JP2008265489A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両のセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定部31と、前記操舵系の操舵方向を検出する操舵方向検出部24と、前記車両における左右の前輪の車輪速を検出する前輪車輪速検出部18FL,18FRと、該前輪車輪速検出部18FL,18FRで検出した左右前輪の車輪速と前記操舵方向検出部24で検出した操舵方向とに基づいてハンドル戻し制御を行うハンドル戻し制御部33とを備え、前記ハンドル戻し制御部33は、前記セルフアライニングトルク推定部31で推定したセルフアライニングトルクが前記操舵方向検出部24で検出した操舵方向に応じた所定範囲内の値であるときにハンドル戻し制御を行うように構成されている。
【選択図】図2
Description
このため、従来、舵角センサを用い、この舵角センサで検出した絶対舵角に基づいてハンドル戻し制御を行うことが知られている(例えば、特許文献1参照)。
このため、従来、操舵系の操舵トルクと回転情報とからハンドル戻し状態を検出し、前輪の左右車輪速差に基づいてハンドル戻し制御を行うことにより、舵角センサを装備することなくハンドル戻し制御を行う電動パワーステアリング装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)
また、請求項2に係る電動パワーステアリング装置は、請求項1に係る発明において、前記ハンドル戻し制御部は、摩擦力をFrとし、前記セルフアライニングトルク推定部で推定したセルフアライニングトルクの絶対値を|SAT|としたときに、0≦|SAT|≦Frの範囲内であるときにハンドル戻し制御を行うように構成されていることを特徴としている。
さらに、請求項3に係る電動パワーステアリング装置は、請求項1に係る発明において、前記ハンドル戻し制御部は、摩擦力をFrとし、前記セルフアライニングトルク推定部で推定したセルフアライニングトルクをSATとしたときに、前記操舵方向検出部で左操舵方向を検出しているときに、0≦SAT≦Frの範囲内にあり、且つ右操舵方向を検出しているときに−Fr≦SAT≦0の範囲内にあるときに、ハンドル戻し制御を行うように構成されていることを特徴としている。
さらにまた、請求項4に係る電動パワーステアリング装置は、請求項1乃至3の何れか1つに係る発明において、前記ハンドル戻し制御部は、ハンドル戻し制御で設定されるハンドル戻し電流指令値を前記前輪車輪速検出部で検出した前輪左右の車輪速差に応じて変化させるように構成されていることを特徴としている。
なおさらに、請求項5に係る電動パワーステアリング装置は、請求項1乃至4の何れか1つに係る発明において、前記前輪車輪速検出部は、検出した前輪車輪速検出値の時間積分した時間積分値を前輪車輪速として設定するように構成されていることを特徴としている。
また、請求項6に係る電動パワーステアリング装置は、請求項5に係る発明において、車両の車速を検出する車速検出部を有し、前記前輪車輪速検出部は、前記前輪車輪速検出値の積分時間を前記車速検出部で検出した車速に応じて変化させるように構成されていることを特徴としている。
図1は、本発明の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、1は操舵装置であり、この操舵装置1はステアリングホイール2が装着されたステアリングシャフト3と、このステアリングシャフト3のステアリングホイール2とは反対側に連結されたラックピニオン機構4と、このラックピニオン機構4にタイロッド等の連結機構5を介して連結された左右の転舵輪6とを備えている。
制御装置14は、例えばマイクロコンピュータで構成され、その構成は機能ブロック図で表すと図2に示すようになる。すなわち、制御装置14は、操舵トルクセンサ16で検出した操舵トルクT及び車速センサ17で検出した車速Vsが入力され、これらに基づいて電動モータ8に対する3相電流指令値IAref〜ICrefを演算する電流指令値演算部21と、この電流指令値演算部21で算出された3相電流指令値IAref〜ICrefとモータ電流検出部19で検出された3相モータ電流Im(Ima〜Imc)とに基づいて電流フィードバック処理を行って3相電圧指令値Vrefを算出する電流フィードバック制御部22と、この電流フィードバック制御部22で算出された3相電圧指令値Vrefが入力されて電動モータ8を駆動制御するモータ駆動回路23と、モータ回転角センサ20から入力されるモータ回転角θmに基づいて電気角θe及びモータ角速度ωmを演算する操舵方向検出部としての角速度演算部24と、この角速度演算部24で演算したモータ角速度ωmを微分してモータ角加速度αを算出する微分回路25とを備えている。
ここで、上記(1)式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、セルフアライニングトルクSATについて解くと下記(2)式が得られる。
SAT(s) = Tm(s) + T(s) − J・α(s) − Fr・sign(ωm(s)) …(2)
上記(2)式から分かるように、電動モータ8の慣性J及び静摩擦Frを定数として予め求めておくことで、モータ角速度ωm、回転角加速度α、アシストトルクTm及び操舵トルクTよりセルフアライニングトルクSATを推定することができる。
さらに、制御装置14は、車輪速センサ18FL及び18FRから入力される車輪速VFL及びVFRとセルフアライニングトルク推定部31で推定したセルフアライニングトルクSATとに基づいてハンドル戻し制御を行うか否かを判定し、ハンドル戻し制御を行う場合には、モータ角速度ωmの符号に基づいて右切り状態から中立位置に戻るハンドル戻し状態であるか左切り状態から中立位置に戻るハンドル戻し状態であるかに応じた正負の摩擦力Frに対抗する電流値−Ifri、+Ifriでなるハンドル戻し制御電流指令値Icompを電流指令値生成部21aの出力側に設けた加算器32に出力するハンドル戻し制御部33を備えている。
このハンドル戻し制御処理は、先ず、ステップS1で、車輪速検出値VFL,VFR、モータ角速度ωm及びセルフアライニングトルクSATを読込み、次いでステップS2に移行して、車輪速検出値VFL及びVFRの平均値を車速Vs(=(VFL+VFR)/2)として算出する。
このステップS6では、設定された車輪速VWLから車輪速VWRを減算した車輪速差ΔVWの絶対値|ΔVW|がスリップ判断閾値ΔVE未満であるか否かを判定し、|ΔVW|≧ΔVEであるときには、例えば前左右輪の一方が接触する路面が低摩擦係数路面で、他方が接触する路面が高摩擦係数路面となる所謂スプリットμ路を走行することにより、低摩擦路面側の前輪がスリップしたり、前輪駆動車で、前輪左右輪の一方がマンホール等の滑り易い路面で駆動スリップしたりすることにより、前輪左右輪の一方にスリップが発生しており、正確な車輪速ではないものと判断して後述するステップS15に移行してハンドル戻し制御電流指令値Icompを“0”に設定して加算器32に出力してから前述したステップS1に戻る。
このステップS7では、モータ角速度ωmが零以下の負値であって左切り状態であるか否かを判定し、ωm>0であって右操舵状態であるときにはステップS8に移行して、セルフアライニングトルクSATが零以下で且つ転舵輪6と路面との摩擦力−Fr以上であるか否かを判定し、−Fr≦SAT≦0であるときには左操舵状態から中立位置に戻る状態で、セルフアライニングトルクSATの絶対値が摩擦力Frより小さくステアリングホイール2が中立位置に復帰するトルクが不足してハンドル戻し制御を必要とするものと判断してステップS9に移行する。
今、車両が停止していて、イグニッションスイッチ12がオフ状態であるものとすると、この状態では、制御装置14にバッテリ11からのバッテリ電圧Vbが供給されないので、制御装置14は停止状態にあり、図2の機能ブロック図に示す操舵トルクT及び車速Vsに基づいて実行する操舵補助制御処理は実行停止状態にあり、電動モータ8が停止してステアリングシャフト3への操舵補助力の伝達は行われない。
この状態で、ステアリングホイール2に運転者からの操舵トルクが伝達されていないときには、操舵トルクセンサ16で検出される操舵トルクTが略“0”となるので、電流指令値演算部21の電流指令値生成部21aで算出される電流指令値Irefも“0”となっており、d−q軸電流指令値生成部21bで生成されるd軸電流指令値Idref及びq軸電流指令値Iqrefも“0”となって、電流指令値演算部21から出力される3相の電流指令値IAref、IBref及びICrefも“0”となっている。
このため、電動モータ8が回転駆動されて、比較的大きな操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速機構7を介してステアリングシャフト3に伝達されるので、ステアリングホイール2を軽く操舵することができる。
その後、ステアリングホイール2の切り増し状態から保舵状態としてから運転者がステアリングホイール2を左転舵(左操舵)すると、角速度演算部24で算出されるモータ角速度ωmが左操舵方向を表す負値となる。
なお、車両の走行中に、スプリットμ路やマンホール等を走行することにより、一方の車輪がスリップ状態となって、車輪速差ΔVWの絶対値|ΔVW|がスリップ判断閾値ΔVE以上の値となると、図5の処理において、ステップS6からステップS15に移行し、ハンドル戻し制御電流指令値Icompを“0”に設定しこれを加算器32に出力してからステップS1に戻ってハンドル戻し制御を中止するので、スリップ発生時に不必要にハンドル戻し制御が実行されることを確実に防止することができる。
さらに、上記実施形態においては、操舵方向検出部として角速度演算部24を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、回転角センサ20で検出したモータ回転角θmに基づいて回転方向を検出したり、操舵トルクセンサ16で検出した操舵トルクTに基づいて操舵方向を検出したりするようにしてもよい。
Claims (6)
- 車両の操舵系に操舵補助力を付与する電動モータと、前記操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、少なくとも前記操舵トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、該電流指令値演算部で生成した電流指令値に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記車両のセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定部と、前記操舵系の操舵方向を検出する操舵方向検出部と、前記車両における左右の前輪の車輪速を検出する前輪車輪速検出部と、該前輪車輪速検出部で検出した左右前輪の車輪速と前記操舵方向検出部で検出した操舵方向とに基づいて前記電流指令値に対するハンドル戻し制御を行うハンドル戻し制御部とを備え、前記ハンドル戻し制御部は、前記セルフアライニングトルク推定部で推定したセルフアライニングトルクが前記操舵方向検出部で検出した操舵方向に応じた所定範囲内の値であるときにハンドル戻し制御を行うように構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記ハンドル戻し制御部は、摩擦力をFrとし、前記セルフアライニングトルク推定部で推定したセルフアライニングトルクの絶対値を|SAT|としたときに、0≦|SAT|≦Frの範囲内であるときにハンドル戻し制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ハンドル戻し制御部は、摩擦力をFrとし、前記セルフアライニングトルク推定部で推定したセルフアライニングトルクをSATとしたときに、前記操舵方向検出部で左操舵方向を検出しているときに、0≦SAT≦Frの範囲内にあり、且つ右操舵方向を検出しているときに−Fr≦SAT≦0の範囲内にあるときに、ハンドル戻し制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ハンドル戻し制御部は、ハンドル戻し制御で設定されるハンドル戻し電流指令値を前記前輪車輪速検出部で検出した前輪左右の車輪速差に応じて変化させるように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記前輪車輪速検出部は、検出した前輪車輪速検出値の時間積分した時間積分値を前輪車輪速として設定するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 車両の車速を検出する車速検出部を有し、前記前輪車輪速検出部は、前記前輪車輪速検出値の積分時間を前記車速検出部で検出した車速に応じて変化させるように構成されていることを特徴とする請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
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