JP2002298298A - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
車両の周辺監視装置Info
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Abstract
し、運転者への警報を所望のタイミングで発するととも
に不要な警報を防止することができる車両の周辺監視装
置を提供する。 【解決手段】 2つの赤外線カメラ1R,1Lにより得
られる画像から、車両周辺の対象物までの距離Zを検出
し、検出した距離Zの時間変化率として相対速度Vsを
算出する。相対速度Vsが当該車両の車速VCARの近
傍にあることを条件として、車速VCARと距離Zとの
関係に基づいて、対象物と当該車両との衝突の可能性を
判定する。
Description
物との衝突は車両走行に影響を与えるため、衝突を回避
すべく、車両に搭載された撮像手段により得られる画像
から、当該車両に衝突するおそれのある対象物を検出す
るために、当該車両の周辺を監視する周辺監視装置に関
する。
つのカメラから得られる画像のずれ、すなわち視差に基
づいて、当該車両と対象物との距離を検出し、検出した
距離の時間変化率を、対象物の当該車両に対する相対速
度として算出し、その相対速度と距離との関係に基づい
て、当該車両と対象物との予想衝突時刻までの時間(予
想余裕時間)TYが、所定余裕時間T以下となったとき
に警報を発する装置が、既に提案されている(特開20
01−6096号公報)。
示された手法により検出される相対速度の誤差を実測し
たデータを示す図である。この図から明らかなように、
対象物との距離が大きくなるほど、相対速度誤差が増加
するため、相対速度と距離との関係に基づいて予想余裕
時間TYを算出すると、警報が早過ぎたり、あるいは遅
過ぎたりするという問題がある。
km/hと検出したとき、予想余裕時間TYは、(60
/60000)×3600=3.6秒となり、所定余裕
時間Tを例えば4秒としていれば、警報が発せられる。
ところが、距離60mの位置で相対速度を誤って40k
m/hと検出したときは、予想余裕時間TYは、(60
/40000)×3600=5.4秒となり、実際には
3.6秒後に衝突の衝突の可能性があるにもかかわら
ず、警報が発せられないこととなる。この場合でも、距
離が短くなれば相対速度検出精度が高くなりまた距離が
短くなるので、少し遅れて警報が発せられるが、警報を
発するタイミングが遅れる。逆に相対速度を実際より高
く誤検出した場合には、警報を発するタイミングが早す
ぎることとなる。
てくる対向車両、あるいは自車両の前を先行して走行す
る車両を、衝突の可能性のある対象物として検出し、不
要な警報が頻繁に発せられるという問題もあった。本発
明はこの点に着目してなされたものであり、対象物との
衝突の可能性をより適切に判定し、運転者への警報を所
望のタイミングで発するとともに不要な警報を防止する
ことができる車両の周辺監視装置を提供することを目的
とする。
請求項1に記載の発明は、車両に搭載された撮像手段に
より得られる画像から当該車両の周辺に存在する対象物
を検出する車両の周辺監視装置において、当該車両の車
速を検出する車速検出手段と、前記撮像手段により得ら
れる画像に基づいて前記対象物と当該車両との距離を算
出する距離算出手段と、前記距離に応じて前記対象物と
当該車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記相対速度が前記車速の近傍にあることを条件とし
て、前記車速と前記距離との関係に基づいて、当該車両
と前記対象物との衝突の可能性を判定する判定手段とを
備えることを特徴とする。
き」とは、例えば相対速度と車速の差の絶対値が、車速
の1/2以下であるようなときをいう。この構成によれ
ば、相対速度が当該車両の車速の近傍にあること、すな
わち対象物が比較的低速度で移動していることあるいは
静止していることを条件として、検出した相対速度に代
えて車速検出手段により検出される当該車両の車速と、
対象物との距離との関係に基づいて、対象物との衝突の
可能性が判定される。したがって、検出した相対速度の
誤差が大きい場合でも、適切なタイミングで警報を発す
ることが可能となる。また、相対速度が車速の近傍にあ
ることを条件としているので、対向車両または先行車両
の接近に対して警報を発することを防止することができ
る。
対象物の当該車両に対する相対位置を位置データとして
検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段によ
り検出される、前記対象物についての時系列の複数の位
置データに基づいてその対象物の実空間での位置を算出
し、その実空間位置から移動ベクトルを算出する移動ベ
クトル算出手段とを備え、前記判定手段は、前記車速と
前記距離との関係に基づいて衝突の可能性があると判定
したときは、前記移動ベクトルに基づいて衝突の可能性
の高い対象物を判定することが望ましい。移動ベクトル
を用いることにより判定精度を向上させることができ
る。
の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出し、その近似
直線を用いて前記位置データを補正することにより前記
移動ベクトルを算出することが望ましい。これにより、
位置データの検出誤差の影響を軽減して衝突の可能性を
より正確に判定することができる。
衝突判定条件を用いて前記衝突の可能性の高い対象物の
判定を行うことが望ましい。これにより、衝突の可能性
をより一層正確に判定し、無用の警報を発することを防
止することができる。前記近似直線算出手段は、対象物
の高さのデータを含めた3次元直線として前記近似直線
を算出することが望ましい。これにより、道路に起伏が
ある場合でも正確な判定が可能となる。
の赤外線カメラとすることが望ましい。これにより、運
転者が確認し難い夜間走行時に動物などを容易に抽出す
ることができる。前記撮像手段は、赤外線または可視光
線を検出する2つのテレビカメラであり、一方のカメラ
の出力画像に含まれる対象物像の位置に基づいて、この
対象物像に対応する他方のカメラの出力画像に含まれる
対象物像を探索する探索領域を設定し、探索領域内で相
関演算を行って前記対応対象物像を特定し、前記対象物
像と対応対象物像との視差から当該車両から前記対象物
までの距離を算出する。そして、前記相関演算は、中間
階調情報を含むグレースケール信号を用いて行うことが
望ましい。2値化した信号ではなく、グレースケール信
号を用いることにより、より正確な相関演算が可能とな
り、対応対象物像を誤って特定することを回避できる。
ール信号を2値化した信号を用いて、前記撮像手段の出
力画像内を移動する対象物の追跡を行う。この場合、追
跡対象物は、ランレングス符号化したデータにより認識
することが望ましい。これにより、追跡する対象物につ
いてのデータ量を低減しメモリ容量を節約することがで
きる。
標、面積及び外接四角形の縦横比に基づいて判定するこ
とが望ましい。これにより、対象物の同一性の判定を正
確に行うことができる。前記判定手段により対象物との
衝突の可能性が高いと判定されたとき、運転者に警告を
発する警報手段を備え、該警告手段は、運転者がブレー
キ操作を行っている場合であって、そのブレーキ操作に
よる加速度が所定閾値より大きいときは、警報を発しな
いようにすることが望ましい。運転者がすでに対象物に
気づいて適切なブレーキ操作を行っている場合は警告を
発しないようにして、運転者によけいな煩わしさを与え
ないようにすることができる。
参照して説明する。図1は本発明の一実施形態にかかる
車両の周辺監視装置の構成を示す図であり、この装置
は、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ1R,1
Lと、当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ5と、当該車両の走行速度(車速)VCARを検出す
る車速検出手段としての車速センサ6と、ブレーキ(図
示せず)の操作量を検出するためのブレーキセンサ7
と、これらのカメラ1R,1Lによって得られる画像デ
ータの基づいて車両前方の動物等の対象物を検出し、衝
突の可能性が高い場合に警報を発する画像処理ユニット
2と、音声で警報を発するためのスピーカ3と、カメラ
1Rまたは1Lによって得られる画像を表示するととも
に、衝突の可能性が高い対象物を運転者に認識させるた
めのヘッドアップディスプレイ(以下「HUD」とい
う)4とを備えている。
両10の前部に、車両10の横方向の中心軸に対してほ
ぼ対象な位置に配置されており、2つのカメラ1R、1
Lの光軸が互いに平行となり、両者の路面からの高さが
等しくなるように固定されている。赤外線カメラ1R、
1Lは、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベル
が高くなる(輝度が増加する)特性を有している。
をディジタル信号に変換するA/D変換回路、ディジタ
ル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理
を行うCPU(Central Processing Unit)、CPUが
演算途中のデータを記憶するために使用するRAM(Ra
ndom Access Memory)、CPUが実行するプログラムや
テーブル、マップなどを記憶するROM(Read Only Me
mory)、スピーカ3の駆動信号、HUD4の表示信号な
どを出力する出力回路などを備えており、カメラ1R,
1L及びセンサ5〜7の出力信号は、ディジタル信号に
変換されて、CPUに入力されるように構成されてい
る。HUD4は、図2に示すように、車両10のフロン
トウインドウの、運転者の前方位置に画面4aが表示さ
れるように設けられている。
手順を示すフローチャートであり、先ずカメラ1R、1
Lの出力信号をA/D変換して画像メモリに格納する
(ステップS11,S12,S13)。画像メモリに格
納される画像データは、輝度情報を含んだグレースケー
ル画像データである。図5(a)(b)は、それぞれは
カメラ1R,1Lによって得られるグレースケール画像
(カメラ1Rにより右画像が得られ、カメラ1Lにより
左画像が得られる)を説明するための図であり、ハッチ
ングを付した領域は、中間階調(グレー)の領域であ
り、太い実線で囲んだ領域が、輝度レベルが高く(高温
で)、画面上に白色として表示される対象物の領域(以
下「高輝度領域」という)である。右画像と左画像で
は、同一の対象物の画面上の水平位置がずれて表示され
るので、このずれ(視差)によりその対象物までの距離
を算出することができる。
画像とし、その画像信号の2値化、すなわち、実験的に
決定される輝度閾値ITHより明るいまたは等しい輝度
の領域を「1」(白)とし、暗い領域を「0」(黒)と
する処理を行う。図6に図5(a)の画像を2値化した
画像を示す。この図は、ハッチングを付した領域が黒で
あり、太い実線で囲まれた高輝度領域が白であることを
示している。
データをランレングスデータに変換する処理を行う。図
7(a)はこれを説明するための図であり、この図では
2値化により白となった領域を画素レベルでラインL1
〜L8として示している。ラインL1〜L8は、いずれ
もy方向には1画素の幅を有しており、実際にはy方向
には隙間なく並んでいるが、説明のために離間して示し
ている。またラインL1〜L8は、x方向にはそれぞれ
2画素、2画素、3画素、8画素、7画素、8画素、8
画素、8画素の長さを有している。ランレングスデータ
は、ラインL1〜L8を各ラインの開始点(各ラインの
左端の点)の座標と、開始点から終了点(各ラインの右
端の点)までの長さ(画素数)とで示したものである。
例えばラインL3は、(x3,y5)、(x4,y5)
及び(x5,y5)の3画素からなるので、ランレング
スデータとしては、(x3,y5,3)となる。
に示すように対象物のラベリングをすることにより、対
象物を抽出する処理を行う。すなわち、ランレングスデ
ータ化したラインL1〜L8のうち、y方向に重なる部
分のあるラインL1〜L3を1つの対象物1とみなし、
ラインL4〜L8を1つの対象物2とみなし、ランレン
グスデータに対象物ラベル1,2を付加する。この処理
により、例えば図6に示す高輝度領域が、それぞれ対象
物1から4として把握されることになる。
に、抽出した対象物の重心G、面積S及び破線で示す外
