JP2002127928A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の電動パワーステアリング装置では、駆
動禁止信号の故障を誤判断することがあり、また駆動禁
止切換信号が正常であるかの判断ができないという問題
があった。 【解決手段】 トルクセンサ１によって検出された操舵
トルクと、この操舵トルクからＣＰＵ１３によって形成
されたモータ駆動信号を用いてモータ駆動手段５が出力
するモータ電流とを駆動禁止手段１４に入力し、入力さ
れた二つの信号の関係に基づき、駆動禁止手段１４は駆
動禁止信号及び駆動禁止切換信号を出力し、これらの出
力から、ＣＰＵ１３が、駆動禁止手段１４の故障を検出
して、故障が検出されたときは、モータ電流が０になる
ように制御を行う。
動禁止信号の故障を誤判断することがあり、また駆動禁
止切換信号が正常であるかの判断ができないという問題
があった。 【解決手段】 トルクセンサ１によって検出された操舵
トルクと、この操舵トルクからＣＰＵ１３によって形成
されたモータ駆動信号を用いてモータ駆動手段５が出力
するモータ電流とを駆動禁止手段１４に入力し、入力さ
れた二つの信号の関係に基づき、駆動禁止手段１４は駆
動禁止信号及び駆動禁止切換信号を出力し、これらの出
力から、ＣＰＵ１３が、駆動禁止手段１４の故障を検出
して、故障が検出されたときは、モータ電流が０になる
ように制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、モータの動力に
より操舵力を補助する電動パワーステアリング装置に関
するものである。
より操舵力を補助する電動パワーステアリング装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１８は、例えば特開平７−１７４２４
号公報に示された従来の電動パワーステアリング装置の
制御ブロック図である。図１８において、１は運転者の
操舵トルクを操舵トルク信号Ｖｔとして出力するトルク
センサ、２は車両の車速を車速信号Ｖｓとして出力する
車速センサ、３は操舵トルク信号Ｖｔなどの入力信号に
応じてモータ駆動信号Ｓｍを出力すると共に、電動パワ
ーステアリング装置の故障を検出するＣＰＵ、４は操舵
トルク信号Ｖｔに応じてモータの駆動を禁止する方向を
判定し、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動
禁止信号ＩｎｈＬを出力する駆動禁止手段、５はモータ
駆動信号Ｓｍの値と、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲと左
方向駆動禁止信号ＩｎｈＬに応じて、モータ電流Ｉｍを
出力するモータ駆動手段、６はモータ電流Ｉｍに応じて
操舵補助力を発生するモータである。
号公報に示された従来の電動パワーステアリング装置の
制御ブロック図である。図１８において、１は運転者の
操舵トルクを操舵トルク信号Ｖｔとして出力するトルク
センサ、２は車両の車速を車速信号Ｖｓとして出力する
車速センサ、３は操舵トルク信号Ｖｔなどの入力信号に
応じてモータ駆動信号Ｓｍを出力すると共に、電動パワ
ーステアリング装置の故障を検出するＣＰＵ、４は操舵
トルク信号Ｖｔに応じてモータの駆動を禁止する方向を
判定し、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動
禁止信号ＩｎｈＬを出力する駆動禁止手段、５はモータ
駆動信号Ｓｍの値と、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲと左
方向駆動禁止信号ＩｎｈＬに応じて、モータ電流Ｉｍを
出力するモータ駆動手段、６はモータ電流Ｉｍに応じて
操舵補助力を発生するモータである。
【０００３】図１９は、従来の電動パワーステアリング
装置を示す全体構成図である。図１９において、１、
２、６は図１８におけるものと同一のものである。７は
ステアリングホイール、８はステアリングシャフト、９
はモータ６の出力トルクをステアリングシャフト８に伝
達する減速器、１０はトルクセンサ１や車速センサ２か
ら入力される信号に基づいてモータ６を駆動するコント
ローラ、１１はコントローラ１０の電源となるバッテリ
である。
装置を示す全体構成図である。図１９において、１、
２、６は図１８におけるものと同一のものである。７は
ステアリングホイール、８はステアリングシャフト、９
はモータ６の出力トルクをステアリングシャフト８に伝
達する減速器、１０はトルクセンサ１や車速センサ２か
ら入力される信号に基づいてモータ６を駆動するコント
ローラ、１１はコントローラ１０の電源となるバッテリ
である。
【０００４】図２０は、従来の電動パワーステアリング
装置における駆動禁止手段の特性を示す図である。図２
０において、操舵トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ１よ
り大きい場合、すなわち右方向への操舵が行われている
場合は、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲを許可にして左方
向駆動禁止信号ＩｎｈＬを禁止にする。また、操舵トル
ク信号Ｖｔがしきい値−Ｔｔｈ１より小さい場合すなわ
ち左方向への操舵が行われている場合は、右方向駆動禁
止信号ＩｎｈＲを禁止にして左方向駆動禁止信号Ｉｎｈ
Ｌを許可にする。また、操舵トルク信号Ｖｔがしきい値
Ｔｔｈ１以下、かつしきい値−Ｔｔｈ１以上にある場
合、すなわち操舵が行われていないか微小な操舵力で操
舵が行われている場合は、駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび
ＩｎｈＬを禁止にするように設定している。
装置における駆動禁止手段の特性を示す図である。図２
０において、操舵トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ１よ
り大きい場合、すなわち右方向への操舵が行われている
場合は、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲを許可にして左方
向駆動禁止信号ＩｎｈＬを禁止にする。また、操舵トル
ク信号Ｖｔがしきい値−Ｔｔｈ１より小さい場合すなわ
ち左方向への操舵が行われている場合は、右方向駆動禁
止信号ＩｎｈＲを禁止にして左方向駆動禁止信号Ｉｎｈ
Ｌを許可にする。また、操舵トルク信号Ｖｔがしきい値
Ｔｔｈ１以下、かつしきい値−Ｔｔｈ１以上にある場
合、すなわち操舵が行われていないか微小な操舵力で操
舵が行われている場合は、駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび
ＩｎｈＬを禁止にするように設定している。
【０００５】図２１は、従来の電動パワーステアリング
装置におけるモータ電流を出力する条件を示す図であ
る。図２２は、従来の電動パワーステアリング装置にお
ける駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図であ
る。図２３は、従来の電動パワーステアリング装置にお
ける駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラ
の動作を示す図である。
装置におけるモータ電流を出力する条件を示す図であ
る。図２２は、従来の電動パワーステアリング装置にお
ける駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図であ
る。図２３は、従来の電動パワーステアリング装置にお
ける駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラ
の動作を示す図である。
【０００６】次に、上述のような従来の電動パワーステ
アリング装置の動作について説明する。トルクセンサ１
は、運転者の操舵トルクを測定して、操舵トルク信号Ｖ
ｔを出力する。車速センサ２は、車両の車速を測定し
て、車速信号Ｖｓを出力する。ＣＰＵ３は、操舵トルク
信号Ｖｔと車速信号Ｖｓに応じてあらかじめ定められた
特性のモータ駆動信号Ｓｍを出力する。駆動禁止手段４
は、操舵トルク信号Ｖｔに応じてあらかじめ定められた
特性の駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを出力す
る。モータ駆動手段５は、モータ駆動信号Ｓｍと駆動禁
止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬに応じてモータ６を駆動
するモータ電流Ｉｍを出力する。モータ駆動手段５で
は、図２１に示すように、モータ駆動信号Ｓｍの駆動方
向が、駆動禁止信号ＩｎｈＲもしくはＩｎｈＬにより禁
止されていない場合は、モータ駆動信号Ｓｍに応じてモ
ータ電流Ｉｍを出力するが、駆動禁止信号ＩｎｈＲもし
くはＩｎｈＬにより禁止されている場合は、モータ電流
Ｉｍを０にする。モータ６は、モータ電流Ｉｍに応じて
操舵補助力を出力し、運転者の操舵力を軽減する。
アリング装置の動作について説明する。トルクセンサ１
は、運転者の操舵トルクを測定して、操舵トルク信号Ｖ
ｔを出力する。車速センサ２は、車両の車速を測定し
て、車速信号Ｖｓを出力する。ＣＰＵ３は、操舵トルク
信号Ｖｔと車速信号Ｖｓに応じてあらかじめ定められた
特性のモータ駆動信号Ｓｍを出力する。駆動禁止手段４
は、操舵トルク信号Ｖｔに応じてあらかじめ定められた
特性の駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを出力す
る。モータ駆動手段５は、モータ駆動信号Ｓｍと駆動禁
止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬに応じてモータ６を駆動
するモータ電流Ｉｍを出力する。モータ駆動手段５で
は、図２１に示すように、モータ駆動信号Ｓｍの駆動方
向が、駆動禁止信号ＩｎｈＲもしくはＩｎｈＬにより禁
止されていない場合は、モータ駆動信号Ｓｍに応じてモ
ータ電流Ｉｍを出力するが、駆動禁止信号ＩｎｈＲもし
くはＩｎｈＬにより禁止されている場合は、モータ電流
Ｉｍを０にする。モータ６は、モータ電流Ｉｍに応じて
操舵補助力を出力し、運転者の操舵力を軽減する。
【０００７】また、ＣＰＵ３が故障して操舵トルク信号
Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力する故障モー
ドになった場合は、運転者が操舵している状態では、操
舵トルク信号Ｖｔに対して逆方向へのモータ６の出力は
禁止されるため、モータ６による運転者の操舵力の増大
を防止できる。さらに、運転者が操舵していない状態で
は、モータ６の出力は両方向ともに禁止されるため、モ
ータ６の出力によるステアリングの自転を防止できる。
Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力する故障モー
ドになった場合は、運転者が操舵している状態では、操
舵トルク信号Ｖｔに対して逆方向へのモータ６の出力は
禁止されるため、モータ６による運転者の操舵力の増大
を防止できる。さらに、運転者が操舵していない状態で
は、モータ６の出力は両方向ともに禁止されるため、モ
ータ６の出力によるステアリングの自転を防止できる。
【０００８】また、図２２に示すように、駆動禁止手段
４の故障は、操舵トルク信号Ｖｔと駆動禁止信号Ｉｎｈ
ＲおよびＩｎｈＬの状態の比較により判定される。図２
２において、ステップＳ１で操舵トルク信号Ｖｔの絶対
値と、しきい値Ｔｔｈ１を比較し、操舵トルク信号Ｖｔ
の絶対値が、しきい値Ｔｔｈ１以下であると判定された
場合は、ステップＳ２およびステップＳ３にて駆動禁止
信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬをモニタする。ここで駆動
禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬの少なくともいずれか
一方が許可の場合は、ステップＳ７に分岐して、駆動禁
止手段４を故障と判定する。ステップＳ１において、操
舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１より大き
いと判定された場合は、ステップＳ４に分岐して、操舵
