JP4040657B2 - 移動対象物検出装置 - Google Patents
移動対象物検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4040657B2 JP4040657B2 JP2006068492A JP2006068492A JP4040657B2 JP 4040657 B2 JP4040657 B2 JP 4040657B2 JP 2006068492 A JP2006068492 A JP 2006068492A JP 2006068492 A JP2006068492 A JP 2006068492A JP 4040657 B2 JP4040657 B2 JP 4040657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- moving
- edge
- contact
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
Description
前記判定点移動手段は、前記2つのカメラにより得られる画像のうちの一方を基準画像とし、基準画像中の対象物像について前記判定点の移動を行う。また前記判定点移動手段は、前記判定点を移動させた対象物については、過去に取得し、記憶している位置データを、移動後の判定点を用いた位置データに変更することが望ましい。
(第1の実施形態)
図1は本発明の第1の実施形態にかかる、車両に搭載された移動対象物検出装置の構成を示す図であり、この装置は、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ1R,1Lと、当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ5と、当該車両の走行速度(車速)VCARを検出する車速センサ6と、ブレーキの操作量を検出するためのブレーキセンサ7と、これらのカメラ1R,1Lによって得られる画像データの基づいて車両前方の動物等の対象物を検出し、衝突の可能性が高い場合に警報を発する画像処理ユニット2と、音声で警報を発するためのスピーカ3と、カメラ1Rまたは1Lによって得られる画像を表示するとともに、衝突の可能性が高い対象物を運転者に認識させるためのヘッドアップディスプレイ(以下「HUD」という)4とを備えている。
HUD4は、図2に示すように、車両10のフロントウインドウの、運転者の前方位置に画面4aが表示されるように設けられている。
|xj(k+1)−xi(k)|<Δx
|yj(k+1)−yi(k)|<Δy
であること。ただし、Δx、Δyは、それぞれx方向及びy方向の画像上の移動量の許容値である。
Sj(k+1)/Si(k)<1±ΔS
であること。ただし、ΔSは面積変化の許容値である。
ASPECTj(k+1)/ASPECTi(k)<1±ΔASPECT
であること。ただし、ΔASPECTは縦横比変化の許容値である。
なお以上説明したステップS14〜S19の処理は、2値化した基準画像(本実施形態では、右画像)ついて実行する。
基点の座標(a,b)を変化させて相関度パラメータC(a,b)が最小となる位置及びそのときの相関度パラメータの値(以下「最小値」という)CMINを求める。
なお、図12に示す領域SL1,SL2は、探索領域である。
ケースC4では、ケースC2と同様に、基準画像から探索画像への相関演算により抽出される対応対象物像COBJL4と、対象物像OBJR4とは、正しいマッチング関係にない。そこでこの場合も、探索画像から基準画像への相関演算、すなわち対応対象物像COBJL4に対応する対象物像を基準画像中から探索する相関演算を実行する。その結果得られた基準画像中の対応対象物像COBJR4と、探索画像中の対応対象物像COBJL4とは、正しいマッチング関係にあるので、これらの像の面積重心を用いて視差を算出し、この対象物までの距離を算出する。
図14に示すように対象物像OJBR1の面積重心位置と、画像左端との距離dR(画素数)及び対応対象物像COBJL1の面積重心位置と画像左端との距離dL(画素数)を求め、下記式(3)に適用して、自車両10と、対象物との距離zを算出する。
以上のようにして距離zの算出が行われる。
なお、判定点は図17(b)に示すように、外接四角形の端部ではなく、対象物像の端部に位置する点GE1a,GE2a,GE3aに移動させるようにしてもよい。
(X−Xav)/lx=(Y−Yav)/ly=(Z−Zav)/lz
…(6a)
s=lx・DX(j)+ly・DY(j)+lz・DZ(j) (7)
図21は本発明の第2の実施形態にかかる障害物検出・警報処理のフローチャートである。この処理は、図3に示す処理に、ステップS17aを追加するとともに、図3のステップS31をステップS31aに変更したものである。また図22は、ステップS31aにおける距離算出処理を示すフローチャートであり、この処理は図4に示す処理から、ステップS43,S44及びS47を削除するとともに、ステップS46をステップS46aに変更したものである。以上の点以外は、第1の実施形態と同一である。
ステップS31aでは、図22に示す距離算出処理を実行する。ステップS42で相関度が高いと判別されたときは、相関演算により得られた対応対象物像が探索画像の画像端に接しているか否かを判別し(ステップS45)、接していなければ、視差から距離を算出する(ステップS48)。一方対応対象物像が画像端に接しているときは、この対象物を監視対象から除く処理を行い(ステップS46a)、直ちに本処理を終了する。
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、対象物像を得るためのカメラとして赤外線カメラを使用したが、例えば特開平9−226490号公報に示されるように通常の可視光線のみ検出可能なテレビカメラを使用してもよい。ただし、赤外線カメラを用いることにより、動物あるいは走行中の車両などの抽出処理を簡略化することができ、演算装置の演算能力が比較的低いものでも実現できる。
2 画像処理ユニット(画像端部判定手段、判定点移動手段、移動方向検出手段)
5 ヨーレートセンサ
6 車速センサ
Claims (3)
- 互いに離間して配置された2つのカメラにより得られる対象物の画像情報に基づいて、前記対象物の移動方向を検出する移動対象物検出装置において、
前記2つのカメラのうち、少なくとも何れか一方のカメラにより得られる対象物像が、画像の端部に接することを判定する画像端部判定手段と、
該画像端部判定手段により、画像の端部に接すると判定された対象物像については、該対象物像の位置を代表する判定点を、前記対象物像の面積重心から、前記画像の中心に近い所定点に移動させる判定点移動手段と、
