WO2023135688A1 - 電気配線用の中空部を備えた機械 - Google Patents

電気配線用の中空部を備えた機械 Download PDF

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WO2023135688A1
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hollow
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hollow portion
wiring
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教夫 城越
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株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R31/00—Coupling parts supported only by co-operation with counterpart
    • H01R31/06—Intermediate parts for linking two coupling parts, e.g. adapter
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Definitions

  • the present invention relates to a machine such as a hollow speed reducer, a hollow motor, etc., in which electrical wiring is routed using a hollow portion extending axially through the center of the machine body.
  • Machines such as reduction gears and electric motors may have a hollow portion that extends through them in the axial direction in the center of the machine body to allow electrical wiring to pass through.
  • the input shaft of the speed reducer and the rotating shaft of the electric motor are hollow shafts, and the hollow portions thereof are used to route electrical wiring.
  • Patent Literature 1 describes a hollow actuator composed of an electric motor and a speed reducer having a hollow portion through which electrical wiring can be passed.
  • a cylindrical body is press-fitted into the inner peripheral surface of the hollow portion of the fixed shaft in a rotatable state, and electrical wiring is passed through the interior of the cylindrical body.
  • the object of the present invention is to provide a machine with a hollow portion for electrical wiring that can reduce the risk of disconnection and alleviate restrictions on the number of wires, wire diameter, etc.
  • the machine provided with the hollow part for electrical wiring of the present invention is machine body and a hollow portion extending axially through the central portion of the machine body; a shaft member disposed in the hollow portion; a first shaft end portion of the shaft member exposed at one first opening end of the hollow portion; a second shaft end portion of the shaft member exposed at the other second opening end of the hollow portion; an electrical wiring disposed inside the shaft member or integrally formed with the shaft member and extending from the first shaft end portion to the second shaft end portion; a first connection terminal attached to the first shaft end of the shaft member and connected to the first wiring end of the electrical wiring; a second connection terminal attached to the second shaft end of the shaft member and connected to a second wiring end of the electrical wiring; It is characterized by having
  • a shaft member having electric wiring and connection terminals is arranged in the hollow portion. Since the electric wiring arranged through the hollow portion does not interfere with the ends of the hollow portion, the risk of disconnection can be reduced. In addition, restrictions on the number of wires and wire diameter are eased compared to the case where the necessary number of electric wires are passed through the hollow portion. Furthermore, there is an advantage that the wiring work is also simplified.
  • FIG. 1 is a schematic longitudinal sectional view showing an example of a hollow strain wave gear device to which the present invention is applied;
  • the present invention also includes a speed reducer other than a strain wave gearing, a hollow electric motor, an electric motor, and a speed reducer. It is equally applicable to actuators and other machines with hollows for electrical wiring.
  • Fig. 1 is a schematic longitudinal sectional view showing a hollow wave gear device.
  • the main body (mechanical body) of the strain wave gearing 1 comprises a rigid internal gear 2 having a ring shape, a flexible external gear 3 having a top hat shape coaxially arranged inside the internal gear 2, and A wave generator 4 coaxially arranged inside, a cross roller bearing 5 supporting the internal gear 2 and the external gear in a relatively rotatable state, a disc-shaped first end plate 6 and a second An end plate 7 is provided.
  • the first and second end plates 6 and 7 face each other at a constant distance from the direction of the axis 1a, and between them are an internal gear 2, an external gear 3, a wave generator 4 and a cross roller bearing 5. are placed.
  • An inner ring 51 of a cross roller bearing 5 is coaxially fastened and fixed to an outer peripheral portion of the first end plate 6 with the internal gear 2 interposed therebetween.
  • An outer ring 52 of the cross roller bearing 5 is coaxially fastened and fixed to the outer peripheral portion of the second end plate 7 with the annular boss 31 of the external gear 3 interposed therebetween.
  • the wave generator 4 positioned inside the external gear 3 includes a hollow input shaft 41, an elliptical outline plug 42 integrally formed on the outer peripheral surface of the hollow input shaft 41, and a wave bearing 43 mounted on the elliptical outer peripheral surface of the plug 42. and A first shaft end portion 41a of the hollow input shaft 41 is rotatably supported by the inner peripheral portion of the first end plate 6 via a ball bearing 8, and a second shaft end portion 41b is It is rotatably supported on the inner peripheral portion of the second end plate 7 via a ball bearing 9 .
