JPH09291983A - シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 - Google Patents
シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造Info
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- JPH09291983A JPH09291983A JP10903396A JP10903396A JPH09291983A JP H09291983 A JPH09291983 A JP H09291983A JP 10903396 A JP10903396 A JP 10903396A JP 10903396 A JP10903396 A JP 10903396A JP H09291983 A JPH09291983 A JP H09291983A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可
撓性外歯歯車を装置ハウジング等に取り付ける取付け部
分を改良すること。 【解決手段】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
１は、第１および第２の端板２、３の間に配置したクロ
スローラベアリング４によってこれらが相対回転可能と
なっている。クロスローラベアリング４の内輪４１の内
周面には、剛性内歯歯車が一体形成されている。この内
輪４１は第１の端板２の側に直接に締結固定されてい
る。クロスローラベアリングの外輪４４はシルクハット
形状の可撓性外歯歯車の環状ボス１７を介して第２の端
板３の側に締結固定されている。環状ボス１７は装置軸
線１ａの方向に向けて両側の端面１７ａ、１７ｂがダイ
ヤフラム１６の両側の端面１６ａ、１６ｂよりも突出し
た断面形状をしている。環状ボス１７の厚さを厚くでき
るので、その部分の断面係数を大きくして、外径寸法を
小さくできる。
撓性外歯歯車を装置ハウジング等に取り付ける取付け部
分を改良すること。 【解決手段】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
１は、第１および第２の端板２、３の間に配置したクロ
スローラベアリング４によってこれらが相対回転可能と
なっている。クロスローラベアリング４の内輪４１の内
周面には、剛性内歯歯車が一体形成されている。この内
輪４１は第１の端板２の側に直接に締結固定されてい
る。クロスローラベアリングの外輪４４はシルクハット
形状の可撓性外歯歯車の環状ボス１７を介して第２の端
板３の側に締結固定されている。環状ボス１７は装置軸
線１ａの方向に向けて両側の端面１７ａ、１７ｂがダイ
ヤフラム１６の両側の端面１６ａ、１６ｂよりも突出し
た断面形状をしている。環状ボス１７の厚さを厚くでき
るので、その部分の断面係数を大きくして、外径寸法を
小さくできる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シルクハット形状
の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置にお
いて、シルクハット形の可撓性外歯歯車を装置ハウジン
グ等に取り付ける取付け構造の改良に関するものであ
る。
の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置にお
いて、シルクハット形の可撓性外歯歯車を装置ハウジン
グ等に取り付ける取付け構造の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】撓み噛み合い式歯車装置としては、その
可撓性外歯歯車がシルクハット形状をしたものが知られ
ている。この形状をした可撓性外歯歯車は、円筒状の胴
部と、その一端側から半径方向の外側に広がっている環
状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周端に連続
している環状ボスと、胴部の他方の開口端の外周に形成
された外歯から構成されていいる。
可撓性外歯歯車がシルクハット形状をしたものが知られ
ている。この形状をした可撓性外歯歯車は、円筒状の胴
部と、その一端側から半径方向の外側に広がっている環
状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周端に連続
している環状ボスと、胴部の他方の開口端の外周に形成
された外歯から構成されていいる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本願人は、先に、シル
クハット型撓み噛み合い式歯車装置の小型コンパクトに
構成可能な構造を提案している。特に、その長さ（軸線
方向の寸法）を短くすることの可能な偏平型撓み噛み合
い式歯車装置を提案している。例えば、特願平７−１２
０９５７号の明細書においてこのような装置を提案して
いる。
クハット型撓み噛み合い式歯車装置の小型コンパクトに