接四角形の縦横比ASPECTを算出する。面積Sは、
ランレングスデータの長さを同一対象物について積算す
ることにより算出し、重心Gの座標は、面積Sをx方向
に2等分する線のx座標及びy方向に2等分する線のy
座標として算出し、縦横比APECTは、図7(c)に
示すDyとDxとの比Dy/Dxとして算出する。な
お、重心Gの位置は、外接四角形の重心位置で代用して
もよい。
跡、すなわちサンプリング周期毎に同一対象物の認識を
行う。アナログ量としての時刻tをサンプリング周期で
離散化した時刻をkとし、図8(a)に示すように時刻
kで対象物1,2を抽出した場合において、時刻(k+
1)で抽出した対象物3,4と、対象物1,2との同一
性判定を行う。具体的には、以下の同一性判定条件1)
〜3)を満たすときに、対象物1、2と対象物3、4と
は同一であると判定し、対象物3、4をそれぞれ1,2
というラベルに変更することにより、時刻間追跡が行わ
れる。
の画像上での重心位置座標を、それぞれ(xi(k),
yi(k))とし、時刻(k+1)における対象物j
(=3,4)の画像上での重心位置座標を、(xj(k
+1),yj(k+1))としたとき、 |xj(k+1)−xi(k)|<Δx |yj(k+1)−yi(k)|<Δy であること。ただし、Δx、Δyは、それぞれx方向及
びy方向の画像上の移動量の許容値である。
の画像上での面積をSi(k)とし、時刻(k+1)に
おける対象物j(=3,4)の画像上での面積をSj
(k+1)としたとき、 Sj(k+1)/Si(k)<1±ΔS であること。ただし、ΔSは面積変化の許容値である。
の外接四角形の縦横比をASPECTi(k)とし、時
刻(k+1)における対象物j(=3,4)の外接四角
形の縦横比をASPECTj(k+1)としたとき、 ASPECTj(k+1)/ASPECTi(k)<1
±ΔASPECT であること。ただし、ΔASPECTは縦横比変化の許
容値である。
象物は画像上での大きさが大きくなっているが、対象物
1と3とが上記同一性判定条件を満たし、対象物2と4
とが上記同一性判定条件を満たすので、対象物3、4は
それぞれ対象物1、2と認識される。このようにして認
識された各対象物の(重心の)位置座標は、時系列位置
データとしてメモリに格納され、後の演算処理に使用さ
れる。なお以上説明したステップS14〜S19の処理
は、2値化した基準画像(本実施形態では、右画像)つ
いて実行する。
により検出される車速VCAR及びヨーレートセンサ5
より検出されるヨーレートYRを読み込み、ヨーレート
YRを時間積分することより、自車両10の回頭角θr
(図14参照)を算出する。
ップS19,S20の処理と平行して、対象物と自車両
10と距離zを算出する処理を行う。この演算はステッ
プS19,S20より長い時間を要するため、ステップ
S19,S20より長い周期(例えばステップS11〜
S20の実行周期の3倍程度の周期)で実行される。
の2値化画像によって追跡される対象物の中の1つを選
択することにより、図9(a)に示すように右画像から
探索画像R1(ここでは、外接四角形で囲まれる領域全
体を探索画像とする)を抽出する。続くステップS32
では、左画像中から探索画像に対応する画像(以下「対
応画像」という)を探索する探索領域を設定し、相関演
算を実行して対応画像を抽出する。具体的には、探索画
像R1の各頂点座標に応じて左画像中に図9(b)に示
すように、探索領域R2を設定し、探索領域R2内で探
索画像R1との相関の高さを示す輝度差分総和値C
(a,b)を下記式(1)により算出し、この総和値C
(a,b)が最小となる領域を対応画像として抽出す
る。なお、この相関演算は、2値画像ではなくグレース
ケール画像を用いて行う。また同一対象物についての過
去の位置データがあるときは、その位置データに基づい
て探索領域R2より狭い領域R2a(図9(b)に破線
で示す)を探索領域として設定する。
探索画像R1内の座標(m,n)の位置の輝度値であ
り、IL(a+m−M,b+n−N)は、探索領域内の
座標(a,b)を基点とした、探索画像R1と同一形状
の局所領域R3内の座標(m,n)の位置の輝度値であ
る。基点の座標(a,b)を変化させて輝度差分総和値
C(a,b)が最小となる位置を求めることにより、対
応画像の位置が特定される。
すように探索画像R1と、この探索画像R1に対応する
対応画像R4とが抽出されるので、ステップS33で
は、探索画像R1の重心位置と、画像中心線LCTRと
の距離dR(画素数)及び対応画像R4の重心位置と画
像中心線LCTRとの距離dL(画素数)を求め、下記
式(2)に適用して、自車両10と、対象物との距離z
を算出する。
すようにカメラ1Rの撮像素子11Rの中心位置と、カ
メラ1Lの撮像素子11Lの中心位置との水平方向(x
方向)の距離(両カメラの光軸の間隔)、Fはレンズ1
2R、12Lの焦点距離、pは、撮像素子11R、11
L内の画素間隔であり、Δd(=dR+dL)が視差量
である。
y)及び式(2)により算出した距離zを下記式(3)
に適用し、実空間座標(X,Y,Z)に変換する。ここ
で、実空間座標(X,Y,Z)は、図13(a)に示す
ように、カメラ1R、1Lの取り付け位置の中点の位置
(自車両10に固定された位置)を実空間座標系の原点
Oとして、図示のように定め、画像内の座標は同図
(b)に示すように、画像の中心を原点として水平方向
をx、垂直方向をyと定めている。
標(x,y)を、カメラ1Rの取り付け位置と、実空間
座標系の原点Oとの相対位置関係に基づいて、実空間座
標系の原点Oと画像の中心とを一致させた仮想的な画像
内の座標に変換したものである。またfは、焦点距離F
と画素間隔pとの比である。
ることによる画像上の位置ずれを補正するための回頭角
補正を行う。図14に示すように、時刻kから(k+
1)までの期間中に自車両が例えば左方向に回頭角θr
だけ回頭すると、カメラによって得られる画像上では、
図15に示すようにΔxだけx方向にずれるので、これ
を補正する処理である。具体的には、下記式(4)に実
空間座標(X,Y,Z)を適用して、補正座標(Xr,
Yr,Zr)を算出する。算出した実空間位置データ
(Xr,Yr,Zr)は、対象物毎に対応づけてメモリ
に格納する。なお、以下の説明では、回頭角補正後の座
標を(X,Y,Z)と表示する。
同一対象物について、ΔTの期間内に得られた、回頭角
補正後のN個の実空間位置データ(例えばN=10程
度)、すなわち時系列データから、対象物と自車両10
との相対移動ベクトルに対応する近似直線LMVを求め
る。具体的には、近似直線LMVの方向を示す方向ベク
トルL=(lx,ly,lz)(|L|=1)とする
と、下記式(5)で表される直線を求める。
り、Xav,Yav及びZavは、それぞれ実空間位置
データ列のX座標の平均値、Y座標の平均値及びZ座標
の平均値である。なお、式(5)は媒介変数uを消去す
れば下記式(5a)のようになる。 (X−Xav)/lx=(Y−Yav)/ly=(Z−Zav)/lz …(5a)
の図であり、同図のP(0),P(1),P(2),
…,P(N−2),P(N−1)が回頭角補正後の時系
列データを示し、近似直線LMVは、この時系列データ
の平均位置座標Pav(=(Xav,Yav,Za
v))を通り、各データ点からの距離の2乗の平均値が
最小となるような直線として求められる。ここで各デー
タ点の座標を示すPに付した()内の数値はその値が増
加するほど過去のデータであることを示す。例えば、P
(0)は最新の位置座標、P(1)は1サンプル周期前
の位置座標、P(2)は2サンプル周期前の位置座標を
示す。以下の説明におけるD(j)、X(j)、Y
(j)、Z(j)等も同様である。
各データ点の座標P(0)〜P(N−1)に向かうベク
トルD(j)=(DX(j),DY(j),DZ
(j))=(X(j)−Xav,Y(j)−Yav,Z
(j)−Zav)と、方向ベクトルLとの内積sを下記
式(6)により算出し、この内積sの分散が最大となる
方向ベクトルL=(lx,ly,lz)を求める。 s=lx・DX(j)+ly・DY(j)+lz・DZ(j) (6)
下記式(7)で表され、この行列の固有値σが内積sの
分散に相当するので、この行列から算出される3つの固
有値のうち最大の固有値に対応する固有ベクトルが求め
る方向ベクトルLとなる。なお、式(7)の行列から固
有値と固有ベクトルを算出するには、ヤコビ法(例えば
「数値計算ハンドブック」(オーム社)に示されてい
る)として知られている手法を用いる。
(0),Y(0),Z(0))と、(N−1)サンプル
前(時間ΔT前)の位置座標P(Nー1)=(X(N−
1),Y(N−1),Z(N−1))を近似直線LMV
上の位置に補正する。具体的には、前記式(5a)にZ
座標Z(0)、Z(N−1)を適用することにより、す
なわち下記式(8)により、補正後の位置座標Pv
(0)=(Xv(0),Yv(0),Zv(0))及び
Pv(N−1)=(Xv(N−1),Yv(N−1),
Zv(N−1))を求める。
1)からPv(0)に向かうベクトルとして、相対移動
ベクトルが得られる。このようにモニタ期間ΔT内の複
数(N個)のデータから対象物の自車両10に対する相
対移動軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベク
トルを求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減し
て対象物との衝突の可能性をより正確に予測することが
可能となる。
た対象物との衝突の可能性を判定し、その可能性が高い
ときに警報を発する警報判定処理(図4)を実行する。
ステップS41では、下記式(9)によりZ方向の相対
速度Vsを算出し、下記式(10a),(10b)及び
(11)が成立するとき、衝突の可能性があると判定し
てステップS42に進み、式(10a),(10b)ま
たは式(11)のいずれかが不成立のときは、この処理
を終了する。 Vs=(Zv(N−1)−Zv(0))/ΔT (9) VCAR/2≦Vs≦VCAR×3/2 (10a) (|VCAR−Vs|≦VCAR/2) Zv(0)/VCAR≦T (10b) |Yv(0)|≦H (11)
(vは近似直線LMVによる補正後のデータであること
を示すために付しているが、Z座標は補正前と同一の値
である)であり、Zv(N−1)は、時間ΔT前の距離
検出値である。またTは、余裕時間であり、衝突の可能
性を予測衝突時刻より時間Tだけ前に判定することを意
図したものであり、例えば2〜5秒程度に設定される。
またHは、Y方向、すなわち高さ方向の範囲を規定する
所定高さであり、例えば自車両10の車高の2倍程度に
設定される。
対速度Vsが車速VCARの近傍にあるとき、すなわち
対象物が比較的低速で移動しているか、または静止して
いるときである。式(10b)の関係を図示すると図1
7に示すようになる。式(10a)の関係が満たされて
相対速度Vsが車速VCARの近傍にあり、かつ車速V
CARと距離Zv(0)とに対応する座標が、図17に
ハッチングを付して示す領域内にあり、かつ|Yv
(0)|≦Hであるとき、ステップS42以下の判定が
実行される。
されることを条件として、対象物と衝突する可能性を判
定し、その対象物の位置及び相対移動ベクトルに応じて
警報を発するようにしたので、相対速度Vsの検出誤差
が大きい場合でも比較的低速で移動しているまたは静止
している対象物について、適切なタイミングで衝突の可
能性の有無を判定し、警報を発することができる。ま
た、式(10a)の条件により、接近してくる対向車両
あるいは先行車両は警報の対象から除かれるので、不要
な警報が頻繁に発せられる不具合を防止できる。
領域を、太い実線で示す外側の三角形の領域AR0で示
し、さらに領域AR0内の、Z1=Vs×Tより自車両
10に近い領域AR1,AR2,AR3を、警報判定領
域としている。ここで領域AR1は、自車両10の車幅
αの両側に余裕β(例えば50〜100cm程度とす
る)を加えた範囲に対応する領域、換言すれば自車両1
0の横方向の中心軸の両側に(α/2+β)の幅を有す
る領域であって、対象物がそのまま存在し続ければ衝突
の可能性がきわめて高いので、接近判定領域と呼ぶ。領
域AR2,AR3は、接近判定領域よりX座標の絶対値
が大きい(接近判定領域の横方向外側の)領域であり、
この領域内にある対象物については、後述する侵入衝突
判定を行うので、侵入判定領域と呼ぶ。なおこれらの領
域は、前記式(11)に示したようにY方向には、所定
高さHを有する。
となるのは、対象物が接近判定領域AR1または侵入判
定領域AR2,AR3のいずれかに存在する場合であ
る。続くステップS42では、対象物が接近判定領域A
R1内にあるか否かを判別し、この答が肯定(YES)
であるときは、直ちにステップS44に進む一方、否定
(NO)であるときは、ステップS43で侵入衝突判定
を行う。具体的には、画像上での最新のx座標xc
(0)(cは前述したように画像の中心位置を実空間座
標系の原点Oに一致させる補正を行った座標であること
を示すために付している)と、時間ΔT前のx座標xc
(N−1)との差が下記式(12)を満たすか否かを判
別し、満たす場合に衝突の可能性が高いと判定する。
向に対してほぼ90°の方向から進行してくる動物20
がいた場合、Xv(Nー1)/Zv(N−1)=Xv
(0)/Zr(0)であるとき、換言すれば動物の速度
Vpと相対速度Vsの比Vp/Vs=Xr(Nー1)/
Zr(N−1)であるとき、自車両10から動物20と
見る方位角θdは一定となり、衝突の可能性が高い。式
(12)は、この可能性を自車両10の車幅αを考慮し
て判定するものである。以下図20を参照して式(1
2)の導出手法を説明する。
の位置座標と通る直線、すなわち近似直線LMVとXY
平面(X軸とY軸とを含む平面、すなわち車両10の先
端部に対応する線(X軸)を含み車両10の進行方向に
垂直な面)との交点のX座標をXCLとすると、車幅α
を考慮した衝突発生の条件は、下記式(13)で与えら
れる。
式(14)で与えられる。
と下記式(15)のようになる。
は、前記式(3)に示した関係があるので、 Xv(0)=xc(0)×Zv(0)/f (16) Xv(N−1)=xc(N−1)×Zv(N−1)/f (17) であり、これらを式(15)に適用すると、交点X座標
XCLは下記式(18)で与えられる。これを式(1
3)に代入して整理することにより、式(12)の条件
が得られる。
性が高いと判定したときは、ステップS44に進み、低
いと判定したときは本処理を終了する。ステップS44
では、以下のようにして警報出力判定、すなわち警報出
力を行うか否かの判定を行う。先ずブレーキセンサ7の
出力から自車両10の運転者がブレーキ操作を行ってい
るか否かを判別し、ブレーキ操作を行っていなければ直
ちにステップS45に進んで、警報出力を行う。ブレー
キ操作を行っている場合には、それによって発生する加
速度Gs(減速方向を正とする)を算出し、この加速度
Gsが所定閾値GTH以下であるときは、ステップS4
5に進む一方、Gx>GTHであるときは、ブレーキ操
作により衝突が回避されると判定して本処理を終了す
る。これにより、適切なブレーキ操作が行われていると
きは、警報を発しないようにして、運転者に余計な煩わ
しさを与えないようにすることができる。
に定める。これは、ブレーキ加速度Gsがそのまま維持
された場合に、距離Zv(0)以下の走行距離で自車両
10が停止する条件に対応する値である。
報を発するとともに、図21に示すようにHUD4によ
り例えばカメラ1Rにより得られる画像を画面4aに表
示し、接近してくる対象物を強調表示する(例えば枠で
囲んで強調する)する。図21(a)はHUDの画面4
aの表示がない状態を示し、同図(b)が画面4aが表
示された状態を示す。このようにすることにより、衝突
の可能性の高い対象物を運転者が確実に認識することが
できる。
a)及び(10b)の関係を満たされることを条件とし
て、対象物と衝突する可能性を判定し、その対象物の位
置及び相対移動ベクトルに応じて警報を発するようにし
たので、相対速度Vsの検出誤差が大きい場合でも比較
的低速で移動しているまたは静止している対象物につい
て、適切なタイミングで衝突の可能性の有無を判定し、
警報を発することができる。また、式(10a)の条件
により、接近してくる対向車両あるいは先行車両は警報
の対象から除かれるので、不要な警報が頻繁に発せられ
る不具合を防止できる。
位置データに基づいてその対象物の実空間での位置を算
出し、その実空間位置から移動ベクトルを算出し、その
ようにして算出された移動ベクトルに基づいて対象物と
自車両10との衝突の可能性を判定するようにしたの
で、従来の装置のような誤判定が発生することがなく、
衝突可能性の判定精度を向上させることができる。
似直線LMVを求め、検出位置がこの近似直線上の位置
するように位置座標を補正し、補正後の位置座標から移
動ベクトルを求めるようにしたので、検出位置の誤差の
影響を軽減してより正確な衝突可能性の判定を行うこと
ができる。
にしたので、衝突の可能性を正確に判定し、無用の警報
を発することを防止することができる。本実施形態で
は、画像処理ユニット2が、距離算出手段、相対速度算
出手段、相対位置検出手段、移動ベクトル算出手段、判
定手段、及び警報手段の一部を構成する。より具体的に
は、図3のステップS31〜S33が距離検出手段に相
当し、式(9)の演算が相対速度算出手段に相当し、図
3のステップS14〜S19が相対位置検出手段に相当
し、ステップS20〜S23が移動ベクトル算出手段に
相当し、図4のステップS41〜S44が判定手段に相
当し、同図のステップS45並びにスピーカ3及びHU
D4が警報手段に相当する。
ではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した
実施形態では、相対速度Vsと車速VCARとの差が車
速VCARの1/2以下という条件(式(10a))を
用いたが、これに限るものではなく、相対速度Vsと車
速VCARとの差が車速VCARの0.4倍以下あるい
は0.3倍以下などという条件としてもよい。
線カメラを使用したが、例えば特開平9−226490
号公報に示されるように通常の可視光線のみ検出可能な
テレビカメラを使用してもよい。ただし、赤外線カメラ
を用いることにより、動物あるいは走行中の車両などの
抽出処理を簡略化することができ、演算装置の演算能力
が比較的低いものでも実現できる。また上述した実施形
態では、車両の前方を監視する例を示したが、車両の後
方などいずれの方向を監視するようにしてもよい。
明によれば、相対速度が当該車両の車速の近傍にあるこ
と、すなわち対象物が比較的低速度で移動していること
あるいは静止していることを条件として、検出した相対
速度に代えて車速検出手段により検出される当該車両の
車速と、対象物との距離との関係に基づいて、対象物と
の衝突の可能性が判定される。したがって、検出した相
対速度の誤差が大きい場合でも、適切なタイミングで警
報を発することが可能となる。また、相対速度が車速の
近傍にあることを条件としているので、対向車両または
先行車両の接近に対して警報を発することを防止するこ
とができる。
成を示すブロック図である。
めの図である。
示すフローチャートである。
トである。
像を説明するために、中間階調部にハッチングを付して
示す図である。
るために、黒の領域をハッチングを付して示す図であ
る。
グを説明するための図である。
る。
領域を説明するための図である。
るための図である。
の図である。
置のずれを示す図である。
の図である。
る。
る。
である。
するための図である。
るための図である。
る。
段、相対位置検出手段、移動ベクトル算出手段、判定手
段、警報手段) 3 スピーカ(警報手段) 4 ヘッドアップディスプレイ(警報手段) 5 ヨーレートセンサ 6 車速センサ 7 ブレーキセンサ
Claims (1)
- 【請求項1】 車両に搭載された撮像手段により得られ
る画像から当該車両の周辺に存在する対象物を検出する
車両の周辺監視装置において、 当該車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記撮像手段により得られる画像に基づいて前記対象物
と当該車両との距離を算出する距離算出手段と、 前記距離に応じて前記対象物と当該車両との相対速度を
算出する相対速度算出手段と、 前記相対速度が前記車速の近傍にあることを条件とし
て、前記車速と前記距離との関係に基づいて、当該車両
と前記対象物との衝突の可能性を判定する判定手段とを
備えることを特徴とする車両の周辺監視装置。
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