな値となる。そして、慣性
補償電流生成手段が操舵トルク微分相当値が小さいほど
慣性補償値を小さな値に設定するものである場合、操舵
トルク微分相当値に基づいて設定される慣性補償値は小
さな値となるから、操舵トルクが緩やかに変化した場合
に過剰な操舵補助が行われるおそれがない。一方、操舵
トルクの時間微分値が大きい時には、ゲインA1が大き
な値に設定され、その結果、生成される操舵トルク微分
相当値が大きな値となり、この操舵トルク微分相当値に
基づいて設定される慣性補償値は大きな値となる。ゆえ
に、操舵トルクが急激に変化した場合に応答遅れを生じ
るおそれがない。
手段は、操舵トルクの時間微分値と予め定める基準値と
を比較して大小を判断する比較判断手段(111)を含
み、この比較判断手段によって操舵トルクの時間微分値
が上記基準値よりも大きいと判断された場合には、上記
慣性補償制御伝達関数を予め定めるスラローム走行用伝
達関数G2(s)に設定し、上記比較判断手段によって操
舵トルクの時間微分値が上記基準値以下であると判断さ
れた場合には、上記慣性補償制御伝達関数を予め定める
一般走行用伝達関数G1(s)に設定するものであること
を特徴とする請求項2記載の電動パワーステアリング制
御装置である。
値が基準値よりも大きい場合には、慣性補償制御伝達関
数が予め定めるスラローム走行用伝達関数に設定され、
操舵トルクの時間微分値が基準値以下である場合には、
慣性補償制御伝達関数が予め定める一般走行用伝達関数
に設定される。すなわち、走行状況に応じた慣性補償制
御伝達関数が設定されるから、走行状況に拘わらず、良
好な操舵フィーリングを達成することができる。
スフィルタ特性を有する場合(たとえば、請求項3に記
載の形式のもの)、上記スラローム走行用伝達関数に含
まれるローパスフィルタ時定数(A2)は、一般走行用
伝達関数に含まれるローパスフィルタ時定数(A2)よ
りも大きいことが好ましい。こうすることにより、たと
えば、車両が大きなカーブを走行している状況の時に
は、一般走行用伝達関数のローパスフィルタ特性によっ
て操舵トルクから除去される高周波成分量が多くなるか
ら、操舵トルクの緩やかな変化を捉えた操舵トルク微分
相当値を得ることができ、この操舵トルク微分相当値に
基づいて、操舵トルクが緩やかに変化した場合における
慣性による応答遅れを良好に補償する慣性補償値を得る
ことができる。一方、たとえば、車両がスラローム路を
走行している状況の時には、スラローム走行用伝達関数
のローパスフィルタ特性によって操舵トルクから除去さ
れる高周波成分量が少なくなるから、操舵トルクの急激
な変化を捉えた操舵トルク微分相当値を得ることがで
き、この操舵トルク微分相当値に基づいて、操舵トルク
が急激に変化した場合における慣性による応答遅れを良
好に補償する慣性補償値を得ることができる。
操舵フィーリングを達成することができる。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。ステアリングホイ
ール1に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフ
ト2を介して、ステアリング機構3に機械的に伝達され
る。ステアリング機構3には、電動モータ4から発生す
る駆動力が、ギア機構やボールねじ機構などの駆動力伝
達機構を介して、操舵補助力として伝達されるようにな
っている。
ホイール1側に結合された入力軸2Aと、ステアリング
機構3側に結合された出力軸2Bとに分割されていて、
これらの入力軸2Aおよび出力軸2Bは、トーションバ
ー5によって互いに連結されている。トーションバー5
は、ステアリングホイール1に加えられた操舵トルクに
応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向お
よび量は、トルクセンサ6よって検出されるようになっ
ている。トルクセンサ6の検出信号は、マイクロコンピ
ュータを含むコントローラ10に入力されている。
検出信号の他に、車両の走行速度(車速)Vを検出する
車速センサ7、および電動モータ4に流れるモータ電流
値を検出するモータ電流検出回路8の検出信号が入力さ
れている。また、電動モータ4に関連して、電動モータ
4の回転角を検出する回転角センサ9が設けられてお
り、この回転角センサ9によって検出されるモータ回転
角θを微分器91で時間微分して得られるモータ回転角
速度δθがコントローラ10に入力されている。コント
ローラ10は、トルクセンサ6からの入力信号、車速セ
ンサ7によって検出される車速V、モータ電流検出回路
8によって検出されるモータ電流値、および微分器91
によって生成されるモータ回転角速度δθに基づいて、
ステアリングホイール1の操作に応じた操舵補助力がス
テアリング機構3に与えられるように電動モータ4を駆
動制御する。
い記憶媒体(ROMなど)に格納された動作プログラム
を実行することによって実現される複数の機能処理部を
有している。これらの機能処理部には、トルクセンサ6
の検出信号の位相を進めて、系を安定化させるための位
相補償部11、位相補償部11によって位相が進められ
た操舵トルクTおよび車速センサ7が検出する車速Vに
応じた基本アシスト電流値Iを生成する基本アシスト制
御部12、電動モータ4などの慣性による応答遅れを補
償するための慣性補償値ΔI1をそれぞれ生成する慣性
補償制御部13、車速Vおよびモータ回転角速度δθに
基づいて、ステアリングホイール1の収斂性を向上させ
るための収斂性補正値ΔI2を生成する収斂制御部1
4、ならびに車速Vおよびモータ回転角速度δθに基づ
いて、ステアリングホイール1の戻り時の操舵性を向上
させるための戻し補正値ΔI3を生成する戻し制御部1
5が含まれている。
ΔI1は、加算部16aにおいて、基本アシスト制御部
12が生成する基本アシスト電流値Iに加算される。ま
た、収斂制御部14が生成する収斂性補正値ΔI2は、
加算部16bにおいて、加算部16aが出力する加算値
に加算される。さらに、加算部16cにおいて、加算部
16bが出力する加算値と戻し制御部15が生成する戻
し補正値ΔI3とが加算され、これにより、電動モータ
4に供給すべきアシスト目標電流値I+ΔI1+ΔI2
+ΔI3が得られる。
ΔI3は、減算部17に与えられるようになっている。
減算部17では、モータ電流検出回路8によって検出さ
れるモータ電流値とアシスト目標電流値I+ΔI1+Δ
I2+ΔI3との偏差が求められる。そして、その求め
られた偏差に基づいて、電動モータ4を駆動するモータ
ドライバ18の制御が行われる。これにより、電動モー
タ4にアシスト目標電流値I+ΔI1+ΔI2+ΔI3
に相当する電流が流れ、電動モータ4からステアリング
ホイール1の操作に応じた適切な操舵補助力が発生され
る。
を示すブロック図である。慣性補償制御部13は、操舵
トルクTの時間微分値に相当する操舵トルク微分相当値
δT'を生成する操舵トルク微分相当値生成部131
と、この操舵トルク微分相当値生成部131が生成する
操舵トルク微分相当値δT'に応じた制御電流値Δiを
決定する制御電流値決定部132と、制御電流値Δiに
車速Vに応じた車速ゲインを乗じることによって慣性補
償値ΔI1を生成する車速ゲイン乗算部133とを有し
ている。
相補償部11から与えられる操舵トルクTを、ローパス
フィルタ特性を有する慣性補償制御伝達関数G(s)に通
すことにより、操舵トルク微分相当値δT'を生成す
る。ローパスフィルタ特性を有する慣性補償制御伝達関
数G(s)は、たとえば、下記式(1)で定義することができ
る。
舵トルク微分相当値−制御電流値特性線に従って制御電
流値Δiを設定する。すなわち、制御電流値決定部13
2は、操舵トルク微分相当値生成部131が生成する操
舵トルク微分相当値δT'が0〜50Nm/sの範囲では、
操舵トルク微分相当値δT'に比例して0から1A(ア
ンペア)まで増加するように制御電流値Δiを設定し、
操舵トルク微分相当値δT'が50〜100Nm/sの範囲
では、操舵トルク微分相当値δT'に拘わらず、制御電
流値Δiを1Aに設定する。
速−車速ゲイン特性線に従って車速ゲインを設定する。
すなわち、車速ゲイン乗算部133は、車速Vが0〜5
km/hの範囲では、車速Vに比例して0から1まで増加す
るように車速ゲインを設定し、車速Vが40〜100km
/hの範囲では、車速Vに比例して1から0.4まで減少
するように車速ゲインを設定する。また、車速Vが5〜
40km/hの範囲では、車速Vに拘わらず、車速ゲインを
1に設定する。そして、車速Vに応じて設定した車速ゲ
インを制御電流値決定部132で決定された制御電流値
Δiに乗じ、その乗算結果を慣性補償値ΔI1として出
力する。
A2が、車両の操舵状況に応じて自動的に変更されるよ
うになっている。この機能を達成するため、慣性補償制
御部13はさらに、操舵トルクTの時間微分値である操
舵トルク微分値δTを生成するための微分器134と、
この微分器134が生成する操舵トルク微分値δTに基
づいて時定数A2を設定する時定数設定部135とを有
している。なお、上記式(1)中のゲインA1は、電動パ
ワーステアリング装置が搭載される車両の特性などに基
づいて設定された固定値である。
一例として示す操舵トルク微分値−時定数特性線に従っ
て時定数A2を設定する。すなわち、時定数設定部13
5は、操舵トルク微分値δTが0〜40Nm/sの範囲で
は、操舵トルク微分値δTに比例して200から100
まで減少するように時定数A2を設定し、操舵トルク微
分値δTが40Nm/s以上であれば、操舵トルク微分値δ
Tに拘わらず、時定数A2を100に設定する。
い時、たとえば、ステアリングホイール1がゆっくりと
操舵されている状況(たとえば、大きなカーブを走行し
ている状況)の時には、時定数A2が大きな値に設定さ
れる。時定数A2が大きいと、操舵トルクTを慣性補償
制御伝達関数G(s)に通すことにより操舵トルク微分相
当値δT'を生成する際に、操舵トルクTから除去され
る高周波成分量が多くなる。ゆえに、操舵トルク微分相
当値生成部131が生成する操舵トルク微分相当値δ
T'は操舵トルクTの緩やかな変化を捉えた値となり、
その結果、この慣性補償制御部13では、操舵トルクT
が緩やかに変化した場合における慣性による応答遅れを
補償可能な慣性補償値ΔI1が生成される。
つまり、ステアリングホイール1が素早く操舵されてい
る状況(たとえば、小さなカーブが連続するスラローム
路を走行している状況)の時には、時定数A2が小さな
値に設定される。時定数A2が小さいと、操舵トルクT
を慣性補償制御伝達関数G(s)に通すことにより操舵ト
ルク微分相当値δT'を生成する際に、操舵トルクTか
ら除去される高周波成分量が少なくなる。ゆえに、操舵
トルク微分相当値生成部131が生成する操舵トルク微
分相当値δT'は操舵トルクTの急激な変化を捉えた値
となり、その結果、この慣性補償制御部13では、操舵
トルクTが急激に変化した場合における慣性による応答
遅れを補償可能な慣性補償値ΔI1が生成される。
目標電流値I+ΔI1+ΔI2+ΔI3に基づいて電動
モータ4を制御することにより、電動モータ4などの慣
性による応答遅れが良好に補償され、大きなカーブを走
行している状況下であっても、小さなカーブが連続する
スラローム路を走行している状況下であっても、良好な
操舵フィーリングを達成することができる。また、この
実施形態の構成によれば、操舵トルクTを慣性補償制御
伝達関数G(s)に通すことにより操舵トルク微分相当値
δT'が生成され、この操舵トルク微分相当値δT'に基
づいて慣性補償値ΔI1が設定されるから、電動モータ
4の経時変化や車両のタイヤ空気圧の変化などが原因で
ステアリングホイール1の剛性感が変化し、そのために
ステアリングホイール1に加えられる操舵トルクTの大
きさが変化しても、この変化を慣性補償値ΔI1で補償
することができる。ゆえに、経時変化による操舵フィー
リングの悪化を生じるおそれがない。
慣性補償制御部の電気的構成を示すブロック図である。
この第2の実施形態に係る慣性補償制御部100は、上
述の第1の実施形態に係る慣性補償制御部13(図2参