構成可能な構造を提案している。特に、その長さ（軸線
方向の寸法）を短くすることの可能な偏平型撓み噛み合
い式歯車装置を提案している。例えば、特願平７−１２
０９５７号の明細書においてこのような装置を提案して
いる。
【０００４】本発明の課題は、一般的な形状のシルクハ
ット型撓み噛み合い式歯車装置および上記のような本願
人が提案している形式のシルクハット型撓み噛み合い式
歯車装置において、そのシルクハット形の可撓性外歯歯
車を装置ハウジング等に取り付けるための取付け部分を
改良することにある。
ット型撓み噛み合い式歯車装置および上記のような本願
人が提案している形式のシルクハット型撓み噛み合い式
歯車装置において、そのシルクハット形の可撓性外歯歯
車を装置ハウジング等に取り付けるための取付け部分を
改良することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、環状の剛性内
歯歯車と、この内側に配置された可撓性外歯歯車と、こ
の可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車
に対して部分的に噛み合わせると共に、当該噛み合わせ
位置を周方向に移動させる波動発生器とを有し、前記可
撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一方の開
口端側の外周面に形成された外歯と、この胴部における
他方の開口端に連続して半径方向の外側に向けて広がっ
ている環状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周
縁に連続した厚肉の環状ボスを備えたシルクハット形と
なっているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置にお
いて次の構成を採用している。
歯歯車と、この内側に配置された可撓性外歯歯車と、こ
の可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車
に対して部分的に噛み合わせると共に、当該噛み合わせ
位置を周方向に移動させる波動発生器とを有し、前記可
撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一方の開
口端側の外周面に形成された外歯と、この胴部における
他方の開口端に連続して半径方向の外側に向けて広がっ
ている環状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周
縁に連続した厚肉の環状ボスを備えたシルクハット形と
なっているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置にお
いて次の構成を採用している。
【０００６】すなわち、前記可撓性外歯歯車の環状ボス
は、その両側の環状端面が、当該環状ボスが連続してい
るダイヤフラムの両側の端面よりも、装置軸線の方向に
向けてそれぞれ突出した断面形状となるように設定され
ている。
は、その両側の環状端面が、当該環状ボスが連続してい
るダイヤフラムの両側の端面よりも、装置軸線の方向に
向けてそれぞれ突出した断面形状となるように設定され
ている。
【０００７】また、本発明のシルクハット型撓み噛み合
い式歯車装置は、装置軸線方向の両端に位置する第１の
端板および第２の端板と、これらの端板の間に位置し、
円筒状の胴部、この胴部における前記第１の端板の側の
開口端外周面に形成された外歯、この胴部における前記
第２の端板の側の開口端から半径方向の外側に向けて連
続している環状のダイヤフラムおよびこのダイヤフラム
の外周縁に連続した厚肉の環状ボスを備えたシルクハッ
ト型の可撓性外歯歯車と、前記外歯の外周に配置され内
周面に当該外歯に噛み合い可能な内歯が形成されている
環状の剛性内歯歯車と、前記外歯が形成されている円筒
状胴部の内側に配置されて当該円筒状胴部を半径方向に
撓めて外歯を前記内歯に対して部分的に噛み合わせると
共に当該噛み合わせ位置を円周方向に移動させる波動発
生器と、当該波動発生器に固着されていると共に当該波
動発生器を貫通して延び、一方の側が前記第１の端板に
回転自在に支持され、他方の側が前記第２の端板に回転
自在に支持されている入力軸と、前記可撓性外歯歯車の
円筒状胴部の外周に配置され、外輪が前記環状ボスを介
して前記第２の端板に固着され、内輪が前記剛性内歯歯
車を介して前記第１の端板に固着されているベアリング
とを有している。そして、前記第２の端板および前記ベ
アリングの外輪の間に挟まれて状態でこれらの部材に固
着される前記可撓性外歯歯車の環状ボスは、その両側の
環状端面が、当該環状ボスが連続しているダイヤフラム
の両側の端面よりも、前記第２の端板の側および前記外
輪の側に向けてそれぞれ突出した断面形状となるように
してある。
い式歯車装置は、装置軸線方向の両端に位置する第１の
端板および第２の端板と、これらの端板の間に位置し、
円筒状の胴部、この胴部における前記第１の端板の側の