該移動後の判定点に基づいて前記対象物の移動方向を検出する移動方向検出手段とを備えることを特徴とする移動対象物検出装置。 - 前記2つのカメラにより得られる対象物の画像情報のうち、前記画像端部判定手段にて画像の端部に接すると判定された対象物の画像情報を基準画像とし、他方を探索画像として相関演算を行うことにより、該対象物の距離を算出する距離算出手段をさらに備え、
前記移動方向検出手段は、前記判定点移動手段による移動後の判定点と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、前記対象物の移動方向を検出することを特徴とする請求項1に記載の移動対象物検出装置。 - 前記画像端部判定手段により、前記2つのカメラにより得られる対象物像がともに画像の端部に接する判定された場合は、前記距離算出手段は、前記対象物像の表示面積が小さい方の画像を基準画像として用いることを特徴とする請求項2に記載の移動対象物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006068492A JP4040657B2 (ja) | 2006-03-14 | 2006-03-14 | 移動対象物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006068492A JP4040657B2 (ja) | 2006-03-14 | 2006-03-14 | 移動対象物検出装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000159640A Division JP3859429B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 移動対象物検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006252566A JP2006252566A (ja) | 2006-09-21 |
JP4040657B2 true JP4040657B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=37092907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006068492A Expired - Fee Related JP4040657B2 (ja) | 2006-03-14 | 2006-03-14 | 移動対象物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4040657B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011232168A (ja) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
CN114047865B (zh) * | 2021-11-11 | 2023-04-25 | 四川长虹教育科技有限公司 | 图形操控方法 |
-
2006
- 2006-03-14 JP JP2006068492A patent/JP4040657B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006252566A (ja) | 2006-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4615139B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP3739693B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP5503728B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5706874B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP3515926B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4426535B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2001169310A (ja) | 距離検出装置 | |
JP4094604B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2009075124A (ja) | 距離検出装置 | |
JP4128562B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4425852B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3910345B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP3919975B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2004126905A (ja) | 画像処理装置 | |
JP6431299B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3999088B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2010089661A (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP3916930B2 (ja) | 進入警報装置 | |
JP4040657B2 (ja) | 移動対象物検出装置 | |
JP3949628B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP3859429B2 (ja) | 移動対象物検出装置 | |
JP3970876B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4176558B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP4943403B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4567072B2 (ja) | 車両周辺監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071107 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121116 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131116 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |