JP2002211427A - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents

電動式パワーステアリング制御装置

Info

Publication number
JP2002211427A
JP2002211427A JP2001009384A JP2001009384A JP2002211427A JP 2002211427 A JP2002211427 A JP 2002211427A JP 2001009384 A JP2001009384 A JP 2001009384A JP 2001009384 A JP2001009384 A JP 2001009384A JP 2002211427 A JP2002211427 A JP 2002211427A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
reaction torque
steering
torque
superimposed
gain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001009384A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4293734B2 (ja
Inventor
Masahiko Kurishige
正彦 栗重
Hideyuki Tanaka
英之 田中
Tomoyuki Inoue
知之 井上
Chiaki Fujimoto
千明 藤本
Kazumichi Tsutsumi
和道 堤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2001009384A priority Critical patent/JP4293734B2/ja
Priority to US10/045,019 priority patent/US6736236B2/en
Priority to FR0200561A priority patent/FR2819473B1/fr
Priority to DE10201704A priority patent/DE10201704B4/de
Publication of JP2002211427A publication Critical patent/JP2002211427A/ja
Priority to US10/685,480 priority patent/US6854559B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4293734B2 publication Critical patent/JP4293734B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行条件に応じて操舵ハンドルに適切な操舵
反力を与えることができる操舵装置の電動機制御装置を
提供する。 【解決手段】 本発明の電動式パワーステアリング制御
装置は、操舵系の反力トルクを検出するステアリング軸
反力トルクセンサと、前記操舵角センサにより検出され
た操舵角にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重
畳反力トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記
操舵系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トル
クを低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記
重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御す
る制御部と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵系に接続さ
れた電動機により、運転者による操舵動作をアシストす
る電動式パワーステアリング装置の制御装置に関し、特
に、操舵系の操舵角に応じて反力トルクを付与する電動
式パワーステアリング装置において、反力トルクを操舵
系の反力に基づいて補正することにより、車両が摩擦係
数の低い路面を走行中における操舵制御性能の改善に関
わるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転者により操舵ハンドルに与え
られる操舵角を車輪の転舵角に変換する操舵系に電動機
を接続し、この電動機の駆動力を操舵系に付加すること
によって運転者の操舵力を軽減するようにした電動パワ
ーステアリング装置が知られている。このような電動パ
ワーステアリング装置の代表的な一例を図２４に示す。
【０００３】図２４に示す電動パワーステアリング装置
は、操舵ハンドル１に一体的に結合されたステアリング
シャフト２に、自在継手３ａ、３ｂを有する連結軸３を
介して連結されたピニオン４と、そのピニオン４に噛合
して車幅方向に往復動し得ると共に、タイロッド５、５
を介して左右の前輪６、６のナックルアーム７、７（図
２４では一方のみ図示）にその両端が連結されたラック
軸８で構成されたラック・アンド・ピニオン機構からな
る手動操舵力発生機構９と、この手動操舵力発生機構９
により発生される操舵力を軽減するための補助操舵力を
発生するように、ラック軸８と同軸的に配設され、且つ
接続された電動機１０と、ピニオン４に作用する運転者
の手動操舵力を検出するための操舵力検出手段１１と、
操舵ハンドル１の回転角を検出するための舵角検出手段
１２と、これらの操舵力検出手段１１の検出値ＴＰ及び
舵角検出手段１２の検出値θに基づいて電動機１０の出
力を制御するための制御手段１３とを備えている。
【０００４】制御手段１３は、図２５に示すように、電
動機１０の発生するべき目標トルクを設定し、且つその
目標トルク値を出力する出力目標値発生手段１４と、こ
の出力目標値発生手段１４により出力される目標トルク
値に基づいて電動機１０を駆動制御する電動機駆動手段
１５とを備え、操舵力検出手段１１の出力ＴＰに基づい
て電動機１０に発生させる補助操舵力を制御するように
なっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来形
式の電動式パワーステアリング装置に於いては、積雪路
等の摩擦係数の低い路面で操舵する場合、路面反力が小
さいために補助操舵力が過剰傾向となり、運転者に違和
感を与える、という問題点があった。
【０００６】このような不都合、すなわち、滑り易い路
面で操舵ハンドル１を切りすぎてしまう傾向となること
を改善するものとして、特開昭６４−７４１６８号公報
には、所定の走行条件の下で操舵ハンドルに回転抵抗を
付与し得るように構成されたパワーステアリング装置が
開示されている。
【０００７】しかるに、この技術は、例えば路面摩擦係
数に応じて操舵系に加える回転抵抗を制御するものであ
るため、操舵ハンドルの戻し操作に対しても抵抗が加わ
るという不都合があった。
【０００８】さらに、特開平９−５８５０６号公報に
は、運転者により手動操舵系に加えられる操舵力値と、
路面の摩擦係数に基づいて設定された手動操舵系の最大
許容舵角値とに基づいて、手動操舵系に付加する動力を
発生する電動機の出力を制御するようにした操舵装置の
電動規制御装置が開示されている。
【０００９】しかしながら、この技術は、手動操舵系の
操舵角が限界舵角（最大許容舵角値）に近づくにつれ
て、電動機によるアシストを低減して操舵反力が大きく
なるように電動機の出力トルクを制御するため、運転者
は滑り易い路面の感触を得ることが難しく、さらに、ハ
ンドルを切りすぎてしまう傾向があるという問題点があ
った。さらに、この技術では、路面の摩擦係数を検出す
る必要があるが、路面の摩擦係数は、路肩側にのみ雪が
残っている場合等のように、左右車輪で異なることも多
く、また刻一刻と変化するため路面摩擦係数を精度良く
検出することが難しいという問題点があった。
【００１０】そこで、本発明は、上述したような問題点
を解決しようとするもので、走行条件に応じて操舵ハン
ドルに適切な操舵反力を与えることができる操舵装置の
電動機制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明に係る電動式パワーステアリング制御装置
は、操舵系の反力トルクを検出するステアリング軸反力
トルクセンサと、前記操舵角センサにより検出された操
舵角にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反
力トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記操舵
系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを
低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記重畳
反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御する制
御部と、を備えることを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明に係る電動式パワーステアリ
ング制御装置は、操舵ハンドルの中立位置からの回転角
度を表す操舵角を検出する操舵角センサと、車両の走行
する路面の反力トルクを求める路面反力トルク決定部
と、前記操舵角センサにより検出された操舵角にゲイン
を乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演
算する重畳反力トルク演算部と、前記路面反力トルクが
大きい時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記路
面反力トルクが小さい時には、前記重畳反力トルクを増
大させるように前記ゲインを制御する制御部と、を備え
ることを特徴とするものである。
【００１３】さらに、本発明に係る電動式パワーステア
リング制御装置は、操舵系の反力トルクを検出するステ
アリング軸反力トルクセンサと、車両の走行する路面の
反力トルクを求める路面反力トルク決定部と、前記路面
反力トルク決定部にで求められた路面反力にゲインを乗
じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
る重畳反力トルク演算部と、前記操舵系の反力トルクが
大きい時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記操
舵系の反力が小さい時には、前記重畳反力トルクを増大
させるように前記ゲインを制御する制御部と、を備える
ことを特徴とするものである。
【００１４】さらにまた、本発明に係る電動式パワース
テアリング制御装置は、車両の走行する路面の反力トル
クを求める路面反力トルク決定部と、前記路面反力トル
ク決定部により求められた路面反力トルクにゲインを乗
じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