開口端外周面に形成された外歯、この胴部における前記
第２の端板の側の開口端から半径方向の外側に向けて連
続している環状のダイヤフラムおよびこのダイヤフラム
の外周縁に連続した厚肉の環状ボスを備えたシルクハッ
ト型の可撓性外歯歯車と、前記外歯の外周に配置され内
周面に当該外歯に噛み合い可能な内歯が形成されている
環状の剛性内歯歯車と、前記外歯が形成されている円筒
状胴部の内側に配置されて当該円筒状胴部を半径方向に
撓めて外歯を前記内歯に対して部分的に噛み合わせると
共に当該噛み合わせ位置を円周方向に移動させる波動発
生器と、当該波動発生器に固着されていると共に当該波
動発生器を貫通して延び、一方の側が前記第１の端板に
回転自在に支持され、他方の側が前記第２の端板に回転
自在に支持されている入力軸と、前記可撓性外歯歯車の
円筒状胴部の外周に配置され、外輪が前記環状ボスを介
して前記第２の端板に固着され、内輪が前記剛性内歯歯
車を介して前記第１の端板に固着されているベアリング
とを有している。そして、前記第２の端板および前記ベ
アリングの外輪の間に挟まれて状態でこれらの部材に固
着される前記可撓性外歯歯車の環状ボスは、その両側の
環状端面が、当該環状ボスが連続しているダイヤフラム
の両側の端面よりも、前記第２の端板の側および前記外
輪の側に向けてそれぞれ突出した断面形状となるように
してある。
【０００８】従来においては、シルクハット形の可撓性
外歯歯車の環状ボスの形状については特に考慮されてお
らず、ダイヤフラムに対して胴部接続側とは反対側に向
けて突出した断面形状とされている。本発明のように両
側に突出した断面形状を採用すれば、例えば、その外径
寸法を小さくできる等の利点が得られると共に、第２の
端板、ベアリングの外輪への取付けの自由度が増す。
外歯歯車の環状ボスの形状については特に考慮されてお
らず、ダイヤフラムに対して胴部接続側とは反対側に向
けて突出した断面形状とされている。本発明のように両
側に突出した断面形状を採用すれば、例えば、その外径
寸法を小さくできる等の利点が得られると共に、第２の
端板、ベアリングの外輪への取付けの自由度が増す。
【０００９】ここで、環状ボスは、上記のような断面形
状とする代わりに、前記ダイヤフラムに対して、全体と
して軸線方向に向けて一方の側に向けて段差の付いたい
んろう付き断面形状としてもよい。
状とする代わりに、前記ダイヤフラムに対して、全体と
して軸線方向に向けて一方の側に向けて段差の付いたい
んろう付き断面形状としてもよい。
【００１０】または、当該環状ボスの外周部分にのみ段
差のついたいんろう付き断面形状にすることもできる。
差のついたいんろう付き断面形状にすることもできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００１２】図１には、本発明を適用したシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置の断面構成を示してある。シ
ルクハット型撓み噛み合い式歯車装置１は、装置軸線１
ａの方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２お
よび第２の端板３を備えている。これら第１および第２
の端板２、３の間には、その外周側の部分に、クロスロ
ーラベアリング４が挟まれた状態で配置されている。
型撓み噛み合い式歯車装置の断面構成を示してある。シ
ルクハット型撓み噛み合い式歯車装置１は、装置軸線１
ａの方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２お
よび第２の端板３を備えている。これら第１および第２
の端板２、３の間には、その外周側の部分に、クロスロ
ーラベアリング４が挟まれた状態で配置されている。
【００１３】第１および第２の端板２、３の中心を装置
軸線１ａの方向に向けて、入力回転軸５が貫通して延び
ている。この入力回転軸５は、第１および第２の端板
２、３の内周面２１、３１に対して、それぞれ、ボール
ベアリング６、７を介して回転自在の状態で支持されて
いる。
軸線１ａの方向に向けて、入力回転軸５が貫通して延び
ている。この入力回転軸５は、第１および第２の端板
２、３の内周面２１、３１に対して、それぞれ、ボール
ベアリング６、７を介して回転自在の状態で支持されて
いる。
【００１４】クロスローラベアリング４の内輪４１に
は、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわち、内
輪４１の内周面４２には剛性内歯歯車の内歯１１が形成
されている。この内歯１１の内側には、当該内歯１１に
噛み合い可能な外歯１２が形成されたシルクハット形状
の可撓性外歯歯車１３が配置されている。更に、この可
撓性外歯歯車１３の内側には、楕円形の輪郭をした波動
発生器１４がはめ込まれている。
は、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわち、内
輪４１の内周面４２には剛性内歯歯車の内歯１１が形成
されている。この内歯１１の内側には、当該内歯１１に
噛み合い可能な外歯１２が形成されたシルクハット形状
の可撓性外歯歯車１３が配置されている。更に、この可
撓性外歯歯車１３の内側には、楕円形の輪郭をした波動
発生器１４がはめ込まれている。
【００１５】シルクハット形状の可撓性外歯歯車１３
は、円筒状の胴部１５と、この胴部の第２の端板３の側
の開口端から外方に広がっている環状のダイヤフラム１
６と、このダイヤフラム１６の外周端に連続している環
状のボス１７とを備えている。胴部１５の第１の端板２
の側の開口端の外周には外歯１２が形成されている。波
動発生器１４は、楕円形の剛性カム板１８と、この外周
面に嵌め込んだウエーブベアリング１９とを備えてい
る。本例では、剛性カム板１８が入力回転軸５の外周面
に一体形成されている。
は、円筒状の胴部１５と、この胴部の第２の端板３の側
の開口端から外方に広がっている環状のダイヤフラム１
６と、このダイヤフラム１６の外周端に連続している環
状のボス１７とを備えている。胴部１５の第１の端板２
の側の開口端の外周には外歯１２が形成されている。波
動発生器１４は、楕円形の剛性カム板１８と、この外周
面に嵌め込んだウエーブベアリング１９とを備えてい
る。本例では、剛性カム板１８が入力回転軸５の外周面
に一体形成されている。
【００１６】次に、クロスローラベアリング４の外輪４
４は第２の端板３の側に固着されている。すなわち、外
輪４４と第２の端板３の間には、上記のシルクハット形
状の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７が挟まれてい
る。この状態で、これらの部材に開けたボルト孔８に装
着した締結用ボルト８１によって、これら三部材は相互
に締結固定されている。これに対して、クロスローラベ
アリング４の内輪４１の側は、締結用ボルト８２によっ
て、第１の端板２の側に締結固定されている。なお、締
結用ボルト８１、８２は、円周方向に向けて一定の間隔
で複数本取付けられる。
４は第２の端板３の側に固着されている。すなわち、外
輪４４と第２の端板３の間には、上記のシルクハット形
状の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７が挟まれてい
る。この状態で、これらの部材に開けたボルト孔８に装
着した締結用ボルト８１によって、これら三部材は相互
に締結固定されている。これに対して、クロスローラベ
アリング４の内輪４１の側は、締結用ボルト８２によっ
て、第１の端板２の側に締結固定されている。なお、締
結用ボルト８１、８２は、円周方向に向けて一定の間隔
で複数本取付けられる。
【００１７】この構成のシルクハット型撓み噛み合い式
歯車装置１では、入力回転軸５の第２の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸５が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器１４によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯１１に噛み合ってい
る外歯１２の噛み合い部分は円周方向に移動する。外歯
と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対
回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回転
は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。
第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負荷側
に接続され、他方が回転しないように固定されるので、
負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力されて
負荷側に伝達される。
歯車装置１では、入力回転軸５の第２の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸５が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器１４によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯１１に噛み合ってい
る外歯１２の噛み合い部分は円周方向に移動する。外歯
と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対
回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回転
は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。
第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負荷側
に接続され、他方が回転しないように固定されるので、
負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力されて