照)に代えて用いることができるものである。なお、以
下では、慣性補償制御部13との相違点を中心に説明
し、また、図6では、図2に示す各部と同等の部分につ
いては同一の参照符号を付している。
は、操舵トルク微分値δTに基づいて上記式(1)中の時
定数A2を設定する時定数設定部135を有しているの
に対し、この第2の実施形態に係る慣性補償制御部10
0は、操舵トルク微分値δTに基づいて上記式(1)中の
ゲインA1を設定するゲイン設定部101を有してい
る。なお、第2の実施形態において、時定数A2は、電
動パワーステアリング装置が搭載される車両の特性など
に基づいて設定された固定値である。
一例として示す操舵トルク微分値−ゲイン特性線に従っ
てゲインA1を設定する。すなわち、ゲイン設定部10
1は、操舵トルク微分値δTが0〜40Nm/sの範囲で
は、操舵トルク微分値δTに比例して2000から40
00まで増加するようにゲインA1を設定し、操舵トル
ク微分値δTが40Nm/s以上であれば、操舵トルク微分
値δTに拘わらず、ゲインA1を4000に設定する。
い時には、ゲインA1が小さな値に設定され、その結
果、操舵トルク微分相当値生成部131において操舵ト
ルクTを慣性補償制御伝達関数G(s)に通すことによっ
て生成される操舵トルク微分相当値δT'が小さな値と
なる。したがって、この操舵トルク微分相当値δT'に
基づいて設定される慣性補償値ΔI1は小さな値となる
から、操舵トルクTが緩やかに変化した場合に過剰な操
舵補助が行われるおそれがない。
は、ゲインA1が大きな値に設定され、その結果、操舵
トルク微分相当値生成部131において操舵トルクTを
慣性補償制御伝達関数G(s)に通すことによって生成さ
れる操舵トルク微分相当値δT'が大きな値となり、こ
れに伴って、操舵トルク微分相当値δT'に基づいて設
定される慣性補償値ΔI1は大きな値となる。ゆえに、
操舵トルクTが急激に変化した場合に、操舵補助力の不
足や操舵の応答遅れを生じるおそれはない。
ても、走行状況に拘わらず、良好な操舵フィーリングを
得ることができるという効果を達成することができる。
図8は、この発明の第3の実施形態に係る慣性補償制御
部の電気的構成を示すブロック図である。この第3の実
施形態に係る慣性補償制御部110は、上述の第1の実
施形態に係る慣性補償制御部13(図2参照)に代えて
用いることができるものである。なお、図8では、図2
に示す各部と同等の部分については同一の参照符号を付
している。
を判定する走行状況判定部111と、この走行状況判定
部111の判定結果に応じた操舵トルク微分相当値δ
T'を生成する操舵トルク微分相当値生成部112と、
この操舵トルク微分相当値生成部112が生成する操舵
トルク微分相当値δT'に応じた制御電流値Δiを決定
する制御電流値決定部132と、制御電流値Δiに車速
Vに応じた車速ゲインを乗じることによって慣性補償値
ΔI1を生成する車速ゲイン乗算部133とを有してい
る。
トルクTの時間微分値を算出し、その算出した時間微分
値が予め定める基準値(たとえば、20Nm/s)以下であ
れば、車両が大きなカーブを走行中であると判断する。
一方、操舵トルクTの時間微分値が上記基準値よりも大
きければ、小さなカーブが連続するスラローム路を車両
が走行中であると判断する。そして、この判断結果を操
舵トルク微分相当値生成部112に与える。
両が大きなカーブを走行中であると判断された場合に
は、操舵トルクTに下記式(2)の一般走行用伝達関数G
1(s)を乗じることにより操舵トルク微分相当値δT'を
生成する。一方、車両がスラローム路を走行中であると
判断された場合には、操舵トルクTに下記式(3)のスラ
ローム走行用伝達関数G2(s)を乗じることにより操舵
トルク微分相当値δT'を生成する。
ている状況の時には、一般走行用伝達関数G1(s)のロ
ーパスフィルタ特性によって操舵トルクTから除去され
る高周波成分量が多くなる。ゆえに、操舵トルク微分相
当値生成部112が生成する操舵トルク微分相当値δ
T'は操舵トルクTの緩やかな変化を捉えた値となり、
その結果、この慣性補償制御部110では、操舵トルク
Tが緩やかに変化した場合における慣性による応答遅れ
を補償可能な慣性補償値ΔI1が生成される。一方、車
両がスラローム路を走行している状況の時には、スラロ
ーム走行用伝達関数G2(s)のローパスフィルタ特性に
よって操舵トルクTから除去される高周波成分量が少な
くなる。ゆえに、操舵トルク微分相当値生成部112が
生成する操舵トルク微分相当値δT'は操舵トルクTの
急激な変化を捉えた値となり、その結果、この慣性補償
制御部110では、操舵トルクTが急激に変化した場合
における慣性による応答遅れを補償可能な慣性補償値Δ
I1が生成される。
施形態の場合と同様に、走行状況に拘わらず、良好な操
舵フィーリングを達成することができる。以上、この発
明の3つの実施形態について説明したが、この発明は、
他の形態で実施することも可能である。たとえば、上述
の第3の実施形態では、操舵トルクTの時間微分値に基
づいて、車両が大きなカーブを走行している状況である
か、スラローム路を走行している状況であるかを判定す
るとしたが、操舵トルクTに基づいて、ステアリングホ
イール1の操舵方向が切り替わる頻度を検出し、この頻
度が予め定める値以下であれば、車両が大きなカーブを
走行している状況であると判定し、上記予め定める値よ
りも大きければ、車両がスラローム路を走行している状
況であると判定するようにしてもよい。
電流値特性線および図4の車速−車速ゲイン特性線は、
どちらも一例であり、車両の特性などに応じて適当に変
更されてもよい。その他、特許請求の範囲に記載された
事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
リング装置の構成を示すブロック図である。
である。
例を示す図である。
る。
図である。
部の電気的構成を示すブロック図である。
図である。
部の電気的構成を示すブロック図である。
Claims (5)
- 【請求項1】操作部材に加えられた操舵トルクに基づい
て駆動される電動モータによって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、 操舵トルクに応じた基本アシスト電流値を生成する基本
アシスト電流生成手段と、 車両の走行状況に応じた慣性補償制御伝達関数を設定す
る伝達関数設定手段と、 この伝達関数設定手段が設定する慣性補償制御伝達関数
に操舵トルクを通すことによって操舵トルク微分相当値
を生成する操舵トルク微分相当値生成手段と、 この操舵トルク微分相当値生成手段が生成する操舵トル
ク微分相当値に基づいて慣性補償値を生成する慣性補償
電流生成手段と、 上記基本アシスト電流生成手段が生成する基本アシスト
電流値と、上記慣性補償電流生成手段が生成する慣性補
償値とを加算してアシスト目標電流値を生成する目標電
流値生成手段と、 この目標電流値生成手段が生成するアシスト目標電流値
に基づいて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項2】上記伝達関数設定手段は、操舵トルクの時
間微分値に基づいて慣性補償制御伝達関数を設定するも
のであることを特徴とする請求項1記載の電動パワース
テアリング制御装置。 - 【請求項3】上記慣性補償制御伝達関数は、 【数1】 で定義されるローパスフィルタ特性を有する関数であ
り、 上記伝達関数設定手段は、上記関数補償制御伝達関数中
の時定数A2を操舵トルクの時間微分値に応じて変更す
る時定数変更手段を含むものであることを特徴とする請
求項2記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項4】上記慣性補償制御伝達関数は、 【数2】 で定義されるローパスフィルタ特性を有する関数であ
り、 上記伝達関数設定手段は、上記関数補償制御伝達関数中
のゲインA1を操舵トルクの時間微分値に応じて変更す
るゲイン変更手段を含むものであることを特徴とする請
求項2または3記載の電動パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項5】上記伝達関数設定手段は、 操舵トルクの時間微分値と予め定める基準値とを比較し
て大小を判断する比較判断手段を含み、 この比較判断手段によって操舵トルクの時間微分値が上
記基準値よりも大きいと判断された場合には、上記慣性
補償制御伝達関数を予め定めるスラローム走行用伝達関
数に設定し、上記比較判断手段によって操舵トルクの時
間微分値が上記基準値以下であると判断された場合に
は、上記慣性補償制御伝達関数を予め定める一般走行用
伝達関数に設定するものであることを特徴とする請求項
2記載の電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000395563A JP4582376B2 (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000395563A JP4582376B2 (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002193122A true JP2002193122A (ja) | 2002-07-10 |
JP4582376B2 JP4582376B2 (ja) | 2010-11-17 |
Family
ID=18861008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000395563A Expired - Fee Related JP4582376B2 (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4582376B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008260340A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP2013052834A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Nissan Motor Co Ltd | 規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置 |
JP2013159276A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のスラローム走行判定装置、及び、この車両のスラローム走行判定装置を備えた車両の制御装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04300780A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-23 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
JPH05155351A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | Omron Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH10278814A (ja) * | 1997-04-03 | 1998-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JPH10324262A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JPH11105729A (ja) * | 1997-10-08 | 1999-04-20 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
-
2000
- 2000-12-26 JP JP2000395563A patent/JP4582376B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04300780A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-23 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
JPH05155351A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | Omron Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH10278814A (ja) * | 1997-04-03 | 1998-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JPH10324262A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JPH11105729A (ja) * | 1997-10-08 | 1999-04-20 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008260340A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP4618614B2 (ja) * | 2007-04-10 | 2011-01-26 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP2013052834A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Nissan Motor Co Ltd | 規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置 |
JP2013159276A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のスラローム走行判定装置、及び、この車両のスラローム走行判定装置を備えた車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4582376B2 (ja) | 2010-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9446789B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
US6570352B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
JP4192442B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
US7742858B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP1923298A1 (en) | Electronic power steering apparatus | |
WO2014136516A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4581694B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JPH1178945A (ja) | ステアリング装置 | |
US6671597B2 (en) | Electric power steering controller | |
JP2005193751A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2005082119A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4582376B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2003170844A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2002249063A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5105184B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004314909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005041279A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3929999B2 (ja) | 反力制御装置 | |
JP3929998B2 (ja) | 反力制御装置 | |
JP3884843B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3884844B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4736754B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2002211429A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006076484A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100204 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100805 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130910 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |