JP2002307354A - 電子玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザが近くに存在するときに自動的に起動
するようにした電子玩具を提供する 【解決手段】 電子玩具は、外部からの情報に反応する
ように制御される電子玩具において、玩具の機械的な動
きを構成する動作機構と、外部からの情報を取得する入
力手段と、周囲に対象体が存在するかどうかを判別する
判別手段と、該判別結果に基づいて、外部からの情報に
対応して動作機構を制御するための制御パラメータを複
数の制御パラメータの中から選択し、動作機構の動作を
制御する制御手段と、を備えて、周囲に人が存在すると
きに動作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、外部からの音声や
接触に応じて任意の動作を行うように制御する電子玩具
（大人用の「愛玩具」や「遊戯具」、家庭用ロボットを
も含む）に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から犬、猫、熊等の動物の縫いぐる
みが動物玩具として広く使用されている。また、動物の
縫いぐるみあるいは動物の形状とされた合成樹脂製の胴
体内部にモータ及びスピーカを内蔵し、例えば頭部に接
触して押圧することにより、足や口を動かすといった所
定の動作を行うと共に、所定の鳴き声を発声させるよう
構成された動物玩具もある。

【０００３】この種の動物玩具では、同じ動作を繰り返
すと共に、同じ鳴き声を繰り返し発声させるものである
ので、ユーザーが直ぐに飽きてしまうことが多い。

【０００４】逆にランダムに動作が選択されると、ユー
ザーにとっては期待した動作が起こらず、やはりすぐに
飽きてしまう場合がある。

【０００５】このような従来からある動物玩具に対し
て、ユーザーが飽きないように様々な動作を行うように
制御するマイクロコンピュータを搭載された電子玩具の
開発が進められている。

【０００６】電子玩具としては、例えば頭を撫でたり、
抱き上げたり、声をかけたりするとマイクロコンピュー
タの指令によりある種の動作（例えば、予め記憶されて
いる言葉をスピーカから発声したり、体を揺らしたりす
る動作等）を行うよう構成したものがある。また、この
種の電子玩具では、頭を撫でた回数、抱き上げた回数、
声をかけた回数をカウントし、例えばカウント値が増え
るにつれてスピーカから発声させる言葉がかわいらしい
表現に段階的に変化させるように制御している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の電子玩具に
おいては、ユーザが電源をオンにしてから遊ぶのでユー
ザ（人）の存在の有無に対応して自動的に動きを選択し
て動作を行うようなものではない。また、電子玩具自身
が周囲の状況を判断して動作を決定するものではない。
ユーザとのコミュニケーションを図るような電子玩具を
想定した場合には、起動から自動的に行って動作をユー
ザに対応させることが望まれる。

【０００８】よって、本発明は、ユーザが近くに存在す
るときに自動的に起動するようにした電子玩具を提供す
ることを目的とする。

【０００９】また、本発明は、ユーザとのコミュニケー
ションを図る要素を加味した電子玩具を提供することを
目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の電子玩具（すなわち、家庭用ロボット）
は、外部からの情報に反応するように制御される電子玩
具において、玩具の機械的な動きを構成する動作機構
と、外部からの情報を取得する入力手段と、周囲に対象
体が存在するかどうかを判別する判別手段と、該判別結
果に基づいて、上記外部からの情報に対応して上記動作
機構を制御するための制御パラメータを複数の制御パラ
メータの中から選択し、上記動作機構の動作を制御する
制御手段と、を備える。

【００１１】かかる構成とすることによって、周囲に人
等（対象体）が存在するときに、外部からの情報に対応
した動作するようにした電子玩具を得ることが可能とな
る。それにより、電子玩具側からユーザにコミュニケー
ションを働きかけることが可能となる。また、電池（電
源）の節約にもなる。

【００１２】好ましくは、更に、外部に情報を表示する
情報表示手段を備え、上記制御手段は、上記外部からの
情報に対応して上記情報表示手段を制御するための制御
パラメータを複数の制御パラメータの中から選択し、上
記情報表示手段の動作を制御して情報表示を行う。

【００１３】これにより、機構の動作と視覚的な表示に
よって外部の情報に対応した反応を示す電子玩具を得る
ことが可能となる。

【００１４】好ましくは、更に、外部に音声を出力する
音声発生手段を備え、上記制御手段は、上記外部からの
情報に対応して上記音声発生手段を制御するための制御
パラメータを複数の制御パラメータの中から選択し、上
記音声発生手段の動作を制御して音声出力を行う。

【００１５】これにより、機構の動作と、視覚的な表示
と、音声出力とによって外部の情報に対応した反応を示
す電子玩具を得ることが可能となる。

【００１６】好ましくは、更に、特定人の生活リズムを
計算する手段と、該生活リズムにおけるイベント発生を
検出するイベント検出手段と、を備え、上記制御手段
は、該イベントに対応して上記動作機構、上記情報表示
手段及び上記音声発生手段の少なくともいずれかの制御
パラメータを選択する。

【００１７】かかる構成とすることによって、ユーザの
生活リズム（例えば、バイオリズム）に対応したコミュ
ニケーションを働きかける電子玩具を得ることが可能と
なる。

【００１８】好ましくは、更に、現在の時間を検出する
時計手段と、予め時間軸上において計画されたイベント
の発生を検出する検出手段と、を備え、上記制御手段
は、該イベントに対応して上記動作機構、上記情報表示
手段及び上記音声発生手段の少なくともいずれかの制御
パラメータを選択する。

【００１９】かかる構成とすることによって、ユーザの
時間的な生活行動パターンに対応したコミュニケーショ
ンを働きかける電子玩具を得ることが可能となる。

【００２０】好ましくは、上記判別手段は、周囲の音声
及び／又は動きを検出する。

【００２１】好ましくは、上記判別手段は、周囲の音声
及び／又は明るさ検出する。

【００２２】好ましくは、上記判別手段は、周囲の音声
を収集するマイク及び／又は周囲を撮影するカメラを備
える。

【００２３】かかる構成とすることによって、周囲の音
声、明るさ、移動体の存在などを検出することによって
電子玩具の近くにユーザがいることを検知可能とする。

【００２４】好ましくは、上記動作機構は、人型ロボッ
トの構造を有し、人の「喜」「怒」「哀」「楽」の少な
くともいずれかを表現するように動作が制御される。

【００２５】好ましくは、上記制御手段は、周囲に人が
存在しないと判断されたときに、予め定められた一人遊
び動作をする制御パラメータを選択する。一人遊び動作
は、ユーザからの入力とは関係なく動作するもので、例
えば、電子玩具の表示器に一人で遊ぶゲームの様子を表
示するものが含まれる。

【００２６】好ましくは、電子玩具は人型をしており、
上記情報表示手段は顔に相当する部分に設けられ、顔の
表情や文字等の記号を表示する。

【００２７】好ましくは、更に、人の声を録音する記憶
手段を備える。これによって、ボイスメモやもの（声）
真似などが可能となる。

【００２８】好ましくは、上記入力手段は、タッチセン
サ、マイク、光センサ、カメラ、○×スイッチ、状態セ
ンサ、の少なくともいずれかを含む。

【００２９】好ましくは、更に、電池の出力を検出する
手段を備え、上記制御手段は、更に、上記電池の出力が
低下したときに外部に情報を表示する情報表示手段又は
外部に音声を出力する音声発生手段によって警告を発生
する。例えば、警告音は、「電池がないと元気がでない
な」等の音声を出力する。これにより、電池不足をユー
ザ知らせることが可能となる。

【００３０】また、本発明の電子玩具は、外部からの情
報に反応するように制御される電子玩具において、人間
型の構造体と、外部からの情報に対応して上記該構造体
の動作を制御する制御手段と、上記構造体に設けられて
外部の状況を撮影する小型カメラと、撮影した画像を外
部に伝送する通信手段と、を備える。

【００３１】かかる構成とすることによって、周囲の状
況を画像データとして把握、被写体の動きなどからユー
ザ（人）の存在を把握することが可能となる。

【００３２】例えば、通信手段としては、赤外線（Ｉ
Ｒ）通信、ＰＨＳ、携帯電話、有線通信、一般電話回線
等が利用可能である。

【００３３】また、本発明の電子玩具は、人型の玩具の
胴部に配置される基本フレームと、上記基本フレームの
両側にそれぞれ設けられ、上記基本フレームに回動可能
に取り付けられる第１及び第２のサブフレームと、上記
第１及び第２のサブフレームにそれぞれ設けられる第１
及び第２の回転軸と、第１のモータによって駆動される
第３の回転軸に設けられたカム機構と、上記カム機構と
上記第１及び第２のサブフレーム相互間を連結して両サ
ブフレームを揺動するリンクと、第２のモータによって
駆動されるギア機構と、上記基本フレーム、上記第１及
び第２のサブフレーム間に渡って配置されて、上記ギア
機構の出力を上記第１及び第２の回転軸に伝達する伝達
機構と、を備える。

【００３４】かかる構成を備えることによって、肩、
腕、首が可動可能となる。それにより、疑似人間的な動
作表現を行うことができる。

【００３５】好ましくは、上記伝達機構は複数の歯車か
らなる歯車列によって構成され、両端の各歯車は上記第
１及び第２のサブフレーム内にそれぞれ配置されると共
に、上記第１及び第２の回転軸と傘歯車を介してそれぞ
れ噛合する。

【００３６】かかる構成によって肩を回動しながら同時
に腕も回動することが可能となる。

【００３７】好ましくは、上記第１のモータと上記第３
の回転軸相互間に過負荷から部材を保護するための第１
のクラッチ機構が設けられる。

【００３８】好ましくは、上記ギア機構には過負荷から
部材を保護するための第２のクラッチ機構が設けられ
る。

【００３９】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、頭部の顔面相当頭部に文
字、記号が表示できる表示部を有し、身体に設けられた
複数の入力スイッチよりなる入力部を操作して入力され
る情報が上記顔面相当部に設けられた表示部で目視によ
り確認できるように構成されている。

【００４０】また、本発明の電子玩具は、頭部と胴体部
を有する人型あるいは動物型の電子玩具において、頭部
の顔面相当部に文字、記号が表示できる表示部を有し、
胴体部には複数の入力スイッチよりなる入力部が設けら
れており、上記入力部における操作結果が上記顔面相当
部に設けられた表示部で目視により確認できるように構
成されている。

【００４１】また、本発明の電子ロボットは、人型ある
いは動物型の電子ロボットにおいて、頭部の顔面相当部
に文字、記号が表示できる表示部を有し、操作者が上記
ロボットの身体に設けられた複数の入力スイッチよりな
る入力部を操作して入力する情報が上記顔面相当部に設
けられた表示部で目視により確認できるように構成され
ている。

【００４２】また、本発明の電子ロボットは、人型ある
いは動物型電子ロボットにおいて、頭部の顔面相当部に
文字、記号が表示できる表示部を有し、操作者が上記ロ
ボットの身体に設けられた複数の入力スイッチよりなる
入力部を操作して入力する情報が上記顔面相当部に設け
られた表示部に表示され、上記ロボットの表情を形成す
る。

【００４３】好ましくは、上記制御パラメータには感情
パラメータが含まれ、この感情パラメータは、特定人の
バイオリズムあるいはロボットのバイオリズムとして表
される。これによって、ロボット自身の感情に基づく表
現が可能となる。

【００４４】好ましくは、上記感情パラメータはイベン
トの発生によって影響を受ける。それにより、状況によ
って感情が臨機応変に変化するようになる。

【００４５】好ましくは、このイベントには、電子玩具
がユーザに対してなした質問に対する回答が含まれる。
質問対する回答次第では、感情が変化するように出来
る。

【００４６】好ましくは、上記質問には、予め質問に対
する予想回答に対して感情パラメータの変化が定義され
ている。これによつて、質問の回答毎に対する影響が異
なるようにすることが可能となる。

【００４７】好ましくは、制御部は、上記感情パラメー
タに基づいて外部に表示すべき情報の選択及び／又は外
部に出力すべき音声の選択を行う。これによって、感情
に基づいて外部に表出される情報、音声、が得られる。

【００４８】好ましくは、上記制御手段は、更に、上記
質問対する回答を記憶し、この回答に係るデータを使用
して定型文を形成する。回答結果を制御に利用（反映）
するものである。

【００４９】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、頭部の顔面相当部又は胴体
相当部に文字、記号が表示可能な表示部と、身体に設け
られた入力操作を行う入力手段と、複数の言葉を記憶す
る記憶手段と、上記言葉を選択して上記表示部に表示さ
せると共に、自己の感情を表す感情パラメータ値を出力
する関数を有する制御手段と、を備え、上記制御手段は
上記感情パラメータに基づいて上記言葉を選択し、これ
を上記表示部に表示させる。

【００５０】かかる構成とすることによって、ロボット
の感情に基づく言葉の出力が可能となる。

【００５１】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、音声データを音声として出
力する発声手段と、身体に設けられた入力操作を行う入
力手段と、複数の音声データを記憶する記憶手段と、上
記音声データを選択して上記発声部に与えると共に、自
己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有す
る制御手段と、を備え、上記制御手段は上記感情パラメ
ータに基づいて上記音声データを選択し、これを上記発
声手段に発声させる。

【００５２】かかる構成とすることによって、ロボット
の感情に基づく音声の出力が可能となる。また、本発明
の電子玩具は、人型あるいは動物型の電子玩具におい
て、頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表
示可能な表示部と、音声データを音声として出力する発
声手段と、身体に設けられた入力操作を行う入力手段
と、複数の言葉と複数の音声データとを記憶する記憶手
段と、上記言葉を選択して上記表示部に表示させると共
に、自己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数
を有する制御手段と、を備え、上記制御手段は上記感情
パラメータに基づいて上記言葉及び上記音声データの選
択を行い、これ等を上記表示部及び上記発声手段に供給
する。

【００５３】かかる構成とすることによって、ロボット
の感情に基づく言葉及び音声の出力が可能となる。

【００５４】好ましくは、上記感情パラメータは最大値
と最小値間で経時的に変化する。

【００５５】好ましくは、上記制御手段は、上記文字又
は音声によって質問を行い、これに対する入力操作に応
じて上記感情パラメータの値を変化させる。ユーザの質
問に対する回答次第で電子玩具の感情が変化するように
なる。

【００５６】好ましくは、上記質問には、予め複数が記
憶されており、各質問に対する予想回答に対して上記感
情パラメータの変化が定義されている。質問毎に感情の
変化の程度が異なるので面白い。

【００５７】好ましくは、上記質問には、予め複数が記
憶されており、各質問に対する予想回答に対して電子玩
具とユーザとの親密度が定義されていることを特徴とす
る。

【００５８】好ましくは、上記制御手段は、更に、上記
質問に対する回答を記憶し、この回答に係るデータを使
用して定型文を形成する。

【００５９】好ましくは、上記制御部は、各質問によっ
て得られた親密度を蓄積し、これが所定値を超えると上
記表示部及び／又は上記発声手段に特定の感情を表現す
るデータを供給する。これにより、電子玩具がそのユー
ザに対して親愛なる表現を行うことを可能とする。

【００６０】好ましくは、上記質問には、上記感情パラ
メータに影響する質問と、影響しない質問とがある。

【００６１】好ましくは、予め、上記感情パラメータの
最大値と最小値間に複数のゾーンが定義され、上記言葉
や音声データが各ゾーンに振り分けられており、上記制
御手段は、現在の感情パラメータ値がいずれのゾーンに
属するかによって該当するゾーンの言葉や音声データを
選択する。

【００６２】好ましくは、上記制御手段は、特定のゾー
ンで、更に、人型あるいは動物型を構成する部分の機械
的な動きを伴う特別の動作を行う制御を選択する。全体
の動作を行うことによって大きいインパクトをユーザに
与えることが可能となる。

【００６３】好ましくは、上記制御手段は、更に、上記
感情パラメータをその最大値と最小値間に短周期で変化
させる展示モードを備える。このようにすることによっ
て、ショーウィンドウの中で電子玩具の特徴を短時間で
アピールすることが可能となる。

【００６４】好ましくは、更に、電子玩具をネットワー
クに接続する接続手段を備え、上記ネットワークに接続
されたサーバ装置から上記言葉、音声データを上記記憶
手段にダウンロードする。これにより、言葉や音声のデ
ータ、制御データ等を更新することが可能となる。

【００６５】好ましくは、上記ダウンロードされる言
葉、音声データは時事用語である。今風の玩具となって
面白い。

【００６６】好ましくは、上記ダウンロードされる言
葉、音声データはユーザの特性に対応した用語である。
これにより、ユーザに適した言葉が選ばれる。

【００６７】好ましくは、更に、電子玩具同士を接続す
る接続手段を備え、接続された相手の電子玩具からそれ
が記憶しいる言葉、音声データを上記記憶手段に受け取
る。これにより、玩具同士でデータ交換を行うことが可
能となる。

【００６８】好ましくは、上記接続手段は、通信ケーブ
ル、ＰＨＳ、携帯電話、パソコンの少なくともいずれか
を含む。

【００６９】好ましくは、電子玩具同士で文字データ交
換を行い、交換したデータを定型文に組み込んで模擬会
話を行う。これにより、電子玩具同士が会話をしている
ように見せることが可能となる。

【００７０】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、周囲の音声を検出するする
音声検出手段と、頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文
字、記号が表示可能な表示部と、複数の表情を記憶する
記憶手段と、自己の感情を表す感情パラメータ値を出力
する関数を有し、上記感情パラメータに基づいて上記表
情を選択し、これを上記表示部に表示させる制御手段
と、を備え、上記制御手段は、上記音声が所定レベル以
上であって所定時間以上継続するとき、上記感情パラメ
ータを不快の状態に設定する、ことを特徴とする。

【００７１】かかる構成とすることによって、電子玩具
に大きな音を継続して与えると、これをいやがる表情や
仕草が行われる。

【００７２】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、頭部の顔面相当部又は胴体
相当部に文字、記号が表示可能な表示部と、複数の表情
を記憶する記憶手段と、身体に設けられた入力操作を行
う入力手段と、自己の感情を表す感情パラメータ値を出
力する関数を有し、上記感情パラメータに基づいて上記
表情を選択し、これを上記表示部に表示させる制御手段
と、を備え、上記制御手段は、上記入力手段が連続的に
所定時間又は所定回数操作されたときに、上記感情パラ
メータに対応した表情の選択を行う、ことを特徴とす
る。

【００７３】かかる構成とすることによって、電子玩具
を叩いたり、なでりすると、そのときの感情に応じた表
情や動作が期待可能となる。

【００７４】好ましくは、上記感情パラメータが不快を
示す状態では、怒りの表情が前記表示部に表示される。

【００７５】好ましくは、上記連続的な操作に対応して
選択される表情が、叩かれて痛がる表情又はなでられて
喜ぶ表情である。

【００７６】また、本発明の電子玩具は、人型あるいは
動物型の電子玩具において、頭部の顔面相当部又は胴体
相当部に文字、記号が表示可能な表示部と、複数の表情
を記憶する記憶手段と、周囲の明るさを検出可能な光セ
ンサと、自己の感情に対応する表情を選択し、これを上
記表示部に表示させる制御手段と、を備え、上記制御手
段は、上記光センサが所定時間以上暗い状態を検出した
ときに、目を閉じる表情を選択する、ことを特徴とす
る。

【００７７】かかる構成とすることによって、眠りにつ
く状態を表現可能となる。

【００７８】好ましくは、上記制御手段は、更に、人型
あるいは動物型を構成する機械的部分を動作させて、眠
りにつくのをいやがる感情を表現する。

【００７９】好ましくは、上記感情を表す感情パラメー
タ値を出力する関数の初期値は、ランダムに設定され
る。

【００８０】かかる構成とすることによって、各電子玩
具の動作の始まりの状態が異なるようになるので各玩具
が個性化されて面白い。

【００８１】本発明の電子玩具は、人型あるいは動物型
の電子玩具であって、頭部の顔面相当部又は胴体相当部
に文字、記号が表示可能な表示部と、人型あるいは動物
型を構成し、可動に構成される機械的部分と、電子メー
ルに添付されたファイルからメッセージと制御情報を判
別し、前記メッセージを前記表示部に表示すると共に、
前記制御情報に対応して前記機械的部分を動作させる制
御部と、を備える。

【００８２】好ましくは、前記添付されるファイルは音
声ファイルである。

【００８３】好ましくは、前記音声ファイルはコンピュ
ータによって音声信号に再生され、前記音声信号が前記
制御部に供給される。

【００８４】好ましくは、前記制御情報は、予め前記制
御部が記憶している動作を指定するものである。

【００８５】好ましくは、前記制御情報は、前記制御部
に前記機械的部分の一連の制御手順を指定するものであ
る。

【００８６】好ましくは、前記制御情報が添付されてい
ない場合、前記制御部は前記機械的部分の適当な動きを
選択する。

【００８７】好ましくは、前記制御情報は、ロボットの
喜怒哀楽等の感情を表現するものである。

【００８８】本発明の電子メール方法は、入力される、
受信者の電子玩具に表示すべきメッセージと前記電子玩
具にさせるべき動作とを音声信号に変換する過程と、前
記音声信号を音声ファイルに変換し、これを電子メール
の添付ファイルとする過程と、当該音声ファイル付き電
子メールを発信者端末装置から受信者端末装置に送信す
る過程と、受信者端末装置で前記電子メールを受信し、
前記音声ファイルを再生して音声信号を得る過程と、前
記再生された音声信号を受信者端末装置から前記電子玩
具に転送する過程と、前記電子玩具に前記メッセージの
表示と前記動作とを行わせる過程と、を含む。

【００８９】本発明の電子玩具は、人型あるいは動物型
の電子玩具であって、人型あるいは動物型の一対の可動
の脚を構成する脚部構造体と、出力すべき音声に対応し
て前記脚の動きを制御する制御部と、を備える。

【００９０】好ましくは、前記制御部は、前記音声の大
小やリズムに対応して前記脚の動きの速さを設定する。

【００９１】好ましくは、前記一対の脚の動きは、前記
脚を左右方向に開閉する動作である。

【００９２】好ましくは、前記脚の一方の足底には滑り
防止手段が施され、前記脚の他方の足底には滑り手段が
施される。

【００９３】好ましくは、前記脚部構造体は、少なくと
も一方向に回動可能な一対の股関節部が左右に設けられ
た腰部フレームと、前記一対の股関節部にそれぞれ連結
される一対の脚部と、各脚部に一端が取り付けられて他
端が当該脚部の股関節部を超えて前記腰部フレームの内
部に延在する一対の駆動軸と、各駆動軸の他端部を相互
に連結するリンク部材と、少なくとも一方の前記駆動軸
の前記他端部と前記リンク部材との間に介在して、前記
駆動軸の各一端部側を広狭に変化させるカム機構と、前
記脚部の一方に内蔵されて前記一方の前記駆動軸を回転
駆動するモータと、を含む。

【００９４】好ましくは、前記駆動軸の他端部と前記リ
ンク部材相互間又は前記カムと前記リンク部材相互間は
球状の係合部材を介して連結される。

【００９５】好ましくは、前記一対の駆動軸のうちの他
方の駆動軸の一端部に設けられて地面あるいは床面を滑
るようになされた滑り手段と、を含む。

【００９６】好ましくは、前記脚部の他方は、前記股関
節部に前後方向に回動可能に連結される膝上部と、この
膝上部と前後方向に回動可能に連結される膝下部と、前
記一対の駆動軸のうちの他方の駆動軸の一端部と左右方
向に回動可能に連結される接地部と、を含み、前記膝下
部の下面には突起が形成され、前記接地部の上面には前
記突起部が接触する傾斜面が形成されて、前記脚部の開
閉動作に伴って前記突起部が押し上げられ、前記膝上部
と前記膝下部との連結部が曲がるように構成される。

【００９７】好ましくは、前記滑り手段がローラであ
る。

【００９８】好ましくは、前記カム機構への前記係合部
材の取り付け位置によって脚の開閉加減を調整可能とし
たことを特徴とする。

【００９９】本発明の電子玩具は、両足を前後に動作さ
せて２足歩行を行う歩行機構を備える電子玩具におい
て、片足の動作機構が、腰部フレームと、前記腰部フレ
ームに回動可能に連結される膝上部と、前記膝上部に回
動可能に連結される膝下部と、前記膝下部に回動可能に
連結される接地部と、前記腰部フレームに設けられて回
転駆動されるカムプーリと、前記カムプーリに設けられ
る第１のカムと、前記カムプーリに設けられる第２のカ
ムと、前記第１のカムによって前記接地部を上下方向に
揺動する長手部材と、前記第２のカムによって前記膝下
部を前後方向に揺動する短手部材と、を含む。

【０１００】かかる構成とすることによって、両足を交
互に繰り出して前進あるいは後退する際に接地部（足）
の先端（爪先）あるいは後端（踵）を適当な角度に持ち
上げて移動することが可能となる。

【０１０１】また、本発明の電子玩具は、両足を前後に
動作させて２足歩行を行う歩行機構を備える電子玩具に
おいて、片足の動作機構が、腰部フレームと、上記腰部
フレームに回動可能に連結される膝上部と、上記膝上部
に回動可能に連結される膝下部と、上記膝下部に回動可
能に連結される接地部と、上記腰部フレームに設けられ
て回転駆動されるカムと、上記カムによって上記接地部
を上下方向に揺動する長手部材と、上記カムによって上
記膝下部を前後方向に揺動する短手部材と、を含む。

【０１０２】かかる構成とすることによって、両足を交
互に繰り出して前進あるいは後退する際に、接地部
（足）の先端（爪先）あるいは後端（踵）をより大きい
角度に持ち上げて移動することが可能となる。

【０１０３】好ましくは、上記長手部材は、ガイド部材
が係合する案内穴と上記カムに接する押し下げプレート
とを備える。押し下げプレートは、接地部を押し下げる
と共に、長手部材の上限位置を設定する。それにより、
接地部のより大きい傾斜と上がり過ぎとを防止可能であ
る。

【０１０４】好ましくは、上記接地部の先端を押し下げ
る方向に付勢する付勢手段を更に備える。それにより、
先端部の摩擦力、歩行の駆動力を増大して歩行能力や歩
行の安定、走破性を向上させることが可能となる。

【０１０５】好ましくは、前記電子玩具の大きさが約３
０ｃｍである。この程度の大きさの願に好適な機構であ
る。

【０１０６】好ましくは、前記接地部に、当該２足歩行
機構の進行方向に対して斜め方向に駆動する斜め方向駆
動手段を設けている。

【０１０７】好ましくは、前記斜め方向駆動手段は、回
転駆動される駆動ローラ又は駆動ベルトを含んで構成さ
れる。

【０１０８】好ましくは、前記駆動ローラ又は駆動ベル
トは複数設けられる。

【０１０９】好ましくは、前記斜め方向駆動手段は、両
足の各接地部に設けられ、両斜め方向駆動手段の各駆動
方向が略同一の曲率の円周上に存在するようになされ
る。

【０１１０】好ましくは、前記接地部のつま先側に前記
両斜め方向駆動手段を設け、前記接地部のかかと側に滑
りローラを設けた、ことを特徴とする。

【０１１１】本発明は、両足を前後に動作させて２足歩
行を行う歩行機構を備える電子玩具であって、前記足の
底部に、当該２足歩行機構の進行方向に対して斜め方向
に駆動する斜め方向駆動手段を設けた、ことを特徴とす
る。

【０１１２】好ましくは、前記斜め方向駆動手段は、回
転駆動される駆動ローラ又は駆動ベルトを含んで構成さ
れる。

【０１１３】好ましくは、前記駆動ローラ又は駆動ベル
トは複数設けられる、ことを特徴とする。

【０１１４】好ましくは、前記斜め方向駆動手段は、両
足の各接地部に設けられ、両斜め方向駆動手段の各駆動
方向が略同一の曲率の円周上に存在するようになされ
る。

【０１１５】好ましくは、前記接地部のつま先側に前記
両斜め方向駆動手段を設け、前記接地部のかかと側に滑
りローラを設けた、ことを特徴とする。

【０１１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面参照しつつ説明する。

【０１１７】図１乃至図４は、電子玩具（家庭用ロボッ
ト）としての人間型ロボット（ペットロボット）の例を
示しており、各図はそれぞれ該ロボットの正面図、背面
図、上面図及び側面図を示している。

【０１１８】ロボット１は、頭部１０、胴部２０、左右
の腕部３０、左右の脚部４０を含んで構成される。頭部
１０と胴部２０との相互間は首関節Ｋ６により回動可能
に連結されている。胴部２０と腕部３０は肩関節Ｋ１に
よって回動可能に連結されている。腕部３０には、肘関
節Ｋ２及び手首関節Ｋ３が設けられており、腕部３０の
自由な折り曲げを可能としている。胴部２０と脚部４０
との相互間は股関節Ｋ４によって回動可能に連結されて
いる。また、脚部４０には、膝関節Ｋ５が設けられてい
ている。

【０１１９】頭部１０には、後述の、ロボット制御を行
うマイクロコンピュータシステム、ユーザとロボット間
のコミュニケーションを行うためのウインドウ表示部、
音声を収集する音センサ、周囲の情報を取得する光セン
サ（あるいはカメラ）、タッチセンサ、ロボットの音声
を発生するスピーカ、等が設けられている。また、頭部
１０には、頭部１０の図示しない内部フレームを回転す
る後述の首振り機構や、前後方向に頭部１０を動かす、
図示しないうなずき機構が設けられている。これは、首
の関節Ｋ６に相当する。

【０１２０】胴部２０には、動力源としてのモータ、左
右の腕部３０を肩関節部Ｋ１のＺ軸（図１の上下方向）
回りに回動させる腕開閉機構、左右の腕部３０を肩関節
部Ｋ１のＸ軸（図１の左右方向）回りに回動させる腕回
転機構、頭部１０をＺ軸回りに回動させる首回転機構を
含んでいる。また、胴部２０には、検出スイッチとして
の「○」、「×」スイッチ５４が設けられている。

【０１２１】左右の脚部４０の内部には、上記モータや
マイクロコンピュータシステム等を作動させる電源とし
ての電池が配置されている。なお、電池は、胴部２０や
腕部３０に配置することが可能である。胴部２０に電池
を配置した場合には、膝関節Ｋ５の折り曲げが可能とな
る。

【０１２２】なお、各腕の内部や各脚部の内部に電磁石
やマイクロモータ等によるアクチュエータを配置するこ
とによって腕や脚の折り曲げが可能となり、より人間に
近いを動きをさせることが可能となる。

【０１２３】上述した、電子ロボットは人型であるが、
動物型の電子ロボットであってもよい。また、頭部の顔
面相当部に文字、記号が表示できる表示部７１には、操
作者が上記ロボットの身体に設けられた複数の入力スイ
ッチ５１、５４等よりなる入力部を操作して入力する情
報が上記顔面相当部に設けられた表示部７１で目視によ
り確認できるように構成されている。

【０１２４】図５乃至図８は、胴部２０に内蔵される機
械構造体を説明する図である。図５は、該機械構造体の
正面図、図６は、機械構造体の斜視図を示している。図
７は、機械構造体における上述した腕開閉機構及び首回
転機構に相当する部分を示した説明図である。図８は、
機械構造体における上述した腕回転機構に相当する部分
を示した説明図である。

【０１２５】図５及び図６に示すように、機械構造体２
００は、基本フレーム２０１、サブフレーム２０２、首
（頭部）回転機構２１０（図７参照）、腕（あるいは
肩）開閉機構２２０（図７参照）、腕回転機構２３０
（図８参照）、首（頭部）回転軸２０３、腕回転軸２０
４、第１のモータ２０５、第２のモータ２０６、各モー
タをフレーム２０１に固定するモータ取り付けプレート
２０７等によって構成されている。

【０１２６】サブフレーム２０２は略「コの字」状の形
状をしており、基本フレーム２０１の左右の両側に、フ
レーム２０１に対してＺ軸回りに回動自在になるように
それぞれ設けられている。サブフレームの内側には、動
力の伝達方向を変える傘歯車機構が設けられており、サ
ブフレーム２０２がＺ軸回りに回動しても腕回転軸２０
４に動力が伝達されるようにしている。

【０１２７】図７に示すように、首回転機構２１０及び
腕開閉機構２２０は、第１のモータ２０５によって駆動
される。モータ２０５の回転軸は動力の伝達方向の変更
とトルク変換を行うウォームギア機構２１１に接続され
ており、安全装置としてのスプリングクラッチ機構２１
２を介して頭部回転軸２０３を回動させる。頭部回転軸
２０３の上端部には、頭部１０の図示しないフレームに
結合され、頭部１０をＺ軸回りに回動させる。あるい
は、頭部回転軸２０３の上端部にウォームギア機構を設
け、ｘ軸回りの回動を得るようにすることによって、頭
部が前後に頷くような動作を可能とする。頭部回転軸２
０３の下端部には、腕開閉機構２２０が接続される。ス
プリングクラッチ機構２１２は頭部回転軸２０３やサブ
フレーム（腕開閉機構）２０２に過負荷が加わった際
に、滑りを起こして部品の破損を防止する。

【０１２８】頭部回転軸２０３の下端部には、カム機構
２２１が設けられている。カム機構２２１は、軸２０３
に固定されたプレート２２２、プレート２２２に設けら
れた２つのアーム取り付けピン２２３、２つのサブフレ
ーム２０２にそれぞれ取り付けられた各ピン２２４、一
方のアーム取り付けピン２２３と一方のサブフレーム２
０２のピン２２４間、及び他方のアーム取り付けピン２
２３と他方のサブフレーム２０２のピン２２４間、をそ
れぞれ回動可能に連結する２つのリンク２２５によって
構成される。各サブフレーム２０２は、基本フレーム２
０１にピン２２６によって回動可能に保持されている。

【０１２９】従って、モータ２０５が回転すると、その
正逆の回転方向に対応して頭部回転軸２０３が回転し、
頭部１０を回動させる。これに伴なってプレート２２２
が回転して、リンク２２５を動かし、サブフレーム２０
２をＺ軸回りに動かす。これは腕部３０を開いたり閉じ
たりする動き（例えば、抱きしめる動作）を可能とす
る。モータ２０５はマイクロコンピュータによって制御
される。軸２０３の回転量、あるいは動作姿勢の把握
は、例えば、軸２０３の先端部に設けられた、図示しな
いセンサディスクの符号の読み取りや、軸２０３の先端
部に設けられた図示しないカムとスイッチの組み合わせ
によって把握される。

【０１３０】図８に示すように、腕回転機構２３０は、
第２のモータ２０６によって駆動される。モータ２０６
の回転軸に取り付けられたピニオンギアは、複数の歯車
からなるギア機構２３１を駆動する。このギア機構２３
１は、基本フレーム２０１内上方で左右（水平）方向に
駆動力を伝搬する歯車列２３３を更に駆動する。ギア機
構２３１と歯車列２３３との相互間には過負荷による部
品の破損を防止するための保護機構としてクラッチ機構
２３３が設けられている。クラッチ機構２３３は、例え
ば、歯車間に狭持されるゴムの摩擦板（面）を介するこ
とによって、過負荷の際にゴム面ですべりを生ずるよう
にしている。なお、前述のスプリング式や、撓み性のあ
る凹凸板の組み合わせ等で良い。

【０１３１】歯車列２３３は、例えば、６枚の歯車によ
って構成され、両側の歯車はサブフレーム２０２内に設
けられる。そして、両側の歯車は、サブフレーム２０２
に回動自在に保持された腕回転軸２０４の一端部に固定
された傘歯車と噛合する。腕回転軸２０４の他端部側に
は、軸２０４に固定されるカラー２３４を介して図示し
ない腕部３０が取り付けられる。従って、モータ２０６
の駆動力は、ギア機構２３１、クラッチ機構２３３、歯
車列２３２を介して腕回転軸２０４を回動し、この回転
軸２０４に取り付けられる腕部３０を回動する。この腕
の回動位置を検出し、モータ２０６を制御するために適
当な位置、例えば、カラー２３４にセンサが設けられ
る。

【０１３２】図９は、電子玩具としてのロボットの制御
系を説明するブロック図である。ロボットは、周囲の状
況や入力を検出する手段として、タッチセンサ５１、マ
イク（音センサ）５２、光センサ（例えば、ＣＣＤカメ
ラ）５３、「○」ボタン及び「×」ボタンの操作に対応
した出力を発生する「○」・「×」スイッチ部５４、状
態（姿勢）センサ５５、電池電圧検出センサ５６を備え
る。タッチセンサ５１は、例えば、ロボットの頭部１０
の上面（図３参照）に設けられ、ユーザが頭部をなでた
（触れた）ことを検出する。タッチセンサ５１は、例え
ば、マイクロスイッチや静電容量検出型の接触検出スイ
ッチである。状態センサ５５は、ロボットの姿態を検出
する。これ等各種センサの出力は制御部６０に供給され
る。制御部６０は、これ等入力に基づいてモータ２０５
及び２０６、頭部のウインドウ表示部７１、スピーカ７
２、関節部アクチュエータ群７３を制御する。なお、ロ
ボットの腕や足の細かい動作を行わないより簡易な姿勢
制御を行う場合には、関節部アクチュエータ群７３は省
略できる。またＵＳＢ端子や赤外線インタフェースを内
蔵させることにより光センサ５３で読み込んだ画像をパ
ーソナルコンピュータやＰＨＳ、携帯電話に転送する機
能を組み込むことができる。また, ユーザ名を記憶させ
ておいてユーザ名で呼びかける機能をロボットに組み込
む場合、出荷初期状態においてあらゆる名前を記憶させ
ておくことはできないので、ホームページサーバに予
め、あるいはユーザからの要求に応じて、追加名データ
を用意し、ユーザはＰＣ、ＰＨＳ、携帯電話等をロボッ
トのＵＳＢ端子や赤外線インタフェースに接続し、ホー
ムページから欲しい名前情報をダウンロードし使用する
機能を持たせることができる。ＵＳＢ端子や赤外線イン
タフェースは、例えばＣＰＵが組み込まれている後頭部
分に配置することができる。

【０１３３】図１０に示されるように、制御部６０は、
中央演算処理部としてのＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２（記
憶手段）と、ＲＡＭ６３と、タイマ（時計及びカレンダ
機能）６４とを有する。ＲＯＭ６２には、表示部７１、
スピ−カ７２、モ−タ２０５、２０６、アクチュエータ
群７３を駆動制御するための動作制御プログラムと、設
定すべきロボットの姿勢に応じてモ−タ２０５、２０６
（及びアクチュエータ群７３）の回転方向及び回転量を
制御して複数の動作姿勢に切り替えるための姿勢制御デ
ータ、出力すべき声やメロディをスピ−カ７２から発声
させるための音声制御データと、ロボットが表示すべき
情報を表示部７１に表示させる表示制御データと、ユー
ザのバイオリズムを計算するプログラムデータと、音声
入力やＣＣＤカメラの画像入力に基づいて周囲の状況、
例えば、ユーザの存在を判断する音声・画像処理プログ
ラム、ＰＨＳ等を介して外部とのデータ通信を行うを通
信プログラム（図示せず）等とが格納されている。

【０１３４】音声・画像処理プログラムは、入力音声の
フィルタ処理、識別処理、変調処理等を行う音声処理プ
ログラムと、周囲の明るさ検出や被写体の動き検出を行
う画像処理プログラムとを含む。また、動作制御プログ
ラムは、音声及び／又は画像による周囲の状況の判断結
果に基づいて、複数の動作パターンの中から状況に対応
する動作パターンや表示パターンを選択する動作選択プ
ログラム、選択された動作パターンで、頭部１０、腕部
３０、関節等が動作するように制御を行う姿勢制御プロ
グラム等を有する。

【０１３５】ＲＡＭ８４には、マイク５２の出力データ
及び光センサ（カメラ）５３の出力データが図示しない
マイクロコンピュータのインタフェースを介してＤＭＡ
動作によって格納される。

【０１３６】マイク５２が出力する音声信号はインタフ
ェースでＡ／Ｄ変換され、ノイズ除去などの為にローパ
スフィルタ処理されて人の音声領域のみが抽出され、音
声データとしてＲＡＭ６３に保持される。音声データ
は、音声処理プログラムの処理対象となる。このデータ
は一定時間長記憶され、音声認識処理の対象となる。音
声認識の方式としては、一般話者認識、特定話者認識の
いずれの方法であっても良い。音声認識処理の結果、ユ
ーザの音声によって伝えられた言葉に対応するコマンド
を出力する。このコマンドは動作制御プログラムに伝え
られて該当する動作制御が行われ、ロボットが音声に対
応した動き、表示、発音をすることを可能とする。

【０１３７】また、ロボットが動作していない待機状態
では、音声データの平均レベルを経時的に観察すること
によって生活音を収集し、ロボットの近くにユーザがい
るかどうかを判別する。

【０１３８】音声のメモリ６３への記憶処理を含む音声
処理プログラムは、ユーザの音声を記憶するいわゆるボ
イスメモとしても使用可能である。また、記憶した音声
データに音色や音程の変換処理を施してスピーカ部７２
に転送して発音させるもの真似（声まね）も可能であ
る。

【０１３９】光センサとしてのＣＣＤカメラが出力する
１フレーム相当の出力信号は、インタフェースで画像デ
ータに変換され、ＲＡＭ６３の画像記憶領域に保持され
る。画像データは画像処理プログラムの処理対象とな
る。例えば、待機状態において、画像は周期的にサンプ
リングされ、前回フレームの画像データと今回フレーム
の画像データの差分に基づいて画像の変化（被写体の動
き）が読み取られる。カメラの被写体の移動によってユ
ーザの存在を判別（あるいは推定）する。また、ユーザ
がロボットを移動したときにも被写体は変化する。な
お、フレームの全てを比較する必要はなく、フレーム内
の複数部分における画像データの比較を行うこととして
も良い。画像データ（輝度）の平均値によってロボット
の周囲の明るさを判別することができる。周囲の明るさ
のみを判別するときは、ＣＣＤカメラである必要はな
く、ＳＰＤ、フォトトランジスタ等の光検出素子であっ
ても良い。この場合、例えば、時間と明るさを組み合わ
せることによって夜の時間帯に明るいことを認識してユ
ーザの存在を判別することが可能である。また、音声
（あるいは生活音）の存在と室内の明るさを判別するこ
とによってユーザの存在を判別することが可能である。
ユーザの存在あるいは不存在は、ＲＡＭ６３のフラグエ
リアに示される。

【０１４０】なお、外部からの要求に応じてＣＣＤカメ
ラ５３が読み取った画像データを通信インタフェース７
４を介して外部に転送することが可能であり、例えば、
ユーザの携帯電話機からのアクセスに対応して室内の様
子を該携帯電話機に送出することが可能である。

【０１４１】タッチセンサ５１、○×スイッチ部５４、
状態センサ５５等の各出力はインタフェースを介してＲ
ＡＭ６３の各スイッチのフラグエリアにフラグを設定す
る。フラグの設定によって割込みが発生し、イベント処
理が行われる。

【０１４２】次に、制御部６０の動作について説明す
る。本発明の電子玩具としてのロボットは、ユーザの体
調（調子）を表す１つのパラメータとなるバイオリズム
に合わせて動作し得るようにし、いわゆる癒しの雰囲気
を持つ動きをするようにしている。

【０１４３】図１１は、ユーザのバイオリズムを計算す
るために必要となる誕生日を取得するための入力処理を
説明するフローチャートである。

【０１４４】例えば、ユーザが胴部２０に設けられた
「○」及び「×」ボタン５４を両方同時に押すと、図示
しないモード選択状態になる。この状態では、表示部７
１に各種のモードが所定時間間隔で順次に示される。モ
ードには、「カレンダ日付設定」、「時計時間設定」、
「ユーザ氏名入力」、「ユーザ誕生日入力」、「ユーザ
性別入力」、「音声メモ入力」、「音声サンプル入
力」、「外部（携帯電話）転送可否設定」、「節電設
定」等がある。ユーザが、「ユーザ誕生日入力」が画面
に表示されているときに○ボタンを押すと、誕生日入力
プログラムが起動され、本ルーチンに移行する。

【０１４５】制御部（ＣＰＵ）６０は、表示部の７１の
液晶パネル又はＬＥＤマトリクスに「生年月日を入力し
て下さい」、「年、月、日の順番で入力します」と表示
させる。表示器の画面の大きさに文字列が入りきれない
ときは、文字列が画面を横又は縦方向に移動するように
表示（スクロール表示）させる（Ｓ２２）。「年を入力
してください」の表示の後に、例えば、対象となるユー
ザの年齢の範囲に対応して西暦の下二桁を「４０」〜
「００（現在の西暦年）」まで、所定時間間隔で表示器
７１に順次表示する（Ｓ２４）。ユーザは自分の生まれ
た年が表示されたときに、○ボタンを押し選択する。○
ボタン及び×ボタンの操作は、ＲＡＭ６３内の対応する
フラグの設定によって判別される。制御部６０は、選択
されたかどうかを判別する（Ｓ２６）。所定時間を経過
しても選択されない場合には（Ｓ２６；Ｎｏ）、表示年
を「１」増加することを繰り返す（Ｓ２４及びＳ２
６）。選択された場合には（Ｓ２６；Ｙｅｓ）、選択
「年」を保持する。なお、ユーザは○ボタンを押した
後、所定時間以内であれば、×ボタンを押すことによっ
て入力を取り消すことができる。

【０１４６】「年」が選択されると、「月」の入力に移
行する。制御部６０は、「月を入力してください」の表
示の後に、「１」〜「１２」まで、所定時間間隔で表示
器７１に順次表示させる（Ｓ２８）。ユーザは自分の生
まれた月が表示されたときに、○ボタンを押し選択す
る。制御部６０は、選択されたかどうかを判別する（Ｓ
３０）。所定時間を経過しても選択されない場合には
（Ｓ３０；Ｎｏ）、表示月を「１」増加することを繰り
返す（Ｓ２８及びＳ３０）。選択された場合には（Ｓ３
０；Ｙｅｓ）、選択「月」を保持する。

【０１４７】「月」が選択されると、「日」の入力に移
行する。制御部６０は、「日を入力してください」の表
示の後に、「１」〜「３１」まで、所定時間間隔で表示
器７１に順次表示させる（Ｓ３２）。ユーザは自分の生
まれた月が表示されたときに、○ボタンを押し選択す
る。制御部６０は、選択されたかどうかを判別する（Ｓ
３４）。所定時間を経過しても選択されない場合には
（Ｓ３４；Ｎｏ）、表示日を「１」増加することを繰り
返す（Ｓ３２及びＳ３４）。選択された場合には（Ｓ３
４；Ｙｅｓ）、選択「日」を保持する。「年」、
「月」、「日」の入力が終了すると、制御部６０は、Ｒ
ＯＭ６２のユーザバイオリズムデータの領域にユーザの
「年」、「月」、「日」を書き込む。これにより、ユー
ザのバイオリズム計算が可能となる。なお、後述のよう
に、ロボット自身のバイオリズムで活動するように、ロ
ボットのバイオリズムを設定することもできる。

【０１４８】同様にして、ユーザは、「カレンダ日付」
の設定、ロボット内蔵の「時計時間」の設定、「ユーザ
氏名」の入力、「ユーザ性別」の入力などを行う。

【０１４９】図１２は、前述した制御部６０の音声処理
（音量検出）の例を示している。制御部（ＣＰＵ）６０
は、ＲＡＭ６３に記憶された音声データから高域のノイ
ズ成分を除去するローパスフィルタに相当する演算処理
を行う（Ｓ４２）。処理された音声データの所定時間範
囲における音声データの振幅レベルを積算し、平均値を
求める（Ｓ４４）。制御部６０はこの平均値を記憶する
（Ｓ４６）。また、過去に記憶したユーザ不在時の音声
レベルや、音声レベルの平均値を継続的に観察して音声
レベルが急増したか、等を見分けてユーザの所在の有無
を判断する（Ｓ４８）。ユーザが室内に存在（所在）す
ると判断したときは、既述した所在を表す（音声）フラ
グを設定する（Ｓ５０）。

【０１５０】図１３は、第２の音声処理（音声認識）の
例を示している。制御部（ＣＰＵ）６０は、ＲＡＭ６３
に記憶された音声データの時間軸や信号レベルを対比デ
ータと併せるべく正規化処理を行う（Ｓ６２）。正規化
されたデータから音声の特徴パラメータを抽出する（Ｓ
６４）。抽出された特徴パラメータに基づいて発声を判
別し、発生の内容（意味）に対応するロボットの動作の
コマンドを出力する（Ｓ６６）。このコマンドを示すフ
ラグをＲＡＭ６３に設定する（Ｓ６８）。これにより、
制御部６０は、コマンドに対応する発音制御データ、表
示制御データ、姿勢制御データを読み出して、後述する
ようにロボットの動作を制御する。

【０１５１】図１４は、制御部６０の画像処理の例を示
している。所定サンプリング周期でＲＡＭ６３に記憶さ
れたＣＣＤカメラ５３からの前回記憶画像データ（Ｓ７
２）と、今回記憶画像データ（Ｓ７４）とを比較し、画
像データの変化を判別する。例えば、例えば、両フレー
ムの対応する位置同士の各画素相互のデータの差分を求
め集積する。被写体が動く場合には、この集積値が大き
く変化する。また、演算量を少なくするために、画面上
の特定の位置、例えば、画面中央と四角の部分において
データの変化を比較するようにしても良い（Ｓ７６）。
これ等の差分に基づいてＣＣＤ画面（画像）で被写体の
移動（あるいは変化）をあったかどうかを判断する（Ｓ
７８）。移動体が存在したときは、動き検出（ユーザ所
在）を表すフラグを設定する（Ｓ８０）。なお、画像デ
ータの輝度の平均値によって室内の明るさを判別可能で
ある。

【０１５２】図１５は、スイッチ類、音声、被写体の動
き等に基づいてユーザが所在（あるいは存在）するかど
うかを判断する例を説明するフローチャートである。

【０１５３】同図において、制御部６０は、待機状態に
おいて、所定周期で本ルーチンを繰り返す。まず、制御
部６０は、タッチセンサ５１、○×スイッチ５４などの
ユーザによって直接操作されるスイッチ類が操作された
かどうかを、該当フラグをチェックすることにより判別
する（Ｓ１０２）。スイッチ類が操作されていれば（Ｓ
１０２；Ｙｅｓ）、ユーザがいることに他ならないか
ら、ユーザの所在を示すフラグを設定し（Ｓ１１２）、
終了する。

【０１５４】スイッチ類が操作されていない場合には
（Ｓ１０２；Ｎｏ）、前述した画像処理の結果による動
き検出フラグ（Ｓ８０）及び音声処理の結果による音声
検出フラグ（Ｓ５０）のいずれもがオンに設定されてい
るかどうかを判別する（Ｓ１０４）。両フラグが共にオ
ンに設定されているときは（Ｓ１０４；Ｙｅｓ）、ユー
ザの所在の確率は高いから、ユーザの所在を示すフラグ
を設定し（Ｓ１１２）、終了する。

【０１５５】両フラグが共にオンに設定されてはいない
ときは（Ｓ１０４；Ｎｏ）、いずれか一方のフラグがオ
ンに設定されているかどうかを判断する（Ｓ１０６）。
いずれのフラグも設定されていない場合には（Ｓ１０
６；Ｎｏ）、ユーザが室内にいる可能性は低いからユー
ザ存在を示すフラグをオフあるいはリセットし（Ｓ１１
０）、終了する。一方のフラグがオンに設定されている
場合（Ｓ１０６；Ｙｅｓ）、現在の時間が予めユーザあ
るいは工場でプリセットされた動作禁止時間帯域内であ
るかどうかを判断する（Ｓ１０８）。例えば、深夜に動
作することによる迷惑の防止や留守時間帯内における無
駄な動きを防止することが可能である。動作禁止時間帯
外であるときは（Ｓ１０８；Ｎｏ）、ユーザが存在する
ことを示すフラグをオンに設定（Ｓ１１２）し、終了す
る。動作禁止時間帯内であるときは（Ｓ１０８；Ｙｅ
ｓ）、ユーザフラグをオフあるいはリセットし（Ｓ１１
０）、終了する。

【０１５６】図１６は、スイッチ類、音声、被写体の動
き等に基づいてユーザが所在（あるいは存在）するかど
うかを判断する他の例を説明するフローチャートであ
る。

【０１５７】この例では、動き検出に変えて部屋の明る
さを検出し、明るい場合にはユーザが所在すると考える
点が図１５に示す場合とは異なっている。すなわち、前
述した画像処理の結果により、あるいはフォトトランジ
スタ等によって部屋が明るいことを示すフラグ及び音声
処理の結果による音声検出フラグ（Ｓ５０）のいずれも
がオンに設定されているかどうかを判別する（Ｓ１２
０）。他は図１５の場合と同様であるので説明を省略す
る。

【０１５８】次に、ロボットの動作制御例について説明
する。図１７に示す例は、ユーザのバイオリズムに対応
してロボットが反応するようにした例を示している。

【０１５９】制御部６０は、例えば、朝に起動したとき
に、本ルーチンを実行する。まず、ユーザが室内（ある
いは近く）に存在するかどうかを判断する（Ｓ１３
２）。存在しない場合には（Ｓ１３２；Ｎｏ）、本ルー
チンは終了する。ユーザが存在すると（Ｓ１３２；Ｙｅ
ｓ）、内蔵のカレンダを読み取る（Ｓ１３４）。今日の
日付とユーザの生年月日に基づいて図１８に示すような
ユーザのバイオリズムを計算する（Ｓ１３６）。このバ
イオリズムに予めイベント発生日が設定される。例え
ば、イベント発生日は、正及び負の調子が切り替わる変
節点Ｅ１及びＥ３、最良点Ｅ２、最低点Ｅ４とする。そ
して、本日が予め設定されたイベント発生日に相当する
かどうかを判断する（Ｓ１３８）。イベント発生日でな
いときは（Ｓ１３８；Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。

【０１６０】イベント発生日であると（Ｓ１３８；Ｙｅ
ｓ）、予め設定された時間、例えば、ユーザの出勤時間
になったかどうかを判断する（Ｓ１４０）。設定された
時間になると（Ｓ１４０；Ｙｅｓ）、イベント発生日の
バイオリズムに対応した処理（ロボット動作）を選択す
る。例えば、イベントＥ１のときには、表示部２１に、
図１９（Ａ）に示すような「にこにこの目」表示と図１
９（Ｆ）に示すように「これからだんだん調子がよくな
るよ」の文字表示（スクロール表示）とを行う。また、
スピーカ部７２に「頑張ってね」等と出力を行わせる。
イベントＥ２のときには、表示部２１に、図１９（Ｃ）
に示すような「ハート目」表示と「調子は最高」の文字
表示とを行う。また、スピーカ部７２に「張り切りすぎ
ないでね」等と出力を行わせる。イベントＥ３のときに
は、表示部２１に、図１９（Ｄ）に示すような「ジト
目」表示と「しばらくは体調に気を付けてね」の文字表
示とを行う。また、スピーカ部７２に「疲れないように
してね」等と出力を行わせる。イベントＥ４のときに
は、表示部２１に、図１９（Ｅ）に示すような「丸め
目」表示と「今日は事故に気を付けて」の文字表示とを
行う。また、スピーカ部７２に「今日は要注意日だよ」
等と出力を行わせる。

【０１６１】図２０は、時間によってロボットの動作が
変化するように動作を制御する例を示すフローチャート
である。この動作モードに入ると、制御部（ＣＰＵ）６
０は、まず、ユーザが近くに存在するかどうかを既述の
フラグの設定（例えば、Ｓ１２６）によって判別する
（Ｓ１５２）。存在しないときは（Ｓ１５２；Ｎｏ）、
時々、一人遊びをさせる。一人遊びは、例えば、表示器
７１に一人ゲームを表示して遊びの状態を表現する。そ
こで、乱数を発生して（Ｓ１５４）、一人遊びをする数
が出力されたかどうかを判断する（Ｓ１５６）。出力さ
れないときは終了する（Ｓ１５６；Ｎｏ）。出力された
ときは、姿勢制御データ、音声制御データ、表示制御デ
ータから一人遊びデータを抽出して動作制御プログラム
に設定する（Ｓ１５８）。

【０１６２】ユーザが存在すると（Ｓ１５２；Ｙｅ
ｓ）、制御部６０は、現在の時間を内部の時計から読み
取る（Ｓ１６０）。この時間が起きる時間かどうかどう
かを判断する（Ｓ１６２）。

【０１６３】起きる時間であると（Ｓ１６４；Ｙｅ
ｓ）、制御部６０は、姿勢制御データ、音声制御デー
タ、表示制御データからロボットが起きる（目覚める）
データを抽出して動作制御プログラムに設定する（Ｓ１
６４）。それにより、ロボットは「お早う」、「おきた
よ」等の目覚めの動作を行う。起きる時間ではないと
（Ｓ１６４；Ｎｏ）、次に、ユーザを見送る時間かどう
かを判別する（Ｓ１６６）。

【０１６４】見送る時間であると（Ｓ１６６；Ｙｅ
ｓ）、制御部６０は、姿勢制御データ、音声制御デー
タ、表示制御データから見送りのデータを抽出して動作
制御プログラムに設定する（Ｓ１６８）。ロボットは、
「でかける時間だよ」、「行ってらっしゃい」等の見送
り動作を行う。見送りの時間ではないと（Ｓ１６６；Ｎ
ｏ）、次に、予め設定されたユーザの帰宅時間かどうか
を判別する（Ｓ１７０）。

【０１６５】帰宅時間であると（Ｓ１７０；Ｙｅｓ）、
制御部６０は、姿勢制御データ、音声制御データ、表示
制御データから帰宅歓迎動作のデータを抽出して動作制
御プログラムに設定する（Ｓ１７２）。ロボットは「お
帰りなさい」、「まってたよ」等の帰宅歓迎動作を行
う。帰宅時間ではないと（Ｓ１７０；Ｎｏ）、次に、予
め設定されたユーザの寝る時間時間かどうかを判別する
（Ｓ１７４）。

【０１６６】寝る時間であると（Ｓ１７４；Ｙｅｓ）、
制御部６０は、姿勢制御データ、音声制御データ、表示
制御データから寝る動作のデータを抽出して動作制御プ
ログラムに設定する（Ｓ１７６）。ロボットは「おやす
みなさい」、「またあしたね」等のお休み動作を行う。
その後節電モード（スリープモード）になる。寝る時間
ではないと（Ｓ１７４；Ｎｏ）、次に、予め設定された
ユーザのアラーム設定時間かどうかを判別する（Ｓ１７
８）。

【０１６７】アラーム設定時間であると（Ｓ１７８；Ｙ
ｅｓ）、制御部６０は、姿勢制御データ、音声制御デー
タ、表示制御データからアラーム動作のデータを抽出し
て動作制御プログラムに設定する（Ｓ１８０）。ロボッ
トは「時間ですよ」、「起きて」、「○字○分でーす」
等の時間を告げる動作を行う。設定時間ではないと（Ｓ
１７８；Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。

【０１６８】図２１に示すように、制御部６０は、制御
プログラムに設定された表示制御データによって表示部
２１の表示制御を行う（Ｓ２０２）。制御プログラムに
設定された姿勢制御データによってモータ２０５、２０
６を制御してロボットの姿態の制御を行う（Ｓ２０
４）。更に、制御プログラムに設定された音声制御デー
タによって発音機構（シンセサイザ、音声データ再生）
によりスピーカ７２から音声を出力させる（Ｓ２０
６）。

【０１６９】図２２は、制御プログラムに「喜び」の動
作データが設定された時のロボットの動作例を示してい
る。

【０１７０】図２３は、制御プログラムに「楽しい」の
動作データが設定された時のロボットの動作例を示して
いる。

【０１７１】図２４は、制御プログラムに「哀しい」の
動作データが設定された時のロボットの動作例を示して
いる。

【０１７２】図２５は、制御プログラムに「大好き」の
動作データが設定された時のロボットの動作例を示して
いる。

【０１７３】前述したように、本発明の電子玩具は、Ｐ
ＨＳ、携帯電話、一般回線等に接続可能であり、ロボッ
トが取得した画像をユーザに送って家の中の様子を見る
ことが可能である。

【０１７４】電池電圧検出センサ５６によって、電池の
残りが少なくなると、制御部６０は、「電池が勿体ない
からもう寝るね」等の言葉音声による表現を行う。

【０１７５】このようにして、実施例に示す電子玩具と
してのロボットは、体全体で感情を表現し、ユーザとあ
たかもコミュニケーションを図るような動作をも行える
ので、いわゆる癒しの要素を玩具にもたらすことを可能
とする。また、多くの会話も可能となる。

【０１７６】図２６及び図２７は、電子玩具としての他
のロボットの例を示している。両図において図１と対応
する部分には同一符号を付し、かかる部分の説明は省略
する。

【０１７７】この例のロボットも、図１に示すロボット
と同様の構成、機能を備えているが、頭部１０の前面
（顔）のほぼ全体を表示器７１としている。表示器７１
は、例えば、ＬＣＤ表示器を用いることができるが、こ
れに限定されない。また、○×スイッチ５４を頭部の上
面に配置している。

【０１７８】既述、図１９に示も示したが、図２８及び
図２９に示すように、表示器７１ににはロボットの各種
の表情（感情）が表現される。ロボットは、この表情を
後述の各モードに対応して決定することができる。図２
８（ａ）は「喜び」、同（ｂ）は「めまい」、同（ｃ）
は「怒り」、同（ｄ）は「でれでれ」状態の顔を表して
いる。また、図２９（ａ）は「悲しみ」、同（ｂ）は
「スリープ」状態を表している。「スリープ」状態は省
エネルギ状態であり、パソコンのそれと類似している。
この他、制御部６０には、顔の表情を動かす顔表示アニ
メーションが約３００枚記憶されており、例えば、
「喜」、「怒」、「哀」、「楽」の各モードに対して３
つの基本顔パターンが用意され、更に、音、動きが各モ
ードに対応して組み合わされる。

【０１７９】図３０は、図１あるいは図２６に示すロボ
ットがロボット自身のバイオリズム持つようにした例を
説明する図である。前述したＲＯＭ６２のユーザバイオ
リズムデータをロボットのバイオリズム関数プログラム
に置き換えることが出来る。また、例えば、正弦波状に
変化する関数を制御部に内蔵し、これを感情を表す関数
とすることも可能である。独自のロボットのバイオリズ
ムは、電池収納部から絶縁紙が抜き取られて電源が供給
されたときに乱数を発生し、その結果に基づいて図３０
の正弦波中に複数の点で示したようなランダムな開始位
置（初期値）が選択され、ロボット毎にバイオリズムが
異なるようになされる。なお、乱数としては、モータを
動かし、機構の動作によって図示しないスイッチが踏み
込まれるときに、スイッチ作動のばらつきを乱数として
利用して初期を設定することとしても良い。

【０１８０】バイオリズムを作り出す関数の振幅値は、
制御パラメータの１つとしての感情パラメータとなって
いる（図１８参照）。感情パラメータの値によって、４
つの動作モードが設定されている。振幅の中心を含む第
１の範囲は「普通モード」であり、その上の所定範囲に
ロボットが楽しい気分でいる「楽モード」、更にその上
の所定範囲がロボットが喜びに満ちている「喜モード」
が定義されている。また、「普通モード」の下方の所定
範囲にロボットが哀しい気分である「哀モード」、更
に、その下の所定範囲にはロボットが怒っている「怒モ
ード」が定義される。ロボットは周期的にこれ等のモー
ドを繰り返すが、「喜モード」及び「怒モード」に存在
する時間は相対的に短い時間である。

【０１８１】なお、特定のスイッチ操作をすることによ
って店頭デモンストレーション展示用に周期の短いバイ
オリズムに設定することが出来る。例えば、１周期を５
分とすることが出来る。それにより、ロボットの感情変
化に伴う表情変化や仕草を観客に見せて短時間でこのロ
ボットの性能・特徴を知らせることを可能とする。

【０１８２】図２８及び図２９の表情を使用するロボッ
トの制御例について説明する。

【０１８３】図２９（ａ）は、例えば、ロボットがいた
ずらに対して「やめてよ！」という場合の表情である。
このような仕草をタイムリに行うため、高いレベルの音
声が継続的に与えられるときにこのような表情を表示器
に表示すれば面白い。

【０１８４】そこで、このような動作を行うモードで
は、音声検出手段としてのマイク５２の出力をノイズを
除去するローパスフィルタを介して制御部６０によって
監視し、所定レベルを超える音声信号が所定時間、例え
ば、１０秒を超えて継続するかを判断する。継続した場
合には、「うるさい」ので制御部は、記憶手段（６２、
６３）からロボットの図２９（ａ）に示す表情を選択し
てこれを表示器に表示する。また、上述した感情パラメ
ータの値によって表情の選択動作が行われるので感情パ
ラメータ値を「不快」のレベルに変えることとしても、
同様の結果を得ることが可能である。

【０１８５】図２９（ｂ）の表情は、「眠る（スリー
プ）」状態を表している。ロボットを布で覆ったり、周
囲が暗くなったときに、このような眠る表情をロボット
がすれば面白い。

【０１８６】そこで、このような動作を行うモードで
は、光検出手段としての光センサ（例えば、ＣＣＤやフ
ォトダイオード、フォトトランジスタ等）５３によって
周囲の光量を検出する。この光量を制御部６０によって
監視し、暗い状態がが所定時間、例えば、１０秒を超え
て継続するかを判断する。継続した場合には、「回りが
闇」であるので制御部は、記憶手段（６２、６３）から
ロボットの図２９（ｂ）に示すような「眠り」の表情を
選択してこれを表示器７１に表示する。また、布等で覆
われたときにこれをいやがる仕草をすれば面白いので、
更に腕３０等の機械部品を所定時間動かすようにするこ
とも出来る。

【０１８７】頭部のスイッチ５４が連続的にあるいは断
続的（連打）に所定時間（あるいは所定回数）操作され
ているとき、ユーザがロボットの頭を叩いている、ある
いはなでていることが考えられる。このような操作に対
してもロボットが反応すれば面白い。

【０１８８】そこで、スイッチ５４やタッチセンサ５１
の出力を制御部６０が監視し、所定時間、例えば、１０
秒間操作されているかどうかを判別する。操作されてい
ると、そのときのロボットの感情に応じて表情、言葉、
音声等の表示を行う。例えは背、感情パラメータが「不
快」の状態であるとは、図２９（ａ）に示すような「痛
がる」あるいは「怒り」等の不快な表情を表示する。感
情パラメータが「喜び」の状態であるときは図２８
（ｄ）に示すような「でれでれ」の表情を表示する。

【０１８９】図３１は、上述したバイオリズムが反映す
るロボットの「独り言モード」の例を説明するフローチ
ャートである。

【０１９０】制御部（ＣＰＵ）６０は、独り言開始条
件、例えば、既述ステップＳ１５６のように、「ユーザ
不在」かつ「所定の乱数発生」に該当するとき等の条件
に該当すると、独り言モードを実行する（Ｓ２７０；Ｙ
ｅｓ）。まず、制御パラメータの一種である、バイオリ
ズムの振幅を示す感情パラメータを読み取る（Ｓ２７
２）。この値から、既述５つのモードの内いずれに該当
するかを判断する（Ｓ２７４）。各モードの閾値と比較
してモード判定を行い、結果を出力する（Ｓ２７６〜Ｓ
２８４）。判断した各モードに対応する表情の表示と、
必要により、更に、動作や音声を伴ったロボット制御を
行う（Ｓ２８６）。

【０１９１】例えば、「怒モード」と判断した場合、図
３２に示すように、８文字表示可能な表示器７１には、
「おこったぞー」、「ロボットなんて」、「やめてやる
〜！」が順次に表示される。この表示が所定時間繰り返
される。なお、併せてロボットの怒りのポーズ（図示せ
ず）を行うことができる。

【０１９２】同様に、他の動作モードと判断された場合
には、当該動作モードに対応した表情が選択され、必要
により、該当動作も行われる。図３３及び図３４は、普
通モードにおける言葉の表示例を示している。前者の例
では、予め記憶しているあるいはユーザによって入力さ
れた単語「ＩＴ」を使用して文を作っている。「やっぱ
さ」、「じだいは」、「ＩＴだよね」と順次画面に表示
する。後者の例では、五七五調で文を構成している。

【０１９３】ロボットは、感情パラメータの値が喜モー
ドあるいは怒モードの範囲に存在するとき、これ等に対
応する喜びあるいは怒りの「一発芸」動作を行うように
することが可能である。例えば、ＢＧＭを流しながら、
「きぶんがいいぞ〜！では、○○のまねいきます！」、
腕回転、「？？」目表示、等を行うようにする。

【０１９４】次に、ロボットがユーザに質問等をするこ
とによって擬似的にコミュニケーションを図る文字コミ
ュニケーションモードについて説明する。

【０１９５】図３５は、このモードを説明するフローチ
ャートである。例えば、音、動き、スイッチ操作、光等
によって、ユーザが側に存在する等の一定の条件が満た
されると（Ｓ２４０；Ｙｅｓ）、文字コミュニケーショ
ンモードを開始する。文字コミュニケーションモード
は、ロボットが表示器に文字を表示ししてユーザとのコ
ミュニケーションを図るものである。制御部６０は、図
３８及び図３９に示されるように、予め記憶されている
質問データから質問を選択する（Ｓ２４２）。各質問
は、図３８に示されるような、回答次第では、ロボット
の感情が変化するものと、図３９に示すような回答がロ
ボットの感情に影響しない質問とが予め判別可能になさ
れている。制御部６０は選択した質問を表示器の画面に
表示する（Ｓ２４４）。○×ボタンが操作されると（Ｓ
２４５）、感情に影響する質問文であるかどうかを判断
する（Ｓ２４６）。影響しない質問であると（Ｓ２４
６；Ｎｏ）、必要により、回答記憶処理を行う（Ｓ２５
６）。この処理は、例えば、「くるま」、「すき？」等
の質問をすることによってユーザが「○」を押したと
き、これを記憶してこのユーザは「くるますき」と記憶
しておき、後述のモードなどで使用するものである。

【０１９６】感情に影響する質問がなされた場合に（Ｓ
２４６Ｙｅｓ）、例えば、図３６に示すように、「ぼく
と」、「たろうちゃんは」、「なかよしだね？」の質問
対して、「○」と答えた場合には（Ｓ２４８；Ｙｅ
ｓ）、「○」対応処理を行う。この例の場合、ロボット
は喜びの動作、例えば、図２５に示す「だいすき」のポ
ーズと「だいすき」の表示とを行い、感情パラメータを
プラス方向に上昇させる（Ｓ２５０）。これに対し、
「×」と答えた場合には（Ｓ２４８；Ｎｏ）、「×」対
応処理を行う。この例の場合、ロボットは悲しみの動
作、例えば、図２４に示す「かなしい」のポーズと「だ
いきらい」の表示とを行い、感情パラメータをマイナス
方向に大幅にダウンさせる（Ｓ２５２）。これは、図４
０に示すように、バイオリズムを悲しみの状態に移行さ
せる。それにより、ロボットの表情は哀しい表情が表れ
るようにモードが移行する。

【０１９７】次に、好感度計算を行う。好感度はロボッ
トのユーザに対する気持ちに相当するパラメータであ
る。上記質問において、ロボットが喜ぶ回答をするとプ
ラスｎ点が加算される。また、上記質問において、ロボ
ットが悲しむ回答をするとマイナスｍ点が加算される。
各質問によってｎ，ｍの値は異なる。これ等の積算値に
よって好感度は決定される（Ｓ２５４）。

【０１９８】次に、ロボット同士の模擬会話（通信）に
ついて説明する。図４１乃至図４５を参照して説明す
る。

【０１９９】図４１は、ロボット同士を通信ケーブル７
４１で接続してデータ交換を行う例を示している。ロボ
ットの背面に設けられた図示しないコネクタを介して図
４３に示すように制御部の通信インタフェース７４同士
を接続する。

【０２００】図４２は、ＰＨＳや携帯電話機７４２をロ
ボットの通信インタフェース７４に接続し、図４４に示
すように、移動体通信網を介して他の場所のＰＨＳや携
帯電話機７４２と接続されたロボットとデータ交換を行
う例を示している。なお、図４２に示すように、ロボッ
トの背中にＰＨＳや携帯電話のカードモジュールを内蔵
することが出来る。本発明の実施例で述べる通信インタ
フェース７４とＰＨＳや携帯電話機７４２、７４３等の
接続例では、ロボットに電話通信機能自体を内蔵する場
合を含む。

【０２０１】図４５は、ロボットの通信インタフェース
７４を通信網としてのインターネット７４５に接続され
たパソコン７４３に接続し、同様に、インターネット７
４５に接続された他のロボットとデータ交換を行う例を
示している。なお、図４５の記載においては、インター
ネット接続サービスを提供するプロバイダ等を省略して
いる。

【０２０２】図４６（及び後述の図４９、図５０）に示
す構成では、ロボットのデータをサーバ装置と交信する
ことによって得ることを可能にしたシステムを示してい
る。このために、ロボットの通信インタフェース７４が
ＰＨＳや携帯電話７４３、インターネット７４５や電話
通信網などの通信手段を介して当該ロボット用のサーバ
装置７５０に接続される。インターネット７４５などの
通信網を介してサーバ装置７５０からデータ、例えば、
後述のユーザ特性あるいは属性に対応する言葉、時事用
語、等の言葉やロボットの仕草の制御データ等が提供さ
れる。

【０２０３】図４７は、ロボットＡおよびＢ同士を通信
ケーブル７４１で接続した場合のデータ交換例を説明し
ている。まず、ロボット同士をケーブルで接続する。次
に、各ロボットの、例えば、○×スイッチ５４を同時操
作することによってモード選択状態に入り、「つうし
ん」モードを選択する。両方のロボットが通信モードに
なると、両ロボット間で通信パラメータが交換され、交
信条件などが設定され、交信が開始される。

【０２０４】ロボットＡは、記憶しているロボットＡの
ユーザ名、記憶単語、等を送信する。ユーザ名は、例え
ば、ユーザが表示器に文字を表示させて該当文字を逐次
選択することによってユーザ名を入力したものを記憶し
ている。記憶単語は、例えば、既述したロボットの質問
に対する答えを記憶する（Ｓ２５６）ことによって得ら
れる。ユーザの好きなものや嫌いなもの、年齢、男・
女、性格等各種の単語が含まれる。ロボットＡからデー
タがロボットＢに送られ、これをロボットＢが確認する
と、データの受領を示すＡＣＫ信号を送信する。データ
の受領が失敗した場合には、ＮＡＣＫ信号を送信する。
ＮＡＣＫ信号をロボットＡが受けた場合には、ロボット
Ａはデータを再送信する。ロボットＡがＡＣＫ信号を受
信すると、データ送信の成功を判別し、待機状態とな
り、ロボットＢからの信号を待つ。

【０２０５】ロボットＢは、ＡＣＫ信号の送信に続い
て、ロボットＢが保持しているロボットＢのユーザ名、
記憶言葉等のデータをロボットＡに送信する。ロボット
Ａが受信を確認すると、データの受領を示すＡＣＫ信号
を送信する。もし、データの受領が失敗した場合には、
ロボットＡはＮＡＣＫ信号を送信し、これを受信したロ
ボットＢはデータを再送信する。

【０２０６】このようなデータ交換手順によって、ロボ
ットＡからロボットＢに、例えば、「△△」（ユーザ
名）、「□□□□」（単語１）、「××××」（単語
２）、等が送られる。ロボットＢからロボットＡに、例
えば、「○○」（ユーザ名）、「□□□□」（単語
１）、等が送られる。

【０２０７】これ等の単語が予め記憶された複数の定型
文の中から選択されたものに当てはめられ、音声及び文
字の画面表示の少なくともいずれかによって出力され
る。発音や表示の出力タイミング、定型文の選択は、例
えば、当初の通信パラメータの交換によって設定可能で
ある。

【０２０８】例えば、図４７に示すように、ロボットＡ
が、「やあ！○○ちゃんにやさしくしてもらっている
？」と発音すると、これに続いてロボットＢは「まぁね
ー、たまにこわいよ。□□□□みたいなかおするもん」
と発音し、ロボットＡは「□□□□？うちの△△ちゃん
はそういえば×××っぽいかおしてるかも」と発音し、
ロボットＢは「××××！！じゃがんばってね、ロボも
つらいよね。バイバイ」と発音し、ロボットＡは「つら
いよね、じゃあねバイバイ！」と発音する。ロボットの
ユーザがこのような発音を側で聞くと、あたかも会話を
しているかのような印象を受けることになる。

【０２０９】なお、接続ケーブル７４１に変えてリモコ
ンや携帯端末等に使用される赤外線通信インタフェース
を使用することとしても良い。

【０２１０】図４８は、ＰＨＳ・携帯電話機を使用して
ロボット同士がデータ交換を行う場合の手順を説明する
交信図である。

【０２１１】この場合、ロボットＡとロボットＢとは互
いに離れた場所にいるので、発音あるいは言葉表示は独
り言のようになる。

【０２１２】まず、ロボットＡ及びＢの各ユーザは、各
自のロボットにＰＨＳや携帯電話機を接続し、相手の電
話機に電話をかける。電話機同士に通信回線が設定され
ると、通信パラメータの交換が行われ、例えば、相互の
データ通信速度を両電話機のうち遅い方に設定する。例
えば、ＰＨＳ（通信速度６４ｋビット／秒）と携帯電話
（９６００ビット／秒）の場合には、９６００ビット／
秒でデータ通信を行う。通信パラメータが設定される
と、一方のロボットＡからロボットＢにデータが送信さ
れる。例えば、言葉「たろう」（ユーザ名）、「ひる
ね」（すきなもの）、「ＭＤ」、「パチンコ」（すきな
もの）、「サザエさん」（すきなもの）、「ポチ」（す
きなもの）、「サンダーバード」（すきなもの）等が送
信される。ロボットＢは、受信データに異常がないとＡ
ＣＫ信号を送信する。異常がある場合には、ＮＡＣＫ信
号を送信する。ロボットＡはロボットＢから受信を示す
ＡＣＫ信号を受信すると、待機状態となる。もし、ロボ
ットＡがＮＡＣＫ信号を受信した場合には、データを再
送信する。

【０２１３】ロボットＢは、ＡＣＫ信号の送出に続い
て、記憶しているデータをロボットＡに送信する。例え
ば、「はなこ」（ユーザ名）、「チョコレート」（すき
なもの）、「エフワンレーサ」（すきなもの）、「こう
ちゃきのこ」（すきなもの）、「ぴこ」（すきなも
の）、等を送信する。

【０２１４】ロボットＡ及びＢは、それぞれ予め記憶さ
れている定型文を選択し、受信したデータを定型文の空
欄に当てはめて文を完成し、発音及び文字表示のうち少
なくともいずれかを行って交信結果を出力する。当該空
欄には、挿入されるべき単語の属性、例えば、ユーザ
名、すきなもの、きらいなもの、ねんれい、気候、等を
予め決めておくのが良い。

【０２１５】例えば、ロボットＡは、「よっしゃ。”チ
ョコレート”がすきな”はなこ”ちゃんからデータをも
らったよ」、「ねえねえ、”エフワンレーサ”っておい
しい？」、「”花子”ちゃんがおしえてくれた”こうち
ゃきのこ”ってなんだろう」、「はなこのパンツってか
っこいい？」、「もしかして”はなこ”ちゃんって”ぴ
こ”マニアかもよ〜」等と発声する。

【０２１６】例えば、ロボットＢは、「ふむふむ、”ひ
るね”がすきな”たろう”ちゃんからデータをもらった
です」、「”ＭＤ”ってナウなヤングにバカウケ？」、
「”さざえさん”ってほんとうにかしこいの？」、「こ
としの”ポチ”はできがいいって”たろう”ちゃんがい
っていたよ」、「あったらこわい”サンダーバード”ラ
ーメン」等と発声する。

【０２１７】このようにして、ロボット同士が互いに保
持しているデータを交換して擬似的な会話状態を形成す
るので、遠隔地のユーザ同士も楽しむことが可能とな
る。

【０２１８】図４９及び図５０は、図４６に示されるよ
うなサーバ装置７５０を用いてロボットの保持データを
更新するようにした例を示すものである。

【０２１９】ロボットが時節に応じた言葉を話せば面白
い。また、ロボットが年齢、性別、趣味、等のユーザの
個別特性に対応した言葉を話せば面白い。しかし、電子
玩具でこのような機能まで実現することはコスト的に難
しい。

【０２２０】そこで、図５０に示すように、サーバ装置
によって所要の単語などのデータや、当該単語を話すと
きのロボットの動作を制御するデータ（制御プログラ
ム）をサーバ装置から適宜に提供することで、安価にこ
のような機能を提供しようとするものである。制御プロ
グラムは、このプログラムによって一連の動作を制御す
るものであっても良いし、ロボット内に予め記憶してい
る「喜」、「怒」、「哀」、「楽」等の複数の動作の制
御プログラムのうちのいずれかの動作を指定するもので
あっても良い。

【０２２１】このような場合のデータ交換手順について
図４９を参照して説明する。まず、図４９に示すよう
に、ロボットの通信インタフェース７４と、ＰＨＳ、携
帯電話あるいはパソコン等７４３とを接続し、通信網、
例えば、インターネット７４５を介してサーバ装置７５
０に接続し、データ通信を行う回線を設定する。ロボッ
トＡから通信速度、電子玩具の仕様、ＩＤ、パスワード
などの通信を確立するなどのために必要な通信パラメー
タをサーバ装置７５０に送信する。サーバ装置７５０
は、接続を許可するかどうかの認証を行って、ロボット
Ａにアクセスを許可する。ロボットは、更新データの送
信要求を行う。この際、指示ネタ、ユーザ適応データ等
を指定することが可能である。サーバ装置７５０は、求
められた、例えば、指示ネタの言葉を所要数だけ送信す
る。図示の例では、「かみのくに」、「れっしゃじ
こ」、「おしょうがつ」、「クリスマス」…等が送信さ
れる。また、これ等の単語に適した新たな定型文を送る
ことが可能である。また、必要により、これ等言葉を用
いた定型文を発音する際の、ロボット動作を制御する制
御プログラムデータ１、プログラムデータ２、プログラ
ムデータ３、…を併せて提供することが可能である。同
様に、ユーザ対応の言葉を、予め複数のユーザ特性に対
応して用意された言葉集から選択して送信することが可
能である。例えば、ユーザ特性が会社員の場合、「てん
かんしゃさい」、「クリアノート」、「モンスター」等
が送信される。この場合にも、特定の言葉についてロボ
ットの動作を定義することが可能である。このような場
合には、言葉データに合わせて、制御プログラムデータ
（４１、４２）も送信される。

【０２２２】ロボットＡがデータを受信すると、これを
メモリ６３に保存する。ＡＣＫ信号をサーバに送信し、
回線を開放して更新を終了する。データの受信に失敗し
た場合には、ＮＡＣＫ信号をサーバに送信し、データの
再送信を求める。サーバ装置はロボットＡからＡＣＫ信
号を受信すると、あるいは回線が開放されると、ロボッ
トＡとの交信を終了する。

【０２２３】ロボットＡは、取得した言葉を定型文に当
てはめて発音及び文字表示（文章表示）のうち少なくと
もいずれかを行う。なお、ロボットはテキストデータを
音声に変換する機能を持つが、単語や定型文の音声デー
タをサーバ装置から受け取り、これをエンコードして発
音することとしても良い。

【０２２４】次に、「アクションメール」について説明
する。アクションメールは、ロボットによる電子メール
の内容表示、あるいは読み上げと共に、対応する所定の
アクション、例えば、手足の動作、表情等を行うもので
ある。

【０２２５】図５１及び図５２は、アクションメールを
行う場合の構成例を示している。メールの発信者は、イ
ンターネットでダウンロード可能に提供されるアクショ
ンメールソフトをパソコン７４３ａに予め組み込む。パ
ソコン７４３ａは電子メール可能なインタフェースネッ
ト７４５等の通信網に接続された環境にある。発信者は
キーボート装置などの入力装置を操作して電子メールの
メッセージを作成する。パソコンには、上記ソフトウェ
アには、テキスト入力、メッセージ編集、制御動作入力
等を行うメッセージ・動作編集プログラム、メッセージ
を音声データに変換するデータ／音声変換プログラム、
音声データを添付ファイルとして送信可能なデータファ
イル添付機能電子メールプログラムが含まれる。

【０２２６】発信者は、制御情報をメッセージ・動作編
集プログラムを利用して電子メールを作成する。電子メ
ールは、例えば、図５２に示すように、発信者の名前
（例えば、４文字）、メッセージ（例えば、４４文
字）、ロボットの動作を指定する。これ等は、テキスト
データで組み立てることが可能である。次に、データ／
音声変換プログラムによって文字コードを音声信号、例
えば、ＦＭ変調信号に変換する。名前、メッセージ、ロ
ボットの動作情報は、例えば、図５２に示す３秒程度の
無音期間によって区別可能とする。また、図示しないヘ
ッダ、フッタ等を適宜に加えることができる。これ等Ｆ
Ｍ音声を音声データ、例えば、ＷＡＶ、ＭＰ３、ｒａｍ
等の音声データ形式に変換する。電子メールプログラム
は、この音声データファイルをメールに添付してロボッ
トを使用している通信相手に送信する。

【０２２７】電子メールは、インターネット７４５を介
して相手のメールサーバ装置に送信される。なお、図で
は、簡略化しているが、インターネット７４５には、通
信回線、メールサーバを含む各種サーバ装置や、接続サ
ービスプロバイダ等が含まれる。

【０２２８】受信者は、予めインターネットで入手可能
になされているアクションメールの受信機能を持つ通信
ソフトを自己のパソコンに組み込んでいる。受信機能に
は、音声ファイルの解凍（デコード）が含まれる。受信
者は自己のパソコン７４３ｂにロボットを接続する。パ
ソコン７４３ｂで図示しないメールサーバ装置にアクセ
スし、自己宛のメールをダウンロードする。ロボットを
利用するメールであるとき、当該通信ソフトによって添
付音声ファイルを再生し、音声信号を復調する。この音
声信号を通信インタフェース７４を介してロボットの制
御部６０に供給する。制御部６０は、ＦＭ信号を復調し
てデジタルデータ化する。データから送信者の名前、メ
ッセージ、動作の制御情報を判別する。前述したよう
に、データのブランク区間によって区別可能である。制
御部６０は、テキストデータを画像データ化して表示部
７１に表示させる。この際、まず、発信者の名前を表示
し、続いてスクロール表示によって長いメッセージを小
さい表示器画面に表示することが出来る。テキストデー
タを読み上げるようにしても良い。これを所定回数、繰
り返す。勿論、大型の表示器を使用すれば、メッセージ
全体を表示することも可能である。また、制御部６０
は、動作の制御情報に基づいてモータ２０５、２０６等
を制御し、ロボットにメッセージに対応した動作を行わ
せる。アクション動作の制御は、予め、ロボットのＲＯ
Ｍに記憶されている制御コード、あるいは一連の制御コ
ードからなる制御プログラムを発信者が指定することに
よって、行っても良い。また、発信者が個別の動作に対
応した制御コードを組み立てるようにしてロボットの一
連の動きを好みにプログラムすることとしても良い。

【０２２９】アクションメールの受信に対応するメッセ
ージ表示と、アクション動作とは、同時に行うことが出
来る。また、アクションを先に行って、その後、メッセ
ージを表示することが出来る。また、メッセージを表示
した後、アクション動作を行うことが出来る。これ等を
繰り返したり、組み合わせたりすることも可能である。
更に、送信者が音声でメッセージを作り、添付ファイル
として送信し、これをロボットで音声メッセージとして
スピーカで再生するようにしても良い。

【０２３０】なお、ロボットがＰＨＳ・携帯電話等の電
話機能を内蔵している場合には、制御部６０が通信機能
を介してアクションメールのソフトウェアをダウロード
し、メール受信機能を持つことが出来る。この場合に
は、ロボットの制御部６０が電子メールを受信し、パソ
コン７４２ｂで行った音声ファイルの変換をも行うこと
が出来、パソコンが不要となる。また、図４４乃至図４
６に示す構成でも、アクションメールを行うことが可能
である。

【０２３１】サーバ装置がアクションメールの発信者と
なるようにしても良い。例えば、ユーザの特性や属性に
合わせて、一言メッセージ、今日の運勢、買い物情報、
天気予報、時事問題、等をアクション付きで話す。例え
ば、前日に雪が降った場合、サーバ装置は、「きのうの
ユキはすごかったね〜。さむくてしょうがないよ。」
（メッセージ）、「ガクーン」（動き＋顔表示）を送信
する。

【０２３２】図５３乃至図５６は、メッセージと共に行
われる顔表示を伴った動き（アクション動作）の例を示
している。図５３は、両腕を斜め上方に上げ、顔にハー
トを表示して「喜び」を表現している。図５４は、手を
頭の近くに置き、顔につり目を表示して「怒り」を表現
している。図５５は、手を下に下げ、顔に涙目を表示し
て「哀しみ」を表現している。図５６は、両腕を前方に
出し、顔にニコニコマークを表示して「楽しい」を表現
している。

【０２３３】ロボットの上半身の動きの機構の構成例に
ついては、図５乃至図８に一例を挙げたが、次に、ロボ
ットの下半身の動きの機構の構成例について説明する。

【０２３４】図５７及び図５８は、音楽などの音の「大
きさ」、「速さ」、「リズム」等によって下半身の動作
が変化するように構成したロボットの例を示す斜視図で
ある。

【０２３５】この例では、ロボットが音楽に合わせて左
右に足を開閉してあたかもダンスを踊るような仕草をす
るものである。この動作の内、図５７は、ロボットが略
足を揃えて直立している第１の状態を示している。図５
８は、このロボットが左右に足を開いている第２の状態
を示している。ロボットは、第１の状態から第２の状態
に連続的に移行し、また、第２の状態から第１の状態に
連続的に移行する。足を左右に開く際には、図５８に示
すように、後述の機構によって足の膝を曲げるようにな
されており、人の動きに似るように工夫されている。

【０２３６】図５９及び図６０は、足の開脚機構３００
の駆動部分を示す斜視図であり、図５９は足が閉じた状
態を、図６０は足が開いた状態を示している。ロボット
の左足の下部にモータ３０１が内蔵され、ギア機構３０
２によって駆動力が増大される。駆動力は、駆動軸３０
３を介して腰部フレーム３０４の股関節部分３０５を通
り、腰部フレーム内部の左足カム機構３０６を回転駆動
する。この機構のカム３０７にはリンク３０８の一端が
球軸受け３０９を介して回動可能に連結される。リンク
３０８の他端は右足軸３１０上端の球軸受け３１１に回
動可能に取り付けられる。右足軸３１０は、その下端に
床面を滑動するべくローラ部３１２が取り付けられ、右
足軸３１０を腰部フレーム３０４に取り付ける股関節部
３１３を中心として左右に揺動する。この結果、カム機
構３０６、リンク３０８、股関節３０５、３１３等によ
って右足軸３０３と左足軸３１０とは、胴体の中心部を
上下方向に延在する（仮想の）中心軸（線）を基準とし
て左右対称に移動することができる。

【０２３７】図６１は、右足３２０の構成例を示す斜視
図である。右足軸３１０の上部には、股関節部３１３が
取り付けられている。この股関節部３１３の上部は図示
しないピンによって腰部フレーム３０４に対して右足を
左右方向に回動可能に取り付けられる。股関節部３１３
の下部は足の膝上部３２１の上端の凹部にロボットの前
後方向に回動可能にピン３２２によって取り付けられ
る。膝上部３２１の下端部の凹部は膝下部前カバー３２
３の突起部３２３ａとピン３２４によって前後方向に回
動可能に取り付けられる。膝下部前カバー３２３の下端
部中央３２３ｂは、逆Ｖ字状に開口している。右足軸３
１０の下端部のローラ部３１２は、ロボットの前後方向
に延在する接地部３２５の中央の貫通口３２５ａに位置
して図示しない地面や床面（あるいはロボットの載置
面）と接するようになされ、該貫通口３２５ａの両側に
それぞれ配置された略逆Ｖ型の一対の突起部３２５ｃに
ピン３２６によって回動可能に取り付けられる。膝下部
前カバー３２３には、膝下部後カバー３２７が右足軸３
１０を間に挟んで嵌合する。膝下部後カバー３２７の上
面部には、右足軸３１０が位置するＵ字状の開口３２７
ａが設けられている。また、膝下部後カバー３２７の膝
下部前カバーの逆Ｖ字状開口３２３ｂと対向する位置
に、長穴３２７ｂが設けられている。これ等の逆Ｖ字状
開口３２３ｂと長穴３２７ｂとには、ローラ部３１２を
接地部３２５に回動可能に連結するピン３２６が位置す
る。これ等、膝下部のＵ字状の開口３２７ａ、逆Ｖ字状
開口３２３ｂ及び長穴３２７ｂは、膝上部と膝下部との
連結部分である膝部を曲げたときに右足軸３１０及び連
結ピン３２６がカバー３２３、３２７に干渉しない（当
たらない）ようにしている。

【０２３８】膝下部後カバー３２７の内側底部には、突
起部３２７ｃ（図５７、図５８参照）が形成されてい
る。この突起部３２７ｃは、接地部３２５に形成された
傾斜面３２５ｂと接する。モータ３０１の回転によって
図６０に示すように右足軸３１０がロボットの右側方に
開くと、右足首は、図６２（ａ）に示す状態から、接地
部３２５は床面を滑り、図６２（ｂ）に示すように、相
対的に膝下部３２７をローラ部・接地部の連結ピン３２
６を中心にして時計方向に回転させる。それにより、膝
下部の突起部３２７ｃが接地部３２５の傾斜面３２５ｂ
の上部に当たるようになり、膝下部３２７を上に押し上
げる。このとき、股関節３１３の位置は変わらないの
で、膝上部３２１の下部と膝下部３２３の上部（膝関
節）が前方に押し出され、足の膝が曲がるようになる。

【０２３９】図６３は、モータ３０１を内蔵する左足３
３０の外観を示している。左足軸３０３の上端部には、
偏心カム３０７が取り付けられ、このカム３０７にはリ
ンク３０８と係合する球状の係合部材３０９がネジ（図
６４参照）によって取り付けられている。モータ３０１
は膝下部３３１に内蔵され、膝下部３３１と接地部３３
２とは回動可能にピンによって連結されている。左足の
接地部３３２の底部には、滑りを防止するためにゴム等
の摩擦部材（図示せず）が貼り付けられている。左足部
３３０には、右足部３２０のような膝曲げ機構は設けら
れていないが、左足にも、右足と同様に膝曲げ機構を設
けることとしても良い。

【０２４０】上述した下半身機構３００では、機構部分
が胴体下部のみを占有するだけであり、ロボットの胴体
内部の大半を空にすることが可能となる。胴体内部を電
気回路や上半身の機構に利用することが出来るので具合
がよい。また、足の膝下部に比較的に重いモータが配置
されるので、ロボットを安定させることが容易となる。
また、上述した機構では、右足の膝は曲がるが、左足の
膝を固定とし、底部に摩擦部材を設けることによって、
ロボットの姿勢の不安定、ロボットの移動、回転などを
防止している。

【０２４１】図６４は、左足軸のカム３０７の例を示し
ている。同図に示すように、カム３０７の係合部材３０
９の取り付け位置を変えることによって左右の足の開き
加減を調整することが可能である。リンク３０８との係
合部材３０９（及び３１１）を球状とすることによって
開脚したときでもリンクと係合部材（あるいはカム）と
の間に無理な力が加わらない。調整は、カムに複数のネ
ジ穴を予め設けておいて係合部材を適当なネジ穴に取り
付けたり、カムを交換することで行える。

【０２４２】図６５は、音楽や音とロボットの動きとを
同期（対応）させる例を説明するブロック図である。

【０２４３】この例では、制御部６０のＲＯＭ６２に換
えて、あるいはＲＯＭ６２に加えて音楽情報、制御デー
タを記録した、一辺が約２ｃｍの四角形のチップカード
（小型ＩＣカード）６２１が使用されている。それによ
り、曲の交換を容易にしている。勿論ＲＯＭ６２に音楽
情報、制御データを記録しても良い。使用者がチップカ
ード６２１をロボットに差し込み、図示しないスイッチ
を操作して動作を指令すると、制御部６０は、チップカ
ード６２１から音声データ（情報）を読み込み、制御部
６０の音声再生処理機能６０１によって音声信号に変換
して適当なレベルでスピーカ７２に供給する。スピーカ
７２から所定のリズムの曲が流れる。また、制御部６０
は、チップカード６２１から制御データを読み込み、制
御部６０のリズム制御機能６０２によってモータ３０１
を制御する。モータ３０１はＰＷＭ制御、供給電圧のレ
ベル制御などによって、モータ３０１の回転の速さ、正
逆回転、歩幅等を制御することができる。予め制御デー
タに曲のリズムを表すデータを記録しておくことによっ
て、曲の演奏と合致した足の動きとすることが可能とな
り、あたかも、ロボットが曲に合わせて踊っているよう
に見せることが出来る。

【０２４４】図６６は、音楽や音に対応してロボットが
動くようにする例を説明するブロック図である。チップ
カード６２１には、少なくとも音声データが予め記録さ
れている。使用者がチップカード６２１をロボットに差
し込み、スイッチを操作して動作を指令すると、制御部
６０は、チップカード６２１から音声データを読み込
み、制御部６０の音声再生処理機能６０１によって音声
信号に変換して適当なレベルでスピーカ７２に供給す
る。スピーカ７２から所定のリズムの曲が流れる。ま
た、制御部６０は、そのサンプリング機能６０３によっ
て音声信号をサンプリングし、リズム抽出機能６０４に
よって音声信号から曲のリズム（音の強弱の周期）を抽
出する。この曲のリズムに対応する回転をモータ制御機
能６０５に設定する。モータ制御機能６０５はＰＷＭ制
御、供給電圧のレベル制御などを行って、モータ３０１
の回転の速さ、正逆回転、歩幅等を設定する。このよう
な制御を行う場合には、予め制御データに曲のリズムを
表すデータを記録しなくとも、曲の演奏と合致したロボ
ットの足の動きとすることが可能となり、あたかも、ロ
ボットが曲に合わせて踊っているように見せることが出
来る。

【０２４５】なお、マイク５２の収集する音に合わせて
ロボットの足を動かすことも可能である。例えば、マイ
ク５２の近くで手を叩いたり、声を掛けたり、歌をうた
ったりすると、これをサンプリング機能６０３によって
サンプリングし、リズム抽出機能６０４によって音声信
号からリズムを抽出する。この曲のリズムに対応する回
転をモータ制御機能６０５に設定する。従って、このよ
うな場合にも、ロボットは対応した動きをすることとな
り、面白い。

【０２４６】次に、ロボットの下半身に２足歩行する機
構を設ける例について説明する。

【０２４７】図６７乃至図７５は、２足歩行の状態を説
明する図面である。図６７は、左足が後方、右足が前方
に位置して状態を示す斜視図である。図６８は、右足と
左足が略揃った状態を示す斜視図である。図６９は、左
足が前方、右足が後方に位置している状態を示す斜視図
である。図７０は、左足の脚機構を示す側面図である。
脚機構の動作についてはその各部を説明した後、詳述す
る。図７１は、腰部フレーム４０１を示している。腰部
フレーム４０１には、長手ロッド４１０の上がりすぎを
止めるストッパ４０１ａ、カムプーリの駆動軸の穴４０
１ｂ、膝上部４０２を回動可能に取り付ける連結軸４０
１ｄ、短手ロッド４１１の長穴４１１ｂに係合する案内
ピン４０１ｃ、が設けられている。

【０２４８】図７２は、腰部フレーム４０１に回動可能
に連結される膝上部４０２を示している。膝上部４０２
の上部には腰部フレーム４０１の連結軸４０１ｄに連結
する連結部４０２ａが設けられている。膝上部４０２の
下部には、膝下部４０３との連結を行う連結部４０２ｂ
が設けられている。

【０２４９】図７３は、膝下部４０３を示している。膝
下部４０３の上部には、膝上部４０２の連結部４０２ｂ
と連結する連結部４０３ａ及び短手ロッド４１１との連
結部４０３ｂが設けられている。膝下部４０３の下部に
は接地部４０４の連結部４０４ａと回動可能に連結する
連結部４０３ｃが設けられる。

【０２５０】図７４は、接地部４０４を示している。接
地部４０４の上部には、膝下部４０３の連結部４０３ｃ
と連結する連結部４０４ａ及び長手ロッド４１０との連
結部４０４ｂが設けられている。

【０２５１】図７５は、カムプーリ４２０、長手ロッド
４１０、短手ロッド４１１、を示している。カムプーリ
４２０は図示しないモータによって回転駆動される軸に
結合されている。カムプーリ４２０の外側方には、プー
リの駆動軸（図示せず）から偏心した位置に駆動ピン４
２０ａが設けられている。カムプーリ４２０の内側方に
は、プーリの駆動軸（図示せず）から偏心した位置に筒
状のカム４２０ｂが設けられている。「く」の字状のロ
ッドの上部には長穴４１０ａが設けられており、この長
穴４１０ａはピン４２０ａに挿入され、回動可能に係合
する。長穴４１０ａは、ロボットの足のつま先が下がる
のを少なくしている。「く」の字状のロッドの下部には
接地部４０４の連結部４０４ｂと連結するための連結部
４１０ｂが設けられている。短手のロッド４１１の上部
にはカム４２０ｂと係合する環状の係合部４１１ａが設
けられている。短手のロッド４１１の中央部にはフレー
ム４０１ｃのガイドピンと係合する長穴４１１ｂが設け
られている。短手のロッド４１１の下部には膝下部４０
３の連結部４０３ｂと連結する連結部４１１ｃが設けら
れている。

【０２５２】上記構成によって、図７０に示すように、
腰部フレーム４０１と膝上部４０２が連結部４０１ｄ及
び４０２ａを介して回動可能に連結され、膝上部４０２
と膝下部４０３が連結部４０２ｂ及び４０３ａを介して
回動可能に連結される。更に、膝下部４０３が接地部４
０４と連結部４０３ｃ及び４０４ａを介して回動可能に
連結される。短手ロッドはカム４２０ｂと膝下部４０３
を連結部４０３ｂ、４１１ｃを介して連結する。カムプ
ーリ４２０が回転駆動されると、偏心カム４２０ｂは短
手ロッド４１１によって膝下部４０３の振り、膝下部４
０３の持ち上げを行う。これに伴って、膝上部４０２も
揺動する。長手ロッド４１０は駆動ピン（カム）４２０
ａと接地部４０４を連結部４１０ｂ、４０４ｂを介して
連結する。カムプーリ４２０が回転駆動されると、４２
０ａは長手ロッド４１０によって接地部４０４の持ち上
げを行う。足を移動する際に足のつま先の上げ下げを設
定する。

【０２５３】この機構は、図６７乃至図６９に示すよう
に、着地している右足でバランスを保ちながら、左足の
つま先を上げ、かかとを着地した状態で左足を後方から
前方に移動して足を進める。左足全体が着地すると、同
様に、右足を前方に移動することを繰り返して歩行す
る。

【０２５４】図７６及び図７７は、駆動軸の回転に伴
う、左足の動きを示している。この例では、接地部が床
に触れていない、足をつり下げた状態での動きを示して
いる。

【０２５５】図７６（１）〜同図（４）及び図７７
（５）〜（８）の各図は、カムの駆動軸が４５度ずつ回
転したときの各足の動きを示している。図（１）は、カ
ム軸の回転角度が０度（基準位置）の状態を示してい
る。この状態では、カム４２０ａによってガイドピン４
０１ｃを支点として短手ロッド４１１が前方に振り出さ
れ、足が前に出ている。図（３）はカム軸が９０度回転
している状態を示している。この状態では、カム４２０
ａによって短手ロッド４１１は揺動の略中心位置にあ
り、足が揃っている。図（５）はカム軸が１８０度回転
しいる状態を示している。この状態では、カム４２０ａ
によってガイドピン４０１ｃを支点として短手ロッド４
１１が後方に振り出され、足が後にある。図（７）はカ
ム軸が２７０度回転した状態を示している。この状態で
は、足が揃う状態に相当する。ただし、（３）の場合と
は異なり、長手ロッド４１１の上端はストッパに接して
いないので、接地部４０４の連結部を４０４ａを中心と
する回動の自由度は大きい。図７６（１）乃至図７７
（５）に示されるように、長手ロッド４１０の上端がが
ストッパ４０１ａに当たって長手ロッド４１０の上昇が
阻止され、足（接地部）の先端の下がりすぎを防止して
いる。また、接地部４０４が着地しているときのロボッ
トのフレームの重量を接地部４０４の後側に伝えて姿勢
の安定を図る。

【０２５６】このような一連の動作によって、図７８
（ａ）及び同（ｂ）に示すように、つま先を上げ、かか
とを地面に着けた状態で足を前に進め、足が前に出る
と、足裏全体を着地する。後述するように、足裏のつま
先側には、ロボット全体の向きを変える機構が組み込ま
れている。また、足裏のかかと側には地面を滑動するよ
うにローラが組み込まれている。ローラは、例えば、金
属のローラを用いることによって錘を兼用させることが
出来、ロボット全体の姿勢の安定を図ることが可能であ
る。これ等の機構に上述したロボットの足運びの態様は
好都合である。

【０２５７】なお、カム軸を逆回転することによってロ
ボットは後進する。

【０２５８】図７９及び図８０は、他の脚機構の構成例
（左足の脚機構）を示している。同図において、図７０
と対応する部分には、同一符号を付している。

【０２５９】この例では、長手ロッド４１０に一体的に
取り付けられた押さえプレート４１０ｃが設けられてい
る。カムでこの押さえプレートを押すことによって設定
したタイミングで接地部４０４の連結部（後部軸）４０
４ｂを押すことによってロボットの傾き（姿勢）や足の
つま先（あいるは踵）の上げ下げを設定する。また、ロ
ボットの足（接地部）のつま先がより上方に上がるよう
に、カムや穴の形状を調整している。更に、この例で
は、接地部４０４の前端側（つま先側）に地面を押す、
あるいは削るような付勢力をバネによって積極的に与
え、それにより、つま先の駆動力を増加させて、ロボッ
トの前進力（あるいは後進力）を増している。

【０２６０】図７９に示す左足の脚機構において、腰部
フレーム４０１と膝上部４０２が連結部４０１ｄ及び４
０２ａを介して回動可能に連結され、膝上部４０２と膝
下部４０３が連結部４０２ｂ及び４０３ａを介して回動
可能に連結される。更に、膝下部４０３が接地部４０４
と連結部４０３ｃ及び４０４ａを介して回動可能に連結
される。接地部４０４の一部、例えば、連結部４０４ｂ
と膝下部４０３のケースの一部との間に付勢手段として
のスプリングＳＰが取り付けられ、接地部４０４の後方
（足の踵）を常に持ち上げるような力を加える。このス
プリングＳＰは、偏心カム４２０ｂと押さえプレート４
１０ｃとを常時接触させる方向に作用する。なお、スプ
リングＳＰは接地部４０４の踵を上方に持ち上げるよう
な作用をすればれば良く、その取付位置は適宜に選択可
能である。

【０２６１】短手ロッド４１１は偏心カム４２０ｂと膝
下部４０３を連結部４０３ｂ、４１１ｃを介して連結す
る。カムプーリ４２０が回転駆動されると、偏心カム４
２０ｂは短手ロッド４１１によって膝下部４０３の前後
方向の振り、膝下部（脚）４０３の持ち上げを行う。こ
れに伴って、膝上部４０２も膝を曲げて動かすように揺
動する。長手ロッド４１０はガイドピン４２０ｃによっ
て案内され、偏心カム４２０ｂと接地部４０４の連結部
４０４ｂ、４１０ｂとを連結する。この例では、ガイド
ピン４２０ｃはカム４２０の回転軸と同心位置となって
いる。カムプーリ４２０が回転駆動されると、ピン４２
０ｃをガイドとして押さえプレート４１０ｃが偏心カム
４２０ｂによって押し下げられ、長手ロッド４１０によ
って接地部４０４の結合部（後部軸）４０４ｂを押し下
げる。それにより、ロボットの歩行時の姿勢（傾き）、
あるいは足を移動する際の足のつま先の上げ下げを設定
する。

【０２６２】このような機構では、踏み足を前に出すタ
イミングで踏み足のつま先を持ち上げ、踏み足を後に下
げるタイミングで踏み足のつま先を下ろすようにするこ
とが可能となる。それにより、ロボットが倒れずに歩行
することのできるロボットの走破性能を向上することが
可能となる。

【０２６３】図８０は、上述した他の機構例の、カムプ
ーリ４２０、長手ロッド４１０、短手ロッド４１１、ス
プリングＳＰを示している。カムプーリ４２０は図示し
ないモータによって回転駆動される駆動軸（図示せず）
に結合されている。カムプーリ４２０の外側方には、プ
ーリの駆動軸と同心の位置にガイドピン４２０ｃが設け
られている。カムプーリ４２０には、プーリの駆動軸か
ら偏心した位置に筒状のカム４２０ｂが設けられてい
る。略「く」の字状の長手ロッド４１０の上部には長穴
４１０ａが設けられており、この長穴４１０ａはピン４
２０ｃに挿入され、回動可能に係合する。長穴４１０ａ
は、ガイドピン４２０ｃが移動可能に係合する。長穴４
１０ａの下部には、押さえプレート４１０ｃが形成され
ている。押さえプレート４１０ｃの上面は偏心カム４２
０ｂに接してカム４２０ｂの動きに応じて長手ロッドを
上下動させる。「く」の字状のロッド４１０の下部には
接地部４０４の連結部４０４ｂと連結するための連結部
４１０ｂが設けられている。短手のロッド４１１の上部
には偏心カム４２０ｂと回動可能に係合する環状の係合
部４１１ａが設けられている。短手のロッド４１１の中
央部にはフレーム４０１のガイドピンと係合する長穴４
１１ｂが設けられている。短手のロッド４１１の下部に
は膝下部４０３の連結部４０３ｂと連結する連結部４１
１ｃが設けられている。

【０２６４】なお、上述した他の実施例においても、膝
上部４０２、膝下部４０３、接地部４０４は第１の実施
例と同様に構成されている。

【０２６５】図８１及び図８２は、このロボットの向き
を変える機構を示している。図８１は接地部の側面図で
あり、つま先側に駆動ローラ４０４ｃを、かかと側に滑
動ローラ４０４ｄを配置している。図８２（ａ）は、左
右の脚の接地部４０４をロボットの前方から見た図であ
り、図８２（ｂ）は、左右の脚の接地部４０４を底部か
ら見た図である。

【０２６６】図８２（ｂ）に示すように、接地部４０４
内の前方には、モータ４０４ｅ、このモータの回転量力
を増大するギア機構４０４ｆ、ギア機構４０４ｆによっ
て回転する駆動ローラ４０４ｃが配置されている。駆動
ローラ４０４ｃは複数設けることが出来、この例では、
２つの駆動ローラ４０４ｃ、４０４ｃを設け、両者間を
更に駆動ベルト４０４ｇによって連結している。駆動ロ
ーラ４０４ｃ及び駆動ベルト４０４ｇによる駆動方向
は、ロボットの前後方向に対して斜めになるように設定
される。モータやギア機構もこれに対応して斜めに配置
されているが、これ等は適宜に配置することが可能であ
る。駆動ローラ４０４ｃの数を増やすと、接地面が増
え、ロボットの安定性が増す。また、ターンの速度を上
げることが出来る。

【０２６７】好ましくは、図８２（ｂ）に示すように、
両足が揃っている状態では、左右の駆動ローラ４０４ｃ
及び駆動ベルト４０４ｇによる駆動方向は略同一の円周
上に位置する「ハ」の字状である。接地部４０４内の前
方には、自由回転する滑動ローラ４０４ｄが位置されて
いる。このローラを比較的に重い材料、例えば、金属で
構成することによってロボットのバランスを調整する錘
としても兼ねることが出来る。もちろん、バランスを保
つ錘に相当するものを別途接地部４０４に設けることが
できる。

【０２６８】図８３は、他のロボットの向きを変える機
構の例を示している。同図において、図８２（ｂ）と対
応する部分には同一符号を付し、かかる部分の説明は省
略する。この例では、ロボットの左足側のみを示してお
り、図示しない右足側は図示の左足側の例と左右対称に
構成される。図８２に示された駆動ローラ４０４ｃ及び
駆動ベルト４０４ｇを駆動ゴムローラ４０４ｈによって
構成している。駆動ゴムローラ４０４ｈは、例えば、プ
ラスチックのプーリの外周を摩擦の大きいゴムで覆って
構成される。両足が揃っている状態では、左右のゴム駆
動ローラ４０４ｈによる駆動方向は略同一の円周上に位
置する「ハ」の字状である。接地部４０４内の後方に
は、自由回転する滑動ローラ４０４ｄが設けられてい
る。このように構成しても、前述した図８１及び図８２
の場合と同様に動作する。

【０２６９】このような、ロボットの足の裏に駆動ロー
ラあるいは駆動ベルトを設けることによって、２足歩行
を行いながら、２足歩行の機構では技術的な困難な方向
転換（ターン）を行うことが可能となる。勿論、歩行停
止状態でもターンが出来る。また、駆動ローラあるいは
駆動ベルトをロボットの前後方向に対して斜め方向に配
置する構成とすることにより、ターンのために駆動ロー
ラを進行方向に対して直角方向に駆動する場合よりも、
ロボットの姿勢が安定でより短時間でロボットの移動方
向の変更を行うことが可能となる。

【０２７０】また、上述した脚の２足歩行機構では、か
かとが常に接地した状態で歩行する。駆動ローラあるい
は駆動ベルトをつま先側に設けることはこの歩行構造と
適合する。すなわち、仮に、かかと側に駆動ローラを設
けた場合には、つま先を上げたときでも、ターンが可能
となり、ロボットの姿勢が不安定となる。また、擬人化
したロボットの動きとしては不自然に動きとなる。この
点、駆動ベルト等をつま先側に設けた場合には、足裏全
体が着地している足でターンするので姿勢は安定であ
り、動きが自然に見える。特に、歩行しながらのターン
の安定性が良い。

【０２７１】制御部６０は、光センサ５３等によってロ
ボットの前方に障害物があることを検出すると、上述し
た方向転換機構を作動させることによって、ロボットの
向きを変え、障害物を回避することが可能となる。な
お、障害物を検知するセンサの位置は接地部の先端に設
けても良い。この場合のセンサはスイッチ、超音波セン
サ、等であっても良い。

【０２７２】以上説明したように、本発明の実施例にお
いては、予め、ユーザがいることを判別してから動作を
するようにしているので、電池の消耗を減らすことが可
能となる。

【０２７３】なお、電子玩具は電池駆動に限定されるも
のではなく、ＡＣ電源やＡＣ電源アダプタを介した電源
供給であっても良い。

【０２７４】また、実施例のロボットは、自身の行動を
決めるプログラムがなされており、時間に従って色々な
動作を自ら起こす。そのときに、反応があるかないか、
例えば、音が聞こえるか、スイッチを触られるか等で、
次の行動を決定する。見る人がいないときは、あまり無
駄に動きはしないが、定期的（一定時間間隔）にユーザ
がそばにいるかを確認する。そばに誰かいれば、更に大
きなアクションを起こすことで、ユーザにとってはあた
かもいつでも勝手に動いているように見える。

【０２７５】また、実施例のロボットは、ユーザの体調
や機嫌を推測するために、ユーザのバイオリズムを把握
し、ユーザの具合が悪いと推測されるときには、励ます
など人間味を持った受け答えを行うように行動する（プ
ログラムされている）。

【０２７６】また、ときどき一人遊びをするので、これ
をユーザが見つけたときは興味津々となって面白い。

【０２７７】実施例のロボットは、自己の感情パラメー
タを持ち、現在の感情に対応した言葉を発声し、あるい
は表示するので、あたかも感情を持っているかのように
見えて面白い。

【０２７８】また、実施例のロボットは、側で大きい声
を出し続ける、布を被せる、連打する等の、いたずらに
も反応するので面白い。

【０２７９】実施例のロボットは、文字によるコミュニ
ケーションを行う。例えば、ユーザに対して質問や独り
言を言うので面白い。

【０２８０】また、質問に対する回答によってロボット
の感情が影響を受け、機嫌が良くなったり、悪くなった
りするので擬人的であり、この感情を表示器による表示
や動作によって表現するので面白い。

【０２８１】また、ロボット同士を接続するとデータ交
換を行って会話が成立するような定型文が形成され、こ
れを音声や表示器に出力するのでロボット同士が会話を
しているように見えるので面白い。

【０２８２】また、実施例で示した機械機構は最小限の
機構で、腕の２自由度、首の１自由度、顔（目）の表情
などが得られ、これによってロボットの情緒のある動作
表現も可能となっている。

【０２８３】また、本発明の電子玩具や電子ロボット
は、いわゆるペットロボット、セラピー商品（例えば、
癒し系ロボット）、看者や老人の様子をモニタする機能
を備える家庭用ロボット等にも適用できて、大人にも老
人にも楽しめるものであり、幼児用玩具に限定されるも
のではない。勿論、愛玩具、遊戯具などにも適用可能で
ある。

【０２８４】また、実施例の電子玩具である歩行ロボッ
トは、両足を交互に繰り出して前進あるいは後退する際
に、接地部（足）の先端（爪先）あるいは後端（踵）を
より大きい角度に持ち上げて移動することが可能であ
り、また、爪先への駆動力（あるいは摩擦力）が増加し
ている。このため、相対的に足場の悪い場所の走破性能
が向上し、ロボットの転倒が減少する。

【０２８５】また、上述した各実施例を組み合わせるこ
とが出来る。例えば、図５に示すロボットの上半身の機
構と、図５９や図７０に示す下半身の機構とを適宜に組
み合わせることが可能である。また、このように構成さ
れたロボットに実施例で述べた各種の制御態様、例え
ば、図１１乃至図５６のものを組み合わせることが可能
である。

【０２８６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の電子玩具
は、ユーザが近くにいると自動的に起動するので電子玩
具側からユーザにコミュニケーションを働きかけること
が可能となる。また、無駄な電源の消費を抑制すること
が可能となる。

【０２８７】また、ロボットが文字によってユーザとコ
ミュニケーションを行っているかのように振る舞うので
面白い。更に、自己の感情によって出力する言葉や動作
を選ぶので擬人的で面白さが増す。

【０２８８】また、歩行性能の良い電子玩具（ロボット
玩具）が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、電子玩具（家庭用ロボット）としての
ロボットを説明する正面図である。

【図２】図２は、電子玩具としてのロボットを説明する
背面図である。

【図３】図３は、電子玩具としてのロボットを説明する
上面図である。

【図４】図４は、電子玩具としてのロボットを説明する
側面図である。

【図５】図５は、ロボットの腕、肩、首等の回動を可能
とする機構を説明する説明図である。

【図６】図６は、上記機構を説明する斜視図である。

【図７】図７は、ロボットの首部分の回動及び肩部分の
回動を可能とする機構を示す説明図である。

【図８】図８は、ロボットの腕部分の回動を可能とする
機構を示す説明図である。

【図９】図９は、制御系の構成を説明するためのブロッ
ク図である。

【図１０】図１０は、制御部６０の概略構成を説明する
ブロック図である。

【図１１】図１１は、バイオリズムを計算するための
「生年月日」をロボットに入力する例を説明するフロー
チャートである。

【図１２】図１２は、周囲の音声を収集してユーザなど
の存在を判別可能とする例を説明するフローチャートで
ある。

【図１３】図１３は、ユーザの声（命令等）を音声認識
し、これに対応したロボット動作を行う例を説明するフ
ローチャートである。

【図１４】図１４は、被写体の動きを検出巣例を説明す
るフローチャートである。

【図１５】図１５は、スイッチ操作、被写体の動き、音
声の存在に基づいてユーザの存在を判別する例を説明す
るフローチャートである。

【図１６】図１６は、スイッチ操作、周囲の明るさ、音
声の存在に基づいてユーザの存在を判別する例を説明す
るフローチャートである。

【図１７】図１７は、バイオリズムを考慮した制御動作
例を説明するフローチャートである。

【図１８】図１８は、バイオリズムを説明する説明図で
ある。

【図１９】図１９は、顔の目の表情及び表示に表示され
る文字（記号）スクロールの例を説明する説明図であ
る。

【図２０】図２０は、時間経過に伴うロボットの動作制
御例を説明するフローチャートである。

【図２１】図２１は、制御部（ＣＰＵ）による制御プロ
グラムの実行を説明するフローチャートである。

【図２２】図２２は、ロボットの「喜び」を表す姿態の
例を説明する説明図である。

【図２３】図２３は、ロボットの「楽しい」気分を表す
姿態の例を説明する説明図である。

【図２４】図２４は、ロボットの「哀しい」気分を表す
姿態の例を説明する説明図である。

【図２５】図２５は、ロボットの「大好き」気分を表す
姿態の例を説明する説明図である。

【図２６】図２６は、電子玩具としての他のロボットの
例を説明する正面図である。

【図２７】図２７は、電子玩具としての他のロボットの
例を説明する側面図である。

【図２８】図２８（ａ）〜同（ｄ）は、ロボットの喜怒
哀楽に対応した種々の表情の例を説明する説明図であ
る。

【図２９】図２９（ａ）及び同（ｂ）は、ロボットの喜
怒哀楽に対応した種々の表情の例を説明する説明図であ
る。

【図３０】他のバイオリズムの他の例（ロボットのバイ
オリズム）を示す説明図である。

【図３１】図３１は、ロボットの表示画面への言葉の表
示例が現在の感情に影響する動作を説明するフローチャ
ートである。

【図３２】図３２は、ロボットの表示画面への言葉の表
示例（バイオリズムの怒りのモード）を説明する説明図
である。

【図３３】図３３は、ロボットの表示画面への言葉の表
示例（普通の感情モード）を説明する説明図である。

【図３４】図３４は、ロボットの表示画面への言葉の表
示例（五・七・五調）を説明する説明図である。

【図３５】図３５は、ロボットがする質問に対する回答
によってロボットの感情が変化する例を説明するフロー
チャートである。

【図３６】図３６は、回答がバイオリズムに影響する質
問の例を示す説明図である。

【図３７】図３７は、回答がバイオリズムに影響しない
質問の例を示す説明図である。

【図３８】図３８は、ロボットのバイオリズム（感情）
に影響を与える質問の例を説明する説明図である。

【図３９】図３９は、ロボットのバイオリズム（感情）
に影響を与えない質問の例を説明する説明図である。

【図４０】図４０は、質問の結果に対する回答によって
感情（バイオリズム）が悪化した例を説明する説明図で
ある。

【図４１】図４１は、２台のロボットをケーブルで接続
してデータ交換を行い、両者間で会話をするようにした
例を説明する説明図である。

【図４２】図４２は、ロボットにＰＨＳや携帯電話を接
続して他のロボットやサーバ装置と交信してデータを入
手し、会話や動作を行うようにした例を示す説明図であ
る。

【図４３】図４３は、ロボットの通信インタフェース同
士をケーブルで接続して交信を行う例を説明するブロッ
ク図である。

【図４４】図４４は、ＰＨＳや携帯電話などの通信網に
接続可能な端末装置を用いて、交信を行う例を説明する
ブロック図である。

【図４５】図４５は、インターネットを利用してロボッ
ト同士の交信を行うようにした例を説明するブロック図
である。

【図４６】図４６は、サーバ装置からロボットにデータ
をダウンロードするようにした例を説明する説明図であ
る。

【図４７】図４７は、接続ケーブルでデータ交換を行う
場合の手順例を説明する交信図である。

【図４８】図４８は、携帯電話やＰＨＳを使用してデー
タ交換を行う場合の手順例を説明する交信図である。

【図４９】図４９は、サーバ装置からデータを取得する
場合の手順例を説明する交信図である。

【図５０】図５０は、サーバ装置が提供する、「時事ネ
タ」の例、ユーザ適応データの例を説明する説明図であ
る。

【図５１】図５１は、アクションメールの動作を説明す
るブロック図である。

【図５２】図５２は、アクションメールの内容（フォー
マット）を説明する説明図である。

【図５３】図５３は、アクションメールを受信したロボ
ットが「喜」の動作を行う例を説明図である。

【図５４】図５４は、アクションメールを受信したロボ
ットが「怒」の動作を行う例を説明図である。

【図５５】図５５は、アクションメールを受信したロボ
ットが「哀」の動作を行う例を説明図である。

【図５６】図５６は、アクションメールを受信したロボ
ットが「楽」の動作を行う例を説明図である。

【図５７】図５７は、ダンスロボットの第１の状態（閉
脚）を説明する斜視図である。

【図５８】図５８は、ダンスロボットの第２の状態（開
脚）を説明する斜視図である。

【図５９】図５９は、脚の開閉機構（閉脚状態）を説明
する斜視図である。

【図６０】図６０は、脚の開閉機構（開脚状態）を説明
する斜視図である。

【図６１】図６１は、右足の構成例を説明する斜視図で
ある。

【図６２】図６２は、右足の膝曲がり動作を説明する説
明図である。

【図６３】図６３は、左足の構成を説明する斜視図であ
る。

【図６４】図６４は、カムによる左右の足の同期の調整
を説明する説明図である。

【図６５】図６５は、ダンスロボットの制御系を説明す
るブロック図である。

【図６６】図６６は、ダンスロボットの他の制御系を説
明するブロック図である。

【図６７】図６７は、２足歩行ロボットを説明する斜視
図である。

【図６８】図６８は、２足歩行ロボットを説明する斜視
図である。

【図６９】図６９は、２足歩行ロボットを説明する斜視
図である。

【図７０】図７０は、２足歩行機構を説明する説明図で
ある。

【図７１】図７１は、腰部フレームを説明する説明図で
ある。

【図７２】図７２は、膝上部説明する説明図である。

【図７３】図７３は、膝下部を説明する説明図である。

【図７４】図７４は、接地部を説明する説明図である。

【図７５】図７５は、カムプーリ、長手ロッド、短手ロ
ッドを説明する説明図である。

【図７６】図７６（１）乃至同図（４）は、カム軸の回
転に対応した歩行機構の動作を説明する説明図である。

【図７７】図７７（５）乃至同図（８）は、カム軸の回
転に対応した歩行機構の動作を説明する説明図である。

【図７８】図７８は、ロボットの足の動きを説明する説
明図である。

【図７９】図７９は、他の２足歩行機構を説明する説明
図である。

【図８０】図８０は、他の２足歩行機構の例の、カムプ
ーリ、長手ロッド、短手ロッド、スプリングを説明する
説明図である。

【図８１】図８１は、ロボットの方向転換機構を説明す
る説明図である。

【図８２】図８２は、ロボットの方向転換機構を説明す
る説明図である。

【図８３】図８３は、他のロボットの方向転換機構を説
明する説明図である。

【符号の説明】

１ ロボット ５１ タッチセンサ ５２ マイク ５３ 光センサ（ＣＣＤカメラ） ５４ スイッチ ５６ 電池電圧検出センサ ６０ 制御部 ６３ メモリ ７１ ウインドウ表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６３Ｈ 31/08 Ａ６３Ｈ 31/08 Ａ Ｂ２５Ｊ 5/00 Ｂ２５Ｊ 5/00 Ｆ Ｇ１０Ｌ 13/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１Ｈ 15/00 Ｒ 15/22 ５７１Ｔ 15/24 ５７１Ｑ (72)発明者 五十嵐 薫 東京都葛飾区白鳥１−11−25 有限会社サ イエンスプロダクト内 (72)発明者 佐治 良太郎 東京都渋谷区代官山町４−１−1103 株式 会社ランドマック内 (72)発明者 早川 徹哉 東京都台東区柳橋１−４−４ 株式会社セ ガトイズ内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA04 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 EB01 EC03 EC15 EC25 EC29 ED42 ED47 ED52 EF02 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 BS27 CS08 CX07 CY02 HS09 HS27 HT02 HT11 HT23 HT24 HT33 HT37 JS03 JS07 KS20 KS27 KS31 KS32 KS38 KT01 KT15 KV11 KV18 MS02 MS14 MT14 WB03 WB16 WB25 WB27 WC06 WC12 WC13 WC15 WC23 WC24 WC25 5D015 KK02 LL06 5D045 AB11

Claims (87)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部からの情報に反応するように制御され
   る電子玩具であって、 玩具の機械的な動きを構成する動作機構と、 外部からの情報を取得する入力手段と、 周囲に対象体が存在するかどうかを判別する判別手段
   と、 該判別結果に基づいて、前記外部からの情報に対応して
   前記動作機構を制御するための制御パラメータを複数の
   制御パラメータの中から選択し、前記動作機構の動作を
   制御する制御手段と、 を備える電子玩具。
2. 【請求項２】更に、外部に情報を表示する情報表示手段
   を備え、 前記制御手段は、前記外部からの情報に対応して前記情
   報表示手段を制御するための制御パラメータを複数の制
   御パラメータの中から選択し、前記情報表示手段の動作
   を制御して情報表示を行う、 請求項１記載の電子玩具。
3. 【請求項３】更に、外部に音声を出力する音声発生手段
   を備え、 前記制御手段は、前記外部からの情報に対応して前記音
   声発生手段を制御するための制御パラメータを複数の制
   御パラメータの中から選択し、前記音声発生手段の動作
   を制御して音声出力を行う、 請求項１又は２記載の電子玩具。
4. 【請求項４】更に、 特定人の生活リズムを計算する手段と、 該生活リズムにおけるイベント発生を検出するイベント
   検出手段と、を備え、 前記制御手段は、該イベントに対応して前記動作機構、
   前記情報表示手段及び前記音声発生手段の少なくともい
   ずれかの制御パラメータを選択する、 請求項１乃至３のいずれかに記載の電子玩具。
5. 【請求項５】更に、 現在の時間を検出する時計手段と、 予め時間軸上において計画されたイベントの発生を検出
   する検出手段と、を備え、 前記制御手段は、該イベントに対応して前記動作機構、
   前記情報表示手段及び前記音声発生手段の少なくともい
   ずれかの制御パラメータを選択する、 請求項１乃至３のいずれかに記載の電子玩具。
6. 【請求項６】前記判別手段は、周囲の音声及び／又は動
   きを検出する、 請求項１乃至５のいずれかに記載の電子玩具。
7. 【請求項７】前記判別手段は、周囲の音声及び／又は明
   るさ検出する、 請求項１乃至５のいずれかに記載の電子玩具。
8. 【請求項８】前記判別手段は、周囲の音声を収集するマ
   イク及び／又は周囲を撮影するカメラを備える、 請求項１乃至５のいずれかに記載の電子玩具。
9. 【請求項９】前記動作機構は、人型ロボットの構造を有
   し、人の「喜」、「怒」、「哀」、「楽」の少なくとも
   いずれかを表現するように動作が制御される、 請求項１乃至８のいずれかに記載の電子玩具。
10. 【請求項１０】前記制御手段は、周囲に人が存在しない
    と判断されたときに、予め定められた一人遊び動作をす
    る制御パラメータを選択する、 請求項１乃至３のいずれかに記載の電子玩具。
11. 【請求項１１】電子玩具は人型をしており、 前記情報表示手段は顔に相当する部分に設けられ、 顔の表情や文字等の記号を表示する、 請求項２乃至１０のいずれかに記載の電子玩具。
12. 【請求項１２】更に、人の声を録音する記憶手段を備え
    た、 請求項１乃至１１のいずれかに記載の電子玩具。
13. 【請求項１３】前記入力手段は、タッチセンサ、マイ
    ク、光センサ、カメラ、○×スイッチ、状態センサ、の
    少なくともいずれかを含む、 請求項１乃至１２のいずれかに記載の電子玩具。
14. 【請求項１４】更に、 電池の出力を検出する手段を備え、 前記制御手段は、更に、前記電池の出力が低下したとき
    に外部に情報を表示する情報表示手段又は外部に音声を
    出力する音声発生手段によって警告を発生する、 請求項１記載の電子玩具。
15. 【請求項１５】外部からの情報に反応するように制御さ
    れる電子玩具であって、 人間型の構造体と、 外部からの情報に対応して前記該構造体の動作を制御す
    る制御手段と、 前記構造体に設けられて外部の状況を撮影する小型カメ
    ラと、 撮影した画像を外部に伝送する通信手段と、 を備える電子玩具。
16. 【請求項１６】人型の玩具の胴部に配置される基本フレ
    ームと、 前記基本フレームの両側にそれぞれ設けられ、前記基本
    フレームに回動可能に取り付けられる第１及び第２のサ
    ブフレームと、 前記第１及び第２のサブフレームにそれぞれ設けられる
    第１及び第２の回転軸と、 第１のモータによって駆動される第３の回転軸に設けら
    れたカム機構と、 前記カム機構と前記第１及び第２のサブフレーム相互間
    を連結して両サブフレームを揺動するリンクと、 第２のモータによって駆動されるギア機構と、 前記基本フレーム、前記第１及び第２のサブフレーム間
    に渡って配置されて、前記ギア機構の出力を前記第１及
    び第２の回転軸に伝達する伝達機構と、 を備える玩具。
17. 【請求項１７】前記伝達機構は複数の歯車からなる歯車
    列によって構成され、両端の各歯車は前記第１及び第２
    のサブフレーム内にそれぞれ配置されると共に、前記第
    １及び第２の回転軸と傘歯車を介してそれぞれ噛合す
    る、 請求項１６記載の玩具。
18. 【請求項１８】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部に文字、記号が表示できる表示部を有
    し、身体に設けられた複数の入力スイッチよりなる入力
    部を操作して入力される情報が前記顔面相当部に設けら
    れた表示部で目視により確認できるように構成されてな
    る電子玩具。
19. 【請求項１９】頭部と胴体部を有する人型あるいは動物
    型の電子玩具であって、 頭部の顔面相当部に文字、記号が表示できる表示部を有
    し、胴体部には複数の入力スイッチよりなる入力部が設
    けられており、前記入力部における操作結果が前記顔面
    相当部に設けられた表示部で目視により確認できるよう
    に構成されてなる電子玩具。
20. 【請求項２０】人型あるいは動物型の電子ロボットであ
    って、 頭部の顔面相当部に文字、記号が表示できる表示部を有
    し、操作者が前記ロボットの身体に設けられた複数の入
    力スイッチよりなる入力部を操作して入力する情報が前
    記顔面相当部に設けられた表示部で目視により確認でき
    るように構成されてなる電子ロボット。
21. 【請求項２１】人型あるいは動物型電子ロボットであっ
    て、 頭部の顔面相当部に文字、記号が表示できる表示部を有
    し、操作者が前記ロボットの身体に設けられた複数の入
    力スイッチよりなる入力部を操作して入力する情報が前
    記顔面相当部に設けられた表示部に表示され、前記ロボ
    ットの表情を形成することを特徴とする電子ロボット。
22. 【請求項２２】前記制御パラメータには感情パラメータ
    が含まれ、 この感情パラメータは、特定人のバイオリズムあるいは
    ロボットのバイオリズムとして表されることを特徴とす
    る請求項１乃至１４のいずれかに記載の電子玩具。
23. 【請求項２３】前記感情パラメータはイベントの発生に
    よって影響を受けることを特徴とする請求項２２記載の
    電子玩具。
24. 【請求項２４】このイベントには、電子玩具がユーザに
    対してなした質問に対する回答が含まれることを特徴と
    する請求項２３記載の電子玩具。
25. 【請求項２５】前記質問には、予め質問に対する予想回
    答に対して感情パラメータの変化が定義されていること
    を特徴とする請求項２４記載の電子玩具。
26. 【請求項２６】制御部は、前記感情パラメータに基づい
    て外部に表示すべき情報の選択及び／又は外部に出力す
    べき音声の選択を行うことを特徴とする請求項２２乃至
    ２５のいずれかに記載の電子玩具。
27. 【請求項２７】前記制御手段は、更に、前記質問対する
    回答を記憶し、この回答に係るデータを使用して定型文
    を形成することを特徴とする請求項２４記載の電子玩
    具。
28. 【請求項２８】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 身体に設けられた入力操作を行う入力手段と、 複数の言葉を記憶する記憶手段と、 前記言葉を選択して前記表示部に表示させると共に、自
    己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有す
    る制御手段と、を備え、 前記制御手段は前記感情パラメータに基づいて前記言葉
    を選択し、これを前記表示部に表示させる、 ことを特徴とする電子玩具。
29. 【請求項２９】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 音声データを音声として出力する発声手段と、 身体に設けられた入力操作を行う入力手段と、 複数の音声データを記憶する記憶手段と、 前記音声データを選択して前記発声部に与えると共に、
    自己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有
    する制御手段と、を備え、 前記制御手段は前記感情パラメータに基づいて前記音声
    データを選択し、これを前記発声手段に発声させる、 ことを特徴とする電子玩具。
30. 【請求項３０】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 音声データを音声として出力する発声手段と、 身体に設けられた入力操作を行う入力手段と、 複数の言葉と複数の音声データとを記憶する記憶手段
    と、 前記言葉を選択して前記表示部に表示させると共に、自
    己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有す
    る制御手段と、を備え、 前記制御手段は前記感情パラメータに基づいて前記言葉
    及び前記音声データの選択を行い、これ等を前記表示部
    及び前記発声手段に供給する、 ことを特徴とする電子玩具。
31. 【請求項３１】前記感情パラメータは最大値と最小値間
    で経時的に変化することを特徴とする、請求項２８乃至
    ３０のいずれかに記載の電子玩具。
32. 【請求項３２】前記制御手段は、前記文字又は音声によ
    って質問を行い、 これに対する入力操作に応じて前記感情パラメータの値
    を変化させる、ことを特徴とする請求項２８乃至３１の
    いずれかに記載の電子玩具。
33. 【請求項３３】前記質問には、予め複数が記憶されてお
    り、各質問に対する予想回答に対して前記感情パラメー
    タの変化が定義されていることを特徴とする請求項３２
    記載の電子玩具。
34. 【請求項３４】前記質問には、予め複数が記憶されてお
    り、各質問に対する予想回答に対して電子玩具とユーザ
    との親密度が定義されていることを特徴とする請求項３
    ２記載の電子玩具。
35. 【請求項３５】前記制御手段は、更に、前記質問に対す
    る回答を記憶し、この回答に係るデータを使用して定型
    文を形成することを特徴とする請求項３２又は３３記載
    の電子玩具。
36. 【請求項３６】前記制御部は、各質問によって得られた
    親密度を蓄積し、これが所定値を超えると前記表示部及
    び／又は前記発声手段に特定の感情を表現するデータを
    供給する、ことを特徴とする請求項３２乃至３５のいず
    れかに記載の電子玩具。
37. 【請求項３７】前記質問には、前記感情パラメータに影
    響する質問と、影響しない質問とがある、ことを特徴と
    する請求項３２乃至３５のいずれかに記載の電子玩具。
38. 【請求項３８】予め、前記感情パラメータの最大値と最
    小値間に複数のゾーンが定義され、前記言葉や音声デー
    タが各ゾーンに振り分けられており、 前記制御手段は、現在の感情パラメータ値がいずれのゾ
    ーンに属するかによって該当するゾーンの言葉や音声デ
    ータを選択する、ことを特徴とする請求項３１記載の電
    子玩具。
39. 【請求項３９】前記制御手段は、特定のゾーンで、更
    に、人型あるいは動物型を構成する部分の機械的な動き
    を伴う特別の動作を行う制御を選択する、ことを特徴と
    する請求項３８記載の電子玩具。
40. 【請求項４０】前記制御手段は、更に、前記感情パラメ
    ータをその最大値と最小値間に短周期で変化させる展示
    モードを備える、ことを特徴とする作動させる２８乃至
    ３９のいずれかに記載の電子玩具。
41. 【請求項４１】更に、電子玩具をネットワークに接続す
    る接続手段を備え、 前記ネットワークに接続されたサーバ装置から前記言
    葉、音声データを前記記憶手段にダウンロードする、こ
    とを特徴とする請求項２８乃至４０のいずれかに記載の
    電子玩具。
42. 【請求項４２】前記ダウンロードされる言葉、音声デー
    タは時事用語である、請求項４１記載の電子玩具。
43. 【請求項４３】前記ダウンロードされる言葉、音声デー
    タはユーザの特性に対応した用語である、請求項４１記
    載の電子玩具。
44. 【請求項４４】更に、電子玩具同士を接続する接続手段
    を備え、 接続された相手の電子玩具からそれが記憶しいる言葉、
    音声データを前記記憶手段に受け取る、ことを特徴とす
    る請求項２８乃至４０のいずれかに記載の電子玩具。
45. 【請求項４５】前記接続手段は、通信ケーブル、ＰＨ
    Ｓ、携帯電話、パソコンの少なくともいずれかを含む、
    ことを特徴とする請求項４１又は４４記載の電子玩具。
46. 【請求項４６】電子玩具同士で文字データ交換を行い、
    交換したデータを定型文に組み込んで模擬会話を行う、
    ことを特徴とする請求項４４又は４５に記載の電子玩
    具。
47. 【請求項４７】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 周囲の音声を検出するする音声検出手段と、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 複数の表情を記憶する記憶手段と、 自己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有
    し、前記感情パラメータに基づいて前記表情を選択し、
    これを前記表示部に表示させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記音声が所定レベル以上であって所
    定時間以上継続するとき、前記感情パラメータを不快の
    状態に設定する、 ことを特徴とする電子玩具。
48. 【請求項４８】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 複数の表情を記憶する記憶手段と、 身体に設けられた入力操作を行う入力手段と、 自己の感情を表す感情パラメータ値を出力する関数を有
    し、前記感情パラメータに基づいて前記表情を選択し、
    これを前記表示部に表示させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記入力手段が連続的に所定時間又は
    所定回数操作されたときに、前記感情パラメータに対応
    した表情の選択を行う、 ことを特徴とする電子玩具。
49. 【請求項４９】前記不快の状態では、怒りの表情が前記
    表示部に表示される、ことを特徴とする請求項４７に記
    載の電子玩具。
50. 【請求項５０】前記連続的な操作に対応して選択される
    表情が、叩かれて痛がる表情又はなでられて喜ぶ表情で
    ある、請求項４８に記載の電子玩具。
51. 【請求項５１】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 複数の表情を記憶する記憶手段と、 周囲の明るさを検出する光センサと、 自己の感情に対応する表情を選択し、これを前記表示部
    に表示させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記光センサが所定時間以上暗い状態
    を検出したときに、目を閉じる表情を選択する、 ことを特徴とする電子玩具。
52. 【請求項５２】前記制御手段は、更に、人型あるいは動
    物型を構成する機械的部分を動作させるて、いやがる感
    情を表現する、 ことを特徴とする請求項５１記載の電子玩具。
53. 【請求項５３】前記感情を表す感情パラメータ値を出力
    する関数の初期値は、ランダムに設定される、ことを特
    徴とする請求項２８乃至５０のいずれかに記載の電子玩
    具。
54. 【請求項５４】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 頭部の顔面相当部又は胴体相当部に文字、記号が表示可
    能な表示部と、 人型あるいは動物型を構成し、可動に構成される機械的
    部分と、 電子メールに添付されたファイルからメッセージと制御
    情報を判別し、前記メッセージを前記表示部に表示する
    と共に、前記制御情報に対応して前記機械的部分を動作
    させる制御部と、 を備える電子玩具。
55. 【請求項５５】前記添付されるファイルは音声ファイル
    である、ことを特徴とする請求項５４記載の電子玩具。
56. 【請求項５６】前記音声ファイルはコンピュータによっ
    て音声信号に再生され、前記音声信号が前記制御部に供
    給される、ことを特徴とする請求項５５記載の電子玩
    具。
57. 【請求項５７】前記制御情報は、予め前記制御部が記憶
    している動作を指定するものである、ことを特徴とする
    請求項５４乃至５６のいずれかに記載の電子玩具。
58. 【請求項５８】前記制御情報は、前記制御部に前記機械
    的部分の一連の制御手順を指定するものである、ことを
    特徴とする請求項５４乃至５６のいずれかに記載の電子
    玩具。
59. 【請求項５９】前記制御情報が添付されていない場合、
    前記制御部は前記機械的部分の適当な動きを選択するこ
    とを特徴とする請求項５４乃至５６のいずれかに記載の
    電子玩具。
60. 【請求項６０】前記制御情報は、ロボットの喜怒哀楽等
    の感情を表現するものである、ことを特徴とする請求項
    ５４乃至５９のいずれかに記載の電子玩具。
61. 【請求項６１】入力される、受信者の電子玩具に表示す
    べきメッセージと前記電子玩具にさせるべき動作とを音
    声信号に変換する過程と、 前記音声信号を音声ファイルに変換し、これを電子メー
    ルの添付ファイルとする過程と、 当該音声ファイル付き電子メールを発信者端末装置から
    受信者端末装置に送信する過程と、 受信者端末装置で前記電子メールを受信し、前記音声フ
    ァイルを再生して音声信号を得る過程と、 前記再生された音声信号を受信者端末装置から前記電子
    玩具に転送する過程と、 前記電子玩具に前記メッセージの表示と前記動作とを行
    わせる過程と、 を含む、電子メールの交換方法。
62. 【請求項６２】人型あるいは動物型の電子玩具であっ
    て、 人型あるいは動物型の一対の可動の脚を構成する脚部構
    造体と、 出力すべき音声に対応して前記脚の動きを制御する制御
    部と、 を備える電子玩具。
63. 【請求項６３】前記制御部は、前記音声の大小やリズム
    に対応して前記脚の動きの速さを設定する、ことを特徴
    とする請求項６２記載の電子玩具。
64. 【請求項６４】前記一対の脚の動きは、前記脚を左右方
    向に開閉する動作である、ことを特徴とする請求項６２
    又は６３記載の電子玩具。
65. 【請求項６５】前記脚の一方の足底には滑り防止手段が
    施され、前記脚の他方の足底には滑り手段が施される、
    ことを特徴とする請求項６２乃至６４のいずれかに記載
    の電子玩具。
66. 【請求項６６】前記脚部構造体は、 少なくとも一方向に回動可能な一対の股関節部が左右に
    設けられた腰部フレームと、 前記一対の股関節部にそれぞれ連結される一対の脚部
    と、 各脚部に一端が取り付けられて他端が当該脚部の股関節
    部を超えて前記腰部フレームの内部に延在する一対の駆
    動軸と、 各駆動軸の他端部を相互に連結するリンク部材と、 少なくとも一方の前記駆動軸の前記他端部と前記リンク
    部材との間に介在して、前記駆動軸の各一端部側を広狭
    に変化させるカム機構と、 前記脚部の一方に内蔵されて前記一方の前記駆動軸を回
    転駆動するモータと、 を含むことを特徴とする請求項６２乃至６５のいずれか
    に記載の電子玩具。
67. 【請求項６７】前記駆動軸の他端部と前記リンク部材相
    互間又は前記カムと前記リンク部材相互間は球状の係合
    部材を介して連結される、ことを特徴とする請求項６６
    記載の電子玩具。
68. 【請求項６８】前記一対の駆動軸のうちの他方の駆動軸
    の一端部に設けられて地面あるいは床面を滑るようにな
    された滑り手段と、を含むことを特徴とする請求項６６
    又は６７に記載の電子玩具。
69. 【請求項６９】前記脚部の他方は、前記股関節部に前後
    方向に回動可能に連結される膝上部と、この膝上部と前
    後方向に回動可能に連結される膝下部と、前記一対の駆
    動軸のうちの他方の駆動軸の一端部と左右方向に回動可
    能に連結される接地部と、を含み、 前記膝下部の下面には突起が形成され、前記接地部の上
    面には前記突起部が接触する傾斜面が形成されて、前記
    脚部の開閉動作に伴って前記突起部が押し上げられ、前
    記膝上部と前記膝下部との連結部が曲がるように構成さ
    れる、ことを特徴とする請求項６６乃至６８のいずれか
    に記載の電子玩具。
70. 【請求項７０】前記滑り手段がローラである請求項６
    ５、６８及び６９のいずれかに記載の電子玩具。
71. 【請求項７１】前記カム機構への前記係合部材の取り付
    け位置によって脚の開閉加減を調整可能としたことを特
    徴とする請求項６７記載の電子玩具。
72. 【請求項７２】両足を前後に動作させて２足歩行を行う
    歩行機構を備える電子玩具であって、 片足の動作機構が、 腰部フレームと、 前記腰部フレームに回動可能に連結される膝上部と、 前記膝上部に回動可能に連結される膝下部と、 前記膝下部に回動可能に連結される接地部と、 前記腰部フレームに設けられて回転駆動されるカムプー
    リと、 前記カムプーリに設けられる第１のカムと、 前記カムプーリに設けられる第２のカムと、 前記第１のカムによって前記接地部を上下方向に揺動す
    る長手部材と、 前記第２のカムによって前記膝下部を前後方向に揺動す
    る短手部材と、 を含む電子玩具。
73. 【請求項７３】両足を前後に動作させて２足歩行を行う
    歩行機構を備える電子玩具であって、 片足の動作機構が、 腰部フレームと、 前記腰部フレームに回動可能に連結される膝上部と、 前記膝上部に回動可能に連結される膝下部と、 前記膝下部に回動可能に連結される接地部と、 前記腰部フレームに設けられて回転駆動されるカムと、 前記カムによって前記接地部を上下方向に揺動する長手
    部材と、 前記カムによって前記膝下部を前後方向に揺動する短手
    部材と、 を含む電子玩具。
74. 【請求項７４】前記長手部材は、ガイド部材が係合する
    案内穴と前記カムに接する押し下げプレートとを備え
    る、請求項７３記載の電子玩具。
75. 【請求項７５】前記接地部の先端を押し下げる方向に付
    勢する付勢手段を更に備える、請求項７２又は７４に記
    載の電子玩具。
76. 【請求項７６】前記電子玩具の大きさが約３０ｃｍであ
    る、ことを特徴とする請求項７２乃至７５のいずれかに
    記載の電子玩具。
77. 【請求項７７】前記接地部に、当該２足歩行機構の進行
    方向に対して斜め方向に駆動する斜め方向駆動手段を設
    けた、ことを特徴とする請求項７２乃至７６のいずれか
    に記載の電子玩具。
78. 【請求項７８】前記斜め方向駆動手段は、回転駆動され
    る駆動ローラ又は駆動ベルトを含んで構成される、こと
    を特徴とする請求項７７記載の電子玩具。
79. 【請求項７９】前記駆動ローラ又は駆動ベルトは複数設
    けられる、ことを特徴とする請求項７８記載の電子玩
    具。
80. 【請求項８０】前記斜め方向駆動手段は、両足の各接地
    部にそれぞれ設けられ、各斜め方向駆動手段の各駆動方
    向が略同一の曲率の円周上に存在するようになされる、
    ことを特徴とする請求項７７乃至７９のいずれかに記載
    の電子玩具。
81. 【請求項８１】前記接地部のつま先側に前記斜め方向駆
    動手段を設け、前記接地部のかかと側に滑りローラを設
    けた、ことを特徴とする請求項７７乃至７９のいずれか
    に記載の電子玩具。
82. 【請求項８２】両足を前後に動作させて２足歩行を行う
    歩行機構を備える電子玩具であって、 前記足の底部に、当該２足歩行機構の進行方向に対して
    斜め方向に駆動する斜め方向駆動手段を設けた、ことを
    特徴とする電子玩具。
83. 【請求項８３】前記斜め方向駆動手段は、回転駆動され
    る駆動ローラ又は駆動ベルトを含んで構成される、こと
    を特徴とする請求項８２記載の電子玩具。
84. 【請求項８４】前記駆動ローラ又は駆動ベルトは複数設
    けられる、ことを特徴とする請求項８３記載の電子玩
    具。
85. 【請求項８５】前記斜め方向駆動手段は、両足の各接地
    部にそれぞれ設けられ、各斜め方向駆動手段の各駆動方
    向が略同一の曲率の円周上に存在するようになされる、
    ことを特徴とする請求項８２乃至８４のいずれかに記載
    の電子玩具。
86. 【請求項８６】前記足のつま先側に前記斜め方向駆動手
    段を設け、前記接地部のかかと側に滑りローラを設け
    た、ことを特徴とする請求項８２乃至８５のいずれかに
    記載の電子玩具。
87. 【請求項８７】前記足のつま先側を足底方向に押し下げ
    る付勢手段を備える、請求項８２乃至８６のいずれかに
    記載の電子玩具。