負荷側に伝達される。
【００１８】ここで、シルクハット形の可撓性外歯歯車
１３の環状ボス１７は、その両側の環状端面１７ａ、１
７ｂが当該環状ボスに連続しているダイヤフラム１６の
両側の端面に対してそれぞれ突出した断面形状となるよ
うに設定されている。すなわち、ダイヤフラム１６の端
面１６ａおよび１６ｂに対して、環状ボス１７の環状端
面１７ａ、１７ｂがそれぞれ軸線１ａの方向にほぼ等し
い厚さだけ突出した断面形状に設定されている。このよ
うに両側に突出させた断面形状の環状ボス１７（以下、
この断面形状のものを両ボス形状と呼ぶ。）を採用すれ
ば、その厚さを充分にとることができるので、可撓性外
歯歯車の外径寸法を小さくすることも可能である。
１３の環状ボス１７は、その両側の環状端面１７ａ、１
７ｂが当該環状ボスに連続しているダイヤフラム１６の
両側の端面に対してそれぞれ突出した断面形状となるよ
うに設定されている。すなわち、ダイヤフラム１６の端
面１６ａおよび１６ｂに対して、環状ボス１７の環状端
面１７ａ、１７ｂがそれぞれ軸線１ａの方向にほぼ等し
い厚さだけ突出した断面形状に設定されている。このよ
うに両側に突出させた断面形状の環状ボス１７（以下、
この断面形状のものを両ボス形状と呼ぶ。）を採用すれ
ば、その厚さを充分にとることができるので、可撓性外
歯歯車の外径寸法を小さくすることも可能である。
【００１９】（その他の実施の形態）図２には、シルク
ハット形の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７の別の断
面形状を示してある。
ハット形の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７の別の断
面形状を示してある。
【００２０】まず、図２（Ａ）に示す例は、図１の装置
１において採用されている両ボス形式のものである。
１において採用されている両ボス形式のものである。
【００２１】次に、図２（Ｂ）に示す例は、ダイヤフラ
ム１６に連続している環状ボス１７０を全体として、装
置軸線の方向に向けて一方の側に段差を付けた断面形状
としたものである（以下、この断面形状のものをいんろ
う付き形状と呼ぶ。）。すなわち、環状ボス１７０の一
方の端面形状は、環状端面１７１と、ここをダイヤフラ
ム１６の端面１６ａに連続させている環状内周面１７２
とによって規定されている。そして、これらの環状端面
１７１および環状内周面１７２に対応する形状の取付け
面２０１が、装置ハウジングを構成する部材２００の側
に形成されている。同様に、環状ボス１７０の他方の端
面形状も、環状端面１７３と、ここをダイヤフラム１６
の端面１６ｂに連続させている環状外周面１７４とによ
って規定されている。また、装置ハウジングを構成する
部材３００の側には、これらの環状端面１７３、環状外
周面１７４に対応する形状の取付け面３０１が形成され
ている。
ム１６に連続している環状ボス１７０を全体として、装
置軸線の方向に向けて一方の側に段差を付けた断面形状
としたものである（以下、この断面形状のものをいんろ
う付き形状と呼ぶ。）。すなわち、環状ボス１７０の一
方の端面形状は、環状端面１７１と、ここをダイヤフラ
ム１６の端面１６ａに連続させている環状内周面１７２
とによって規定されている。そして、これらの環状端面
１７１および環状内周面１７２に対応する形状の取付け
面２０１が、装置ハウジングを構成する部材２００の側
に形成されている。同様に、環状ボス１７０の他方の端
面形状も、環状端面１７３と、ここをダイヤフラム１６
の端面１６ｂに連続させている環状外周面１７４とによ
って規定されている。また、装置ハウジングを構成する
部材３００の側には、これらの環状端面１７３、環状外
周面１７４に対応する形状の取付け面３０１が形成され
ている。
【００２２】図２（Ｃ）に示す例は、環状ボス１７００
の外周部分にのみ、装置軸線方向に向けて突出した段差
部分１７０１が形成された断面形状としたものである
（以下、この断面形状のものを外いんろう付き形状と呼
ぶ。）。この例では、環状ボス１７００における装置ハ
ウジング３００の側の端面１７０２の外周部分を装置軸
線方向に一定の量だけ突出させてある。
の外周部分にのみ、装置軸線方向に向けて突出した段差
部分１７０１が形成された断面形状としたものである
（以下、この断面形状のものを外いんろう付き形状と呼
ぶ。）。この例では、環状ボス１７００における装置ハ
ウジング３００の側の端面１７０２の外周部分を装置軸
線方向に一定の量だけ突出させてある。
【００２３】この代わりに、図２（Ｄ）に示すように、
環状ボス１７１０の外周部分の両側を、装置軸線方向に
向けて突出させた断面形状としてもよい（以下、この断
面形状のものを両側外いんろう付き形状と呼ぶ。）。
環状ボス１７１０の外周部分の両側を、装置軸線方向に
向けて突出させた断面形状としてもよい（以下、この断
面形状のものを両側外いんろう付き形状と呼ぶ。）。
【００２４】次に、以上の説明におけるシルクハット型