る重畳反力トルク演算部と、前記路面反力トルクが大き
い時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記路面反
力トルクが小さい時には、前記重畳反力トルクを増大さ
せるように前記ゲインを制御する制御部と、を備えるこ
とを特徴とするものである。
【００１５】また、本発明に係る電動式パワーステアリ
ング制御装置は、操舵系の反力トルクを検出するステア
リング軸反力トルクセンサと、車両のヨーレート、横加
速度、横滑り角のうちの何れかの状態量を検出する状態
量センサと、前記状態量センサにより検出された車両の
ヨーレート、横加速度、横滑り角のうちの何れかの状態
量にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力
トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記操舵系
の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを低
減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記重畳反
力トルクを増大させるように前記ゲインを制御する制御
部と、を備えることを特徴とするものである。
【００１６】さらに、本発明に係る電動式パワーステア
リング制御装置は、車両のヨーレート、横加速度、横滑
り角のうちの何れかの状態量を検出する状態量センサ
と、車両の走行する路面の反力トルクを決定する路面反
力トルク決定部と、前記状態量センサにより検出された
車両のヨーレート、横加速度、横滑り角のうちの何れか
の状態量にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重
畳反力トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記
路面反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを
低減させ、前記路面反力トルクが小さい時には、前記重
畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御する
制御部と、を備えることを特徴とするものである。
【００１７】さらにまた、本発明に係る電動式パワース
テアリング制御装置は、操舵ハンドルの中立位置からの
回転角度を表す操舵角を検出する操舵角センサと、操舵
系に接続された動力操舵用の電動機に供給されるモータ
電流を検出するモータ電流検出器と、自動車の運転者が
操舵する際のトルクを検出する操舵トルクセンサと、前
記モータ電流検出器により検出されたモータ電流と前記
操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクとから操
舵系の反力トルクを推定するステアリング軸反力トルク
演算部と、前記操舵角センサにより検出された操舵角に
ゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トル
クを演算する重畳反力トルク演算部と、前記操舵系の反
力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを低減さ
せ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記重畳反力ト
ルクを増大させるように前記ゲインを制御する制御部
と、を備えることを特徴とするものである。
【００１８】また、前記操舵系の反力トルクＴｔｒａｎ
は、下記の式、 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ −
Ｊ・ｄｗ／ｄｔ ここで、Ｔｈｄｌは操舵トルク、Ｔａｓｓｉｓｔはモー
タによるアシストトルク、Ｊ・ｄｗ／ｄｔはモータの慣
性トルク、により求めることを特徴とするものである。
【００１９】さらに、前記路面反力トルクは、前記操舵
系の反力トルクから前記操舵系の摩擦トルクを減算して
求めることを特徴とするものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て添付図面を参照して説明する。
【００２１】実施の形態１．図１は、本発明に係る電動
式パワーステアリング制御装置の概略構成を示す図であ
る。この図１の電動式パワーステアリング制御装置は、
運転者が操舵ハンドル１０１を切った時に操舵系に加わ
る操舵トルクＴｈｄｌをトルクセンサ１０３で測定し、
その操舵トルクに応じてアシストトルクＴａｓｓｉｓｔ
を電動機１０５により発生させることを主な機能とする
ものである。また、より良い操舵フィーリングや操縦安
定性を実現するため、操舵ハンドル１０１の回転角（ハ
ンドル角）を検出するハンドル角センサ１０７、電動機
１０５の回転角（モータ角）或いは回転速度（モータ角
速度）（これを微分してモータ角加速度を得る場合も有
る）を検出する回転センサ（図示せず）を設け、これら
の出力を電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１１に入力する
ようにしてもよい。また、電動機１０５に流れる電流
（電流検出信号）及びモータ端子間にかかる電圧（電圧
検出信号）もＥＣＵ１１１に取り込む。
【００２２】力学的には、操舵トルクＴｈｄｌとアシス
トトルクＴａｓｓｉｓｔとの和が、操舵系の反力（以
後、ステアリング軸反力トルクと称す）Ｔｔｒａｎに抗
して操舵系を回転させる。また、操舵ハンドル１０１を
回転させる時には、電動機１０５の慣性力Ｊ・ｄｗ／ｄ
ｔも作用し、結局、次式の関係が成立する。 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ −
Ｊ・ｄｗ／ｄｔ
【００２３】電動機１０５によるアシストトルクＴａｓ
ｓｉｓｔは、次式の関係が成立する。 Ｔａｓｓｉｓｔ ＝ Ｇｇｅａｒ・Ｋｔ・Ｉｍｔｒ ここで、Ｇｇｅａｒは電動機１０５からステアリング軸
１０１へアシストトルクを伝達する減速ギアのギア比、
Ｋｔはトルク定数、Ｉｍｔｒは電動機１０５を流れる電
流（モータ電流）である。
【００２４】また、ステアリング軸反力トルクＴｔｒａ
ｎは、車両が走行する路面からの反力を表す路面反力ト
ルクＴａｌｉｇｎと操舵機構内の摩擦トルクＴｆｒｉｃ
との和である。
【００２５】ＥＣＵ１１１は、上述の各種センサ信号か
ら、電動機１０５へ供給する電流の目標値（モータ電流
目標値）を演算し、このモータ電流目標値に対して、電
動機１０５を流れる実電流が一致するように電流制御を
行なう。これにより、電動機１０５は、電流値Ｉｍｔｒ
にトルク定数Ｋｔとギア比Ｇｇｅａｒとを乗じた所定の
トルクを発生し、運転者の操舵により発生するトルクを
アシストする。
【００２６】図２は、本発明の実施の形態１に係るＥＣ
Ｕ１１１の機能構成を示すブロック図である。この図に
おいて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印
加する電流の目標値を演算する部分である。
【００２７】図２に示すように、ＥＣＵ１１１は、操舵
トルク制御器１２１、戻しトルク補償器１２３、ダンピ
ング補償器１２５、慣性補償器１２７、図示しない車速
センサ等から車速信号を入力して車速を検出する車速検
出器１２９、トルクセンサ１０３からの操舵トルク信号
を入力する操舵トルク検出器１３１、ステアリング軸反
力トルク信号を入力するステアリング軸反力トルク検出
器１３３、ハンドル角センサ１０７からハンドル角（ハ
ンドル中立位置からの回転角）を入力するハンドル角検
出器１３５、電動機１０５から電圧検出信号及び電流検
出信号を入力して電動機１０５の回転速度を検出するモ
ータ速度検出器１３７、モータ速度検出器１３７の出力
から電動機１０５の回転加速度を求めるモータ加速度検
出器１３９を備えている。これらの制御器や補償器に
は、車速検出信号が入力され、入力された車速検出信号
に基づいて制御パラメータが変更される。また、操舵ト
ルク制御器１２１の出力は加算器１４１に入力され、こ
こで、操舵トルク制御器１２１の出力に、戻しトルク補
償器１２１の出力、ダンピング補償器１２５の出力、慣
性補償器１２７の出力が加算されて電流目標値が演算さ
れる。この電流目標値は減算器１４３に入力され、ここ
で、電流目標値から、電動機１０５を流れる電流を検出
するモータ電流検出器１４７の出力（モータ電流値）が
減算されてモータ駆動器１４５へ入力される。モータ駆
動器１４５は、減算器１４３からの出力信号に基づいて
電動機１０５への供給電流を制御する。ここで、本発明
において新規な要素は戻しトルク補償器１２３であるの
で、この戻しトルク補償器１２３について以下に詳述す
る。
【００２８】以下、戻しトルク補償器１２３の動作につ
いて、図３のフローチャートに基づいて説明する。先
ず、検出された操舵トルクＴｈｄｌを読み込んでメモリ
に記憶し（ステップＳ１）、モータ速度信号を読み込ん
でメモリに記憶し（ステップＳ２）、さらにステアリン
グ軸反力トルクを読み込んでメモリに記憶し（ステップ
Ｓ３）、操舵角θｈｄｌを読み込んでメモリに記憶する
（ステップＳ４）。次いで、モータ速度信号を微分して
モータ加速度信号を演算し（ステップＳ５）、操舵トル
クＴｈｄｌに基づいて基本目標電流Ｉｂａｓｅを演算し
（ステップＳ６）、ダンピング電流Ｉｄａｍｐを演算し
（ステップＳ７）、慣性補償電流Ｉｉｎｅｒを演算する
（ステップＳ８）。次ぎに、ステアリング軸反力トルク
から、図４に示すようなマップ図（ステアリング軸反力
とゲインとの関係図）に従って操舵角Ｆ／Ｂゲインを決
定する（ステップＳ９）。ハンドルを切り込む時には、
操舵角Ｆ／Ｂゲインが小さく、一方、ハンドルを戻す時
には、操舵角Ｆ／Ｂゲインが大きくなる。操舵角θｈｄ
ｌに、ステアリング軸反力トルクによる操舵角Ｆ／Ｂゲ
インを乗じてハンドル戻し電流Ｉｔｉｒｅを求める（ス
テップＳ１０）。基本目標電流Ｉｂａｓｅにハンドル戻
し電流Ｉｔｉｒｅを加えて目標電流Ｉｒｅｆを計算する
（ステップＳ１１）。ハンドル戻し電流Ｉｔｉｒｅが重
畳反力トルクとして作用する。
【００２９】本実施の形態１によれば、重畳反力トルク
を演算するゲインを可変とすることにより、ステアリン
グ軸反力トルクが大きい時には、重畳反力トルクを低減
させ、ステアリング軸反力が小さい時には重畳反力トル
ク増大させることが可能となるので、図５（ａ）に示す
ように、重畳反力トルクを加えた補償後のステアリング
軸反力は、ゲイン一定の場合（図５（ｂ））に比べて、
必要以上に補償後のステアリング軸反力を大きくするこ
となしに、ハンドルの戻り量の向上が可能となる。ま
た、滑りやすい路面では、ゲイン一定の場合、ハンドル
を切り込んでいった場合の路面反力の低下が判りにくく
なるが（図６（ｂ））、ハンドル戻し方向のトルクを演
算するゲインを可変とすることにより、滑りやすい感触
を運転者が判り易くなるので（図６（ａ））、運転者が
滑りやすい路面でハンドルを切り過ぎることを防止する
ことができる。
【００３０】実施の形態２．図７は、本発明の実施の形
態２の機能構成を示すブロック図である。この図におい
て、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加す
る電流の目標値を演算する部分である。
【００３１】戻しトルク補償器１２３では、ハンドル角
検出器１３５で検出されたハンドル角にゲインを乗じて
重畳反力トルクを演算し、各制御器／補償器の出力の和
を演算する加算器１４１に出力される。この時のゲイン
を、上記実施の形態１ではステアリング軸反力トルク検
出器１３３の出力に応じて変更したが、本実施の形態２
では、路面反力トルク検出器１４９の出力に基づいて変
更する。これ以外は、上記実施の形態１と全く同様であ
る。
【００３２】この実施の形態２の動作を図８のフローチ
ャートに基づいて説明する。上記実施の形態１では、図
３のフローチャートのステップＳ３において、ステアリ
ング軸反力トルクを読み込んでメモリに記憶し、ステッ
プＳ９において、操舵角Ｆ／Ｂゲインをステアリング軸
反力トルク検出器１３３の出力に応じて変更したが、本
実施の形態２では、図８に示すように、ステップＳ２で
モータ速度信号を読み込んでメモリに記憶した後、ステ
ップＳ１２において、路面反力トルクを読み込んでメモ
リに記憶し、ステップＳ８の後のステップＳ９Ａにおい
て、操舵角Ｆ／Ｂゲインを、路面反力トルク検出器１４
９の出力に基づいて変更し、ステップＳ１０において、
操舵角θｈｄｌに、路面反力トルクによる操舵角Ｆ／Ｂ
ゲインを乗じてハンドル戻し電流Ｉｔｉｒｅを求めるよ
うにしたものである。本実施の形態２のこれら以外のス
テップは、上記実施の形態１と全く同様である。
【００３３】本実施の形態２では、上記実施の形態１で
説明したと同様の効果が期待できる上、ラック・アンド
・ピニオン機構のラックにロードセルを設ける等によ
り、路面反力トルクを直接測定する場合には、本実施の
形態２のように、ステアリング軸反力トルクではなく、
路面反力トルクに基づいてゲインを変更する構成とすれ
ば良い。
【００３４】実施の形態３．図９は、本発明の実施の形
態３の機能構成を示すブロック図である。この図におい
て、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加す
る電流の目標値を演算する部分である。本実施の形態３
は、上記実施の形態１のハンドル角検出器１３５の代わ
りに、路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出器
１４９を設けたものである。
【００３５】上記実施の形態１では、ハンドル角にゲイ
ンを乗じて重畳反力トルクを演算したが、本実施の形態
３では、路面反力トルクにゲインを乗じて重畳反力トル
クを演算するものである。すなわち、ステップＳ２の
後、ステップＳ１２において、路面反力トルクを読み込
んでメモリに記憶し、次いでステップＳ１３でステアリ
ング軸反力トルクを読み込んでメモリに記憶し、ステッ
プＳ９において、ステアリング軸反力トルクから、図４
に示すようなマップ図に従って操舵角Ｆ／Ｂゲインを決
定した後、ステップＳ１０Ｂにおいて、路面反力トルク
検出器１４９からの路面反力トルクにゲインを乗じて重
畳反力トルクを演算し、この重畳反力トルクが各制御器
／補償器の出力の和を演算する加算器１４１に出力され
る。本実施の形態３は、これ以外においては上記実施の
形態１と全く同様であり、ゲインをステアリング軸反力
トルク検出器１３３の出力に応じて変更するようにした
ものである。ハンドルを切り込む時には路面反力トルク
Ｆ／Ｂゲインが小さく、ハンドルを戻す時には路面反力
トルクＦ／Ｂゲインが大きくなる。
【００３６】本実施の形態３によれば、ハンドル角を検
出しなくしても、ステアリング軸反力が小さい場合に
は、ハンドルの切り込み角度にほぼ比例した重畳反力ト
ルクを発生させ、ステアリング軸反力が大きい場合に
は、重畳反力トルクを小さくすることができる。
【００３７】実施の形態４．図１１は、本発明の実施の
形態４の機能構成を示すブロック図である。この図にお
いて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加
する電流の目標値を演算する部分である。
【００３８】上記実施の形態１では、ハンドル角にゲイ
ンを乗じて重畳反力トルクを演算したが、本実施の形態
４では、ヨーレートにゲインを乗じて重畳反力トルクを
演算し、各制御器／補償器の出力の和を演算する加算器
１４１に出力される。これ以外は、上記実施の形態１と
全く同様であり、ゲインをステアリング軸反力トルク検
出器１３３の出力に応じて変更するようにしたものであ
る。
【００３９】この実施の形態４の動作を図１２のフロー
チャートに基づいて説明する。上記実施の形態１では、
ハンドル角にゲインを乗じて重畳反力トルクを演算した
が、本実施の形態４では、ステップＳ２の後、ステップ
Ｓ１４においてヨーレートγを読み込んでメモリに記憶
し、ステップＳ１０Ｃにおいて、ヨーレートγにゲイン
を乗じて重畳反力トルクを演算する。これ以外は上記実
施の形態１と全く同様であり、ゲインはステアリング軸
反力トルク検出器１３３の出力に応じて変更する。ハン
ドルを切り込む時にはヨーレートＦ／Ｂゲインは小さ
く、ハンドルを戻す時にはヨーレートＦ／Ｂゲインは大
きくなる。また、ヨーレートγに代えて、これ以外の車
両状態量である横加速度、或いは、横滑り角にゲインを
乗ずるような構成としても良い。
【００４０】本実施の形態４の場合には、重畳反力トル
クをヨーレートとゲインとの積とすることにより、車両
挙動に応じた重畳反力トルクを発生させることができる
ようになり、車両がスピンしかけている場合等で、ハン
ドル角が小さいにもかかわらず、ヨーレートが大きく出
ているような場合に、大きな重畳反力トルクを与えるこ
とができるので、運転者がスピン防止のためのカウンタ
ステア動作を行い易くなる。
【００４１】実施の形態５．図１３は、本発明の実施の
形態５の機能構成を示すブロック図である。この図にお
いて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加
する電流の目標値を演算する部分である。
【００４２】本実施の形態５では、上記実施の形態４に
おいて検出されたヨーレートを位相補償したものにゲイ
ンを乗じて重畳反力トルクを演算し、各制御器／補償器
の出力の和を演算する加算器１４１に出力する。これ以
外は、上記実施の形態４と全く同様であり、ゲインをス
テアリング軸反力トルク検出器１３３の出力に応じて変
更するものである。
【００４３】この実施の形態５の動作を図１４のフロー
チャートに基づいて説明する。本実施の形態５は、ステ
ップＳ８の後のステップＳ１５において、上記実施の形
態４において検出されたヨーレートγに後述するように
位相補償を施し、ステップＳ９の後のステップＳ１０Ｄ
において、上記実施の形態４において検出されたヨーレ
ートγを位相補償したものγｐに、ゲインを乗じて重畳
反力トルクを求めたものである。これ以外は上記実施の
形態４と全く同様であり、ゲインはステアリング軸反力
トルク検出器１３３の出力に応じて変更される。ハンド
ルを切り込む時にはヨーレートＦ／Ｂゲインが小さく、
戻す時はヨーレートＦ／Ｂゲインが大きくなる。また、
ヨーレートの代わりに、これ以外の車両状態量である横
加速度、或いは、横滑り角βにゲインを乗ずるような構
成としても良い。
【００４４】位相補償は次のような演算で行なう。（参
考文献：カバヤ工業株式会社：自動車の操縦性と操安
性、山海堂、ｐ１７５（１９９６））
【００４５】ヨーレートの位相補償の場合：ハンドル角
からヨーレートへの伝達関数は次式により表される。
【数１】 但し、Ｄ（ｓ）は次式で表される。
【数２】 ここで、 ｍ：車両重量 Ｉ：車両重心を通るｚ軸回りの慣性モーメント Ｌ：ホイールベース（ｌ＝ｌｆ＋ｌｒ） ｌｆ、ｌｒ：前、後車軸から重心までの水平距離 Ｆｆ、Ｆｒ：前、後輪タイヤのコーナリングフォース Ｋｆ、Ｋｒ：前、後輪タイヤのコーナリングパワー ｎ：ステアリングギア比 Ｖ：車速 θ：ハンドル操舵角 γ：ヨーレート ｓ：ラプラス演算子 Ａ：スタビリティファクタ であり、Ａは次式により表される。
【数３】 上記ハンドル角からヨーレートへの伝達関数は、簡易的
に、次のような形で表すことができる
【数４】 上記伝達関数よりヨーレートからハンドル角への伝達関
数は次のような形で表すことができる。
【数５】 このままでは実現不可能なので、この伝達関数に次のよ
うな位相補償のＬＰＦを加える。
【数６】 最終的に、ヨーレートからハンドル角への伝達関数に上
記位相補償ＬＰＦを加えて、次のような伝達関数で実現
することができる。
【数７】 これをよく知られた手法にて離散化することにより、次
のような形にしてマイコンで実現する。
【数８】
【００４６】横加速度の位相補償の場合：ハンドル角か
ら横Ｇへの伝達関数は次式により表される。
【数９】 上記伝達関数よりヨーレートからハンドル角への伝達関
数は次のような形で表すことができる。
【数１０】 これをよく知られた手法にて離散化することにより、ヨ
ーレートのときと同様の形をとる。
【００４７】横滑り角の位相補償の場合：ハンドル角か
ら横滑り角への伝達関数は次式のように表すことがで
き、伝達関数としては、ヨーレートのときと同様の形を
とる。
【数１１】
【００４８】本実施の形態５の場合には、ヨーレート
は、ハンドル角に対して時定数が１Ｈｚ強の位相遅れの
特性を有するので、速く操舵した場合には、重畳反力ト
ルクの位相がハンドルの角度に対して若干遅れるため、
運転者が違和感を感じる場合がある。これを防止するた
めに、ハンドル角に対するヨーレートの伝達関数の逆関
数に相当する位相補償器に通して位相を進めたヨーレー
トに対してゲインを乗ずるようにしておけば、車両挙動
が安定している場合には、ハンドル角にゲインを乗じた
場合と同様の操舵フィーリングが得られる。また、例え
ば低μ路において、図１５に示すようなハンドル操作
で、図１６のように車両がスピンした場合には、高μ路
等で通常走行した場合よりもヨーレートは大きくでる。
その結果、ヨーレートＦ／Ｂした方が、操舵角Ｆ／Ｂし
た場合よりも、ハンドル戻し電流Ｉｔｉｒｅが大きく、
即ち、重畳反力トルクも大きくなるので（図１７参
照）、スピンし始めた場合のカウンタステアも容易にで
きる。
【００４９】実施の形態６．図１８は、本発明の実施の
形態６の機能構成を示すブロック図である。この図にお
いて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加
する電流の目標値を演算する部分である。
【００５０】この実施の形態６は、ステアリング軸反力
トルクを操舵トルク検出器１３１の出力と電動機１０５
の電流を検出するモータ電流検出器１４７の出力から推
定して用いる点以外は、上記実施の形態１と全く同様で
ある。
【００５１】この実施の形態６の動作を図１９のフロー
チャートに基づいて説明する。このフローチャートは、
上記実施の形態１における図３のステップＳ３の動作
「ステアリング軸反力トルク読み込みメモリに記憶」を
具体的に表したものである。
【００５２】先ず、ステップＳ３１において、操舵トル
クＴｈｄｌを読み込んでメモリに記憶し、ステップＳ３
２で、電動機１０５の電流を検出するモータ電流検出器
１４７の出力Ｔａｓｓｉｓｔを読み込んでメモリに記憶
し、次にステップＳ３３で、ステアリング軸反力トルク
Ｔｔｒａｎを、操舵トルクＴｈｄｌとモータ電流検出器
１４７の出力Ｔａｓｓｉｓｔとから推定し、ステップＳ
３４で、このようにして推定したステアリング軸反力ト
ルクＴｔｒａｎをメモリに記憶する。
【００５３】ステアリング軸反力トルクＴｔｒａｎは、
一般的に、特に電動機１０５の慣性モーメントが大きく
ない場合には、下式の関係で、操舵トルクＴｈｄｌ、電
動機１０５によるアシストトルクＴａｓｓｉｓｔと釣り
合う。 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ このうち、操舵トルクＴｈｄｌは、電動パワーステアリ
ングでは、必ず測定するものであり既知である。また、
電動機１０５によるアシストトルクＴａｓｓｉｓｔは、
次式の関係が成立する。 Ｔａｓｓｉｓｔ ＝ Ｇｇｅａｒ・Ｋｔ・Ｉｍｔｒ
【００５４】この実施の形態６の場合には、ステアリン
グ軸反力トルクセンサを追加する必要がなくなる。その
他の効果については、上記実施の形態１と全く同様であ
る。
【００５５】実施の形態７．図２０は、本発明の実施の
形態７の機能構成を示すブロック図である。この図にお
いて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加
する電流の目標値を演算する部分である。
【００５６】この実施の形態７は、ステアリング軸反力
トルクを、操舵トルク検出器１３１の出力と電動機１０
５の電流を検出するモータ電流検出器１４７の出力とに
加えて、電動機１０５の回転加速度を検出するモータ加
速度検出器１３９の出力も用いて推定する点以外は、上
記実施の形態６と全く同様である。
【００５７】この実施の形態７の動作を図２１のフロー
チャートに基づいて説明する。このフローチャートは、
上記実施の形態１における図３のステップＳ３の動作
「ステアリング軸反力トルクを読み込みメモリに記憶」に
ついて具体的に表したものである。
【００５８】上記実施の形態６では、ステアリング軸反
力トルクＴｔｒａｎを操舵トルクＴｈｄｌとモータ電流
検出器１４７の出力Ｔａｓｓｉｓｔから推定したが、本
実施の形態７では、電動機１０５の回転加速度も加えて
推定する。その他は上記実施の形態６と全く同様であ
る。
【００５９】すなわち、本実施の形態７では、ステップ
Ｓ３２の後に、ステップＳ３５において、モータ加速度
検出器１３９よりモータ加速度を読み込んでメモリに記
憶し、次いでステップＳ３３Ａで、ステアリング軸反力
トルクＴｔｒａｎを、操舵トルクＴｈｄｌと、モータ電
流検出器１４７の出力Ｔａｓｓｉｓｔと、モータ加速度
検出器１３９の出力とから推定し、ステップＳ３４で、
このようにして推定したステアリング軸反力トルクＴｔ
ｒａｎをメモリに記憶する。
【００６０】ステアリング軸反力トルクＴｔｒａｎは、
下式の関係で、操舵トルクＴｈｄｌ、電動機１０５によ
るアシストトルクＴａｓｓｉｓｔ、電動機１０５の慣性
トルクＪ・ｄω／ｄｔと釣り合う。 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ −
Ｊ・ｄω／ｄｔ このうち、操舵トルクＴｈｄｌは、電動パワーステアリ
ングでは、必ず測定するものであり既知である。また、
上述したように、電動機１０５によるアシストトルクＴ
ａｓｓｉｓｔは、次式の関係が成立する。 Ｔａｓｓｉｓｔ ＝ Ｇｇｅａｒ・Ｋｔ・Ｉｍｔｒ
【００６１】この実施の形態７の作用効果は上記実施の
形態６と同様である。
【００６２】実施の形態８．図２２は、本発明の実施の
形態８の機能構成を示すブロック図である。この図にお
いて、一点鎖線で囲まれた部分が、電動機１０５に印加
する電流の目標値を演算する部分である。
【００６３】この実施の形態８は、ステアリング軸反力
トルクを操舵トルク検出器１３１の出力とモータ電流検
出器１４７の出力とに加えて、モータ加速度検出器１３
９の出力も用いて推定する点、路面反力トルクをステア
リング軸反力トルクから推定し、ゲインをステアリング
軸反力トルク検出器１３３の出力に応じて変更すること
以外は、実施の形態３と全く同様である。その原理並び
に効果は、請求項６の効果の欄と全く同様である。
【００６４】この実施の形態８の動作を図２３のフロー
チャートに基づいて説明する。このフローチャートは、
上記実施の形態３における図１０のステップＳ３の動作
「ステアリング軸反力トルクを読み込みメモリに記憶」及
びステップＳ１２の動作「路面反力トルクを読み込みメ
モリに記憶」について具体的に表したものである。
【００６５】すなわち、ステップＳ３１乃至ステップＳ
３４までのステアリング軸反力トルクを推定するまでの
動作は上記実施の形態７と同様であり、ステップＳ３５
において、推定したステアリング軸反力トルクから路面
反力を推定しており、これ以外は実施の形態３と全く同
様である。
【００６６】路面反力Ｔａｌｉｇｎは、ステアリング軸
反力トルクＴｔｒａｎから摩擦項Ｔｆｒｐ・ｓｇｎ
（ω）を減算したものであり、次式により表される。 Ｔａｌｉｇｎ ＝ Ｔｔｒａｎ− Ｔｆｒｐ・ｓｇｎ
（ω）
【００６７】この実施の形態８の場合には、ラック・ア
ンド・ピニオン機構のラックにロードセルを配置するな
どした新たなセンサを設ける必要がなくなる。その他の
効果については上記実施の形態３と同様である。
【００６８】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動式パワ
ーステアリング制御装置は、操舵系の反力トルクを検出
するステアリング軸反力トルクセンサと、前記操舵角セ
ンサにより検出された操舵角にゲインを乗じて操舵ハン
ドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算する重畳反力ト
ルク演算部と、前記操舵系の反力トルクが大きい時に
は、前記重畳反力トルクを低減させ、前記操舵系の反力
が小さい時には、前記重畳反力トルクを増大させるよう
に前記ゲインを制御する制御部と、を備えるので、重畳
反力トルクを演算するためのゲインを可変とすることに
より、ステアリング軸反力トルクが大きい時には、重畳
反力トルクを低減させ、ステアリング軸反力が小さい時
には重畳反力トルクを増大させることが可能となるた
め、重畳反力トルクを加えた補償後のステアリング軸反
力は、ゲイン一定の場合に比べて、必要以上に補償後の
ステアリング軸反力を大きくすることなしに、ハンドル
の戻り量を向上させることが可能となる。また、滑りや
すい路面では、ゲイン一定の場合、ハンドルを切り込ん
でいった場合の路面反力の低下が判りにくくなるが、ハ
ンドル戻し方向のトルクを演算するゲインを可変とする
ことにより、滑りやすい感触を運転者が判り易くなるの
で、滑りやすい路面での運転者のハンドルの切り過ぎを
防止できる。
【００６９】また、本発明に係る電動式パワーステアリ
ング制御装置は、操舵ハンドルの中立位置からの回転角
度を表す操舵角を検出する操舵角センサと、車両の走行
する路面の反力トルクを求める路面反力トルク決定部
と、前記操舵角センサにより検出された操舵角にゲイン
を乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演
算する重畳反力トルク演算部と、前記路面反力トルクが
大きい時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記路
面反力トルクが小さい時には、前記重畳反力トルクを増
大させるように前記ゲインを制御する制御部と、を備え
るので、重畳反力トルクを演算するためのゲインを可変
とすることにより、ステアリング軸反力トルクが大きい
時には、重畳反力トルクを低減させ、ステアリング軸反
力が小さい時には重畳反力トルクを増大させることが可
能となるため、重畳反力トルクを加えた補償後のステア
リング軸反力は、ゲイン一定の場合に比べて、必要以上
に補償後のステアリング軸反力を大きくすることなし
に、ハンドルの戻り量を向上させることが可能となる。
また、滑りやすい路面では、ゲイン一定の場合、ハンド
ルを切り込んでいった場合の路面反力の低下が判りにく
くなるが、ハンドル戻し方向のトルクを演算するゲイン
を可変とすることにより、滑りやすい感触を運転者が判
り易くなるので、滑りやすい路面での運転者のハンドル
の切り過ぎを防止できる。さらに、重畳反力トルクを操
舵角とゲインとの積とすることにより、ハンドル角を検
出することなく、ステアリング軸反力が小さい場合に
は、ハンドルの切り込み角度にほぼ比例した重畳反力ト
ルクを発生させ、ステアリング軸反力が大きい場合に
は、重畳反力トルクを小さくすることが実現できる。
【００７０】さらに、本発明に係る電動式パワーステア
リング制御装置は、操舵系の反力トルクを検出するステ
アリング軸反力トルクセンサと、車両の走行する路面の
反力トルクを求める路面反力トルク決定部と、前記路面
反力トルク決定部にで求められた路面反力にゲインを乗
じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
る重畳反力トルク演算部と、前記操舵系の反力トルクが
大きい時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記操
舵系の反力が小さい時には、前記重畳反力トルクを増大
させるように前記ゲインを制御する制御部と、を備える
ので、重畳反力トルクを演算するためのゲインを可変と
することにより、ステアリング軸反力トルクが大きい時
には、重畳反力トルクを低減させ、ステアリング軸反力
が小さい時には重畳反力トルクを増大させることが可能
となるため、重畳反力トルクを加えた補償後のステアリ
ング軸反力は、ゲイン一定の場合に比べて、必要以上に
補償後のステアリング軸反力を大きくすることなしに、
ハンドルの戻り量を向上させることが可能となる。ま
た、滑りやすい路面では、ゲイン一定の場合、ハンドル
を切り込んでいった場合の路面反力の低下が判りにくく
なるが、ハンドル戻し方向のトルクを演算するゲインを
可変とすることにより、滑りやすい感触を運転者が判り
易くなるので、滑りやすい路面での運転者のハンドルの
切り過ぎを防止できる。さらに、ラック・アンド・ピニ
オン機構のラックにロードセルを設けること等により、
路面反力トルクを直接測定する場合には、ステアリング
軸反力トルクでなく、路面反力トルクに基づいてゲイン
を変更する。
【００７１】さらにまた、本発明に係る電動式パワース
テアリング制御装置は、車両の走行する路面の反力トル
クを求める路面反力トルク決定部と、前記路面反力トル
ク決定部により求められた路面反力トルクにゲインを乗
じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
る重畳反力トルク演算部と、前記路面反力トルクが大き
い時には、前記重畳反力トルクを低減させ、前記路面反
力トルクが小さい時には、前記重畳反力トルクを増大さ
