JP6693111B2 - 対話装置、ロボット、対話方法及びプログラム - Google Patents
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Description
ここで、特許文献1には、ロボットの認証に関して、ユーザの顔が画角に収まらない場合、ユーザの顔が画角内に入るように音声誘導するロボットが開示されている。
このようなことから、認証ができないような状況(特に、ユーザとロボットとの距離が近接しているのに認証できない状況)であっても、ユーザに違和感を感じさせることなく自然に認証(個人認証や年齢・性別などの認証)を行うことが望まれている。
ユーザの顔を撮影する撮影手段と、
音声を取得する取得手段と、
前記撮影手段により撮影された前記ユーザの顔又は前記取得手段により取得された前記ユーザの音声に基づいて、前記ユーザの認証を行う認証手段と、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段と、
前記発話を促されたユーザの音声に基づいて前記認証手段が前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段と、
自機が前記ユーザにより保持されていることを示す保持状態か否か判定する保持判定手段と、を備え、
前記発話促進手段は、前記認証手段が前記ユーザを認証できず、前記保持判定手段が前記ユーザによる保持状態であると判定し、かつ、前記ユーザが前記撮影手段の画角に収まらない場合、前記ユーザの発話を促す、
ことを特徴とする。
ロボット100は、ユーザとのインターフェイスとして、耳部分がユーザの音声を収音するマイク41、口部分がユーザに音声出力するスピーカ42、目部分がユーザを撮影するカメラ40、となっている。このロボット100は、人が親しみを感じるように、抱き心地のよい素材でできており、かわいい外見をしている。この実施形態においてはロボット100が玩具用である場合を例にとって説明するが、用途は玩具用に限らずコミュニケーションを必要とするものであれば適用することができる。
対話装置1は、加速度センサ45、制御部10、記憶部30を備える。
加速度センサ45は、XYZ方向(3軸)の加速度を測定するセンサである。この加速度センサ45は、後述するように、ユーザがロボット100を抱いた状態を含む保持状態か否かを検知するために使用される。
記憶部30は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。各データベース(認証用DB31、個人情報DB32、対話用DB33)については後述する。
制御部10は、機能として、認証部11、保持判定部12、発話促進部13、対話制御部14、を備える。
具体的には、認証部11は、個人認証のために認証用DB31を用いる。認証用DB31は、図3に示すように、ユーザ名毎に、そのユーザの顔画像と声紋とを対応付けたデータベースである。認証部11は、個人認証を行う場合、カメラ40で撮影した顔画像と、認証用DB31が記憶する顔画像A1〜Z1と、を順に比較する。そして、類似度が本人であると識別できる閾値以上の顔画像に対応付けられたユーザ名を特定する。なお、認証用DB31は、顔画像に代えて、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)などを用いてユーザ毎の顔特徴量を記憶しておき、カメラ40で撮影した顔画像から抽出した顔特徴量と比較することでユーザ名を特定してもよい。
上述した実施形態においては、個人認証を例にとって説明したが、これに限られない。ユーザの年齢又は性別を認証するための年齢性別認証を行ってもよい。この年齢性別認証とは、ユーザの年齢又は性別のうち、少なくとも何れか一方を示す年齢性別情報を特定する認証である。
ユーザの認証を行う認証手段と、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段と、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証手段が該ユーザを認証した場合、該認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段と、
を備えたことを特徴とする対話装置。
前記認証手段は、前記認証として、前記ユーザの個人情報を特定する個人認証を行い、
前記対話制御手段は、前記認証手段が前記ユーザの個人認証をした場合、該ユーザの個人情報を用いて該ユーザと対話を行う、
ことを特徴とする付記1に記載の対話装置。
前記認証手段は、前記認証として、前記ユーザの年齢又は性別を示す年齢性別情報を特定する年齢性別認証を行い、
前記対話制御手段は、前記認証手段が前記ユーザの年齢性別認証をした場合、該ユーザの年齢性別情報を用いて該ユーザと対話を行う、
ことを特徴とする付記1に記載の対話装置。
前記発話促進手段は、前記認証手段が音声及び画像により前記ユーザを認証できない場合、該ユーザに質問して発話を促し、
前記認証手段は、前記質問に対する前記ユーザの音声から、該ユーザの認証を行う、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の対話装置。
前記発話促進手段は、前記認証手段が音声及び画像により前記ユーザを認証できない場合、自機の動作又は表情を変えて、該ユーザの発話を促し、
前記認証手段は、前記動作又は表情に対する前記ユーザの音声から、該ユーザの認証を行う、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の対話装置。
自機がユーザにより保持されていることを示す保持状態か否か判定する保持判定手段を備え、
前記発話促進手段は、前記認証手段が前記ユーザを認証できず、かつ、前記保持判定手段が該ユーザによる保持状態であると判定した場合、該ユーザの発話を促す、
ことを特徴とする付記1乃至5の何れか一つに記載の対話装置。
前記対話制御手段により前記ユーザと対話中に、該ユーザ以外の第三者が自機を保持したか否か判定する第三者保持判定手段と、
前記第三者保持判定手段により前記第三者が自機を保持したと判定した場合、前記認証手段による前記ユーザの認証をリセットするリセット手段と、
を備えた、
ことを特徴とする付記6に記載の対話装置。
付記1乃至7の何れか一つに記載の対話装置を備えたロボット。
ユーザの認証を行う認証ステップと、
前記認証ステップにおいて認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進ステップと、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証ステップにおいて該ユーザを認証した場合、該認証したユーザに応じた対話を行う対話制御ステップと、
を備えたことを特徴とする対話方法。
コンピュータを、
ユーザの認証を行う認証手段、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証手段が該ユーザを認証した場合、該認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段、
として機能させるためのプログラム。
Claims (7)
- ユーザの顔を撮影する撮影手段と、
音声を取得する取得手段と、
前記撮影手段により撮影された前記ユーザの顔又は前記取得手段により取得された前記ユーザの音声に基づいて、前記ユーザの認証を行う認証手段と、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段と、
前記発話を促されたユーザの音声に基づいて前記認証手段が前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段と、
自機が前記ユーザにより保持されていることを示す保持状態か否か判定する保持判定手段と、を備え、
前記発話促進手段は、前記認証手段が前記ユーザを認証できず、前記保持判定手段が前記ユーザによる保持状態であると判定し、かつ、前記ユーザが前記撮影手段の画角に収まらない場合、前記ユーザの発話を促す、
ことを特徴とする対話装置。 - ユーザの認証を行う認証手段と、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段と、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証手段が前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段と、
前記対話制御手段により前記ユーザと対話中に、前記ユーザ以外の第三者が自機を保持したか否か判定する第三者保持判定手段と、
前記第三者保持判定手段により前記第三者が自機を保持したと判定した場合、前記認証手段による前記ユーザの認証をリセットするリセット手段と、
を備えた、
ことを特徴とする対話装置。 - 請求項1又は2に記載の対話装置を備えたロボット。
- 対話装置の対話方法であって、
ユーザの顔を撮影手段により撮影する撮影ステップと、
音声を取得する取得ステップと、
前記撮影ステップにより撮影された前記ユーザの顔又は前記取得ステップにより取得された前記ユーザの音声に基づいて、前記ユーザの認証を行う認証ステップと、
前記認証ステップで認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進ステップと、
前記発話を促されたユーザの音声に基づいて前記認証ステップで前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御ステップと、
自機が前記ユーザにより保持されていることを示す保持状態か否か判定する保持判定ステップと、を備え、
前記発話促進ステップでは、前記認証ステップで前記ユーザを認証できず、前記保持判定ステップで前記ユーザによる保持状態であると判定し、かつ、前記ユーザが前記撮影手段の画角に収まらない場合、前記ユーザの発話を促す、
ことを特徴とする対話方法。 - 対話装置の対話方法であって、
ユーザの認証を行う認証ステップと、
前記認証ステップで認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進ステップと、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証ステップで前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御ステップと、
前記対話制御ステップにより前記ユーザと対話中に、前記ユーザ以外の第三者が自機を保持したか否か判定する第三者保持判定ステップと、
前記第三者保持判定ステップにより前記第三者が自機を保持したと判定した場合、前記認証ステップによる前記ユーザの認証をリセットするリセットステップと、
を備えた、
ことを特徴とする対話方法。 - 対話装置のコンピュータを、
撮影されたユーザの顔を撮影手段により撮影して取得する画像取得手段、
音声を取得する音声取得手段、
前記ユーザの顔又は前記ユーザの音声に基づいて、前記ユーザの認証を行う認証手段、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段、
前記発話を促されたユーザの音声に基づいて前記認証手段が前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段、
自機が前記ユーザにより保持されていることを示す保持状態か否か判定する保持判定手段、として機能させ、
前記発話促進手段は、前記認証手段が前記ユーザを認証できず、前記保持判定手段が前記ユーザによる保持状態であると判定し、かつ、前記ユーザが前記撮影手段の画角に収まらない場合、前記ユーザの発話を促す、
ことを特徴とするプログラム。 - 対話装置のコンピュータを、
ユーザの認証を行う認証手段、
前記認証手段が認証できない場合、前記ユーザの発話を促す発話促進手段、
前記発話を促されたユーザの音声から前記認証手段が前記ユーザを認証した場合、前記認証したユーザに応じた対話を行う対話制御手段、
前記対話制御手段により前記ユーザと対話中に、前記ユーザ以外の第三者が自機を保持したか否か判定する第三者保持判定手段、
前記第三者保持判定手段により前記第三者が自機を保持したと判定した場合、前記認証手段による前記ユーザの認証をリセットするリセット手段、
として機能させるためのプログラム。
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