  • a first shaft end portion 41 a of the hollow input shaft 41 protrudes outward from the outer end surface 61 of the first end plate 6 .
  • the other second shaft end portion 41b of the hollow input shaft 41 faces an annular inner peripheral flange 72 formed on the second end plate 7 in the direction of the axis 1a.
  • the hollow portion 41c of the hollow input shaft 41 and the hollow hole 73 defined by the circular inner peripheral surface of the inner peripheral flange 72 of the second end plate 7 penetrate through the central portion of the strain wave gearing 1 in the direction of the axis 1a.
  • a hollow portion 10 is formed extending in the direction of One first opening end 11 of the hollow portion 10 in the direction of the axis 1a is exposed to the outside from the end face 61 of the first end plate 6, and the other second opening end 12 is exposed to the end face 71 of the second end plate 7. exposed to the outside.
  • the external tooth formation portion of the external gear 3 is flexed into an elliptical shape by the wave generator 4 , and the external teeth 32 positioned at both ends of the major axis of the elliptical shape are bent into the internal gear 2 . It meshes with the internal teeth 22 .
  • Rotation is input to the hollow input shaft 41 of the wave generator 4 from an electric motor (not shown) or the like.
  • the wave generator 4 rotates, the meshing position of the external gear 3 with respect to the internal gear 2 moves in the circumferential direction, and relative rotation occurs between the two gears due to the difference in the number of teeth.
  • the external gear 3 is attached to the side of the second end plate 7, which is a stationary member, and the internal gear 2 rotates.
  • the rotation of the internal gear 2 is output to the load side (not shown) via the first end plate 6 to which the internal gear 2 is attached.
  • a cylindrical shaft member 100 for wiring is coaxially arranged in the hollow portion 10 with some play (rotatable state).
  • One first shaft end portion 101 of the shaft member 100 in the direction of the axis 1a is exposed from the first opening end 11 of the hollow portion 10, and the other second shaft end portion 102 is exposed at the second opening of the hollow portion 10.
  • a disk-shaped outer flange 103 having a large diameter is formed integrally with the second shaft end portion 102 . Coaxially fastened and fixed.
  • the electrical wiring groups 110, 120 include, for example, two electrical wirings 111, 112 and two electrical wirings 121, 122, respectively.
  • the number of electric wires is not limited to two, and various forms such as straight lines and curved lines can be employed for the arrangement of the electric wires.
  • Connectors 131 and 141 which are first connection terminals, are attached to the end face of the first shaft end portion 101 of the shaft member 100, and second connection terminals are attached to the end face of the other second shaft end portion 102.
  • connectors 132 and 142 are attached.
  • One wiring end of each of the electric wirings 111 and 112 of the electric wiring group 110 is connected to the connector 131 , and the other wiring end is connected to the connector 132 .
  • one wiring ends of the electric wirings 121 and 122 of the electric wiring group 120 are connected to the connector 141, respectively, and the other wiring ends are connected to the connector 142, respectively.
  • External electrical wiring connectors can be connected to the connectors 131 and 141 on the first end plate 6 side, and the connectors 132 and 142 on the second end plate 7 side are: Connectors (not shown) for external electrical wiring can be connected respectively.
  • Connectors for external electrical wiring can be connected respectively.
  • a terminal block may be arranged so that external electrical wiring can be connected to each terminal of the terminal block.
  • the shaft member 100 having a plurality of electric wires and connection terminals can be, for example, an insert-molded product obtained by injection-molding a thermoplastic resin with the electric wires inserted into a mold. . It can also be a three-dimensional molded part (MID) using a 3D printer. Furthermore, it can be a board-embedded part (board-embedded part) in which a printed wiring board or a flexible printed wiring board is incorporated (embedded) inside. Various methods and structures for manufacturing the shaft member with electrical wiring can be adopted.
  • a plurality of electric wires 111, 112, 121, 122 and connectors 131, 132, 141, 131, 132, 141, A shaft member 100 with 142 is arranged.
  • Connectors 131, 141, 132, 142 attached to the first and second shaft end portions 101, 102 on both sides of the shaft member 100 are exposed outside from the end faces 61, 71, respectively.
  • a wiring state similar to that in the case where the required number of electric wires are passed through the hollow portion 10 can be obtained.
  • the electric wires 111, 112, 121, 122 do not hit the hollow input shaft 41 forming the hollow portion 10, the end of the second end plate 7, etc., and the risk of disconnection due to sliding and twisting can be reduced. .
  • insert molded parts, three-dimensional molded parts, board-mounted parts, etc. can be used as the shaft member equipped with electrical wiring, and compared to the case where the electrical wiring is directly passed through the hollow portion 10, the number of wires and the wire diameter can be reduced. restrictions are relaxed. Furthermore, it is not necessary to pull out the necessary number of electric wires from one end of the hollow shaft through the hollow portion and from the other end, and the work of connecting the electric wires passed through the hollow portion to external wiring or the like is also simplified.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an actuator to which the present invention is applied.
  • the mechanical body portion of the illustrated actuator 200 comprises an electric motor 210 and a speed reducer 220 coaxially arranged.
  • the electric motor 210 has a hollow rotary shaft 211 and the speed reducer 220 has a hollow input shaft 221 .
  • the hollow rotary shaft 211 and the hollow input shaft 221 are coaxially connected to form a hollow portion 230 extending through the machine body portion in the direction of the axis 200a.
  • a shaft member 260 having electrical wiring 240 and connection terminals 251 and 252 is coaxially arranged in the hollow portion 230 in a loose state (rotatable state).
  • a first connection terminal 251 is attached to the first shaft end portion 261 of the shaft member 260, and the first connection terminal 251 is exposed from the open end of the hollow portion 230 on the motor side.
  • a second connection terminal 252 is attached to the second shaft end portion 262 of the shaft member 260, and the second connection terminal 252 is exposed from the open end of the hollow portion 230 on the speed reducer side. .

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Abstract

波動歯車装置（１）の中心部を貫通して延びる電気配線用の中空部（１０）に、電気配線（１１１、１１２）、コネクタ（１３１、１３２）が一体形成された軸部材（１００）が配置されている。軸部材（１００）の両側の第１、第２軸端部（１０１、１０２）に取り付けたコネクタ（１３１、１３２）は、それぞれ、中空部（１０）の両端から外側に露出している。配線作業においては、外側に露出しているコネクタ（１３１、１３２）の各端子に、外部配線等を接続するだけでよい。中空部（１０）を形成している中空入力軸（４１）、第２エンドプレート（７）の端等に電気配線が当たることがなく、電気配線の摺れ、捩れに起因する断線の危険を軽減でき、配線数、線径の制約も緩和され、配線作業も簡単になる。

Description

電気配線用の中空部を備えた機械
　本発明は、機械本体の中心部を軸線方向に貫通して延びる中空部を利用して電気配線が引き回される中空型減速機、中空型モータ等の機械に関する。
　減速機、電気モータなどの機械は、電気配線を通すために機械本体の中心部に、軸線方向に貫通して延びる中空部を形成する場合がある。例えば、減速機の入力軸、電気モータの回転軸を中空軸とし、それらの中空部を利用して電気配線が引き回される。特許文献１には電気配線を通すことのできる中空部を備えた電気モータおよび減速機からなる中空型のアクチュエータが記載されている。また、特許文献２に記載のダイレクトドライブモータでは、固定軸の中空部の内周面に、回転可能な状態で円筒体が圧入され、円筒体の内部に電気配線が通されている。
特開２００２－２４３０００号公報 特開２００６－２９６０４６号公報
　減速機、モータ等の機械に形成した中空部に電気配線を通すと、中空部の開口端部における電気配線の摺れ、捩れによって断線の危険がある。また、機械が中空径を大きくできない構造の場合、通す配線の本数、線径等に制約が生じる。
　本発明の目的は、この点に鑑みて、断線の危険を軽減でき、配線数・線径などの制約を緩和できるようにした電気配線用の中空部を備えた機械を提供することにある。
　上記の課題を解決するために、本発明の電気配線用の中空部を備えた機械は、
　機械本体と、
　前記機械本体の中心部を軸線方向に貫通して延びる中空部と、
　前記中空部に配置された軸部材と、
　前記中空部における一方の第１開口端に露出している前記軸部材の第１軸端部と、
　前記中空部における他方の第２開口端に露出している前記軸部材の第２軸端部と、
　前記軸部材の内部に配置され、あるいは、前記軸部材に一体成形され、前記第１軸端部から前記第２軸端部まで延びる電気配線と、
　前記軸部材の前記第１軸端部に取り付けられ、前記電気配線の第１配線端が接続されている第１結線用端子と、
　前記軸部材の前記第２軸端部に取り付けられ、前記電気配線の第２配線端が接続されている第２結線用端子と、
を備えていることを特徴としている。
　本発明では、中空部に、電気配線および結線用端子を備えた軸部材が配置されている。中空部を通して配置される電気配線が、中空部の端等に干渉することがないので断線の危険を軽減できる。また、中空部に必要本数の電気配線を通す場合に比べて、配線数・線径の制約も緩和される。さらに、配線作業も簡単なるという利点がある。
本発明を適用した中空型の波動歯車装置の一例を示す概略縦断面図である。 本発明を適用したアクチュエータの一例を示す説明図である。
　以下に、図面を参照して本発明を適用した実施の形態を説明する。以下の説明は、本発明を歯車式減速機である波動歯車装置に適用した場合であるが、本発明は、波動歯車装置以外の減速機、中空型の電気モータ、電気モータおよび減速機を備えたアクチュエータ、その他の電気配線用の中空部を備えた機械に対して同様に適用可能である。
　図１は中空型の波動歯車装置を示す概略縦断面図である。波動歯車装置１の本体部分（機械本体）は、円環形状をした剛性の内歯歯車２と、この内側に同軸に配置されたシルクハット形状をした可撓性の外歯歯車３と、この内側に同軸に配置された波動発生器４と、内歯歯車２および外歯歯車を相対回転自在の状態で支持しているクロスローラベアリング５と、円盤形状をした第１エンドプレート６および第２エンドプレート７とを備えている。
　第１、第２エンドプレート６、７は、軸線１ａの方向から一定の間隔で対峙しており、これらの間に、内歯歯車２、外歯歯車３、波動発生器４およびクロスローラベアリング５が配置されている。第１エンドプレート６の外周側の部位には、内歯歯車２を挟み、クロスローラベアリング５の内輪５１が同軸に締結固定されている。第２エンドプレート７の外周側の部位には、外歯歯車３の円環状のボス３１を挟み、クロスローラベアリング５の外輪５２が同軸に締結固定されている。
　外歯歯車３の内側に位置する波動発生器４は、中空入力軸４１と、この外周面に一体形成された楕円状輪郭のプラグ４２と、プラグ４２の楕円状外周面に装着したウエーブベアリング４３とを備えている。中空入力軸４１の第１軸端部４１ａは、第１エンドプレート６の内周部に、ボールベアリング８を介して、回転自在に支持されており、他方の第２軸端部４１ｂは、第２エンドプレート７の内周部に、ボールベアリング９を介して、回転自在に支持されている。
　中空入力軸４１の第１軸端部４１ａは第１エンドプレート６の外側の端面６１から外方に突出している。中空入力軸４１の他方の第２軸端部４１ｂは、第２エンドプレート７に形成した円環状の内周側フランジ７２に対して、軸線１ａの方向から対峙している。中空入力軸４１の中空部４１ｃと、第２エンドプレート７の内周側フランジ７２の円形内周面によって規定される中空穴７３とによって、波動歯車装置１の中心部を軸線１ａの方向に貫通して延びる中空部１０が形成されている。中空部１０における軸線１ａの方向の一方の第１開口端１１は、第１エンドプレート６の端面６１から外側に露出しており、他方の第２開口端１２は第２エンドプレート７の端面７１から外側に露出している。
　この構成の波動歯車装置１では、波動発生器４によって外歯歯車３の外歯形成部分が楕円形状に撓められて、楕円形状の長軸両端に位置する外歯３２が内歯歯車２の内歯２２にかみ合っている。波動発生器４の中空入力軸４１には、不図示の電気モータ等から回転が入力される。波動発生器４が回転すると、内歯歯車２に対する外歯歯車３のかみ合い位置が円周方向に移動して、双方の歯車には、歯数差に起因した相対回転が発生する。外歯歯車３は、固定側部材である第２エンドプレート７の側に取り付けられており、内歯歯車２が回転する。内歯歯車２の回転は、内歯歯車２が取り付けられている第１エンドプレート６を介して負荷側（図示せず）に出力される。
　ここで、中空部１０には、配線用の円柱形状をした軸部材１００が、遊びのある状態（回転自在の状態）で、同軸に配置されている。軸部材１００における軸線１ａの方向の一方の第１軸端部１０１は、中空部１０の第１開口端１１から露出しており、他方の第２軸端部１０２は中空部１０の第２開口端１２から露出している。本例では、第２軸端部１０２には大径の円盤形状をした外周側フランジ１０３が一体形成されており、外周側フランジ１０３が、第２エンドプレート７の内周側フランジ７２に対して同軸に締結固定されている。
　軸部材１００の内部には、第１軸端部１０１から第２軸端部１０２まで、軸線１ａに平行に延びる複数組、例えば、２組の電気配線群１１０、１２０が配置されている。電気配線群１１０、１２０は、例えば、２本の電気配線１１１、１１２および２本の電気配線１２１、１２２をそれぞれ備えている。電気配線の本数は２本に限定されるものではなく、また、電気配線の配列形態も直線状、曲線状など各種の形態を採用できる。
　軸部材１００における第１軸端部１０１の端面には、第１結線用端子であるコネクタ１３１および１４１が取り付けられており、他方の第２軸端部１０２の端面には、第２結線用端子であるコネクタ１３２および１４２が取り付けられている。電気配線群１１０の電気配線１１１、１１２の一方の配線端はコネクタ１３１にそれぞれ接続されており、他方の配線端はコネクタ１３２にそれぞれ接続されている。同様に、電気配線群１２０の電気配線１２１、１２２の一方の配線端は、コネクタ１４１にそれぞれ接続されており、他方の配線端はコネクタ１４２にそれぞれ接続されている。第１エンドプレート６の側において、コネクタ１３１、１４１には、外部の電気配線のコネクタ（図示せず）をそれぞれ接続可能であり、第２エンドプレート７の側において、コネクタ１３２、１４２には、外部の電気配線のコネクタ（図示せず）をそれぞれ接続可能である。コネクタ１３１、１３２、１４１、１４２の代わりに、端子台を配置し、外部の電気配線を端子台の各端子に結線できるようにしてもよいことは勿論である。
　複数本の電気配線および結線用端子を備えた軸部材１００は、例えば、電気配線を成形型にインサートした状態で熱可塑性樹脂を用いて射出成形することによって得られるインサート成形品とすることができる。また、３Ｄプリンタを用いた三次元成形部品（ＭＩＤ）とすることもできる。さらに、プリント配線基板あるいはフレキシブルプリント配線基板が内部に組み込まれた（埋め込まれた）構成の基板組み込み部品（基板埋め込み部品）とすることもできる。電気配線を備えた軸部材の製造方法、構造は各種のものを採用できる。
　このように本例の波動歯車装置１においては、その中心部を貫通して延びる電気配線用の中空部１０に、複数本の電気配線１１１、１１２、１２１、１２２およびコネクタ１３１、１３２、１４１、１４２を備えた軸部材１００が配置されている。軸部材１００の両側の第１、第２軸端部１０１、１０２に取り付けたコネクタ１３１、１４１、１３２、１４２は、それぞれ、端面６１、７１から外側に露出している。配線作業においては、外側に露出しているコネクタ１３１、１４１、１３２、１４２の各端子に、外部配線等を接続するだけでよい。これにより、中空部１０に必要本数の電気配線を通した場合と同様な配線状態が得られる。
　電気配線１１１、１１２、１２１、１２２が、中空部１０を形成している中空入力軸４１、第２エンドプレート７の端等に当たることがなく、摺れ、捩れに起因する断線の危険を軽減できる。また、電気配線を備えた軸部材として、インサート成形部品、三次元成形部品、基板組み込み部品などを用いることができ、電気配線を中空部１０に直接に通す場合に比べて、配線数、線径の制約が緩和される。さらに、必要本数の電気配線を、中空軸の一方の軸端から中空部を通して他方の端から引き出す作業が不要となり、中空部に通した電気配線を外部配線等と接続する作業も簡単になる。
　図２は、本発明を適用したアクチュエータの一例を示す説明図である。図に示すアクチュエータ２００の機械本体部分は、同軸に配置された電気モータ２１０および減速機２２０を備えている。電気モータ２１０は中空回転軸２１１を備えており、減速機２２０は中空入力軸２２１を備えている。中空回転軸２１１と中空入力軸２２１は同軸に連結されており、これらによって、機械本体部分を軸線２００ａの方向に貫通して延びる中空部２３０が形成されている。中空部２３０には、遊びのある状態（回転自在の状態）で、電気配線２４０および結線用端子２５１、２５２を備えた軸部材２６０が同軸に配置されている。
　軸部材２６０の第１軸端部２６１には第１結線用端子２５１が取り付けられており、第１結線用端子２５１は、中空部２３０のモータ側の開口端から露出している。同様に、軸部材２６０の第２軸端部２６２には第２結線用端子２５２が取り付けられており、第２結線用端子２５２は、中空部２３０の減速機側の開口端から露出している。
　この構成の電気配線用の中空部を備えたアクチュエータ２００においても、図１に示す波動歯車装置１の場合と同様な作用効果が得られる。
 

Claims (6)

  1. 　機械本体と、
    　前記機械本体の中心部を軸線方向に貫通して延びる中空部と、
    　前記中空部に配置された軸部材と、
    　前記中空部における一方の第１開口端に露出している前記軸部材の第１軸端部と、
    　前記中空部における他方の第２開口端に露出している前記軸部材の第２軸端部と、
    　前記軸部材の内部に配置され、あるいは、前記軸部材に一体成形され、前記第１軸端部から前記第２軸端部まで延びる電気配線と、
    　前記軸部材の前記第１軸端部に取り付けられ、前記電気配線の第１配線端が接続されている第１結線用端子と、
    　前記軸部材の前記第２軸端部に取り付けられ、前記電気配線の第２配線端が接続されている第２結線用端子と、
    を備えている電気配線用の中空部を備えた機械。
  2. 　前記中空部を備えた中空軸を有しており、
    　前記中空軸は、前記機械本体の中心を前記軸線方向に延び、一方の第１軸端部が前記中空部の前記第１開口端から露出しており、他方の第２軸端部が前記中空部の前記第２開口端から露出している
    請求項１に記載の電気配線用の中空部を備えた機械。
  3. 　前記軸部材は、
    　前記電気配線がインサート成形により一体化されたインサート成形回路部品、
    　前記電気配線が一体成形された三次元成形回路部品、または、
    　前記電気配線が印刷されたプリント配線基板が組み込まれた基板組み込み部品
    である請求項２に記載の電気配線用の中空部を備えた機械。
  4. 　前記機械本体は減速機を備えており、
    　前記中空軸は、前記減速機の入力軸であり、
    　前記軸部材は、遊びのある状態あるいは回転自在の状態で、前記入力軸の前記中空部を貫通して延びており、
    　前記軸部材の前記第１軸端部あるいは前記第２軸端部は、前記減速機の固定側部材に取り付けられている
    請求項２に記載の電気配線用の中空部を備えた機械。
  5. 　前記機械本体は電気モータを備えており、
    　前記中空軸は、前記電気モータの回転軸であり、
    　前記軸部材は、遊びのある状態あるいは回転自在の状態で、前記回転軸の前記中空部を貫通して延びており、
    　前記軸部材の前記第１軸端部あるいは前記第２軸端部は、前記電気モータの固定側部材に取り付けられている
    請求項２に記載の電気配線用の中空部を備えた機械。
  6. 　前記機械本体は、同軸に配置された電気モータおよび減速機を備えたアクチュエータを備えており、
    　前記中空軸は、前記電気モータの回転軸および当該回転軸に同軸に連結された前記減速機の入力軸を備えており、
    　前記軸部材は、遊びのある状態あるいは回転自在の状態で、前記回転軸および前記入力軸の前記中空部のそれぞれを貫通して延びており、
    　前記軸部材の前記第１軸端部あるいは前記第２軸端部は、前記アクチュエータの固定側部材に取り付けられている
    請求項２に記載の電気配線用の中空部を備えた機械。
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