せるように前記ゲインを制御する制御部と、を備えるの
で、重畳反力トルクを演算するためのゲインを可変とす
ることにより、ステアリング軸反力トルクが大きい時に
は、重畳反力トルクを低減させ、ステアリング軸反力が
小さい時には重畳反力トルクを増大させることが可能と
なるため、重畳反力トルクを加えた補償後のステアリン
グ軸反力は、ゲイン一定の場合に比べて、必要以上に補
償後のステアリング軸反力を大きくすることなしに、ハ
ンドルの戻り量を向上させることが可能となる。また、
滑りやすい路面では、ゲイン一定の場合、ハンドルを切
り込んでいった場合の路面反力の低下が判りにくくなる
が、ハンドル戻し方向のトルクを演算するゲインを可変
とすることにより、滑りやすい感触を運転者が判り易く
なるので、滑りやすい路面での運転者のハンドルの切り
過ぎを防止できる。さらに、ラック・アンド・ピニオン
機構のラックにロードセルを設けること等により、路面
反力トルクを直接測定する場合には、ステアリング軸反
力トルクでなく、路面反力トルクに基づいてゲインを変
更することができる。
【００７２】また、本発明に係る電動式パワーステアリ
ング制御装置は、操舵系の反力トルクを検出するステア
リング軸反力トルクセンサと、車両のヨーレート、横加
速度、横滑り角のうちの何れかの状態量を検出する状態
量センサと、前記状態量センサにより検出された車両の
ヨーレート、横加速度、横滑り角のうちの何れかの状態
量にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力
トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記操舵系
の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを低
減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記重畳反
力トルクを増大させるように前記ゲインを制御する制御
部と、を備えるので、重畳反力トルクをヨーレート、横
加速度、横滑り角の内の何れかの状態量とゲインとの積
とすることにより、車両挙動に応じた重畳反力トルクを
発生させることができるようになり、車両状態が不安定
な場合等で、ハンドル角と車両挙動の関係が通常走行時
と異なる場合にも、適切な重畳反力トルクを与えること
ができる。
【００７３】さらに、本発明に係る電動式パワーステア
リング制御装置は、車両のヨーレート、横加速度、横滑
り角のうちの何れかの状態量を検出する状態量センサ
と、車両の走行する路面の反力トルクを決定する路面反
力トルク決定部と、前記状態量センサにより検出された
車両のヨーレート、横加速度、横滑り角のうちの何れか
の状態量にゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重
畳反力トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、前記
路面反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを
低減させ、前記路面反力トルクが小さい時には、前記重
畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御する
制御部と、を備えるので、重畳反力トルクをヨーレー
ト、横加速度、横滑り角の内の何れかの状態量とゲイン
との積とすることにより、車両挙動に応じた重畳反力ト
ルクを発生させることができるようになり、車両状態が
不安定な場合等で、ハンドル角と車両挙動の関係が通常
走行時と異なる場合にも、適切な重畳反力トルクを与え
ることができる。
【００７４】さらにまた、本発明に係る電動式パワース
テアリング制御装置は、操舵ハンドルの中立位置からの
回転角度を表す操舵角を検出する操舵角センサと、操舵
系に接続された動力操舵用の電動機に供給されるモータ
電流を検出するモータ電流検出器と、自動車の運転者が
操舵する際のトルクを検出する操舵トルクセンサと、前
記モータ電流検出器により検出されたモータ電流と前記
操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクとから操
舵系の反力トルクを推定するステアリング軸反力トルク
演算部と、前記操舵角センサにより検出された操舵角に
ゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トル
クを演算する重畳反力トルク演算部と、前記操舵系の反
力トルクが大きい時には、前記重畳反力トルクを低減さ
せ、前記操舵系の反力が小さい時には、前記重畳反力ト
ルクを増大させるように前記ゲインを制御する制御部
と、を備えるので、重畳反力トルクを演算するためのゲ
インを可変とすることにより、ステアリング軸反力トル
クが大きい時には、重畳反力トルクを低減させ、ステア
リング軸反力が小さい時には重畳反力トルクを増大させ
ることが可能となるため、重畳反力トルクを加えた補償
後のステアリング軸反力は、ゲイン一定の場合に比べ
て、必要以上に補償後のステアリング軸反力を大きくす
ることなしに、ハンドルの戻り量を向上させることが可
能となる。また、滑りやすい路面では、ゲイン一定の場
合、ハンドルを切り込んでいった場合の路面反力の低下
が判りにくくなるが、ハンドル戻し方向のトルクを演算
するゲインを可変とすることにより、滑りやすい感触を
運転者が判り易くなるので、滑りやすい路面での運転者
のハンドルの切り過ぎを防止できる。さらに、重畳反力
トルクを操舵角とゲインとの積とすることにより、ハン
ドル角を検出することなく、ステアリング軸反力が小さ
い場合には、ハンドルの切り込み角度にほぼ比例した重
畳反力トルクを発生させ、ステアリング軸反力が大きい
場合には、重畳反力トルクを小さくすることが実現でき
る。
【００７５】また、前記操舵系の反力トルクＴｔｒａｎ
は、下記の式、 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ −
Ｊ・ｄｗ／ｄｔ ここで、Ｔｈｄｌは操舵トルク、Ｔａｓｓｉｓｔはモー
タによるアシストトルク、Ｊ・ｄｗ／ｄｔはモータの慣
性トルク、により求めるので、一般的に、特に摩擦の大
きさＴｆｒｐは既知であるため、電動機の回転方向さえ
判れば補償可能であり、電動機の回転方向は、電動機
や、逆起電圧の推定値から判るので補償を行うことがで
きる。また、この場合にも、ラック・アンド・ピニオン
機構のラックにロードセルを配置するなどした新たなセ
ンサを設ける必要が無くなる。
【００７６】さらに、前記路面反力トルクは、前記操舵
系の反力トルクから前記操舵系の摩擦トルクを減算して
求めるので、路面反力トルクを実測する必要が無く、従
って路面反力トルクセンサを設ける必要が無くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る電動式パワーステアリング制御
装置の概略構成を示す図である。
【図２】 本発明の実施の形態１によるＥＣＵの機能構
成を示すブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態１による戻しトルク補償
部の動作を表すフローチャートである。
【図４】 本発明の実施の形態１におけるステアリング
軸反力とゲインとの関係を示すマップ図である。
【図５】 本発明の実施の形態１におけるハンドル角と
ステアリング軸反力トルクとの関係を示す図で、（ａ）
は本発明の場合、（ｂ）は従来例の場合をそれぞれ表し
ている。
【図６】 本発明の実施の形態１における滑りやすい路
面でのハンドル角とステアリング軸反力トルクとの関係
を示す図で、（ａ）は本発明の場合、（ｂ）は従来例の
場合をそれぞれ表している。
【図７】 本発明の実施の形態２によるＥＣＵの機能構
成を示すブロック図である。
【図８】 本発明の実施の形態２の戻しトルク補償部の
動作を表すフローチャートである。
【図９】 本発明の実施の形態３によるＥＣＵの機能構
成を示すブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態３の戻しトルク補償部
の動作を表すフローチャートである。
【図１１】 本発明の実施の形態４によるＥＣＵの機能
構成を示すブロック図である。
【図１２】 本発明の実施の形態４の戻しトルク補償部
の動作を表すフローチャートである。
【図１３】 本発明の実施の形態５によるＥＣＵの機能
構成を示すブロック図である。
【図１４】 本発明の実施の形態５の戻しトルク補償部
の動作を表すフローチャートである。
【図１５】 本発明の実施の形態５におけるハンドル角
の時間応答を示す図である。
【図１６】 本発明の実施の形態５におけるヨーレート
の時間応答を示す図である。
【図１７】 本発明の実施の形態５におけるハンドル戻
しトルクの時間応答を示す図である。
【図１８】 本発明の実施の形態６によるＥＣＵの機能
構成を示すブロック図である。
【図１９】 本発明の実施の形態６の戻しトルク補償部
の動作の一部を表すフローチャートである。
【図２０】 本発明の実施の形態７によるＥＣＵの機能
構成を示すブロック図である。
【図２１】 本発明の実施の形態７の戻しトルク補償部
の動作の一部を表すフローチャートである。
【図２２】 本発明の実施の形態８によるＥＣＵの機能
構成を示すブロック図である。
【図２３】 本発明の実施の形態８の戻しトルク補償部
の動作の一部を表すフローチャートである。
【図２４】 従来の電動式パワーステアリング制御装置
の概略構成図である。
【図２５】 従来の電動式パワーステアリング制御装置
における、電動機を制御する制御手段の機能構成を示す
図である。
【符号の説明】
１０１ 操舵ハンドル、１０３ トルクセンサ、１０５
電動機、１０７ ハンドル角センサ、１１１ ＥＣ
Ｕ、１２１ 操舵トルク制御器、１２３ 戻しトルク補
償器、１２５ ダンピング補償器、１２７ 慣性補償
器、１２９ 車速検出器、１３１ 操舵トルク検出器、
１３３ ステアリング軸反力トルク検出器、１３５ ハ
ンドル角検出器、１３７ モータ速度検出器、１３９
モータ加速度検出器、１４１ 加算器、１４３ 減算
器、１４５ モータ駆動器、１４７ モータ電流検出
器、１４９ 路面反力トルク検出器、１５１ ヨーレー
ト検出器、１５３ ヨーレート位相検出器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 井上 知之 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 藤本 千明 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 堤 和道 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC03 CC05 DA03 DA15 DA20 DA23 DA29 DA33 DA39 DA64 DA82 DB11 DD02 EB12 EC23 EC29 3D033 CA02 CA14 CA16 CA17 CA28 CA29 JB18