撓み噛み合い式歯車装置では、クロスローラベアリング
の内輪に剛性内歯歯車を一体形成してある。装置を一
層、小型コンパクトにするに、例えば、第１の端板に、
剛性内歯歯車が一体形成された内輪を一体形成しても良
い。このように三部材を一体に形成すれば、これらの部
材相互間の組み付け誤差が発生しない。また、これらの
部材相互間にガタが発生することもない。さらには、こ
れらの部材の剛性も高まる。
撓み噛み合い式歯車装置では、クロスローラベアリング
の内輪に剛性内歯歯車を一体形成してある。装置を一
層、小型コンパクトにするに、例えば、第１の端板に、
剛性内歯歯車が一体形成された内輪を一体形成しても良
い。このように三部材を一体に形成すれば、これらの部
材相互間の組み付け誤差が発生しない。また、これらの
部材相互間にガタが発生することもない。さらには、こ
れらの部材の剛性も高まる。
【００２５】また、上記の説明では、入力回転軸は中空
軸であるが、勿論、中実軸を用いてもよい。
軸であるが、勿論、中実軸を用いてもよい。
【００２６】さらには、上記の説明では撓み噛み合い式
歯車装置を減速装置として使用しているが、増速装置と
して利用してもよいことは勿論である。
歯車装置を減速装置として使用しているが、増速装置と
して利用してもよいことは勿論である。
【００２７】一方、以上の説明は、装置の両側の端面が
第１および第２の端板で規定された構造のシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置に対して本発明を適用した場
合についてのものである。しかし、本発明は、一般的に
使用されているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
に対しても同様に適用できる。
第１および第２の端板で規定された構造のシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置に対して本発明を適用した場
合についてのものである。しかし、本発明は、一般的に
使用されているシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
に対しても同様に適用できる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のシルクハ
ット型撓み噛み合い式歯車装置では、そのシルクハット
形の可撓性外歯歯車を装置ハウジング等に取り付けるた
めの環状ボスとして、各種のいんろう付き形状を採用す
るようにしている。
ット型撓み噛み合い式歯車装置では、そのシルクハット
形の可撓性外歯歯車を装置ハウジング等に取り付けるた
めの環状ボスとして、各種のいんろう付き形状を採用す
るようにしている。
【００２９】したがって、本発明によれば、可撓性外歯
歯車を装置ハウジング等に取り付ける部分の設計自由度
が増す。特に、外周側にいんろう付きのものでは、大き
な断面係数を備えた断面にすることができるので、その
外径寸法を小さくできる等の利点がある。
歯車を装置ハウジング等に取り付ける部分の設計自由度
が増す。特に、外周側にいんろう付きのものでは、大き
な断面係数を備えた断面にすることができるので、その
外径寸法を小さくできる等の利点がある。
【図１】本発明を適用したシルクハット型撓み噛み合い
式歯車装置の含軸断面を示す概略構成図である。
式歯車装置の含軸断面を示す概略構成図である。
【図２】本発明によるシルクハット形の可撓性外歯歯車
の環状ボスの断面形状の変形例を示す図であり、（Ａ）
は両ボス形状のものを示す説明図、（Ｂ）はいんろう付
き形状のものを示す説明図、（Ｃ）は外いんろう付き形
状のものを示す説明図、（Ｄ）は両側いんろう付き形状
のものを示す説明図である。
の環状ボスの断面形状の変形例を示す図であり、（Ａ）
は両ボス形状のものを示す説明図、（Ｂ）はいんろう付
き形状のものを示す説明図、（Ｃ）は外いんろう付き形
状のものを示す説明図、（Ｄ）は両側いんろう付き形状
のものを示す説明図である。
１ シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 １ａ 装置軸線 ２ 第１の端板 ３ 第２の端板 ４ クロスローラベアリング ４１ 内輪 ４２ 内輪内周面 ４４ 外輪 ４６ ローラ ５ 入力回転軸 １１ 剛性内歯歯車の内歯 １２ 外歯 １３ 可撓性外歯歯車 １４ 波動発生器 １６ ダイヤフラム １６ａ、１６ｂ ダイヤフラムの端面 １７ 可撓性外歯歯車の環状ボス １７ａ、１７ｂ 環状ボスの環状端面 １８ 波動発生器に剛性カム板 １９ ウエーブベアリング
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年６月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅輪 秀夫 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内
Claims (4)
- 【請求項１】 環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置
された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を半径方
向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わ
せると共に、当該噛み合わせ位置を周方向に移動させる
波動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車は、円筒状の
胴部と、この胴部の一方の開口端側の外周面に形成され
た外歯と、この胴部における他方の開口端に連続して半
径方向の外側に向けて広がっている環状のダイヤフラム
と、このダイヤフラムの外周縁に連続した厚肉の環状ボ
スを備えたシルクハット形となっているシルクハット型
撓み噛み合い式歯車装置において、 前記可撓性外歯歯車の環状ボスは、その両側の環状端面
が、当該環状ボスが連続しているダイヤフラムの両側の
端面よりも、装置軸線の方向に向けてそれぞれ突出した
断面形状となるように設定されていることを特徴とする
シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯
車の取付け構造。 - 【請求項２】 装置軸線方向の両端に位置する第１の端
板および第２の端板と、 これらの端板の間に位置し、円筒状の胴部、この胴部に
おける前記第１の端板の側の開口端外周面に形成された
外歯、この胴部における前記第２の端板の側の開口端か
ら半径方向の外側に向けて連続している環状のダイヤフ
ラムおよびこのダイヤフラムの外周縁に連続した厚肉の
環状ボスを備えたシルクハット型の可撓性外歯歯車と、
前記外歯の外周に配置され内周面に当該外歯に噛み合い
可能な内歯が形成されている環状の剛性内歯歯車と、前
記外歯が形成されている円筒状胴部の内側に配置されて
当該円筒状胴部を半径方向に撓めて外歯を前記内歯に対
して部分的に噛み合わせると共に当該噛み合わせ位置を
円周方向に移動させる波動発生器と、 当該波動発生器に固着されていると共に当該波動発生器
を貫通して延び、一方の側が前記第１の端板に回転自在
に支持され、他方の側が前記第２の端板に回転自在に支
持されている入力軸と、 前記可撓性外歯歯車の円筒状胴部の外周に配置され、外
輪が前記環状ボスを介して前記第２の端板に固着され、
内輪が前記剛性内歯歯車を介して前記第１の端板に固着
されているベアリングとを有し、 前記第２の端板および前記ベアリングの外輪の間に挟ま
れて状態でこれらの部材に固着される前記可撓性外歯歯
車の環状ボスは、その両側の環状端面が、当該環状ボス
が連続しているダイヤフラムの両側の端面よりも、前記
第２の端板の側および前記外輪の側に向けてそれぞれ突
出した断面形状となるように設定されていることを特徴
とするシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性
外歯歯車の取付け構造。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記可撓性
外歯歯車の環状ボスを、前記ダイヤフラムの両側の端面
に対して両側に突出した断面形状とする代わりに、前記
ダイヤフラムに対して、全体として軸線方向に向けて一
方の側に向けて段差の付いたいんろう付き断面形状とし
たことを特徴とするシルクハット型撓み噛み合い式歯車
装置の可撓性外歯歯車の取付け構造。 - 【請求項４】 請求項１または２において、前記可撓性
外歯歯車の環状ボスを、前記ダイヤフラムの両側の端面
に対して両側に突出した断面形状とする代わりに、当該
環状ボスの外周部分にのみ段差のついたいんろう付き断
面形状としたことを特徴とするシルクハット型撓み噛み
合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10903396A JPH09291983A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10903396A JPH09291983A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09291983A true JPH09291983A (ja) | 1997-11-11 |
Family
ID=14499915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10903396A Pending JPH09291983A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09291983A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-04-30 JP JP10903396A patent/JPH09291983A/ja active Pending
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