JP2021037090A

JP2021037090A - アクションロボット玩具

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Publication number: JP2021037090A
Application number: JP2019160384A
Authority: JP
Inventors: 元長島; Hajime Nagashima; 敬太市川; Keita Ichikawa
Original assignee: Tomy Co Ltd
Current assignee: Tomy Co Ltd
Priority date: 2019-09-03
Filing date: 2019-09-03
Publication date: 2021-03-11
Anticipated expiration: 2039-09-03
Also published as: US20210060789A1; JP6707701B1; EP3789094A1; CN212440036U

Abstract

【課題】構造が簡素で、しかも、アクション態様に富むアクションロボット玩具を提供すること。
【手段】ロボット本体と、互いが平行に配設された２つの軸と、２つの軸の各々に対応して設けられ、対応する軸を介してロボット本体に回動可能に基端部が連結され、回動中に常時に先端部が前記ロボット本体から突出し、ロボット本体の上方位置と下方位置とを取り得るような可動域を有する２つの回動部材と、前記２つの回動部材の各々に対応して設けられた２つの回動装置と、を備え、２つの回動部材は、２つの軸に直交する１つの面内で回動可能に構成されるとともに、下方位置で２つの回動部材の双方が接地するときの反動によってロボット本体が持ち上げられるように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明はアクションロボット玩具に関するものである。

従来、ダンスを行うアクションロボット玩具として、操作者の動作を検出し、操作対象となる玩具に操作者の動作を連動させ得るものが知られている（特許文献１）。

特開２００２−２１０２６０号公報特許第４３９７４１２号公報

このアクションロボット玩具によれば、人真似する点の面白みはあるものの、手の上下だけを行うようになっているので、アクション態様が限定されてしまうという問題があった。
また、ロボット玩具として、手だけでなく脚を動作させるものが知られている（特許文献２）。この手や脚を動作させるものでは、アクション態様は増えるものの、手や脚を動作させるための動作機構が必要となり、構造が複雑で、自ずと高価となってしまうという問題があった。
本発明は、かかる問題点に鑑みなされたものであり、構造が簡素で、しかも、アクション態様に富むアクションロボット玩具を提供することを目的としている。

第１の手段は、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に互いが平行に配設された２つの軸と、
前記２つの軸の各々に対応して設けられ、対応する前記軸を介して前記ロボット本体に回動可能に基端部が連結され、回動中に先端部が前記ロボット本体から常時に突出し、前記２つの軸を含む面を接地面に対して平行にした基本的姿勢で視た場合に前記先端部が前記ロボット本体の上方位置と下方位置とを取り得るような回動域を有する２つの回動部材と、
前記２つの回動部材の各々に対応して設けられ、対応する前記回動部材を前記回動域内で回動させる２つの回動装置と、
前記２つの回動装置の作動を制御する制御装置と、
を備え、
前記２つの回動部材は、前記２つの軸に直交する１つの面内で回動可能に構成されるとともに、前記下方位置で前記２つの回動部材の双方が接地するときの反動によって前記ロボット本体が持ち上げられるように構成されていることを特徴とする。

第２の手段は、第１の手段であって、前記２つの回動部材の双方の先端部が前記ロボット本体の上方位置にあるときに、前記２つの回動部材の先端部が互いに当接可能に構成されていることを特徴とする。

第３の手段は、第１の手段又は第２の手段であって、前記ロボット本体は球体であり、前記２つの軸は前記ロボット本体の中心から等距離に設けられていることを特徴とする。

第４の手段は、第３の手段であって、
前記ロボット本体には、前記ロボット本体を回動させる本体回動装置が設けられ。
前記本体回動装置は、前記球体の中心を通り上下方向に延びる回転軸に付設され前記ロボット本体の下面から突出し前記接地面に接地される部分にラバーが付設された回動板と、
前記ロボット本体に取り付けられたモータと、
前記ロボット本体に取り付けられ前記モータの動力を前記回動板に伝達する動力伝達機構と、を備え、
前記制御装置は、前記本体回動装置により前記ロボット本体を回動させることを特徴とする。

第５の手段は、第１の手段から第４の手段のいずれかであって、前記ロボット本体の外側には前記２つの軸を含む面が接地面に対してほぼ平行となるように前記ロボット本体を保持する突片が設けられていることを特徴とする。

第６の手段は、第１の手段から第５の手段のいずれかであって、
前記２つの回動部材の動作を遊戯者が設定するための動作設定手段と、
前記動作設定手段により設定された前記動作を動作データの形で記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御装置は、前記記憶部に記憶された前記動作データに基づいて前記２つの回動装置の作動を制御することを特徴とする。

第７の手段は、第６の手段であって、前記２つの回動装置の各々は、回転位置検出部を含むサーボ機構から構成され、前記動作設定手段は、前記２つの回動部材を遊戯者が所望の形に実際に動かすことで前記回転位置検出部を利用して前記２つの回動部材の動作を設定することを特徴とする。

第８の手段は、第６の手段又は第７の手段であって、
音出力部を備え、
前記記憶部には音楽データが記憶され、
前記制御装置は、前記記憶部に記憶された音楽データに基づく音楽を前記音出力部から出力させつつ前記２つの回動装置の作動を制御することを特徴とする。

第９の手段は、第１の手段から第８の手段のいずれかであって、前記２つの回動部材の各々は、前記基端部の側に位置する第１回動片と、前記先端部の側に位置し前記第１回動片に関節を介して回動可能に取り付けられた第２回動片と、を備え、前記２つの回動装置の各々は、前記第１回動片を回動させる第１回動装置と、前記第２回動片を回動させる第２回動装置と、を備えたことを特徴とする。

第１０の手段は、第９の手段であって、前記第１回動装置及び前記第２回動装置の各々は、回転位置検出部を含むサーボ機構から構成され、動作設定手段は、前記第１回動片及び前記第２回動片を遊戯者が所望の形に実際に動かすことで前記回転位置検出部を利用して前記２つの回動部材の動作を設定することを特徴とすることを特徴とする。

第１１の手段は、第９の手段又は第１０の手段であって、一方の前記回動部材の前記第１回動片が接地し、前記一方の前記回動部材の前記第２回動片が前記ロボット本体の下に潜り込んだ状態で、他方の前記回動部材の前記第１回動片が前記ロボット本体の上方に位置し、前記他方の前記回動部材の前記第２回動片が前記ロボット本体の上に覆い被さるときに、重心位置の変動によって、２つの前記第２回動片の先が向く方向に前記ロボット本体が転動することを特徴とする。

第１の手段によれば、２つの回動部材を上下に回動させ、下方に回動したときには回動部材が接地するので脚として認識され、上方にあるときには手として認識されることになる。このように各回動部材が脚や手となるので、構造が簡素となる。また、回動部材が下方に位置するときにはロボット本体を浮かせることができるので、目新しいアクションロボット玩具を実現できる。

第２の手段によれば、２つの回動部材の先端部が同時に上昇しているときに先端部が互いに当接するように構成されているので、恰も頭の上で拍手しているようなイメージを醸し出すことができる。

第３の手段によれば、ロボット本体が球体となっているため、天地逆にしても遊ぶことができる。

第４の手段によれは、突片によって２つの軸を含む面が接地面に対して平行となり、安定したアクションをさせることができる。

第５の手段によれば、ロボット本体自体が回動するように構成されているので、アクションのバリエーションを増やすことができる。

第６の手段によれば、遊戯者がアクションロボット玩具の動作に関わることができるので、興趣性の高いアクションロボット玩具が実現できる。

第７の手段によれば、前記２つの回動部材を所望の形に実際に動かして動きを設定できるので、直感的な設定が行えることになる。

第８の手段によれば、アクションロボット玩具に音楽と一緒にアクションを行わせることできるので、より興趣性の高いアクションロボット玩具を実現することができる。

第９の手段によれば、各回動部材が第１回動片と第２回動片とから構成されるため、単一部材から構成される場合に比べて、より繊細且つ複雑なアクションをさせることができる。

第１０の手段によれば、遊戯者がアクションロボット玩具の動作に関わることができるので、興趣性の高いアクションロボット玩具が実現できる。

第１１の手段によれば、第１回動片及び第２回動片を所定位置にすることによって、ロボット本体を転動させることができるので、アクションのバリエーションを増やすことができる。

実施形態のアクションロボット玩具を斜め上方から見た前面側斜視図である。実施形態のアクションロボット玩具を斜め下方から見た後面側斜視図である。ロボット本体の前側本体外郭を取り外した状態のアクションロボット玩具を斜め上方から見た前面側斜視図である。ロボット本体の後側本体外郭を取り外した状態のアクションロボット玩具を斜め上方から見た後面側斜視図である。アクションロボット玩具の動作機構を示した斜視図である。ダンス途中の基本的姿態を示した図である。アクションロボット玩具の制御構成を示したブロック図である。専用のコントローラを示した斜視図である。

以下、本発明に係るアクションロボット玩具の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、実施形態のアクションロボット玩具１００を斜め上方から見た前面側斜視図、図２は、アクションロボット玩具１００を斜め下方から見た後面側斜視図である。
本実施形態のアクションロボット玩具１００は、球形のロボット本体１０を備えている。ロボット本体１０の左には第１回動片１１Ｌが、右には第１回動片１１Ｒが設けられている。左右はアクションロボット玩具１００から見た場合の左右を言うものとする。
各第１回動片１１（左右の第１回動片１１Ｌ，１１Ｒを区別しないときには第１回動片１１とする。）は独立に上下に回動する。また、左の第１回動片１１Ｌの先には第２回動片１２Ｌが、右の第１回動片１１Ｒの先には第２回動片１２Ｒが設けられている。各第２回動片１２（左右の第２回動片１２Ｌ，１２Ｒを区別しないときには第２回動片１２とする。）は独立に上下に回動する。この第１回動片１１と第２回動片１２とで回動部材が構成されている。
ロボット本体１０の前面には左目１３Ｌ及び右目１３Ｒが表示されている。また、ロボット本体１０の上部には突片１４ｆ，１４ｒが各２つ、下部には突片１４ｆ，１４ｒが各２つ設けられている。
ロボット本体１０の下端には円形のラバープレート１５が露出し、ロボット本体１０はラバープレート１５を中心に回動可能となっている。
このアクションロボット玩具１００は、左右の第１回動片１１Ｌ，１１Ｒの回動、左右の第２回動片１２Ｌ，１２Ｒの回動及びロボット本体１０の回動の組み合わせによって所定のアクションを行う。

図６（Ａ）〜（Ｄ）は、アクションロボット玩具１００が取り得る第１回動片１１及び第２回動片１２の特徴的な形を示している。
図６（Ａ）は、第１回動片１１Ｌ，１１Ｒがロボット本体１０に対して斜め下方に延び、第２回動片１２Ｌ，１２Ｒが垂下した姿態となっている。この形では、第２回動片１２Ｌ，１２Ｒの先が接地し、ロボット本体１０が接地面から浮き上がる。回動部材はこの状態を保持できる。
図６（Ｂ）は、第１回動片１１Ｌがロボット本体１０の下方に延び、第２回動片１２Ｌがロボット本体１０の下方に潜り込んでいる。一方、第１回動片１１Ｒがロボット本体１０の上方に延び、第２回動片１２Ｒがロボット本体１０の上端に覆い被さる形となっている。この形となったときには、重心移動によって、第２回動片１２Ｌ，１２Ｒの先が向く方向にアクションロボット玩具１００が転動する。
図６（Ｃ）は、第１回動片１１Ｌ，１１Ｒの双方がロボット本体１０に対して上方に延び、第２回動片１２Ｌ，１２Ｒの先端部同士が当接した形となっている。
第６（Ｄ）は、第１回動片１１Ｌ，１１Ｒがロボット本体１０に対して水平に延び、第２回動片１２Ｌ，１２Ｒが垂下した形となっている。この形では、例えば、ロボット本体１０がラバープレート１５を中心に回動可能な状態となる。

以下、アクションロボット玩具１００の細部の構成を説明する。
（ロボット本体１０）
ロボット本体１０の左には上下に貫通する切通し状の凹部１６Ｌが、右には上下に貫通する切通し状の凹部１６Ｒが形成されている。各凹部１６（左右の凹部１６Ｌ，１６Ｒを区別しないときには凹部１６とする。）には、対応する第１回動片１１の基端部が差し込まれ、凹部１６内で軸支されている。また、図２に示すように、後側本体外郭１０ｒの一部はヒンジ（図示せず）によって開閉可能な開閉扉１０ａを構成している。

図３は、前側本体外郭１０ｆを取り外した状態のアクションロボット玩具１００を斜め上方から見た前面側斜視図である。
ロボット本体１０の前半部には前側被取付け体１７ｆが設けられている。この前側被取付け体１７ｆには左に筒状カバー１８Ｌが、右に筒状カバー１８Ｒが設けられている。各筒状カバー１８（左右の筒状カバー１８Ｌ，１８Ｒを区別しないときには筒状カバー１８とする。）の内部には、光出力部７７（図７参照）の一部を構成する発光ダイオード（図示せず）が１つずつ設置されている。また、前側被取付け体１７ｆの上下には突片１４ｆが２つずつ設けられている。各突片１４ｆは前側本体外郭１０ｆを貫通し突出している。

図４は、後側本体外郭１０ｒを取り外した状態のアクションロボット玩具１００を斜め上方から見た後面側斜視図である。
ロボット本体１０の後半部には後側被取付け体１７ｒが設けられている。この後側被取付け体１７ｒには基板等の仕切り板４０が取り付けられている。仕切り板４０には、対応のスイッチを操作するためのボタン１９，２０や摘み２１と、充電用端子２２とが設けられている。ボタン１９，２０、摘み２１及び充電用端子２２は開閉扉１０ａを開いたときに露出する。なお、充電用端子２２を通じて充電されるバッテリ（図示せず）は仕切り板４０の裏側に設けられている。
また、後側被取付け体１７ｒにはスピーカ２３が取り付けられている。さらに、後側被取付け体１７ｒの上下には突片１４ｒが２つずつ設けられている。各突片１４ｒは後側本体外郭１０ｒを貫通し突出している。なお、各４つの突片１４ｆ及び突片１４ｒはアクションロボット玩具１００の姿勢を安定させるためのものである。

図５は、アクションロボット玩具１００の動作装置を示した斜視図である。この図では、回動部材の後側半部を取り外してある。
アクションロボット玩具１００は、左の第１回動片１１Ｌを回動させるための左第１回動片回動装置３１Ｌと、右の第１回動片１１Ｒを回動させるための右第１回動片回動装置３１Ｒと、左の第２回動片１２Ｌを回動させるための左第２回動片回動装置３２Ｌと、右の第２回動片１２Ｒを回動させるための右第２回動片回動装置３２Ｒと、を備えている。左第１回動片回動装置３１Ｌ、右第１回動片回動装置３１Ｒ、左第２回動片回動装置３２Ｌ及び右第２回動片回動装置３２Ｒは、それぞれ別個のサーボ機構から構成されている。各サーボ機構は、サーボモータと、回転位置をセンサで測定して電気信号として位置情報を出力するエンコーダとを備えている。エンコーダの代わりにポテンショメータ等の回転位置検出部を使用してもよい。回転位置検出部は、ここでは、第１回動片１１や第２回動片１２の位置制御に用いられる他、第１回動片１１や第２回動片１２の位置を検出しアクションロボット玩具１００の動作を登録するために用いられる。

左第１回動片回動装置３１Ｌ及び右第１回動片回動装置３１Ｒはロボット本体１０内の関節部Ｊ１に設けられている。一方、左第２回動片回動装置３２Ｌ及び右第２回動片回動装置３２Ｒは関節部Ｊ２に設けられている。
また、ロボット本体１０の中央には、ロボット本体１０を回動させるための本体回動装置３３を備えている。この本体回動装置３３は、縦置きのモータ３３ａと、モータ３３ａに連結された歯車機構３４とを備えている。この本体回動装置３３によれば、モータ動力は、歯車３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ，３４ｈを経て、回動板３５に伝達される。回動板３５の下面には上記ラバープレート１５が貼り付けられている。そして、モータ３３ａが作動されたとき、回動板３５が回動しようとするが、ラバープレート１５が遊戯面（接地面）をグリップしているので、ラバープレート１５が回動されず、反動でモータ３３ａひいてはロボット本体１０が回動する。

（第１回動片１１及び第２回動片１２）
ロボット本体１０と第１回動片１１との関節部Ｊ１は、第１回動片回動装置３１の出力軸３１ａと第１回動片１１の回動軸１１ａとを連結させることにより形成されている。
また、第１回動片１１と第２回動片１２の関節部Ｊ２は、第２回動片１２の回動面に直角に延びる中心軸を持つような円柱形となっている。これによって、回動に伴って接地面に円滑に摺接することができる。
また、第２回動片１２の先端部も、第２回動片１２の回動面に直角に延びる中心軸を持つような円柱形となっている。これによって、回動に伴って接地面に円滑に摺接することができる。

（制御構成）
図７はアクションロボット玩具１００の制御構成を示している。
アクションロボット玩具１００は制御構成として、中央処理装置７０、主記憶装置７１ａ、補助記憶装置７１ｂを備えている。

中央処理装置７０は制御装置７０ａと演算装置７０ｂとを備えている。
補助記憶装置７１ｂには所定のプログラムや、各種データが格納される。プログラムとしては設定登録プログラムや再生プログラム等が格納されている。データとしては、各プログラムの実行に必要なデータや、複数の音楽データ及び動作データ等が格納されている。予め格納されている音楽データと動作データとは１対１で対応付けられている。この対応付けられた音楽データや動作データはデモンストレーションモードのときに使用され、音楽に適合したアクション（ダンス）をアクションロボット玩具１００に行わせることができる。また、動作データとして複数のテンプレートが複数用意されている。このテンプレートはフリーダンスモードのときに使用される。また、補助記憶装置７１ｂには音楽データや動作データを追加して格納することができる。
中央処理装置７０は、そのプログラムや各種データを適宜に読み出して制御及び演算を実行する。主記憶装置７１ａはワークエリアとなる部分であり、必要に応じてプログラムや各種データを一時的に記憶する。

また、アクションロボット玩具１００は、摘み２１によって操作されるスイッチ７２ａと、ボタン１９，２０によって操作されるスイッチ７２ｂ，７２ｃと、上記サーボ機構に含まれるエンコーダ７３ａ〜７３ｄと、アクションロボット玩具１００の頭部に配置された押圧スイッチ７４とを備えている。スイッチ７２ａは電源スイッチとなっており、スイッチ７２ｂ，７２ｃは定義可変型のスイッチとなっている。すなわち、スイッチ７２ｂ，７２ｃは実行するプログラムに従って決定ボタン、選択ボタン、リセットボタン等として機能する。押圧スイッチ７４は、ロボット本体１０の動きを設定登録するために使用される。

また、アクションロボット玩具１００は、送受信部７５と、音出力部７６と、光出力部７７と、モータ３３ａと、各回動装置に含まれるサーボモータ７８ａ〜７８ｄと、マイクロフォン７９とを備えている。送受信部７５は専用のコントローラ又はスマートフォン若しくはタブレットと間でブルートゥース（登録商標）等を用いて通信を行う。光出力部７７は上記発光ダイオードを含んで構成され、音出力部７６は上記スピーカ２３を含んで構成されている。マイクロフォン７９は外部音をピックアップするためのものである。

（遊び方及び作用）
このアクションロボット玩具１００の遊び方には４つのモードが用意されている。以下、各モードについて説明する。モードの選択は選択ボタンや決定ボタンの操作によって行う。

１．フリーダンスモード
このフリーダンスモードはアクションロボット玩具１００が音楽に乗せてフリーダンスを行うモードである。
このフリーダンスモードでは、音楽としては、例えば、スマートフォン等で出力される音楽が使用される。勿論、アクションロボット玩具１００の補助記憶装置７１ｂに格納されている音楽データに基づく音楽を使用してもよい。
このフリーダンスモードでは、音楽を流すと、補助記憶装置７１ｂに格納されている動作データの中からテンプレートが選択され、そのテンプレートに基づいて第１回動片１１及び第２回動片１２が動作され、アクションロボット玩具１００がフリーダンスを行う。
この場合、第１回動片１１及び第２回動片１２は、テンプレートを１つ選択し、当該１つのテンプレートに基づく動作を音楽が終わるまで繰り返してもよいし、音楽が終わるまで、テンプレートを交換させながら第１回動片１１及び第２回動片１２を動作させ、アクションロボット玩具１００がフリーダンスを行うようにしてもよい。

２．コントロールモード
このコントロールモードは遊戯者の外部のコントローラの操作によりアクションロボット玩具１００をリアルタイムで動作させるモードである。このときにもフリーダンスモードのときと同様に音楽を流しておくことが好ましい。
このコントロールモードでは、外部のコントローラとして、専用のコントローラ９０又はスマートフォン９２若しくはタブレットが使用される。
専用のコントローラ９０の例が図８に示されている。同図において符号９２は音楽を流すためのスマートフォンを示している。
この専用のコントローラ９０を用いる場合には、第１回動片１１及び第２回動片１２の各々に１対１で対応するスライド式の摘み９１ａ〜９１ｄを適宜に前後に操作する。すると、専用のコントローラ９０からはその操作方向及び操作量に対応した操作信号がアクションロボット玩具１００に送信され、その操作信号を受信したアクションロボット玩具１００では、対応する第１回動片１１及び第２回動片１２が上記摘み９１ａ〜９１ｄの操作方向及び操作量に応じて動作される。この場合、信号の送受信には、例えば、近距離通信規格であるブルートゥースが使用されるので、送受信前にペアリングが必要となる。
一方、専用のコントローラ９０の代わりにスマートフォン９２やタブレットを用いる場合には、スマートフォン９２又はタブレットに予め操作アプリケーションを入れておき、その操作アプリケーションにより画面上に操作画面を表示しておき、その操作画面上で所定の操作を行えばよい。

３．プログラムモード
このプログラムモードは遊戯者がアクションロボット玩具１００の動きを予めプログラムし設定登録しておき、その設定登録した動きをアクションロボット玩具１００に行わせるものである。このときにもフリーダンスモードのときと同様に音楽を流しておくことが好ましい。

この場合の設定登録の方法としては、特に限定はされないが、大別して、２通りの方法が考えられる。
１つ目の方法は、直接、アクションロボット玩具１００に設定登録する方法である。この場合の設定登録は音出力部７６から出力される音声案内に従って行う。
具体的には、アクションロボット玩具１００の第１回動片１１及び第２回動片１２を実際に所望の形となるまで動かし第１回動片１１及び第２回動片１２を所望の形としたところで頭部を介して押圧スイッチ７４を押す。これによって、アクションロボット玩具１００の１つの形がデータとして登録される。このような操作を複数回行うことにより、アクションロボット玩具１００の動きを動作データの形で補助記憶装置７１ｂに登録する。
なお、ロボット本体１０の回動を途中に入れたい場合には、例えば、第１回動片１１及び第２回動片１２を動かすことなく、アクションロボット玩具１００の頭部を押すようにしてもよいし、ボタン１９等を押すようにしてもよい、また、アクションロボット玩具１００による動作の再生速度を特定のボタンを操作することにより、選択できるようにしておくことが好ましい。

２つ目の方法は、専用のコントローラ９０又はスマートフォン若しくはタブレットを使用して設定登録する方法である。
専用のコントローラ９０を使用する場合には、アクションロボット玩具１００の第１回動片１１及び第２回動片１２を実際に所望の形となるまで動かし第１回動片１１及び第２回動片１２を所望の形としたところで第１のボタン（決定ボタン）９３ａを押す。これによって、アクションロボット玩具１００の１つの形がデータとして登録される。このような操作を複数回行い、順に第２ボタン〜第４のボタン（決定ボタン）９３ｂ〜９３ｄを押すことにより、その決定信号が逐次にアクションロボット玩具１００に送信され、アクションロボット玩具１００の動きを動作データの形で補助記憶装置７１ｂに登録する。なお、ロボット本体１０の回動を途中に入れたい場合には、例えば、アクションロボット玩具１００の頭部を押す。すると、押圧スイッチ７４が作動され、ロボット本体１０の回動が設定登録される。この場合、アクションロボット玩具１００の頭部を１回押すとダンス途中に半周分だけアクションロボット玩具１００が一方向に回動され、頭部を２回押すとダンス途中にアクションロボット玩具１００が一方向に一周分だけ回動されるようにしてもよい。また、アクションロボット玩具１００の頭部を押す代わりに、専用のコントローラ９０の特定のボタンを操作することにより、ロボット本体１０の回動を設定したり、小刻みな往復回動を設定したり、或いは、反対方向の回動を設定したりするようにしてもよい。なお、アクションロボット玩具１００による動作の再生速度を特定のボタンを操作することにより、選択できるようにしておくことが好ましい。

一方、スマートフォン９２やタブレットを用いて設定登録する場合には、スマートフォン９０又はタブレットに予め登録アプリケーションを入れておき、その登録アプリケーションにより画面上に登録画面を表示する。この登録画面には、例えば、第１回動片１１及び第２回動片１２の形のサンプル画像が複数表示される。また、ロボット本体１０の回動の態様が複数表示される。したがって、遊戯者は、その画面上のサンプル画像の中から第１回動片１１及び第２回動片１２の形やロボット本体１０の回動の態様を選択する。これを複数回行うことにより、アクションロボット玩具１００の動きを設定する。そして、その設定の結果をアクションロボット玩具１００に送信する。これによって、アクションロボット玩具１００の動きの設定登録をする。
このプログラムモードによれば、設定登録された動きデータに基づいて設定登録された順番に第１回動片１１及び第２回動片１２が動作される。なお、この場合も、再生速度を画面上で選択できるようにしておくことが好ましい。

４．デモンストレーションモード
このデモンストレーションモードは、音楽データと対応付けらた動作データを用いてアクションロボット玩具１００に動作を行わせるものである。
このデモンストレーションモードでは、音楽の再生とともに、それに適合した動きをアクションロボット玩具１００が行う。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形が可能であることは言うまでもない。

例えば、上記実施形態では、第１回動片１１の先端部に第２回動片１２を付設した場合について説明したが、第１回動片１１のみでも良い。第１回動片１１のみでも回動範囲が広く、ロボット本体１０を持ち上げることができるならば意外性があり、興趣性あるアクションロボット玩具１００が提供可能であるからである。

また、上記実施形態では、ロボット本体１０の回動を遊戯者が設定できるようにしたが、第１回動片１１及び第２回動片１２が所定の形となったときにロボット本体１０の回動を行わせてもよいし、また、不規則にロボット本体１０の回動を行わせてもよい。

また、上記実施形態では、第１回動片１１及び第２回動片１２の形の双方を設定登録するようにしたが、第１回動片１１の形だけを設定登録し、第２回動片１２は当該第１回動片１１が所定の形となったときに自動的に往復回動するようにしてもよい。

１１第１回動片
１２第２回動片
３１Ｌ左第１回動片回動装置
３１Ｒ右第１回動片回動装置
３２Ｌ左第２回動片回動装置
３２Ｒ右第２回動片回動装置
３３本体回動装置
３３ａモータ
３４歯車機構
７０ａ制御装置
７８ａ〜７８ｄサーボモータ
１００アクションロボット玩具

第４の手段は、第３の手段であって、
前記ロボット本体には、前記ロボット本体を回動させる本体回動装置が設けられ、
前記本体回動装置は、前記球体の中心を通り上下方向に延びる回転軸に付設され前記ロボット本体の下面から突出し前記接地面に接地される部分にラバーが付設された回動板と、
前記ロボット本体に取り付けられたモータと、
前記ロボット本体に取り付けられ前記モータの動力を前記回動板に伝達する動力伝達機構と、を備え、
前記制御装置は、前記本体回動装置により前記ロボット本体を回動させることを特徴とする。

Claims

ロボット本体と、
前記ロボット本体に互いが平行に配設された２つの軸と、
前記２つの軸の各々に対応して設けられ、対応する前記軸を介して前記ロボット本体に回動可能に基端部が連結され、回動中に先端部が前記ロボット本体から常時に突出し、前記２つの軸を含む面を接地面に対して平行にした基本的姿勢で視た場合に前記先端部が前記ロボット本体の上方位置と下方位置とを取り得るような回動域を有する２つの回動部材と、
前記２つの回動部材の各々に対応して設けられ、対応する前記回動部材を前記回動域内で回動させる２つの回動装置と、
前記２つの回動装置の作動を制御する制御装置と、
を備え、
前記２つの回動部材は、前記２つの軸に直交する１つの面内で回動可能に構成されるとともに、前記下方位置で前記２つの回動部材の双方が接地するときの反動によって前記ロボット本体が持ち上げられるように構成されていることを特徴とするアクションロボット玩具。
前記２つの回動部材の双方の先端部が前記ロボット本体の上方位置にあるときに、前記２つの回動部材の先端部が互いに当接可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のアクションロボット玩具。
前記ロボット本体は球体であり、前記２つの軸は前記ロボット本体の中心から等距離に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクションロボット玩具。
前記ロボット本体には、前記ロボット本体を回動させる本体回動装置が設けられ。
前記本体回動装置は、前記球体の中心を通り上下方向に延びる回転軸に付設され前記ロボット本体の下面から突出し前記接地面に接地される部分にラバーが付設された回動板と、
前記ロボット本体に取り付けられたモータと、
前記ロボット本体に取り付けられ前記モータの動力を前記回動板に伝達する動力伝達機構と、を備え、
前記制御装置は、前記本体回動装置により前記ロボット本体を回動させることを特徴とする請求項３に記載のアクションロボット玩具。
前記ロボット本体の外側には前記２つの軸を含む面が接地面に対してほぼ平行となるように前記ロボット本体を保持する突片が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のアクションロボット玩具。
前記２つの回動部材の動作を遊戯者が設定するための動作設定手段と、
前記動作設定手段により設定された前記動作を動作データの形で記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御装置は、記憶部に記憶された前記動作データに基づいて前記２つの回動装置の作動を制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のアクションロボット玩具。
前記２つの回動装置の各々は、回転位置検出部を含むサーボ機構から構成され、前記動作設定手段は、前記２つの回動部材を遊戯者が所望の形に実際に動かすことで前記回転位置検出部を利用して前記２つの回動部材の動作を設定することを特徴とする請求項６に記載のアクションロボット玩具。
音出力部を備え、
前記記憶部には音楽データが記憶され、
前記制御装置は、前記記憶部に記憶された音楽データに基づく音楽を前記音出力部から出力させつつ前記２つの回動装置の作動を制御することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載のアクションロボット玩具。
前記２つの回動部材の各々は、前記基端部の側に位置する第１回動片と、前記先端部の側に位置し前記第１回動片に関節を介して回動可能に取り付けられた第２回動片と、を備え、前記２つの回動装置の各々は、前記第１回動片を回動させる第１回動装置と、前記第２回動片を回動させる第２回動装置と、を備えたことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のアクションロボット玩具。
前記第１回動装置及び前記第２回動装置の各々は、回転位置検出部を含むサーボ機構から構成され、動作設定手段は、前記第１回動片及び前記第２回動片を遊戯者が所望の形に実際に動かすことで前記回転位置検出部を利用して前記２つの回動部材の動作を設定することを特徴とすることを特徴とする請求項９に記載のアクションロボット玩具。
一方の前記回動部材の前記第１回動片が接地し、前記一方の前記回動部材の前記第２回動片が前記ロボット本体の下に潜り込んだ状態で、他方の前記回動部材の前記第１回動片が前記ロボット本体の上方に位置し、前記他方の前記回動部材の前記第２回動片が前記ロボット本体の上に覆い被さるときに、重心位置の変動によって、２つの前記第２回動片の先が向く方向に前記ロボット本体が転動することを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載のアクションロボット玩具。