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操舵ハンドルの中立位置からの回転角度
    を表す操舵角を検出する操舵角センサと、 操舵系の反力トルクを検出するステアリング軸反力トル
    クセンサと、 前記操舵角センサにより検出された操舵角にゲインを乗
    じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
    る重畳反力トルク演算部と、 前記操舵系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力
    トルクを低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、
    前記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制
    御する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  2. 【請求項２】 操舵ハンドルの中立位置からの回転角度
    を表す操舵角を検出する操舵角センサと、 車両の走行する路面の反力トルクを求める路面反力トル
    ク決定部と、 前記操舵角センサにより検出された操舵角にゲインを乗
    じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
    る重畳反力トルク演算部と、 前記路面反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トル
    クを低減させ、前記路面反力トルクが小さい時には、前
    記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御
    する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  3. 【請求項３】 操舵系の反力トルクを検出するステアリ
    ング軸反力トルクセンサと、 車両の走行する路面の反力トルクを求める路面反力トル
    ク決定部と、 前記路面反力トルク決定部で求められた路面反力にゲイ
    ンを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを
    演算する重畳反力トルク演算部と、 前記操舵系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力
    トルクを低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、
    前記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制
    御する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  4. 【請求項４】 車両の走行する路面の反力トルクを求め
    る路面反力トルク決定部と、 前記路面反力トルク決定部により求められた路面反力ト
    ルクにゲインを乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反
    力トルクを演算する重畳反力トルク演算部と、 前記路面反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トル
    クを低減させ、前記路面反力トルクが小さい時には、前
    記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御
    する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  5. 【請求項５】 操舵系の反力トルクを検出するステアリ
    ング軸反力トルクセンサと、 車両のヨーレート、横加速度、横滑り角のうちの何れか
    の状態量を検出する状態量センサと、 前記状態量センサにより検出された車両のヨーレート、
    横加速度、横滑り角のうちの何れかの状態量にゲインを
    乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算
    する重畳反力トルク演算部と、 前記操舵系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力
    トルクを低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、
    前記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制
    御する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  6. 【請求項６】 車両のヨーレート、横加速度、横滑り角
    のうちの何れかの状態量を検出する状態量センサと、 車両の走行する路面の反力トルクを決定する路面反力ト
    ルク決定部と、 前記状態量センサにより検出された車両のヨーレート、
    横加速度、横滑り角のうちの何れかの状態量にゲインを
    乗じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算
    する重畳反力トルク演算部と、 前記路面反力トルクが大きい時には、前記重畳反力トル
    クを低減させ、前記路面反力トルクが小さい時には、前
    記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制御
    する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  7. 【請求項７】 操舵ハンドルの中立位置からの回転角度
    を表す操舵角を検出する操舵角センサと、 操舵系に接続された動力操舵用の電動機に供給されるモ
    ータ電流を検出するモータ電流検出器と、 自動車の運転者が操舵する際のトルクを検出する操舵ト
    ルクセンサと、 前記モータ電流検出器により検出されたモータ電流と前
    記操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクとから
    操舵系の反力トルクを推定するステアリング軸反力トル
    ク演算部と、 前記操舵角センサにより検出された操舵角にゲインを乗
    じて操舵ハンドルの戻し方向の重畳反力トルクを演算す
    る重畳反力トルク演算部と、 前記操舵系の反力トルクが大きい時には、前記重畳反力
    トルクを低減させ、前記操舵系の反力が小さい時には、
    前記重畳反力トルクを増大させるように前記ゲインを制
    御する制御部と、 を備えることを特徴とする電動式パワーステアリング制
    御装置。
  8. 【請求項８】 前記操舵系の反力トルクＴｔｒａｎは、
    下記の式、 Ｔｔｒａｎ ＝ Ｔｈｄｌ ＋ Ｔａｓｓｉｓｔ −
    Ｊ・ｄｗ／ｄｔ ここで、Ｔｈｄｌは操舵トルク、Ｔａｓｓｉｓｔはモー
    タによるアシストトルク、Ｊ・ｄｗ／ｄｔはモータの慣
    性トルク、により求めることを特徴とする請求項７記載
    の電動式パワーステアリング制御装置。
  9. 【請求項９】 前記路面反力トルクは、前記操舵系の反
    力トルクから前記操舵系の摩擦トルクを減算して求める
    ことを特徴とする請求項２乃至６の何れかに記載の電動
    式パワーステアリング制御装置。
JP2001009384A 2001-01-17 2001-01-17 電動式パワーステアリング制御装置 Expired - Fee Related JP4293734B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001009384A JP4293734B2 (ja) 2001-01-17 2001-01-17 電動式パワーステアリング制御装置
US10/045,019 US6736236B2 (en) 2001-01-17 2002-01-15 Electric power steering controller
FR0200561A FR2819473B1 (fr) 2001-01-17 2002-01-17 Dispositif de commande d'une direction assistee electrique
DE10201704A DE10201704B4 (de) 2001-01-17 2002-01-17 Elektrisches Servolenk-Steuergerät
US10/685,480 US6854559B2 (en) 2001-01-17 2003-10-16 Electric power steering controller