トルク信号Ｖｔの方向を判定し、右方向と判定された場
合は、ステップＳ５に分岐して左方向駆動禁止信号Ｉｎ
ｈＬをモニタし、許可の場合はステップＳ７に分岐して
駆動禁止手段４を故障と判定する。ステップＳ４にて操
舵トルク信号Ｖｔの方向が左方向と判定された場合は、
ステップＳ６に分岐して右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲを
モニタし、許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁
止手段４を故障と判定する。以上の処理の結果、故障を
判定した場合は故障を確定させ、図２３に示されるよう
にモータ電流Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断す
る。
４の故障は、操舵トルク信号Ｖｔと駆動禁止信号Ｉｎｈ
ＲおよびＩｎｈＬの状態の比較により判定される。図２
２において、ステップＳ１で操舵トルク信号Ｖｔの絶対
値と、しきい値Ｔｔｈ１を比較し、操舵トルク信号Ｖｔ
の絶対値が、しきい値Ｔｔｈ１以下であると判定された
場合は、ステップＳ２およびステップＳ３にて駆動禁止
信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬをモニタする。ここで駆動
禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬの少なくともいずれか
一方が許可の場合は、ステップＳ７に分岐して、駆動禁
止手段４を故障と判定する。ステップＳ１において、操
舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１より大き
いと判定された場合は、ステップＳ４に分岐して、操舵
トルク信号Ｖｔの方向を判定し、右方向と判定された場
合は、ステップＳ５に分岐して左方向駆動禁止信号Ｉｎ
ｈＬをモニタし、許可の場合はステップＳ７に分岐して
駆動禁止手段４を故障と判定する。ステップＳ４にて操
舵トルク信号Ｖｔの方向が左方向と判定された場合は、
ステップＳ６に分岐して右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲを
モニタし、許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁
止手段４を故障と判定する。以上の処理の結果、故障を
判定した場合は故障を確定させ、図２３に示されるよう
にモータ電流Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断す
る。
【０００９】以上より、運転者の操舵力に応じてモータ
６を駆動し、操舵補助力を発生することにより、運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置を
実現している。また、ＣＰＵ３が故障して操舵トルク信
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力した場合
は、駆動禁止手段４がモータ６の出力を制限するため、
ステアリングの自転を防止することができる。また、駆
動禁止手段４が故障してモータ６の出力を制限できなく
なった状態がＣＰＵ３によって判定された場合は、モー
タ６の駆動を遮断するため、駆動禁止手段４が故障した
後にＣＰＵ３が故障する故障モードに対しても安全性を
確保することができる。
６を駆動し、操舵補助力を発生することにより、運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置を
実現している。また、ＣＰＵ３が故障して操舵トルク信
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力した場合
は、駆動禁止手段４がモータ６の出力を制限するため、
ステアリングの自転を防止することができる。また、駆
動禁止手段４が故障してモータ６の出力を制限できなく
なった状態がＣＰＵ３によって判定された場合は、モー
タ６の駆動を遮断するため、駆動禁止手段４が故障した
後にＣＰＵ３が故障する故障モードに対しても安全性を
確保することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】図２４は、例えば特開
平０９−３１５３３０号公報に示された従来の電動パワ
ーステアリング装置を示す制御ブロック図である。図２
４において、１２は操舵トルク信号Ｖｔとモータ電流Ｉ
ｍに応じてモータの駆動を禁止する方向を判定し、右方
向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動禁止信号Ｉｎ
ｈＬを出力する駆動禁止手段である。
平０９−３１５３３０号公報に示された従来の電動パワ
ーステアリング装置を示す制御ブロック図である。図２
４において、１２は操舵トルク信号Ｖｔとモータ電流Ｉ
ｍに応じてモータの駆動を禁止する方向を判定し、右方
向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動禁止信号Ｉｎ
ｈＬを出力する駆動禁止手段である。
【００１１】図２５は、モータ電流により駆動禁止手段
の特性を変化させる従来の電動パワーステアリング装置
における駆動禁止手段の特性を示す図である。図２５に
おいて、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大き
いときは前述の駆動禁止手段４の特性と同様であるが、
モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下のときは、操舵
トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２以下、かつしきい値
−Ｔｔｈ２以下の場合、すなわち操舵が行われていない
か微小な操舵力で操舵が行われている場合は、駆動禁止
信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを許可にするように設定し
ている。
の特性を変化させる従来の電動パワーステアリング装置
における駆動禁止手段の特性を示す図である。図２５に
おいて、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大き
いときは前述の駆動禁止手段４の特性と同様であるが、
モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下のときは、操舵
トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２以下、かつしきい値
−Ｔｔｈ２以下の場合、すなわち操舵が行われていない
か微小な操舵力で操舵が行われている場合は、駆動禁止
信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを許可にするように設定し
ている。
【００１２】図２２に示した従来の駆動禁止手段４の故
障判定方法では、モータ電流Ｉｍに無関係に駆動禁止信
号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬにより、故障の判定を行って
いるため、例えば、図２５に示した特性を持つ駆動禁止
手段１２と組み合わせると、モータ電流Ｉｍがしきい値
Ｉｔｈ１以下で操舵トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２
以下になったときに、駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎ
ｈＬが許可になるため、駆動禁止手段１２を故障と誤判
定するという問題があった。また、駆動禁止手段１２の
特性が、モータ電流Ｉｍに応じて正常に切り替わってい
ることを判定できないという問題があった。
障判定方法では、モータ電流Ｉｍに無関係に駆動禁止信
号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬにより、故障の判定を行って
いるため、例えば、図２５に示した特性を持つ駆動禁止
手段１２と組み合わせると、モータ電流Ｉｍがしきい値
Ｉｔｈ１以下で操舵トルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２
以下になったときに、駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎ
ｈＬが許可になるため、駆動禁止手段１２を故障と誤判
定するという問題があった。また、駆動禁止手段１２の
特性が、モータ電流Ｉｍに応じて正常に切り替わってい
ることを判定できないという問題があった。
【００１３】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、モータ電流Ｉｍに応じて特性を変
化させる駆動禁止手段を有するものであっても故障検出
可能な電動パワーステアリング装置を得ることを目的と
する。
めになされたもので、モータ電流Ｉｍに応じて特性を変
化させる駆動禁止手段を有するものであっても故障検出
可能な電動パワーステアリング装置を得ることを目的と
する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる電動パ
ワーステアリング装置においては、操舵トルクとモータ
電流の関係によりモータの駆動を制限する駆動禁止信号
を出力する駆動禁止手段と、この駆動禁止手段の出力し
た駆動禁止信号を用いて、操舵トルクとモータ電流の関
係に応じて駆動禁止手段の故障を検出する故障検出手段
を備えたものである。
ワーステアリング装置においては、操舵トルクとモータ
電流の関係によりモータの駆動を制限する駆動禁止信号
を出力する駆動禁止手段と、この駆動禁止手段の出力し
た駆動禁止信号を用いて、操舵トルクとモータ電流の関
係に応じて駆動禁止手段の故障を検出する故障検出手段
を備えたものである。
【００１５】また、駆動禁止手段は、操舵トルクとモー
タ電流の関係を示す駆動禁止切換信号を故障検出手段に
出力すると共に、故障検出手段は、駆動禁止切換信号に
応じて故障を検出するものである。また、故障検出手段
は、駆動禁止切換信号及び駆動禁止信号が所定の条件を
満足するときは、故障を検出しないものである。さら
に、故障検出手段は、駆動禁止手段の出力した駆動禁止
切換信号が所定の範囲にあるときは、故障を検出しない
ものである。
タ電流の関係を示す駆動禁止切換信号を故障検出手段に
出力すると共に、故障検出手段は、駆動禁止切換信号に
応じて故障を検出するものである。また、故障検出手段
は、駆動禁止切換信号及び駆動禁止信号が所定の条件を
満足するときは、故障を検出しないものである。さら
に、故障検出手段は、駆動禁止手段の出力した駆動禁止
切換信号が所定の範囲にあるときは、故障を検出しない
ものである。
【００１６】また、故障検出手段は、駆動禁止切換信号
の異常をモータ電流との関係により検出するものであ
る。また、故障検出手段は、モータ電流が、所定値より
小さいとき、駆動禁止切換信号の異常を検出しないもの
である。さらにまた、故障検出手段は、モータ電流が、
駆動禁止切換信号の反転する切換点近傍の所定の範囲に
あるときは、故障を検出しないものである。
の異常をモータ電流との関係により検出するものであ
る。また、故障検出手段は、モータ電流が、所定値より
小さいとき、駆動禁止切換信号の異常を検出しないもの
である。さらにまた、故障検出手段は、モータ電流が、
駆動禁止切換信号の反転する切換点近傍の所定の範囲に
あるときは、故障を検出しないものである。
【００１７】また、操舵トルクとモータ電流の関係は、
モータ電流に応じて切換えられると共に、故障検出手段
は、操舵トルクとモータ電流の関係の切換状態を反映し
たモータ電流に応じて故障を検出するものである。ま
た、故障検出手段は、モータ電流及び駆動禁止信号が所
定の条件を満足するときは、故障を検出しないものであ
る。
モータ電流に応じて切換えられると共に、故障検出手段
は、操舵トルクとモータ電流の関係の切換状態を反映し
たモータ電流に応じて故障を検出するものである。ま
た、故障検出手段は、モータ電流及び駆動禁止信号が所
定の条件を満足するときは、故障を検出しないものであ
る。
【００１８】加えて、故障検出手段は、モータ電流が所
定の範囲にあるときは、故障を検出しないものである。
また、操舵トルクとモータ電流の関係は、モータ電流が
小さいとき、モータの駆動を許可するように設定されて
いるものである。
定の範囲にあるときは、故障を検出しないものである。
また、操舵トルクとモータ電流の関係は、モータ電流が
小さいとき、モータの駆動を許可するように設定されて
いるものである。
【００１９】また、故障検出手段は、操舵トルクが所定
の範囲にあるときは、故障を検出しないものである。さ
らに、故障検出手段は、故障を検出したとき、モータの
出力を低下させるものである。
の範囲にあるときは、故障を検出しないものである。さ
らに、故障検出手段は、故障を検出したとき、モータの
出力を低下させるものである。
【００２０】また、故障検出手段は、故障の検出が一定
時間以上継続したとき故障を確定すると共に、故障を確
定したときモータの出力を低下させるものである。ま
た、故障検出手段は、モータ電流が低下したとき、モー
タの出力を遮断するものである。さらにまた、故障検出
手段は、モータの出力を、漸減するように低下させるも
のである。
時間以上継続したとき故障を確定すると共に、故障を確
定したときモータの出力を低下させるものである。ま
た、故障検出手段は、モータ電流が低下したとき、モー
タの出力を遮断するものである。さらにまた、故障検出
手段は、モータの出力を、漸減するように低下させるも
のである。
【００２１】また、故障検出手段の検出結果を保持する
記憶装置を備えたものである。また、記憶装置は、不揮
発性記憶装置であるものである。
記憶装置を備えたものである。また、記憶装置は、不揮
発性記憶装置であるものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態を説明する。図１は、この発明の実施の形態
１による電動パワーステアリング装置を示す制御ブロッ
ク図であり、従来の電動パワーステアリング装置のコン
トローラ１０と基本構成は同一であり、また、電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図は、図１９に示した従
来の電動パワーステアリング装置と同様である。
実施の形態を説明する。図１は、この発明の実施の形態
１による電動パワーステアリング装置を示す制御ブロッ
ク図であり、従来の電動パワーステアリング装置のコン
トローラ１０と基本構成は同一であり、また、電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図は、図１９に示した従
来の電動パワーステアリング装置と同様である。
【００２３】図１において、１は運転者の操舵トルクを
操舵トルク信号Ｖｔとして出力する操舵トルク検出手段
を構成するトルクセンサ、２は車両の車速を車速信号Ｖ
ｓとして出力する車速センサ、５は後述するモータ駆動
信号Ｓｍの値と、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲと左方向
駆動禁止信号ＩｎｈＬに応じて、モータ電流Ｉｍを出力
するモータ駆動手段、６はモータ電流Ｉｍに応じて操舵
補助力を発生するモータである。１３は操舵トルク信号
Ｖｔなどの入力信号に応じてモータ駆動信号Ｓｍを出力
すると共に、電動パワーステアリング装置の故障を検出
する故障検出手段を有するＣＰＵである。１４は操舵ト
ルク信号Ｖｔと、モータ駆動手段５の出力するモータ電
流Ｉｍに応じて、モータの駆動を禁止する方向を判定
し、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動禁止
信号ＩｎｈＬと駆動禁止切換信号Ｓｉｌを出力する駆動
禁止手段である。ＣＰＵ１３の故障検出手段は、駆動禁
止手段１４の故障判定のために駆動禁止手段１４の特性
の切換状態を示す駆動禁止切換信号Ｓｉｌが入力され、
駆動禁止手段１４の出力の右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲ
および左方向駆動禁止信号ＩｎｈＬを用いて駆動禁止手
段１４の故障を検出する。また、駆動禁止手段１４の特
性は、図２５に示されるものと同じである。モータ電流
Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいときは、図１８の
駆動禁止手段４の特性を示す図２０と同様であるが、モ
ータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下のときは、操舵ト
ルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２以下、かつしきい値−
Ｔｔｈ２以下の場合、すなわち操舵が行われていないか
微小な操舵力で操舵が行われている場合は、駆動禁止信
号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを許可にするように設定して
いる。
操舵トルク信号Ｖｔとして出力する操舵トルク検出手段
を構成するトルクセンサ、２は車両の車速を車速信号Ｖ
ｓとして出力する車速センサ、５は後述するモータ駆動
信号Ｓｍの値と、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲと左方向
駆動禁止信号ＩｎｈＬに応じて、モータ電流Ｉｍを出力
するモータ駆動手段、６はモータ電流Ｉｍに応じて操舵
補助力を発生するモータである。１３は操舵トルク信号
Ｖｔなどの入力信号に応じてモータ駆動信号Ｓｍを出力
すると共に、電動パワーステアリング装置の故障を検出
する故障検出手段を有するＣＰＵである。１４は操舵ト
ルク信号Ｖｔと、モータ駆動手段５の出力するモータ電
流Ｉｍに応じて、モータの駆動を禁止する方向を判定
し、右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび左方向駆動禁止
信号ＩｎｈＬと駆動禁止切換信号Ｓｉｌを出力する駆動
禁止手段である。ＣＰＵ１３の故障検出手段は、駆動禁
止手段１４の故障判定のために駆動禁止手段１４の特性
の切換状態を示す駆動禁止切換信号Ｓｉｌが入力され、
駆動禁止手段１４の出力の右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲ
および左方向駆動禁止信号ＩｎｈＬを用いて駆動禁止手
段１４の故障を検出する。また、駆動禁止手段１４の特
性は、図２５に示されるものと同じである。モータ電流
Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいときは、図１８の
駆動禁止手段４の特性を示す図２０と同様であるが、モ
ータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下のときは、操舵ト
ルク信号Ｖｔがしきい値Ｔｔｈ２以下、かつしきい値−
Ｔｔｈ２以下の場合、すなわち操舵が行われていないか
微小な操舵力で操舵が行われている場合は、駆動禁止信
号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを許可にするように設定して
いる。
【００２４】図２は、この発明の実施の形態１による電
動パワーステアリング装置における駆動禁止手段の特性
の状態を示す図である。図２では、駆動禁止切換信号Ｓ
ｉｌによって駆動禁止手段の特性を示しており、モータ
電流Ｉｍが設定されたしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいと
きは駆動禁止切換信号ＳｉｌをＨ、小さいときはＬを出
力するように設定している。図３は、この発明の実施の
形態１による電動パワーステアリング装置におけるモー
タ電流を出力する条件を示す図である。図４は、この発
明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に
おける駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図で
ある。
動パワーステアリング装置における駆動禁止手段の特性
の状態を示す図である。図２では、駆動禁止切換信号Ｓ
ｉｌによって駆動禁止手段の特性を示しており、モータ
電流Ｉｍが設定されたしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいと
きは駆動禁止切換信号ＳｉｌをＨ、小さいときはＬを出
力するように設定している。図３は、この発明の実施の
形態１による電動パワーステアリング装置におけるモー
タ電流を出力する条件を示す図である。図４は、この発
明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置に
おける駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図で
ある。
【００２５】次に、実施の形態１による電動パワーステ
アリング装置の動作について説明する。トルクセンサ１
は、運転者の操舵トルクを測定して、操舵トルク信号Ｖ
ｔを出力する。車速センサ２は、車両の車速を測定し
て、車速信号Ｖｓを出力する。ＣＰＵ１３は、操舵トル
ク信号Ｖｔと車速信号Ｖｓに応じてあらかじめ定められ
た特性のモータ駆動信号Ｓｍを出力する。駆動禁止手段
１４は、操舵トルク信号Ｖｔとモータ電流Ｉｍに応じ
て、あらかじめ定められた特性の駆動禁止信号ＩｎｈＲ
およびＩｎｈＬと、駆動禁止手段１４の切換状態を表す
駆動禁止切換信号Ｓｉｌを出力する。モータ駆動手段５
は、モータ駆動信号Ｓｍと駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび
ＩｎｈＬに応じてモータ６を駆動するモータ電流Ｉｍを
出力する。モータ駆動手段５では図３に示すように、モ
ータ駆動信号Ｓｍの駆動方向が駆動禁止信号ＩｎｈＲも
しくはＩｎｈＬにより禁止されていない場合は、モータ
駆動信号Ｓｍに応じてモータ電流Ｉｍを出力するが、駆
動禁止信号ＩｎｈＲもしくはＩｎｈＬにより禁止されて
いる場合は、モータ電流Ｉｍを０にする。モータ６は、
モータ電流Ｉｍに応じて操舵補助力を出力し、運転者の
操舵力を軽減する。
アリング装置の動作について説明する。トルクセンサ１
は、運転者の操舵トルクを測定して、操舵トルク信号Ｖ
ｔを出力する。車速センサ２は、車両の車速を測定し
て、車速信号Ｖｓを出力する。ＣＰＵ１３は、操舵トル
ク信号Ｖｔと車速信号Ｖｓに応じてあらかじめ定められ
た特性のモータ駆動信号Ｓｍを出力する。駆動禁止手段
１４は、操舵トルク信号Ｖｔとモータ電流Ｉｍに応じ
て、あらかじめ定められた特性の駆動禁止信号ＩｎｈＲ
およびＩｎｈＬと、駆動禁止手段１４の切換状態を表す
駆動禁止切換信号Ｓｉｌを出力する。モータ駆動手段５
は、モータ駆動信号Ｓｍと駆動禁止信号ＩｎｈＲおよび
ＩｎｈＬに応じてモータ６を駆動するモータ電流Ｉｍを
出力する。モータ駆動手段５では図３に示すように、モ
ータ駆動信号Ｓｍの駆動方向が駆動禁止信号ＩｎｈＲも
しくはＩｎｈＬにより禁止されていない場合は、モータ
駆動信号Ｓｍに応じてモータ電流Ｉｍを出力するが、駆
動禁止信号ＩｎｈＲもしくはＩｎｈＬにより禁止されて
いる場合は、モータ電流Ｉｍを０にする。モータ６は、
モータ電流Ｉｍに応じて操舵補助力を出力し、運転者の
操舵力を軽減する。
【００２６】また、ＣＰＵ１３が故障して操舵トルク信
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力する故障モ
ードになった場合は、運転者が操舵している状態では、
操舵トルク信号Ｖｔに対して逆方向へのモータ６の出力
は禁止されるため、モータ６による運転者の操舵力の増
大を防止できる。さらに、運転者が操舵していない状態
では、モータ電流Ｉｍは、しきい値Ｉｔｈ１以下に制限
されるため、モータ６の出力によるステアリングの自転
の発生を防止できる。なお、しきい値Ｉｔｈ１は、ステ
アリングが自転に至らない値に設定されているものとす
る。
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力する故障モ
ードになった場合は、運転者が操舵している状態では、
操舵トルク信号Ｖｔに対して逆方向へのモータ６の出力
は禁止されるため、モータ６による運転者の操舵力の増
大を防止できる。さらに、運転者が操舵していない状態
では、モータ電流Ｉｍは、しきい値Ｉｔｈ１以下に制限
されるため、モータ６の出力によるステアリングの自転
の発生を防止できる。なお、しきい値Ｉｔｈ１は、ステ
アリングが自転に至らない値に設定されているものとす
る。
【００２７】また、図４に示すように、駆動禁止手段１
４の故障は、操舵トルク信号Ｖｔと駆動禁止信号Ｉｎｈ
ＲおよびＩｎｈＬの状態の比較により判定される。な
お、判定処理は、駆動禁止切換信号Ｓｉｌによって、以
下の説明のように切換えられる。図４において、ステッ
プＳ１０は駆動禁止切換信号Ｓｉｌをモニタしており、
駆動禁止切換信号ＳｉｌがＨと判定された場合、すなわ
ちモータ電流Ｉｍが大きい場合はステップＳ１に分岐
し、図２２の従来の電動パワーステアリング装置で説明
したステップＳ１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４
の故障の判定を行う。ステップＳ１０で駆動禁止切換信
号ＳｉｌがＬと判定されたとき、すなわちモータ電流Ｉ
ｍが小さい場合はステップＳ１１に分岐する。ステップ
Ｓ１１において、操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい
値Ｔｔｈ２以下であると判定された場合は、駆動禁止手
段１４の故障判定を行わずに終了する。操舵トルク信号
Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ２より大きいと判定され
た場合は、ステップＳ１４にて操舵トルク信号Ｖｔの方
向を判定し、右方向であると判定された場合は、ステッ
プＳ１５にて左方向駆動禁止信号ＩｎｈＬをモニタし、
許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。ステップＳ１４にて操舵トルク信号
Ｖｔの方向が左方向であると判定された場合は、ステッ
プＳ１６にて右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲをモニタし、
許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。以上の処理の結果、故障と判定され
た場合は故障を確定させ、図２３に示すようにモータ電
流Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断する。
４の故障は、操舵トルク信号Ｖｔと駆動禁止信号Ｉｎｈ
ＲおよびＩｎｈＬの状態の比較により判定される。な
お、判定処理は、駆動禁止切換信号Ｓｉｌによって、以
下の説明のように切換えられる。図４において、ステッ
プＳ１０は駆動禁止切換信号Ｓｉｌをモニタしており、
駆動禁止切換信号ＳｉｌがＨと判定された場合、すなわ
ちモータ電流Ｉｍが大きい場合はステップＳ１に分岐
し、図２２の従来の電動パワーステアリング装置で説明
したステップＳ１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４
の故障の判定を行う。ステップＳ１０で駆動禁止切換信
号ＳｉｌがＬと判定されたとき、すなわちモータ電流Ｉ
ｍが小さい場合はステップＳ１１に分岐する。ステップ
Ｓ１１において、操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい
値Ｔｔｈ２以下であると判定された場合は、駆動禁止手
段１４の故障判定を行わずに終了する。操舵トルク信号
Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ２より大きいと判定され
た場合は、ステップＳ１４にて操舵トルク信号Ｖｔの方
向を判定し、右方向であると判定された場合は、ステッ
プＳ１５にて左方向駆動禁止信号ＩｎｈＬをモニタし、
許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。ステップＳ１４にて操舵トルク信号
Ｖｔの方向が左方向であると判定された場合は、ステッ
プＳ１６にて右方向駆動禁止信号ＩｎｈＲをモニタし、
許可の場合はステップＳ７に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。以上の処理の結果、故障と判定され
た場合は故障を確定させ、図２３に示すようにモータ電
流Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断する。
【００２８】実施の形態１によれば、以上より、運転者
の操舵力に応じてモータ６を駆動し操舵補助力を発生す
ることにより、運転者の操舵トルクを軽減する電動パワ
ーステアリング装置が実現できる。また、操舵トルク信
号Ｖｔが中立付近にあっても、モータ電流Ｉｍが小さい
場合は、操舵補助力を発生できる電動パワーステアリン
グが実現できる。
の操舵力に応じてモータ６を駆動し操舵補助力を発生す
ることにより、運転者の操舵トルクを軽減する電動パワ
ーステアリング装置が実現できる。また、操舵トルク信
号Ｖｔが中立付近にあっても、モータ電流Ｉｍが小さい
場合は、操舵補助力を発生できる電動パワーステアリン
グが実現できる。
【００２９】また、ＣＰＵ１３が故障して操舵トルク信
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力した場合
は、駆動禁止手段１４がモータ６の出力を制限するた
め、ステアリングの自転を防止することができる。ま
た、駆動禁止手段１４が故障して、モータ６の出力を制
限できなくなった状態がＣＰＵ１３によって判定された
場合は、モータ６の駆動を遮断をするため、駆動禁止手
段１４が故障した後にＣＰＵ１３が故障する故障モード
に対しても安全性を確保することができる。
号Ｖｔに関係なくモータ駆動信号Ｓｍを出力した場合
は、駆動禁止手段１４がモータ６の出力を制限するた
め、ステアリングの自転を防止することができる。ま
た、駆動禁止手段１４が故障して、モータ６の出力を制
限できなくなった状態がＣＰＵ１３によって判定された
場合は、モータ６の駆動を遮断をするため、駆動禁止手
段１４が故障した後にＣＰＵ１３が故障する故障モード
に対しても安全性を確保することができる。
【００３０】なお、上記実施の形態１では、モータ６の
駆動の遮断は、モータ電流Ｉｍを０にすることによって
行ったが、例えば電源経路にリレー回路を備えて電気的
に遮断したり、動力経路にクラッチを備えて機械的に遮
断してもよい。
駆動の遮断は、モータ電流Ｉｍを０にすることによって
行ったが、例えば電源経路にリレー回路を備えて電気的
に遮断したり、動力経路にクラッチを備えて機械的に遮
断してもよい。
【００３１】また、上記実施の形態１では、モータ電流
Ｉｍは極性なしの値であるが、極性ありであってもよ
い。この場合、例えばしきい値Ｉｔｈ１との比較は、モ
ータ電流Ｉｍの絶対値を用いる。
Ｉｍは極性なしの値であるが、極性ありであってもよ
い。この場合、例えばしきい値Ｉｔｈ１との比較は、モ
ータ電流Ｉｍの絶対値を用いる。
【００３２】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態１では、駆動禁止切換信号Ｓｉｌによって駆動禁
止手段１４の故障検出の処理を切り換えていたが、図５
のようにモータ電流Ｉｍによって切り換えても良い。
形態２による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態１では、駆動禁止切換信号Ｓｉｌによって駆動禁
止手段１４の故障検出の処理を切り換えていたが、図５
のようにモータ電流Ｉｍによって切り換えても良い。
【００３３】図５において、ステップＳ２０でモータ電
流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きい場合はステップ
Ｓ１に分岐し、実施の形態１にて説明したステップＳ１
以降の処理を行い、駆動禁止手段１４の故障の判定を行
う。また、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下の場
合はステップＳ１１に分岐し、実施の形態１にて説明し
たステップＳ１１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４
の故障の判定を行う。
流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きい場合はステップ
Ｓ１に分岐し、実施の形態１にて説明したステップＳ１
以降の処理を行い、駆動禁止手段１４の故障の判定を行
う。また、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下の場
合はステップＳ１１に分岐し、実施の形態１にて説明し
たステップＳ１１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４
の故障の判定を行う。
【００３４】実施の形態２によれば、以上より、実施の
形態１と同様に駆動禁止手段１４の故障を判定する電動
パワーステアリング装置を実現できる。また、駆動禁止
切換信号Ｓｉｌを用いずに、駆動禁止手段１４の故障を
判定できるため、図２４のブロック図のように、駆動禁
止手段１４はＣＰＵ１３に対して駆動禁止信号Ｓｉｌを
出力しない構成とすることもでき、これにより、より簡
素な回路構成で電動パワーステアリング装置を実現でき
る。
形態１と同様に駆動禁止手段１４の故障を判定する電動
パワーステアリング装置を実現できる。また、駆動禁止
切換信号Ｓｉｌを用いずに、駆動禁止手段１４の故障を
判定できるため、図２４のブロック図のように、駆動禁
止手段１４はＣＰＵ１３に対して駆動禁止信号Ｓｉｌを
出力しない構成とすることもでき、これにより、より簡
素な回路構成で電動パワーステアリング装置を実現でき
る。
【００３５】実施の形態３．図６は、この発明の実施の
形態３による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態１では、駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬのとき、駆
動禁止手段１４の故障を判定していたが、図６のように
判定しなくてもよい。
形態３による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態１では、駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬのとき、駆
動禁止手段１４の故障を判定していたが、図６のように
判定しなくてもよい。
【００３６】図６において、ステップＳ１０で駆動禁止
切換信号ＳｉｌがＨと判定されたときは、ステップＳ１
に分岐し、実施の形態１にて説明したステップＳ１以降
の処理を行い駆動禁止手段１４の故障の判定を行う。ま
た、ステップＳ１０で駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬと判
定されたときは、故障の判定処理を行わずに終了する。
切換信号ＳｉｌがＨと判定されたときは、ステップＳ１
に分岐し、実施の形態１にて説明したステップＳ１以降
の処理を行い駆動禁止手段１４の故障の判定を行う。ま
た、ステップＳ１０で駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬと判
定されたときは、故障の判定処理を行わずに終了する。
【００３７】実施の形態３によれば、以上より、駆動禁
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
【００３８】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態２では、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下
のときの駆動禁止手段１４の故障を判定していたが、図
７のように判定しないようにしてもよい。
形態４による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実施
の形態２では、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下
のときの駆動禁止手段１４の故障を判定していたが、図
７のように判定しないようにしてもよい。
【００３９】図７において、ステップＳ２０でモータ電
流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいと判定されたと
きは、ステップＳ１に分岐し、実施の形態１にて説明し
たステップＳ１以降の処理を行い駆動禁止手段１４の故
障の判定を行う。また、ステップＳ２０でモータ電流Ｉ
ｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定されたときは、故障の
判定処理を行わずに終了する。
流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よりも大きいと判定されたと
きは、ステップＳ１に分岐し、実施の形態１にて説明し
たステップＳ１以降の処理を行い駆動禁止手段１４の故
障の判定を行う。また、ステップＳ２０でモータ電流Ｉ
ｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定されたときは、故障の
判定処理を行わずに終了する。
【００４０】実施の形態４によれば、以上より、駆動禁
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
【００４１】実施の形態５．図８は、この発明の実施の
形態５による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障を判定しない範囲を示す図である。図９
は、この発明の実施の形態５による電動パワーステアリ
ング装置における駆動禁止手段の故障判定処理のフロー
を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実施の
形態３および実施の形態４では、駆動禁止手段１４の故
障を操舵トルク信号Ｖｔに関係なく判定していたが、操
舵トルク信号Ｖｔが定められた範囲にある場合は、判定
しないようにしてもよい。図８は、しきい値Ｔｔｈ１の
前後にしきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１ｂを設
け、モータ電流Ｉｍ＞Ｉｔｈ１、かつ操舵トルク信号Ｖ
ｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１ｂ
の間にある場合は、駆動禁止手段の故障を判定しないこ
とと、しきい値Ｔｔｈ２の前後にしきい値Ｔｔｈ２ａと
しきい値Ｔｔｈ２ｂを設け、モータ電流Ｉｍ≦Ｉｔｈ
１、かつ操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ
２ａとしきい値Ｔｔｈ２ｂの間にある場合は、駆動禁止
手段の故障を判定しないことを表している。
形態５による電動パワーステアリング装置における駆動
禁止手段の故障を判定しない範囲を示す図である。図９
は、この発明の実施の形態５による電動パワーステアリ
ング装置における駆動禁止手段の故障判定処理のフロー
を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実施の
形態３および実施の形態４では、駆動禁止手段１４の故
障を操舵トルク信号Ｖｔに関係なく判定していたが、操
舵トルク信号Ｖｔが定められた範囲にある場合は、判定
しないようにしてもよい。図８は、しきい値Ｔｔｈ１の
前後にしきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１ｂを設
け、モータ電流Ｉｍ＞Ｉｔｈ１、かつ操舵トルク信号Ｖ
ｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１ｂ
の間にある場合は、駆動禁止手段の故障を判定しないこ
とと、しきい値Ｔｔｈ２の前後にしきい値Ｔｔｈ２ａと
しきい値Ｔｔｈ２ｂを設け、モータ電流Ｉｍ≦Ｉｔｈ
１、かつ操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ
２ａとしきい値Ｔｔｈ２ｂの間にある場合は、駆動禁止
手段の故障を判定しないことを表している。
【００４２】次に、図９を用いて、駆動禁止手段の故障
判定処理について説明する。図９において、ステップＳ
１０は駆動禁止切換信号Ｓｉｌをモニタしており、駆動
禁止切換信号ＳｉｌがＨと判定された場合は、ステップ
Ｓ３０に分岐する。ステップＳ３０とステップＳ３１で
は操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１ａ以
下、かつしきい値Ｔｔｈ１ｂよりも大きいという条件の
判定を行っており、条件を満たすと判定された場合は駆
動禁止手段１４の故障の判定を終了する。また、条件を
満たさないと判定された場合はステップＳ１に分岐し、
実施の形態１にて説明したステップＳ１以降の処理を行
い駆動禁止手段１４の故障の判定を行う。ステップＳ１
０において駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬと判定された場
合は、ステップＳ３２に分岐する。ステップＳ３２とス
テップＳ３３では、操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしき
い値Ｔｔｈ２ａ以下、かつしきい値Ｔｔｈ２ｂよりも大
きいという条件の判定を行っており、条件を満たすと判
定された場合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を終了
する。また、条件を満たさないと判定された場合はステ
ップＳ１１に分岐し、実施の形態１にて説明したステッ
プＳ１１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４の故障の
判定を行う。
判定処理について説明する。図９において、ステップＳ
１０は駆動禁止切換信号Ｓｉｌをモニタしており、駆動
禁止切換信号ＳｉｌがＨと判定された場合は、ステップ
Ｓ３０に分岐する。ステップＳ３０とステップＳ３１で
は操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしきい値Ｔｔｈ１ａ以
下、かつしきい値Ｔｔｈ１ｂよりも大きいという条件の
判定を行っており、条件を満たすと判定された場合は駆
動禁止手段１４の故障の判定を終了する。また、条件を
満たさないと判定された場合はステップＳ１に分岐し、
実施の形態１にて説明したステップＳ１以降の処理を行
い駆動禁止手段１４の故障の判定を行う。ステップＳ１
０において駆動禁止切換信号ＳｉｌがＬと判定された場
合は、ステップＳ３２に分岐する。ステップＳ３２とス
テップＳ３３では、操舵トルク信号Ｖｔの絶対値がしき
い値Ｔｔｈ２ａ以下、かつしきい値Ｔｔｈ２ｂよりも大
きいという条件の判定を行っており、条件を満たすと判
定された場合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を終了
する。また、条件を満たさないと判定された場合はステ
ップＳ１１に分岐し、実施の形態１にて説明したステッ
プＳ１１以降の処理を行い、駆動禁止手段１４の故障の
判定を行う。
【００４３】ここで、回路素子のバラツキなどによって
生じるＣＰＵ１３と駆動禁止手段１４に入力される操舵
トルク信号Ｖｔの差をｄＶｔとすると、 Ｔｔｈ１ａ−Ｔｔｈ１ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ１−Ｔｔｈ１ｂ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ２ａ−Ｔｔｈ２ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ２−Ｔｔｈ２ｂ ＞ ｄＶｔ となるように、しきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１
ｂ、及びしきい値Ｔｔｈ２ａとしきい値Ｔｔｈ２ｂを設
定することにより、回路素子のバラツキなどによる駆動
禁止手段１４の故障の誤検知を防止できる。
生じるＣＰＵ１３と駆動禁止手段１４に入力される操舵
トルク信号Ｖｔの差をｄＶｔとすると、 Ｔｔｈ１ａ−Ｔｔｈ１ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ１−Ｔｔｈ１ｂ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ２ａ−Ｔｔｈ２ ＞ ｄＶｔ Ｔｔｈ２−Ｔｔｈ２ｂ ＞ ｄＶｔ となるように、しきい値Ｔｔｈ１ａとしきい値Ｔｔｈ１
ｂ、及びしきい値Ｔｔｈ２ａとしきい値Ｔｔｈ２ｂを設
定することにより、回路素子のバラツキなどによる駆動
禁止手段１４の故障の誤検知を防止できる。
【００４４】実施の形態５によれば、以上より、操舵ト
ルク信号Ｖｔが定められた範囲にある場合は、駆動禁止
手段１４の故障を判定しないことにより、故障の誤検知
が少ない、より信頼性の高い電動パワーステアリング装
置が実現できる。
ルク信号Ｖｔが定められた範囲にある場合は、駆動禁止
手段１４の故障を判定しないことにより、故障の誤検知
が少ない、より信頼性の高い電動パワーステアリング装
置が実現できる。
【００４５】実施の形態６．図１０は、この発明の実施
の形態６による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、実施の形態
４および実施の形態５では、駆動禁止手段１４の故障の
判定を駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを用いて行
っていたが、図１０に示すように駆動禁止切換信号Ｓｉ
ｌを用いて行う処理を追加しても良い。
の形態６による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、実施の形態
４および実施の形態５では、駆動禁止手段１４の故障の
判定を駆動禁止信号ＩｎｈＲおよびＩｎｈＬを用いて行
っていたが、図１０に示すように駆動禁止切換信号Ｓｉ
ｌを用いて行う処理を追加しても良い。
【００４６】図１０において、ステップＳ４０は実施の
形態１の故障検出処理である。ステップＳ４１ではモー
タ電流Ｉｍとしきい値Ｉｔｈ１を比較して、モータ電流
Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定された場合はステッ
プＳ４２に分岐する。ステップＳ４２では、駆動禁止切
換信号Ｓｉｌをモニタして、駆動禁止切換信号Ｓｉｌが
Ｈの場合、ステップＳ４４に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。ステップＳ４１にてモータ電流Ｉｍ
がしきい値Ｉｔｈ１より大きいと判定された場合は、ス
テップＳ４３に分岐する。ステップＳ４３では、駆動禁
止切換信号Ｓｉｌをモニタして、駆動禁止切換信号Ｓｉ
ｌがＬの場合、ステップＳ４４に分岐して駆動禁止手段
１４を故障と判定する。
形態１の故障検出処理である。ステップＳ４１ではモー
タ電流Ｉｍとしきい値Ｉｔｈ１を比較して、モータ電流
Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定された場合はステッ
プＳ４２に分岐する。ステップＳ４２では、駆動禁止切
換信号Ｓｉｌをモニタして、駆動禁止切換信号Ｓｉｌが
Ｈの場合、ステップＳ４４に分岐して駆動禁止手段１４
を故障と判定する。ステップＳ４１にてモータ電流Ｉｍ
がしきい値Ｉｔｈ１より大きいと判定された場合は、ス
テップＳ４３に分岐する。ステップＳ４３では、駆動禁
止切換信号Ｓｉｌをモニタして、駆動禁止切換信号Ｓｉ
ｌがＬの場合、ステップＳ４４に分岐して駆動禁止手段
１４を故障と判定する。
【００４７】実施の形態６によれば、以上より、駆動禁
止切換信号Ｓｉｌが異常になった場合も、駆動禁止手段
１４の故障の判定を行うことができるため、より信頼性
の高い電動パワーステアリング装置が実現できる。
止切換信号Ｓｉｌが異常になった場合も、駆動禁止手段
１４の故障の判定を行うことができるため、より信頼性
の高い電動パワーステアリング装置が実現できる。
【００４８】実施の形態７．図１１は、この発明の実施
の形態７による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態６では、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よ
りも小さいときに駆動禁止手段１４の故障を判定してい
たが、図１１のように判定しないようにしてもよい。
の形態７による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態６では、モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１よ
りも小さいときに駆動禁止手段１４の故障を判定してい
たが、図１１のように判定しないようにしてもよい。
【００４９】図１１において、ステップＳ４１にてモー
タ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定された場合
は、故障の判定処理を行わずに終了する。ステップＳ４
１にてモータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１より大きいと
判定された場合は、ステップＳ４３に分岐し、実施の形
態６にて説明したステップＳ４３以降の処理を行い駆動
禁止手段１４の故障の判定を行う。
タ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１以下と判定された場合
は、故障の判定処理を行わずに終了する。ステップＳ４
１にてモータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１より大きいと
判定された場合は、ステップＳ４３に分岐し、実施の形
態６にて説明したステップＳ４３以降の処理を行い駆動
禁止手段１４の故障の判定を行う。
【００５０】なお、駆動禁止信号ＳｉｌがＬのときに限
り、ステップＳ４４の駆動禁止手段が故障と判定する処
理に分岐するため、駆動禁止切換信号ＳｉｌがＨのとき
は故障の判定を行っていないとも言える。
り、ステップＳ４４の駆動禁止手段が故障と判定する処
理に分岐するため、駆動禁止切換信号ＳｉｌがＨのとき
は故障の判定を行っていないとも言える。
【００５１】実施の形態７によれば、以上より、駆動禁
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
止手段１４の故障検出処理を簡略化できるため、より簡
素な構成の電動パワーステアリング装置が実現できる。
【００５２】実施の形態８．図１２は、この発明の実施
の形態８による電動パワーステアリング装置の故障を判
定しない範囲を示す図である。図１３は、この発明の実
施の形態８による電動パワーステアリング装置における
駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。
実施の形態６および実施の形態７では、駆動禁止手段１
４の故障をモータ電流Ｉｍに関係なく判定していたが、
モータ電流Ｉｍが定められた範囲にある場合は判定しな
いようにしてもよい。図１２は、しきい値Ｉｔｈ１の前
後にしきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ１ｂを設け、
モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ
１ｂの間にある場合は、駆動禁止手段の故障を判定しな
いことを表している。
の形態８による電動パワーステアリング装置の故障を判
定しない範囲を示す図である。図１３は、この発明の実
施の形態８による電動パワーステアリング装置における
駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。
実施の形態６および実施の形態７では、駆動禁止手段１
４の故障をモータ電流Ｉｍに関係なく判定していたが、
モータ電流Ｉｍが定められた範囲にある場合は判定しな
いようにしてもよい。図１２は、しきい値Ｉｔｈ１の前
後にしきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ１ｂを設け、
モータ電流Ｉｍがしきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ
１ｂの間にある場合は、駆動禁止手段の故障を判定しな
いことを表している。
【００５３】次に、図１３を用いて駆動禁止手段の故障
判定のフローについて説明する。図１３において、ステ
ップＳ４０は実施の形態１の故障検出処理である。ステ
ップＳ５０とステップＳ５１では、モータ電流Ｉｍがし
きい値Ｉｔｈ１ａ以下、かつしきい値Ｉｔｈ１ｂという
条件の判定を行っており、条件を満たすと判定された場
合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を終了する。ま
た、条件を満たさないと判定された場合はステップＳ４
１に分岐し、実施の形態６にて説明したステップＳ４１
以降の処理を行い駆動禁止手段１４の故障を判定する。
判定のフローについて説明する。図１３において、ステ
ップＳ４０は実施の形態１の故障検出処理である。ステ
ップＳ５０とステップＳ５１では、モータ電流Ｉｍがし
きい値Ｉｔｈ１ａ以下、かつしきい値Ｉｔｈ１ｂという
条件の判定を行っており、条件を満たすと判定された場
合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を終了する。ま
た、条件を満たさないと判定された場合はステップＳ４
１に分岐し、実施の形態６にて説明したステップＳ４１
以降の処理を行い駆動禁止手段１４の故障を判定する。
【００５４】ここで、回路素子のバラツキなどによって
生じるＣＰＵ１３と駆動禁止手段１４に入力されるモー
タ電流Ｉｍの差をｄＩｍとすると、 Ｉｔｈ１ａ−Ｉｔｈ１ ＞ ｄＩｍ Ｉｔｈ１ーＩｔｈ１ｂ ＞ ｄＩｍ となるように、しきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ１
ｂを設定することにより、回路素子のバラツキなどによ
る駆動禁止手段１４の故障の誤検知を防止できる。
生じるＣＰＵ１３と駆動禁止手段１４に入力されるモー
タ電流Ｉｍの差をｄＩｍとすると、 Ｉｔｈ１ａ−Ｉｔｈ１ ＞ ｄＩｍ Ｉｔｈ１ーＩｔｈ１ｂ ＞ ｄＩｍ となるように、しきい値Ｉｔｈ１ａとしきい値Ｉｔｈ１
ｂを設定することにより、回路素子のバラツキなどによ
る駆動禁止手段１４の故障の誤検知を防止できる。
【００５５】実施の形態８によれば、以上より、モータ
電流Ｉｍが定められた範囲にある場合は駆動禁止手段１
４の故障を判定しないことにより、故障の誤検知が少な
い、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置が実
現できる。
電流Ｉｍが定められた範囲にある場合は駆動禁止手段１
４の故障を判定しないことにより、故障の誤検知が少な
い、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置が実
現できる。
【００５６】実施の形態９．図１４は、この発明の実施
の形態９による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、実施の形態
４、実施の形態５、実施の形態６、実施の形態７、およ
び実施の形態８では、駆動禁止手段１４の故障を判定し
た場合、直ちに確定していたが、図１４のように、故障
を判定した状態が設定された確定時間Ｔ１の間継続する
までは確定しないようにしてもよい。
の形態９による電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図である。実
施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、実施の形態
４、実施の形態５、実施の形態６、実施の形態７、およ
び実施の形態８では、駆動禁止手段１４の故障を判定し
た場合、直ちに確定していたが、図１４のように、故障
を判定した状態が設定された確定時間Ｔ１の間継続する
までは確定しないようにしてもよい。
【００５７】図１４において、ステップＳ６０は駆動禁
止手段１４の故障判定をモニタしており、故障を判定し
ていると判定した場合は、ステップＳ６１に分岐する。
ステップＳ６１ではカウンタＣ１のインクリメントを行
い、ステップＳ６２にてカウンタＣ１と確定時間Ｔ１を
比較する。ここで、カウンタＣ１が確定時間Ｔ１よりも
大きいとき、ステップＳ６３に分岐して駆動禁止手段１
４の故障を確定する。ステップＳ６０にて故障を判定し
ていないと判定した場合は、ステップＳ６４に分岐し、
カウンタＣ１をクリアする。
止手段１４の故障判定をモニタしており、故障を判定し
ていると判定した場合は、ステップＳ６１に分岐する。
ステップＳ６１ではカウンタＣ１のインクリメントを行
い、ステップＳ６２にてカウンタＣ１と確定時間Ｔ１を
比較する。ここで、カウンタＣ１が確定時間Ｔ１よりも
大きいとき、ステップＳ６３に分岐して駆動禁止手段１
４の故障を確定する。ステップＳ６０にて故障を判定し
ていないと判定した場合は、ステップＳ６４に分岐し、
カウンタＣ１をクリアする。
【００５８】なお、上記説明では、確定時間を、ステッ
プＳ６４にてカウンタＣ１をクリアしてからの連続時間
としているが、ステップＳ６４のカウンタＣ１のクリア
処理を省いて積算時間としてもよい。
プＳ６４にてカウンタＣ１をクリアしてからの連続時間
としているが、ステップＳ６４のカウンタＣ１のクリア
処理を省いて積算時間としてもよい。
【００５９】実施の形態９によれば、以上より、故障の
判定からモータ６の駆動を遮断するまでの時間にマージ
ンができるため、確定時間Ｔ１を充分に長い値にしてお
くことにより、ノイズ等の混入により故障を誤判定した
場合でも確定することを防ぐことができる。したがっ
て、耐ノイズ性の高い、信頼性の高い電動パワーステア
リング装置を得ることができる。
判定からモータ６の駆動を遮断するまでの時間にマージ
ンができるため、確定時間Ｔ１を充分に長い値にしてお
くことにより、ノイズ等の混入により故障を誤判定した
場合でも確定することを防ぐことができる。したがっ
て、耐ノイズ性の高い、信頼性の高い電動パワーステア
リング装置を得ることができる。
【００６０】実施の形態１０．図１５は、この発明の実
施の形態１０による電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実
施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実施の形態
６、実施の形態７、実施の形態８および実施の形態９で
は、駆動禁止手段１４の故障を確定した場合、モータ電
流Ｉｍに関係なくモータ電流Ｉｍを０にしてモータ６の
駆動を遮断していたが、図１５のように駆動禁止手段１
４の故障を確定した後、モータ電流Ｉｍが設定されたし
きい値Ｉｔｈ２よりも小さくなったときに、モータ電流
Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断するようにしても
よい。
施の形態１０による電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実
施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実施の形態
６、実施の形態７、実施の形態８および実施の形態９で
は、駆動禁止手段１４の故障を確定した場合、モータ電
流Ｉｍに関係なくモータ電流Ｉｍを０にしてモータ６の
駆動を遮断していたが、図１５のように駆動禁止手段１
４の故障を確定した後、モータ電流Ｉｍが設定されたし
きい値Ｉｔｈ２よりも小さくなったときに、モータ電流
Ｉｍを０にしてモータ６の駆動を遮断するようにしても
よい。
【００６１】以上より、モータ６の駆動を遮断する際の
モータ電流Ｉｍはしきい値Ｉｔｈ２よりも小さい場合に
限られるため、しきい値Ｉｔｈ２を充分に小さな電流値
に設定することにより、モータ６の駆動の遮断によりモ
ータ６の出力が急減することはなくなる。
モータ電流Ｉｍはしきい値Ｉｔｈ２よりも小さい場合に
限られるため、しきい値Ｉｔｈ２を充分に小さな電流値
に設定することにより、モータ６の駆動の遮断によりモ
ータ６の出力が急減することはなくなる。
【００６２】したがって、実施の形態１０によれば、運
転者の操舵力の急増が防止されることになり、安全性の
高い電動パワーステアリング装置を得ることができる。
転者の操舵力の急増が防止されることになり、安全性の
高い電動パワーステアリング装置を得ることができる。
【００６３】実施の形態１１．図１６は、この発明の実
施の形態１１による電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実
施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実施の形態
６、実施の形態７、実施の形態８、実施の形態９および
実施の形態１０では、駆動禁止手段１４の故障を確定し
た場合、モータ電流Ｉｍを瞬時に０にしてモータ６の駆
動を遮断していたが、図１６のようにモータ電流Ｉｍを
漸減させて０にしてモータ６の駆動を遮断してもよい。
以上より、故障の判定からモータ６の駆動を遮断するま
でのモータ６の出力が徐々に低下する。
施の形態１１による電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。実施の形態１、実施の形態２、実
施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実施の形態
６、実施の形態７、実施の形態８、実施の形態９および
実施の形態１０では、駆動禁止手段１４の故障を確定し
た場合、モータ電流Ｉｍを瞬時に０にしてモータ６の駆
動を遮断していたが、図１６のようにモータ電流Ｉｍを
漸減させて０にしてモータ６の駆動を遮断してもよい。
以上より、故障の判定からモータ６の駆動を遮断するま
でのモータ６の出力が徐々に低下する。
【００６４】したがって、実施の形態１１によれば、運
転者の操舵力は徐々に増加することになり、安全性の高
い電動パワーステアリング装置を得ることができる。
転者の操舵力は徐々に増加することになり、安全性の高
い電動パワーステアリング装置を得ることができる。
【００６５】実施の形態１２．実施の形態１、実施の形
態２、実施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実
施の形態６、実施の形態７、実施の形態８、実施の形態
９、実施の形態１０および実施の形態１１では、駆動禁
止手段１４の故障が確定した状態は、電動パワーステア
リング装置の電源の遮断により解除されるが、これを保
持するようにしてもよい。
態２、実施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実
施の形態６、実施の形態７、実施の形態８、実施の形態
９、実施の形態１０および実施の形態１１では、駆動禁
止手段１４の故障が確定した状態は、電動パワーステア
リング装置の電源の遮断により解除されるが、これを保
持するようにしてもよい。
【００６６】図１７は、この発明の実施の形態１２によ
る電動パワーステアリング装置を示す制御ブロック図で
ある。図１７において、１、２、５、６、１３、１４は
図１におけるものと同一のものである。１５は例えばＥ
ＥＰＲＯＭなどを用いた不揮発性記憶手段であり、電動
パワーステアリング装置の電源が遮断されても、記憶し
た情報を保持するものである。
る電動パワーステアリング装置を示す制御ブロック図で
ある。図１７において、１、２、５、６、１３、１４は
図１におけるものと同一のものである。１５は例えばＥ
ＥＰＲＯＭなどを用いた不揮発性記憶手段であり、電動
パワーステアリング装置の電源が遮断されても、記憶し
た情報を保持するものである。
【００６７】次に動作について説明する。ＣＰＵ１３が
駆動禁止手段１４の故障を判定した場合は、不揮発性記
憶手段１５に駆動禁止手段１４が故障したことを示すデ
ータＦｉｌを書き込む。データＦｉｌは、電動パワース
テアリング装置の電源を遮断しても保持されるため、電
動パワーステアリング装置の起動時に、不揮発性記憶手
段１５にデータＦｉｌの書込の有無を確認することによ
り、電動パワーステアリング装置の電源を遮断する前に
駆動禁止手段１４の故障の確定の有無を判定できる。こ
こで、駆動禁止手段１４が故障していたと判定された場
合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を確定させる。
駆動禁止手段１４の故障を判定した場合は、不揮発性記
憶手段１５に駆動禁止手段１４が故障したことを示すデ
ータＦｉｌを書き込む。データＦｉｌは、電動パワース
テアリング装置の電源を遮断しても保持されるため、電
動パワーステアリング装置の起動時に、不揮発性記憶手
段１５にデータＦｉｌの書込の有無を確認することによ
り、電動パワーステアリング装置の電源を遮断する前に
駆動禁止手段１４の故障の確定の有無を判定できる。こ
こで、駆動禁止手段１４が故障していたと判定された場
合は、駆動禁止手段１４の故障の判定を確定させる。
【００６８】実施の形態１２によれば、以上より、一度
駆動禁止手段１４の故障を判定してモータ６の駆動を遮
断した場合は、以後その状態を保持し続けることによ
り、モータ６の駆動は遮断されたままになるため、より
信頼性の高い電動パワーステアリング装置を得ることが
できる。
駆動禁止手段１４の故障を判定してモータ６の駆動を遮
断した場合は、以後その状態を保持し続けることによ
り、モータ６の駆動は遮断されたままになるため、より
信頼性の高い電動パワーステアリング装置を得ることが
できる。
【００６９】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。操舵ト
ルクとモータ電流の関係によりモータの駆動を制限する
駆動禁止信号を出力する駆動禁止手段と、この駆動禁止
手段の出力した駆動禁止信号を用いて、操舵トルクとモ
ータ電流の関係に応じて駆動禁止手段の故障を検出する
故障検出手段を備えたので、操舵トルクとモータ電流の
関係によりモータの駆動を制限する駆動禁止手段であっ
ても、その故障を検出することができる。
れているので、以下に示すような効果を奏する。操舵ト
ルクとモータ電流の関係によりモータの駆動を制限する
駆動禁止信号を出力する駆動禁止手段と、この駆動禁止
手段の出力した駆動禁止信号を用いて、操舵トルクとモ
ータ電流の関係に応じて駆動禁止手段の故障を検出する
故障検出手段を備えたので、操舵トルクとモータ電流の
関係によりモータの駆動を制限する駆動禁止手段であっ
ても、その故障を検出することができる。
【００７０】また、駆動禁止手段は、操舵トルクとモー
タ電流の関係を示す駆動禁止切換信号を故障検出手段に
出力すると共に、故障検出手段は、駆動禁止切換信号に
応じて故障を検出するので、駆動禁止切換信号を用いて
駆動禁止手段の故障を検出することができる。また、故
障検出手段は、駆動禁止切換信号及び駆動禁止信号が所
定の条件を満足するときは、故障を検出しないので、故
障検出処理を簡略化できる。
タ電流の関係を示す駆動禁止切換信号を故障検出手段に
出力すると共に、故障検出手段は、駆動禁止切換信号に
応じて故障を検出するので、駆動禁止切換信号を用いて
駆動禁止手段の故障を検出することができる。また、故
障検出手段は、駆動禁止切換信号及び駆動禁止信号が所
定の条件を満足するときは、故障を検出しないので、故
障検出処理を簡略化できる。
【００７１】さらに、故障検出手段は、駆動禁止手段の
出力した駆動禁止切換信号が所定の範囲にあるときは、
故障を検出しないので、検出処理を簡略化できる。ま
た、故障検出手段は、駆動禁止切換信号の異常をモータ
電流との関係により検出するので、駆動禁止切換信号の
異常を検出することができる。
出力した駆動禁止切換信号が所定の範囲にあるときは、
故障を検出しないので、検出処理を簡略化できる。ま
た、故障検出手段は、駆動禁止切換信号の異常をモータ
電流との関係により検出するので、駆動禁止切換信号の
異常を検出することができる。
【００７２】また、故障検出手段は、モータ電流が、所
定値より小さいとき、駆動禁止切換信号の異常を検出し
ないので、故障検出処理を簡略化できる。さらにまた、
故障検出手段は、モータ電流が、駆動禁止切換信号の反
転する切換点近傍の所定の範囲にあるときは、故障を検
出しないので、故障の誤検出を少なくすることができ
る。
定値より小さいとき、駆動禁止切換信号の異常を検出し
ないので、故障検出処理を簡略化できる。さらにまた、
故障検出手段は、モータ電流が、駆動禁止切換信号の反
転する切換点近傍の所定の範囲にあるときは、故障を検
出しないので、故障の誤検出を少なくすることができ
る。
【００７３】また、操舵トルクとモータ電流の関係は、
モータ電流に応じて切換えられると共に、故障検出手段
は、操舵トルクとモータ電流の関係の切換状態を反映し
たモータ電流に応じて故障を検出するので、モータ電流
を用いて駆動禁止手段の故障を検出することができる。
また、故障検出手段は、モータ電流及び駆動禁止信号が
所定の条件を満足するときは、故障を検出しないので、
故障検出処理を簡略化できる。
モータ電流に応じて切換えられると共に、故障検出手段
は、操舵トルクとモータ電流の関係の切換状態を反映し
たモータ電流に応じて故障を検出するので、モータ電流
を用いて駆動禁止手段の故障を検出することができる。
また、故障検出手段は、モータ電流及び駆動禁止信号が
所定の条件を満足するときは、故障を検出しないので、
故障検出処理を簡略化できる。
【００７４】加えて、故障検出手段は、モータ電流が所
定の範囲にあるときは、故障を検出しないので、故障検
出処理を簡略化できる。また、操舵トルクとモータ電流
の関係は、モータ電流が小さいとき、モータの駆動を許
可するように設定されているので、モータ電流が小さい
ときにも、操舵補助力を発生できる。
定の範囲にあるときは、故障を検出しないので、故障検
出処理を簡略化できる。また、操舵トルクとモータ電流
の関係は、モータ電流が小さいとき、モータの駆動を許
可するように設定されているので、モータ電流が小さい
ときにも、操舵補助力を発生できる。
【００７５】また、故障検出手段は、操舵トルクが所定
の範囲にあるときは、故障を検出しないので、故障の誤
検出を少なくすることができる。さらに、故障検出手段
は、故障を検出したとき、モータの出力を低下させるの
で、故障時の安全を確保することができる。
の範囲にあるときは、故障を検出しないので、故障の誤
検出を少なくすることができる。さらに、故障検出手段
は、故障を検出したとき、モータの出力を低下させるの
で、故障時の安全を確保することができる。
【００７６】また、故障検出手段は、故障の検出が一定
時間以上継続したとき故障を確定すると共に、故障を確
定したときモータの出力を低下させるので、ノイズによ
って故障を誤判定しないようにすることができると共に
故障確認時の安全を確保することができる。また、故障
検出手段は、モータ電流が低下したとき、モータの出力
を遮断するので、運転者の操舵力の急増が防止できる。
さらにまた、故障検出手段は、モータの出力を、漸減す
るように低下させるので、安全性の高い装置にすること
ができる。
時間以上継続したとき故障を確定すると共に、故障を確
定したときモータの出力を低下させるので、ノイズによ
って故障を誤判定しないようにすることができると共に
故障確認時の安全を確保することができる。また、故障
検出手段は、モータ電流が低下したとき、モータの出力
を遮断するので、運転者の操舵力の急増が防止できる。
さらにまた、故障検出手段は、モータの出力を、漸減す
るように低下させるので、安全性の高い装置にすること
ができる。
【００７７】また、故障検出手段の検出結果を保持する
記憶装置を備えたので、より信頼性の高い装置にするこ
とができる。また、記憶装置は、不揮発性記憶装置であ
るので、電源が遮断されても保持することができる。
記憶装置を備えたので、より信頼性の高い装置にするこ
とができる。また、記憶装置は、不揮発性記憶装置であ
るので、電源が遮断されても保持することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置を示す制御ブロック図である。
テアリング装置を示す制御ブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の特性の状態を示
す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の特性の状態を示
す図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置におけるモータ電流を出力する条件を示
す図である。
テアリング装置におけるモータ電流を出力する条件を示
す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態２による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態３による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態４による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態５による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定しな
い範囲を示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定しな
い範囲を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態５による電動パワース
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
テアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理の
フローを示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態６による電動パワー
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
【図１１】 この発明の実施の形態７による電動パワー
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
【図１２】 この発明の実施の形態８による電動パワー
ステアリング装置の故障を判定しない範囲を示す図であ
る。
ステアリング装置の故障を判定しない範囲を示す図であ
る。
【図１３】 この発明の実施の形態８による電動パワー
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
【図１４】 この発明の実施の形態９による電動パワー
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
ステアリング装置における駆動禁止手段の故障判定処理
のフローを示す図である。
【図１５】 この発明の実施の形態１０による電動パワ
ーステアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定
したときのコントローラの動作を示す図である。
ーステアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定
したときのコントローラの動作を示す図である。
【図１６】 この発明の実施の形態１１による電動パワ
ーステアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定
したときのコントローラの動作を示す図である。
ーステアリング装置における駆動禁止手段の故障を判定
したときのコントローラの動作を示す図である。
【図１７】 この発明の実施の形態１２による電動パワ
ーステアリング装置を示す制御ブロック図である。
ーステアリング装置を示す制御ブロック図である。
【図１８】 従来の電動パワーステアリング装置を示す
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
【図１９】 従来の電動パワーステアリング装置を示す
全体構成図である。
全体構成図である。
【図２０】 従来の電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の特性を示す図である。
る駆動禁止手段の特性を示す図である。
【図２１】 従来の電動パワーステアリング装置におけ
るモータ電流を出力する条件を示す図である。
るモータ電流を出力する条件を示す図である。
【図２２】 従来の電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図であ
る。
る駆動禁止手段の故障判定処理のフローを示す図であ
る。
【図２３】 従来の電動パワーステアリング装置におけ
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。
る駆動禁止手段の故障を判定したときのコントローラの
動作を示す図である。
【図２４】 モータ電流により駆動禁止手段の特性を変
化させる従来の電動パワーステアリング装置を示す制御
ブロック図である。
化させる従来の電動パワーステアリング装置を示す制御
ブロック図である。
【図２５】 モータ電流により駆動禁止手段の特性を変
化させる従来の電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の特性を示す図である。
化させる従来の電動パワーステアリング装置における駆
動禁止手段の特性を示す図である。
１ トルクセンサ、２ 車速センサ、５ モータ駆動手
段、６ モータ １３ ＣＰＵ、１４ 駆動禁止手段、１５ 不揮発性記
憶手段。
段、６ モータ １３ ＣＰＵ、１４ 駆動禁止手段、１５ 不揮発性記
憶手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC35 CC40 DA64 DD17 DE09 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA31
Claims (18)
- 【請求項１】 操舵トルクに基づいてモータを駆動する
ことにより操舵補助力を発生させる電動パワーステアリ
ング装置において、上記操舵トルクとモータ電流の関係
によりモータの駆動を制限する駆動禁止信号を出力する
駆動禁止手段、この駆動禁止手段の出力した駆動禁止信
号を用いて、上記操舵トルクとモータ電流の関係に応じ
て上記駆動禁止手段の故障を検出する故障検出手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 駆動禁止手段は、操舵トルクとモータ電
流の関係を示す駆動禁止切換信号を故障検出手段に出力
すると共に、上記故障検出手段は、上記駆動禁止切換信
号に応じて故障を検出することを特徴とする請求項１記
載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 故障検出手段は、駆動禁止切換信号及び
駆動禁止信号が所定の条件を満足するときは、故障を検
出しないことを特徴とする請求項２記載の電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項４】 故障検出手段は、駆動禁止手段の出力し
た駆動禁止切換信号が所定の範囲にあるときは、故障を
検出しないことを特徴とする請求項２記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項５】 故障検出手段は、駆動禁止切換信号の異
常をモータ電流との関係により検出することを特徴とす
る請求項２〜請求項４のいずれか一項記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項６】 故障検出手段は、モータ電流が、所定値
より小さいとき、駆動禁止切換信号の異常を検出しない
ことを特徴とする請求項５記載の電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項７】 故障検出手段は、上記モータ電流が、駆
動禁止切換信号の反転する切換点近傍の所定の範囲にあ
るときは、故障を検出しないことを特徴とする請求項５
または請求項６記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項８】 操舵トルクとモータ電流の関係は、モー
タ電流に応じて切換えられると共に、故障検出手段は、
上記操舵トルクとモータ電流の関係の切換状態を反映し
たモータ電流に応じて故障を検出することを特徴とする
請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項９】 故障検出手段は、モータ電流及び駆動禁
止信号が所定の条件を満足するときは、故障を検出しな
いことを特徴とする請求項８記載の電動パワーステアリ
ング装置。 - 【請求項１０】 故障検出手段は、モータ電流が所定の
範囲にあるときは、故障を検出しないことを特徴とする
請求項８記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項１１】 操舵トルクとモータ電流の関係は、モ
ータ電流が小さいとき、モータの駆動を許可するように
設定されていることを特徴とする請求項１〜請求項１０
のいずれか一項記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項１２】 故障検出手段は、操舵トルクが所定の
範囲にあるときは、故障を検出しないことを特徴とする
請求項１〜請求項１１のいずれか一項記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項１３】 故障検出手段は、故障を検出したと
き、モータの出力を低下させることを特徴とする請求項
１〜請求項１２のいずれか一項記載の電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項１４】 故障検出手段は、故障の状態が一定時
間以上継続したとき故障を検出すると共に、上記故障を
検出したときモータの出力を低下させることを特徴とす
る請求項１〜請求項１３のいずれか一項記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - 【請求項１５】 故障検出手段は、モータ電流が低下し
たとき、モータの出力を遮断することを特徴とする請求
項１３または請求項１４記載の電動パワーステアリング
装置。 - 【請求項１６】 故障検出手段は、モータの出力を、漸
減するように低下させることを特徴とする請求項１３〜
請求項１５のいずれか一項記載の電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項１７】 故障検出手段の検出結果を保持する記
憶装置を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項１６
のいずれか一項記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項１８】 記憶装置は、不揮発性記憶装置である
ことを特徴とする請求項１７記載の電動パワーステアリ
ング装置。
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000326012A JP3759868B2 (ja) | 2000-10-25 | 2000-10-25 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP3759868B2 JP3759868B2 (ja) | 2006-03-29 |
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|---|---|---|---|
| JP2000326012A Expired - Fee Related JP3759868B2 (ja) | 2000-10-25 | 2000-10-25 | 電動パワーステアリング装置 |
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2000
- 2000-10-25 JP JP2000326012A patent/JP3759868B2/ja not_active Expired - Fee Related
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2001
- 2001-05-22 DE DE10124991A patent/DE10124991B4/de not_active Expired - Fee Related
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