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001009384A JP4293734B2 (ja) 2001-01-17 2001-01-17 電動式パワーステアリング制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002211427A true JP2002211427A (ja) 2002-07-31
JP4293734B2 JP4293734B2 (ja) 2009-07-08

Family

ID=18876880

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001009384A Expired - Fee Related JP4293734B2 (ja) 2001-01-17 2001-01-17 電動式パワーステアリング制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (2) US6736236B2 (ja)
JP (1) JP4293734B2 (ja)
DE (1) DE10201704B4 (ja)
FR (1) FR2819473B1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007032129A1 (ja) * 2005-09-16 2007-03-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車両の操舵装置
JP2007261550A (ja) * 2006-03-30 2007-10-11 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP2007296900A (ja) * 2006-04-28 2007-11-15 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP2009262792A (ja) * 2008-04-25 2009-11-12 Mitsubishi Electric Corp 車両用操舵制御装置
US8046131B2 (en) 2005-11-02 2011-10-25 Mitsubishi Electric Corporation Vehicular steering apparatus
JP2014031103A (ja) * 2012-08-03 2014-02-20 Denso Corp 電動パワーステアリング制御装置
JP2014040160A (ja) * 2012-08-22 2014-03-06 Toyota Motor Corp 車両の操舵制御装置
CN104039631A (zh) * 2011-12-22 2014-09-10 丰田自动车株式会社 车辆转向***及车辆转向方法

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7219761B2 (en) * 2000-07-21 2007-05-22 Nsk Ltd. Motor-operated power steering apparatus
DE10115018A1 (de) * 2001-03-27 2002-11-28 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Fahrzeuglenkung zum Steuern eines Lenk-oder Einschlagwinkels mindestens eines Fahrzeugrads eines Fahrzeugs
DE10117634A1 (de) * 2001-04-09 2002-12-12 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Motorgetriebene Servolenkungseinheit
JP2003212143A (ja) * 2002-01-24 2003-07-30 Aisin Seiki Co Ltd 車両の操作特性制御装置
US7116068B2 (en) * 2002-04-12 2006-10-03 Ford Global Technologies, Llc Diagnostic system and method for an electric motor using torque estimates
US7116077B2 (en) * 2002-04-12 2006-10-03 Ford Global Technologies, Llc Diagnostic system and method for an electric motor using torque estimates
JP4019825B2 (ja) * 2002-07-09 2007-12-12 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US7242161B2 (en) * 2002-09-19 2007-07-10 Nsk, Ltd. Control device for motorized power steering device
JP3908144B2 (ja) * 2002-10-11 2007-04-25 株式会社ジェイテクト ステアリング制御装置
JP2004203366A (ja) * 2002-10-31 2004-07-22 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
US7272478B2 (en) * 2003-02-26 2007-09-18 General Motors Corporation Control system for active attenuation of torque-steer via electric power steering
JP4286834B2 (ja) * 2003-05-16 2009-07-01 三菱電機株式会社 操舵制御装置
JP2004345592A (ja) * 2003-05-26 2004-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の操舵装置
JP3960266B2 (ja) * 2003-05-28 2007-08-15 トヨタ自動車株式会社 車輌用操舵制御装置
US6863150B1 (en) 2003-09-25 2005-03-08 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Electric power steering control apparatus
FR2865989B1 (fr) * 2004-02-06 2007-05-11 Renault Sas Procede et systeme d'aide au braquage de roues directrices de vehicule ainsi equipe.
JP4470565B2 (ja) * 2004-04-09 2010-06-02 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
DE102004019526A1 (de) * 2004-04-22 2005-11-10 Bayerische Motoren Werke Ag Hydraulisches Servolenksystem
DE602005021093D1 (de) * 2004-04-28 2010-06-17 Nsk Ltd Elektrische servolenkvorrichtung
DE102004021951A1 (de) * 2004-05-04 2005-12-01 Volkswagen Ag Verfahren zur Kompensation der Reibung in einer elektromagnetischen Lenkung
JP4571444B2 (ja) * 2004-06-15 2010-10-27 株式会社ショーワ 車両用電動パワーステアリング装置
JP2006057730A (ja) * 2004-08-20 2006-03-02 Honda Motor Co Ltd カウンタステア検知方法
DE102004041616B4 (de) * 2004-08-27 2009-03-05 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Lenkunterstützung in einem Fahrzeug
JP4725132B2 (ja) * 2005-03-01 2011-07-13 日産自動車株式会社 操舵制御装置
JP4692730B2 (ja) * 2005-04-19 2011-06-01 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4884056B2 (ja) * 2005-06-09 2012-02-22 三菱電機株式会社 車両用操舵制御装置
US7931113B2 (en) * 2005-07-05 2011-04-26 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for vehicle
JP5011757B2 (ja) * 2005-08-02 2012-08-29 日産自動車株式会社 車両用操舵装置
JP4400544B2 (ja) * 2005-10-12 2010-01-20 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
US20070144814A1 (en) * 2005-12-22 2007-06-28 Arnold Steven D Torque sensor based steering response
JP2007168756A (ja) * 2005-12-26 2007-07-05 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP4984110B2 (ja) 2006-01-12 2012-07-25 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4894388B2 (ja) * 2006-07-21 2012-03-14 日産自動車株式会社 操舵機構制御装置及び自動車
JP5109342B2 (ja) * 2006-11-15 2012-12-26 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP4997472B2 (ja) * 2007-01-09 2012-08-08 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
DE102007045211B4 (de) * 2007-09-21 2010-11-11 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Verfahren und eine Vorrichtung zum elektrisch gesteuerten Unterstützen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs
DE102007045213B4 (de) * 2007-09-21 2010-08-05 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Verfahren zum Rückstellen eines Lenkrades eines Kraftfahrzeuges mit einer Servolenkung
JP5003427B2 (ja) * 2007-11-20 2012-08-15 トヨタ自動車株式会社 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置
FR2927047B1 (fr) * 2008-02-04 2010-04-16 Jtekt Europe Sas Systeme de direction assistee electrique de vehicule automobile
US7962263B2 (en) * 2008-04-03 2011-06-14 Cnh America Llc Adaptive nonlinear steering control system and method for work vehicles
JP4605265B2 (ja) * 2008-07-22 2011-01-05 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
CN102232030B (zh) * 2008-12-26 2016-04-20 丰田自动车株式会社 动力转向装置
CN102105340B (zh) * 2009-03-25 2013-10-30 丰田自动车株式会社 车辆的转向装置
CN102781742B (zh) * 2010-03-04 2014-12-24 本田技研工业株式会社 车辆的转弯控制装置
US8897965B2 (en) * 2011-03-29 2014-11-25 Jtekt Corporation Electric power steering apparatus
KR101767876B1 (ko) * 2011-07-25 2017-08-16 현대모비스 주식회사 차량의 차륜 정렬 제어방법
US20130032430A1 (en) * 2011-08-04 2013-02-07 GM Global Technology Operations LLC Electrically-assisted parallelogram power steering system
JP5852471B2 (ja) * 2012-02-28 2016-02-03 株式会社豊田中央研究所 車両制御装置、操舵模擬装置、及びプログラム
JP5994481B2 (ja) * 2012-08-22 2016-09-21 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6252759B2 (ja) 2013-08-26 2017-12-27 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6220687B2 (ja) * 2014-02-04 2017-10-25 Ｋｙｂ株式会社 電動パワーステアリング装置
CN106414219B (zh) * 2014-05-30 2018-10-12 三菱电机株式会社 转向控制装置
JP5896091B1 (ja) 2014-07-31 2016-03-30 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP6079942B2 (ja) * 2014-08-22 2017-02-15 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
KR101724473B1 (ko) * 2015-06-18 2017-04-07 현대자동차 주식회사 조향 시스템의 출력 제어 방법
DE102015214176A1 (de) * 2015-07-27 2017-02-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Fahrerunterstützung bei Wasserglätte auf einem Fahrbahnuntergrund
JP6138881B2 (ja) * 2015-09-25 2017-05-31 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 操舵支援制御装置
US9592848B1 (en) * 2015-10-19 2017-03-14 Denso Corporation Electric power steering controller
JP6634878B2 (ja) * 2016-02-26 2020-01-22 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP6296213B2 (ja) 2016-03-18 2018-03-20 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR102228161B1 (ko) * 2017-01-02 2021-03-17 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 댐핑 제어 장치 및 그 방법
KR102262132B1 (ko) * 2017-03-27 2021-06-10 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법
DE102017213332A1 (de) 2017-08-02 2019-02-07 Audi Ag Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs
GB201717135D0 (en) 2017-10-18 2017-12-06 Trw Ltd Electrical power assisted steering system
JP7135380B2 (ja) * 2018-03-29 2022-09-13 マツダ株式会社 車両用制御装置
KR102575396B1 (ko) * 2018-06-21 2023-09-07 현대자동차주식회사 Sbw시스템의 조향각 제한장치
KR102532338B1 (ko) 2018-06-21 2023-05-16 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법
FR3083772B1 (fr) * 2018-07-13 2020-08-28 Jtekt Europe Sas Detection progressive de l'apparition d'un phenomene de couple de tirage
JP7087854B2 (ja) * 2018-09-07 2022-06-21 株式会社デンソー ステアリング制御装置
US11654956B2 (en) * 2019-12-23 2023-05-23 Robert Bosch Gmbh Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62175263A (ja) * 1986-01-30 1987-07-31 Hitachi Ltd 電動パワ−ステアリング制御装置
JPS63306968A (ja) * 1987-06-09 1988-12-14 Fuji Heavy Ind Ltd 電動式パワステアリング装置の制御装置
JP2618240B2 (ja) * 1987-07-02 1997-06-11 富士重工業株式会社 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置
JPS6474168A (en) 1987-09-17 1989-03-20 Daihatsu Motor Co Ltd Steering device
US5253725A (en) * 1990-05-09 1993-10-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
US5201818A (en) * 1990-05-09 1993-04-13 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
US5307892A (en) * 1990-08-03 1994-05-03 Techco Corporation Electronically controlled power steering system
TW224462B (ja) * 1992-02-24 1994-06-01 Squibb & Sons Inc
FI97838C (fi) * 1992-05-06 1997-02-25 Nokia Telecommunications Oy Solukkoverkkojärjestelmä
JP3172333B2 (ja) * 1993-06-04 2001-06-04 本田技研工業株式会社 車輌用操舵装置
JP3532672B2 (ja) * 1995-08-29 2004-05-31 本田技研工業株式会社 操舵装置の電動機制御装置
US5719766A (en) * 1995-10-02 1998-02-17 General Motors Corporation Electric power steering control
US6046560A (en) * 1998-03-20 2000-04-04 Trw Inc. Electric assist steering system having an improved motor current controller with gain scheduler
JP3353770B2 (ja) * 1999-08-19 2002-12-03 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置
JP3412579B2 (ja) * 1999-10-19 2003-06-03 トヨタ自動車株式会社 車両の電動パワーステアリング装置
JP4152556B2 (ja) * 2000-02-25 2008-09-17 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP4128719B2 (ja) * 2000-02-25 2008-07-30 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP3847516B2 (ja) * 2000-03-01 2006-11-22 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP2001341658A (ja) * 2000-03-29 2001-12-11 Toyoda Mach Works Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4670161B2 (ja) * 2000-07-13 2011-04-13 マツダ株式会社 自動車の電動パワーステアリング装置
US6570352B2 (en) * 2000-11-17 2003-05-27 Nsk Ltd. Control unit for electric power steering apparatus
JP4322450B2 (ja) * 2001-09-04 2009-09-02 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007032129A1 (ja) * 2005-09-16 2007-03-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車両の操舵装置
US7810608B2 (en) 2005-09-16 2010-10-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering apparatus for vehicle
US8046131B2 (en) 2005-11-02 2011-10-25 Mitsubishi Electric Corporation Vehicular steering apparatus
JP2007261550A (ja) * 2006-03-30 2007-10-11 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP2007296900A (ja) * 2006-04-28 2007-11-15 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP2009262792A (ja) * 2008-04-25 2009-11-12 Mitsubishi Electric Corp 車両用操舵制御装置
CN104039631A (zh) * 2011-12-22 2014-09-10 丰田自动车株式会社 车辆转向***及车辆转向方法
JP2014031103A (ja) * 2012-08-03 2014-02-20 Denso Corp 電動パワーステアリング制御装置
US9764758B2 (en) 2012-08-03 2017-09-19 Denso Corporation Apparatus and method for controlling electric power steering system
JP2014040160A (ja) * 2012-08-22 2014-03-06 Toyota Motor Corp 車両の操舵制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4293734B2 (ja) 2009-07-08
US6736236B2 (en) 2004-05-18
DE10201704A1 (de) 2002-09-19
US20020125063A1 (en) 2002-09-12
US20040079578A1 (en) 2004-04-29
DE10201704B4 (de) 2005-09-22
FR2819473A1 (fr) 2002-07-19
FR2819473B1 (fr) 2005-08-26
US6854559B2 (en) 2005-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002211427A (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP7236037B2 (ja) 車両用操舵装置
JP4957071B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4322450B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP5434383B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US9592848B1 (en) Electric power steering controller
JP5028960B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP6729213B2 (ja) ステアリング制御装置
JP3676543B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2009062036A (ja) 車両用舵角推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
JP2004203089A (ja) 電動パワーステアリング装置
KR20170082355A (ko) 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법
JP4715446B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP5034765B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2008265489A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2010100079A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2008024073A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP3640508B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2002120745A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP5234025B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5245898B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP7222309B2 (ja) 車両用操向装置
JP2008254602A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP5034764B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2005255081A (ja) 電動パワーステアリング制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051018

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080527

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080626

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081111

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081126

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090407

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090407

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4293734

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140417

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees