DE10124991A1

DE10124991A1 - Elektrisches Servolenkgerät

Info

Publication number: DE10124991A1
Application number: DE10124991A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Nishimura; Shigeki Ohtagaki
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2000-10-25
Filing date: 2001-05-22
Publication date: 2002-05-23
Anticipated expiration: 2021-05-23
Also published as: US20020047677A1; JP2002127928A; JP3759868B2; DE10124991B4; US6583594B2

Abstract

Bei einem üblichen elektrischen Servolenkgerät besteht ein Problem dahingehend, ob irgendein Fehler in einer Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, fehlerhaft erfolgen kann und dass es unmöglich ist, zu beurteilen, ob ein Antriebssperrsignal normal ist oder nicht. Ein durch einen Drehmomentsensor detektiertes Lenkdrehmoment und ein Motorstrom, der von der Motorantriebsvorrichtung (5) unter Verwendung eines Motorantriebssignals - gebildet durch die CPU (13) auf der Grundlage des Lenkdrehmoments - ausgegeben wird, werden bei der Antriebssperrvorrichtung (14) eingegeben. Die Antriebssperrvorrichtung (14) bewirkt die Ausgabe eines Antriebssperrsignals und eines Antriebssperr-Umschaltsignals auf der Grundlage der Beziehung zwischen den eingegebenen beiden Signalen. Die CPU (13) detektiert auf der Grundlage der ausgegebenen Signale, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung (14) vorliegt. Bei der Detektion eines Fehlers erfolgt eine Steuerung so, daß der Motorstrom zu dem Wert 0 festgelegt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein elektrisches Servolenkgerät zum Unterstützen einer Lenkkraft durch Energie eines Motors.

Die Fig. 18 zeigt ein Steuerblockschaltbild eines üblichen elektrischen Servolenkgeräts, das beispielsweise in der japanischen Patentveröffentlichung (nicht geprüft) Nr. 17424/1995 offenbart ist.

In der Fig. 18 bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Drehmomentsensor 1 zum Ausgeben eines Lenkdrehmoments eines Fahrzeugführers als ein Lenkdrehmomentsignal Vt, das 2 bezeichnet einen Geschwindigkeitssensor zum Ausgeben einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs als Geschwindigkeitssignal Vs. Das Bezugszeichen 3 bezeichnet eine CPU zum Ausgeben eines Motortreibersignals Sm gemäß einem Eingabesignal, beispielsweise dem Lenkdrehmomentsignal Vt, und zum Detektieren eines Fehlers in dem elektrischen Servolenkgerät, und das Bezugszeichen 4 ist eine Treibersperrvorrichtung zum Beurteilen einer Richtung für das Sperren des Antriebs durch den Motor gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt und zum Ausgeben eines Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR und eines Linksantriebs-Sperrsignals InhL. Das Bezugszeichen 5 bezeichnet eine Motortreibervorrichtung zum Ausgeben eines Motorstroms Im gemäß dem Wert des Motortreibersignals Sm, des Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR, und des Linksantriebs- Sperrsignals InhL, und das Bezugszeichen 6 bezeichnet einen Motor zum Erzeugen einer Lenkhilfskraft gemäß dem Motorstrom Im.

Die Fig. 19 zeigt ein Diagramm zum Darstellen des erwähnten üblichen elektrischen Servolenkgeräts in der Form eines Gesamtaufbaus.

In der Fig. 19 stimmen die Bezugszeichen 1, 2 und 6 mit denjenigen in der Fig. 18 überein. Das Bezugszeichen 7 bezeichnet ein Lenkrad, das Bezugszeichen 8 bezeichnet eine Lenkwelle, das Bezugszeichen 9 bezeichnet ein Untersetzungsgetriebe zum Übertragen des ausgegebenen Drehmoments des Motors 6 zu der Lenkwelle 8, das Bezugszeichen 10 bezeichnet einen Controller zum Treiben des Motors 6 auf der Grundlage der Signale, die von dem Drehmomentsensor 1 und dem Geschwindigkeitssensor 2 eingegeben werden, und das Bezugszeichen 11 bezeichnet eine Batterie, die als Energiequelle des Controllers 10 dient.

Die Fig. 20 zeigt ein Diagramm zum Darstellen einer Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät.

Gemäß Fig. 20 wird in einem Fall, in dem das Lenkdrehmomentsignal Vt größer als ein Schwellwert Tth1 ist, d. h. in dem Fall, dass das Lenken nach rechts ausgeführt wird, das Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR autorisiert, während das Linksantriebs-Sperrsignal InhL gesperrt ist. In dem Fall, in dem das Lenkdrehmomentsignal Vt kleiner als ein Schwellwert -Tth1 ist, d. h. in dem Fall, dass das Lenken nach links ausgeführt wird, ist das Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR gesperrt und das Linksantriebs-Sperrsignal InhL ist autorisiert. Es wird bewirkt, dass die Antriebssperrsignale InhR und InhL beide in dem Fall gesperrt sind, dass das Lenkdrehmomentsignal Vt nicht mehr als der Schwellwert Tth1 und nicht weniger als der Schwellwert -Tth1 ist, d. h., in dem Fall, dass das Lenken nicht betrieben wird oder das Lenken mit einer sehr kleinen Lenkkraft betrieben wird.

Die Fig. 21 zeigt eine Tabelle zum Darstellen der Bedingungen für die Ausgabe eines Motorstroms in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät.

Die Fig. 22 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung des üblichen elektrisches Servolenkgeräts vorliegt oder nicht.

Die Fig. 23 zeigt einen Graphen zum Darstellen des Betriebs des Controllers für den Fall, in dem festgestellt wird, dass irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung des üblichen elektrischen Servolenkgeräts vorliegt.

Nachfolgend wird der Betrieb des vorangehenden üblichen elektrischen Servolenkgeräts beschrieben.

Der Drehmomentsensor 1 bestimmt das Lenkdrehmoment des Fahrzeugführers, und er gibt das Lenkdrehmomentsignal Vt aus. Der Geschwindigkeitssensor 2 bestimmt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und er gibt das Geschwindigkeitssignal Vs aus. Die CPU 3 gibt das Motorantriebssignal Sm mit einer vorgegebenen Charakteristik gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt und dem Geschwindigkeitssignal Vs aus. Die Antriebssperrvorrichtung 4 gibt die Antriebssperrsignale InhR und InhL mit vorgegebenen Charakteristiken gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt aus. Die Motorantriebsvorrichtung 5 gibt den Motorstrom Im zum Treiben des Motors 6 aus, gemäß dem Motorantriebssignal Sm und den Antriebssperrsignalen InhR und InhL.

Wie in Fig. 21 gezeigt, gibt die Motorantriebsvorrichtung 5 den Motorstrom Im aus, gemäß dem Motorantriebssignal Sm in dem Fall, dass die Antriebsrichtung des Motorantriebssignals Sm nicht durch das Antriebssperrsignal InhR und InhL gesperrt ist. Andererseits ist in dem Fall, dass die Antriebsrichtung durch das Antriebssperrsignal InhR und InhL gesperrt ist, der Motorstrom Im zu dem Wert 0 gesetzt. Der Motor 6 gibt die Lenkhilfskraft gemäß dem Motorstrom Im aus, wodurch die Lenkkraft des Fahrzeugführers reduziert ist.

In dem Fall, dass bei der CPU 3 ein Fehler vorliegt und sie in einem Fehlermodus vorliegt, wobei das Motorantriebssignal Sm ausgegeben wird, unabhängig von dem Lenkdrehmomentsignal Vt, wird die Ausgabe des Motors 6 entlang der Richtung entgegengesetzt zu dem Lenkdrehmomentsignal Vt dann gesperrt, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug lenkt. Demnach ist es möglich, eine Erhöhung der Lenkkraft des Fahrzeugführers aufgrund des Motors 6 zu vermeiden. Weiterhin ist dann, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug nicht lenkt, die Ausgabe des Motors 6 entlang beider Richtungen gesperrt, und demnach ist es möglich, ein ungewünschtes selbstdrehendes Lenkrad zu vermeiden.

Wie in Fig. 22 gezeigt, erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler bei der Antriebssperrvorrichtung 4 vorliegt oder nicht, anhand eines Vergleichs des Zustands des Lenkdrehmomentsignals Vt mit demjenigen der Antriebssperrsignale InhR und InhL.

Wie in Fig. 22 gezeigt, erfolgt in dem Schritt S1 ein Vergleich des Absolutwerts des Lenkdrehmomentsignals Vt und des Schwellwerts Tth1 miteinander, und wird beurteilt, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt nicht größer als der Schwellwert Tth1 ist, so werden die Antriebssperrsignale InhR und InhL in dem Schritt S2 und dem Schritt S3 überwacht. Ist zumindest eines der Antriebssperrsignale InhR und InhL autorisiert, so geht der Prozess zu dem Schritt S7 über, in dem beurteilt wird, dass irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 4 vorliegt.

In dem Fall, dass in dem Schritt S1 beurteilt wird, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt nicht größer als der Schwellwert Tth1 ist, geht der Prozess zu dem Schritt S4 über, um die Richtung des Lenkdrehmomentsignals Vt zu beurteilen. Wird für die Richtung eine Rechtsrichtung beurteilt, so geht der Prozess zu dem Schritt S5 über, um das Linksantriebs-Sperrsignal InhL zu überwachen. Ist das Signal autorisiert, so geht der Prozess zu dem Schritt S7 über, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler bei der Antriebssperrvorrichtung 4 vorliegt. In dem Fall, dass für die Richtung des Lenkdrehmomentsignals Vt eine Linksrichtung beurteilt wird, geht der Prozess zu dem Schritt S6 über, um das Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR zu überwachen. Ist das Signal autorisiert, so geht der Prozess zu dem Schritt S7 über, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 4 vorliegt.

Als Ergebnis der vorangehenden Verarbeitung erfolgt dann, wenn beurteilt wird, dass irgendein Fehler vorliegt, definitiv ein Schluss auf das Auftreten des Fehlers, und der Motorstrom Im wird zu dem Wert 0 gesetzt, um den Antrieb des Motors 6 zu unterbrechen, wie in Fig. 23 gezeigt.

Wie oben beschrieben, wird das elektrische Servolenkgerät zum Reduzieren des Lenkdrehmoments des Fahrzeugführers in dem üblichen Gerät dadurch erzielt, dass der Motor 6 gemäß der Lenkkraft des Fahrzeugführers getrieben wird und er die Lenkhilfskraft erzeugt.

In dem Fall eines Fehlers der CPU 3 und der Ausgabe des Motorantriebssignals Sm unabhängig von dem Lenkdrehmomentsignal Vt, beschränkt die Antriebssperrvorrichtung 4 die Ausgabe des Motors 6, wodurch es möglich ist, ein ungewünschtes Selbstdrehen des Lenkrads zu vermeiden.

In dem Fall, dass die CPU 3 einen Fehler bei der Antriebssperrvorrichtung 4 beurteilt und die Ausgabe des Motors 6 nicht einschränken kann, wird der Antrieb des Motors 6 unterbrochen, wodurch eine Sicherheit gegenüber einem Fehlermodus gewährleistet ist, indem die CPU 3 nach dem Fehler der Antriebssperrvorrichtung 4 einen Fehler aufweist.

Die Fig. 24 zeigt ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen eines weiteren üblichen elektrischen Servolenkgeräts, das beispielsweise in der japanischen Patentveröffentlichung (nicht geprüft) Nr. 315330/1997 offenbart ist.

In Fig. 24 bezeichnet das Bezugszeichen 12 eine Antriebssperrvorrichtung zum Beurteilen der Richtung für das Sperren des Antriebs des Motors gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt und dem Motorstrom Im und zum Ausgeben eines Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR und des Linksantriebs-Sperrsignals InhL.

Die Fig. 25 zeigt eine Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in diesem üblichen elektrischen Servolenkgerät, bei dem die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung durch den Motorstrom geändert wird.

Unter Bezug auf die Fig. 25 ist zu erkennen, dass in dem Fall, in dem der Motorstrom Im größer als ein Schwellwert Ith1 ist, die Charakteristik dieselbe ist wie diejenige der vorangehenden Antriebssperrvorrichtung 4. Jedoch wird in dem Fall, in dem der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, bewirkt, dass die Antriebssperrsignale InhR und InhL dann autorisiert werden, wenn das Lenkdrehmomentsignal Vt nicht mehr als ein Schwellwert Tth2 und nicht mehr als ein Schwellwert -Tth2 ist, d. h., wenn der Lenkvorgang nicht betrieben wird oder das Lenken mit einer sehr kleinen Lenkkraft betrieben wird.

Bei dem in Fig. 22 gezeigten üblichen Verfahren zum Beurteilen jedwedgen Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 4 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht, anhand der Antriebssperrsignale InhR und InhL unabhängig von dem Motorstrom Im. Demnach existiert ein Problem dahingehend, dass im Fall der Kombination des Verfahrens beispielsweise mit der Antriebssperrvorrichtung 12 mit der in Fig. 25 gezeigten Charakteristik dann, wenn der Motorstrom Im nicht mehr als der Schwellwert Ith1 ist und das Lenkdrehmomentsignal Vt nicht mehr als der Schwellwert Tth2 ist, die Antriebssperrsignale InhR und InhL autorisiert sind, und demnach wird fehlerhafter Weise beurteilt, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 12 vorliegt.

Ein anderes Problem existiert dahingehend, dass es nicht möglich ist, zu beurteilen, ob die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung 12 geeignet gemäß dem Motorstrom Im geschaltet ist.

Die vorliegende Erfindung wurde zum Lösen der oben diskutierten Probleme geschaffen, und ein technisches Problem besteht im Erzielen eines elektrischen Servolenkgeräts, bei dem es möglich ist, einen Fehler selbst dann zu detektieren, wenn das Gerät mit der Antriebssperrvorrichtung versehen ist, deren Charakteristik gemäß einem Motorstrom Im geändert wird.

Ein elektrisches Servolenkgerät gemäß der Erfindung enthält eine Antriebssperrvorrichtung zum Ausgeben eines Antriebssperrsignals zum Einschränken des Antriebs eines Motors gemäß einer Beziehung zwischen einem Lenkdrehmoment und einem Motorstrom; und eine Fehlerdetektionsvorrichtung zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung gemäß der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom unter Verwendung des Antriebssperrsignals, das von der Antriebssperrvorrichtung ausgegeben wird.

Im Ergebnis ist es möglich, irgendeinen Fehler in der Antriebssperrvorrichtung zu detektieren, unter Einschränkung des Antriebs des Motors gemäß der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom.

Es wird auch bevorzugt, dass die Antriebssperrvorrichtung ein Antriebssperr-Umschaltsignal ausgibt, gemäß der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom, und zwar an die Fehlerdetektionsvorrichtung, und die Fehlerdetektionsvorrichtung detektiert einen Fehler gemäß dem Antriebssperr-Umschaltsignal.

Im Ergebnis ist es möglich, einen Fehler des Antriebssperr- Umschaltsignals unter Verwendung des Antriebssperr- Umschaltsignals zu detektieren.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn das Antriebssperr- Umschaltsignal und das Antriebssperrsignal vorgegebene Bedingungen erfüllen.

Im Ergebnis ist es möglich, den Fehlerdetektionsprozess zu vereinfachen.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn das durch die Antriebssperrvorrichtung ausgegebene Antriebssperr- Umschaltsignal innerhalb eines vorgegebenen Bereichs vorliegt.

Im Ergebnis kann der Detektionsprozess vereinfacht werden.

Es ist auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung eine Anormalität des Antriebssperr-Umschaltsignals in Zuordnung zu dem Motorstrom detektiert.

Im Ergebnis ist es möglich, eine Anormalität des Antriebssperr-Umschaltsignals zu detektieren.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht die Anormalität des Antriebssperr-Umschaltsignals dann detektiert, wenn der Motorstrom kleiner als ein vorgegebener Wert ist.

Im Ergebnis kann der Fehlerdetektionsprozess vereinfacht werden.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn der Motorstrom in einem vorgegebenen Bereich in der Nähe eines Umschaltpunkts vorliegt, bei dem das Antriebssperr-Umschaltsignal invertiert wird.

Im Ergebnis ist es möglich, eine fehlerhafte Fehlerdetektion zu reduzieren.

Es wird auch bevorzugt, dass die Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom gemäß dem Motorstrom umgeschaltet wird, und die Fehlerdetektionsvorrichtung detektiert einen Fehler gemäß dem Motorstrom unter Reflektion des Zustands des Schaltvorgangs der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom.

Im Ergebnis ist es möglich, einen Fehler in der Antriebssperrvorrichtung unter Verwendung des Motorstroms zu detektieren.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn der Motorstrom und das Antriebssperrsignal vorgegebene Bedingungen erfüllen.

Im Ergebnis ist es möglich, den Fehlerdetektionsprozess zu vereinfachen.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn der Motorstrom innerhalb eines vorgegebenen Berechnung vorliegt.

Im Ergebnis ist es möglich, den Fehlerdetektionsprozess zu vereinfachen.

Es wird auch bevorzugt, dass die Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Motorstrom so eingerichtet wird, dass der Antrieb des Motors dann autorisiert wird, wenn der Motorstrom klein ist.

Im Ergebnis ist es möglich, die Lenkhilfskraft selbst dann zu erzeugen, wenn der Motorstrom klein ist.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung nicht einen Fehler dann detektiert, wenn das Lenkdrehmoment innerhalb eines vorgegebenen Bereichs vorliegt.

Im Ergebnis ist es möglich, eine fehlerhafte Fehlerdetektion zu reduzieren.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung die Ausgangsgröße des Motors dann reduziert, wenn ein Fehler detektiert wird.

Im Ergebnis ist die Sicherheit im Zeitpunkt des tatsächlich auftretenden Fehlers gewährleistet.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung definitiv einen Schluss dahingehend zieht, dass ein Fehler vorliegt, wenn der Fehler fortlaufend während mehr als einer bestimmten Zeit detektiert wird, und die Ausgangsgröße des Motors dann reduziert, wenn auf das Auftreten des Fehlers definitiv geschlossen wird.

Im Ergebnis ist es möglich, eine fehlerhafte Beurteilung aufgrund von Rauschvorgängen dahingehend zu vermeiden, dass irgendein Fehler vorliegt, und die Sicherheit im Zeitpunkt des definitiven Auftretens des Fehlers zu gewährleisten.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung die Ausgangsgröße des Motors dann unterbricht, wenn der Motorstrom reduziert ist.

Im Ergebnis ist es möglich, eine schnelle Zunahme der Lenkkraft des Fahrzeugführers zu vermeiden.

Es wird auch bevorzugt, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung allmählich die Ausgangsgröße des Motors reduziert.

Im Ergebnis ist die Sicherheit des Geräts gewährleistet.

Es wird auch bevorzugt, dass das Gerät mit einem Speicher versehen ist, zum Speichern und Halten der Ergebnisse, die durch die Fehlerdetektionsvorrichtung detektiert werden.

Im Ergebnis wird das Gerät in höherem Umfang hochzuverlässig.

Es wird bevorzugt, dass der Speicher ein nichtflüchtiger Speicher ist.

Im Ergebnis ist es möglich, die Detektionsergebnisse selbst nach einer Unterbrechung der Energiequelle zu speichern.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben; es zeigen:

Fig. 1 ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen des elektrischen Servolenkgeräts gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung;

Fig. 2 ein Diagramm zum Darstellen des Zustands der Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Fig. 1 der Erfindung;

Fig. 3 ein Diagramm zum Darstellen der Bedingungen für die Ausgabe des Motorstroms in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung;

Fig. 4 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für die Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung;

Fig. 5 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses zum Durchführen einer Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 2 der Erfindung;

Fig. 6 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Fig. 3 der Erfindung;

Fig. 7 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 4 der Erfindung;

Fig. 8 ein Diagramm zum Darstellen eines Bereichs, innerhalb dem keine Beurteilung dahingehend erfolgt, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 5 der Erfindung;

Fig. 9 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 5 der Erfindung;

Fig. 10 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 6 der Erfindung;

Fig. 11 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 7 der Erfindung;

Fig. 12 ein Diagramm zum Darstellen eines Bereichs, innerhalb dem keine Beurteilung dahingehend erfolgt, ob ein Fehler in dem elektrischen Servolenkgerät vorliegt oder nicht, gemäß der Ausführungsform 8 der Erfindung;

Fig. 13 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 8 der Erfindung;

Fig. 14 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 9 der Erfindung;

Fig. 15 ein Diagramm zum Darstellen des Betriebs des Controllers für den Fall, dass beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt, und zwar für das elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 10 der Erfindung;

Fig. 16 ein Diagramm zum Darstellen des Betriebs des Controllers für den Fall, dass beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 11 der Erfindung vorliegt;

Fig. 17 ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen des elektrischen Servolenkgeräts gemäß der Ausführungsform 12 der Erfindung;

Fig. 18 ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen eines üblichen elektrischen Servolenkgeräts;

Fig. 19 ein Diagramm zum Darstellen des üblichen elektrischen Servolenkgeräts in der Form eines Gesamtaufbaus;

Fig. 20 ein Diagramm zum Darstellen der Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät;

Fig. 21 eine Tabelle zum Darstellen der Bedingungen für die Ausgabe des Motorstroms in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät;

Fig. 22 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät;

Fig. 23 einen Graphen zum Darstellen des Betriebs des Controllers für den Fall, dass beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt, und zwar in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät;

Fig. 24 ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen eines üblichen elektrischen Servolenkgeräts, indem die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung gemäß dem Motorstrom geändert wird; und

Fig. 25 ein Diagramm zum Darstellen der Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in dem üblichen elektrischen Servolenkgerät, bei dem die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung durch den Motorstrom geändert wird.

Mehrere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden hier nachfolgend beschrieben.

Die Fig. 1 zeigt ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen des elektrischen Servolenkgeräts gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung. Der grundlegende Aufbau ist derselbe wie derjenige in dem Controller 10 des üblichen elektrischen Servolenkgeräts, und das Diagramm des elektrischen Servolenkgeräts in der Form von dessen Gesamtaufbau ist derselbe wie dasjenige des üblichen elektrischen Servolenkgeräts, das in Fig. 19 gezeigt ist.

Unter Bezug auf die Fig. 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Drehmomentsensor zum Bilden einer Lenkdrehmoment- Detektionsvorrichtung zum Ausgeben des Lenkdrehmoments des Fahrzeugführers als Lenkdrehmomentsignal Vt, und das Bezugszeichen 2 bezeichnet einen Geschwindigkeitssensor zum Ausgeben der Geschwindigkeit des Fahrzeugs als Geschwindigkeitssignal Vs. Das Bezugszeichen 5 bezeichnet eine Motorantriebsvorrichtung zum Ausgeben eines Motorstroms Im gemäß dem Wert des Motorantriebssignals Sm, ferner eines Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR, und eines Linksantriebs- Sperrsignals InhL, wie später beschrieben. Das Bezugszeichen 6 bezeichnet einen Motor zum Erzeugen eines Lenkhilfskraft gemäß dem Motorstrom Im. Das Bezugszeichen 13 bezeichnet eine CPU zum Ausgeben des Motorantriebssignals Sm gemäß dem eingegebenen Signal, beispielsweise dem Lenkdrehmomentsignal Vt, mit einer Fehlerdetektionsvorrichtung zum Detektieren eines Fehlers in dem elektrischen Servolenkgerät. Das Bezugszeichen 14 bezeichnet eine Antriebssperrvorrichtung zum Beurteilen der Richtung für den Sperrvorgang des Antriebs des Motors gemäß dem Lenkdrehmomentsignals Vt und dem Motorstrom Im, der von der Motorantriebssignal 5 ausgegeben wird, sowie zum Ausgeben des Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR, des Linksantriebs-Sperrsignals InhL, und eines Antriebssperr- Umschaltsignals Si1.

Bei der Fehlerdetektionsvorrichtung der CPU 13 wird das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 zum Anzeigen des Zustands des Umschaltens der Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung 14 eingegeben, zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Im Rahmen der Detektion werden das Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR und das Linksantriebs- Sperrsignal InhL, ausgegeben durch die Antriebssperrvorrichtung 14, zum Detektieren des Fehlers der Antriebssperrvorrichtung 14 verwendet.

Die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung 14 stimmt mit der in Fig. 25 gezeigten überein. In dem Fall, dass der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1 ist, stimmt die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung 14 mit der in Fig. 20 gezeigten überein, die die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung 14 nach Fig. 18 zeigt. Jedoch wird in dem Fall, dass der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, bewirkt, dass die Antriebssperrsignale InhR und InhL lediglich dann autorisiert werden, wenn das Lenkdrehmomentsignal Vt nicht mehr als der Schwellwert Tth2 und nicht mehr als der Schwellwert -Tth2 ist, oder in anderen Worten ausgedrückt, wenn das Lenken überhaupt nicht ausgeführt wird, oder andernfalls das Lenken mit einer sehr kleinen Lenkkraft ausgeführt wird.

Die Fig. 2 zeigt ein Diagramm zum Darstellen des Zustands der Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung.

In Fig. 2 zeigt das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 die Charakteristik der Antriebssperrvorrichtung. Die Ausgabe gemäß dem Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 weist den Wert H dann auf, wenn der Motorstrom Im größer als der des ausgebildeten Schwellwerts Ith1 ist, und den Wert L dann, wenn der Motorstrom Im kleiner als der Schwellwert Ith1 ist.

Die Fig. 3 zeigt ein Diagramm zum Darstellen der Bedingungen für die Ausgabe des Motorstroms in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung.

Die Fig. 4 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.

Nun wird nachfolgend der Betrieb des elektrischen Servolenkgeräts gemäß der Ausführungsform 1 beschrieben.

Der Drehmomentsensor 1 misst ein Lenkdrehmoment des Fahrzeugführers, und er gibt das Lenkdrehmomentsignal Vt aus. Der Geschwindigkeitssensor 2 misst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und er gibt das Geschwindigkeitssignal Vs aus. Die CPU 13 gibt das Motorantriebssignal Sm mit vorgegebener Charakteristik gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt und dem Geschwindigkeitssignal Vs aus. Die Antriebssperrvorrichtung 14 gibt die Antriebssperrsignale InhR und InhL mit vorgegebenen Charakteristiken aus, sowie das Antriebssperr- Umschaltsignal Si1, das den Zustand des Schaltens der Antriebssperrvorrichtung 14 zeigt, gemäß dem Lenkdrehmomentsignal Vt und dem Motorstrom Im. Die Motorantriebsvorrichtung 5 gibt den Motorstrom Im aus, und zwar zum Antreiben des Motors 6 gemäß dem Motorantriebssignal Sm und den Antriebssperrvorrichtungen InhR und InhL. Wie in Fig. 3 gezeigt, bewirkt die Motorantriebsvorrichtung 5 die Ausgabe des Motorstroms Im gemäß dem Motorantriebssignal Sm in dem Fall, dass die Antriebsrichtung für das Motorantriebssignal Sm nicht durch das Antriebssperrsignal InhR oder InhL gesperrt ist. Jedoch wird in dem Fall, dass die Antriebsrichtung durch das Antriebssperrsignal InhR und InhL gesperrt ist, der Wert des Motorstroms Im zu dem Wert 0 gesetzt. Der Motor 6 gibt eine Lenkhilfskraft gemäß dem Motorstrom Im aus, wodurch die Lenkkraft des Fahrzeugführers reduziert ist.

In dem Fall eines Fehlers bei der CPU 13 und eines Fehlermodus, bei dem das Motorantriebssignal Sm unabhängig von dem Lenkdrehmomentsignal Vt ausgegeben wird, wird die Ausgabe des Motors 6 entlang der Richtung entgegengesetzt zu dem Lenkdrehmomentsignal Vt dann gesperrt, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug lenkt. Im Ergebnis ist es möglich, eine Erhöhung der Lenkkraft des Fahrzeugführers aufgrund des Motors 6 zu vermeiden.

Ferner wird dann, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug nicht lenkt, der Motorstrom Im so eingeschränkt, dass er nicht mehr als der Schwellwert Ith1 ist. Im Ergebnis ist es möglich, ein ungewünschtes Selbstdrehen bei dem Lenkvorgang aufgrund der Ausgangsgröße des Motors 6 zu verhindern. Zusätzlich wird der Schwellwert Ith1 zu einem Wert gesetzt, bei dem jedwedges ungewünschte Selbstdrehen bei dem Lenkvorgang nicht auftritt.

Wie in Fig. 4 gezeigt, erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht, in der Antriebssperrvorrichtung 14 anhand eines Vergleichs des Lenkdrehmomentsignals Vt und der Zustände der Antriebssperrsignalen InhR und InhL. Der Beurteilungsprozess wird durch das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 umgeschaltet, wie nachfolgend beschrieben.

Unter Bezug auf die Fig. 4 ist zu erkennen, dass in dem Schritt S10 das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 überwacht wird, und wird für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von H beurteilt, d. h. dann, wenn der Motorstrom Im groß ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S1 über. Anschließend wird der Prozess bei und nach dem Schritt S1 ausgeführt, wie bei der Beschreibung des üblichen elektrischen Servolenkgeräts gemäß Fig. 22 beschrieben, zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Wird für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von L in dem Schritt S10 beurteilt, d. h. dann, wenn der Motorstrom Im klein ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S11 über. In dem Schritt S11 wird dann, wenn beurteilt wird, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt nicht größer als der Schwellwert Tth2 ist, der Prozess terminiert, ohne dass irgendeine Beurteilung dahingehend ausgeführt wird, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Wird beurteilt, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt größer als der Schwellwert Tth2 ist, so wird die Richtung des Lenkdrehmomentsignals Vt in dem Schritt S14 beurteilt. Wird für die Richtung eine Rechtsrichtung beurteilt, so wird in dem Schritt S15 das Linksantriebs-Sperrsignals InhL überwacht, und ist das Signal autorisiert, so geht der Prozess zu dem Schritt S7 über, um zu beurteilen, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt. Wird für die Richtung des Lenkdrehmomentsignals Vt in dem Schritt S14 die Linksrichtung beurteilt, so wird in dem Schritt S16 des Rechtsantriebs-Sperrsignals InhR überwacht. Ist das Signal autorisiert, so geht der Prozess zu dem Schritt S7 über, um zu beurteilen, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt.

Als Ergebnis des vorangehenden Prozesses wird dann, wenn beurteilt wird, dass irgendein Fehler vorliegt, auf das Auftreten des Fehlers definitiv geschlossen, und der Motorstrom Im wird zu dem Wert 0 festgesetzt, zum Unterbrechen des Antriebs des Motors 6, wie in Fig. 23 gezeigt.

Wie oben beschrieben, ist es bei dieser Ausführungsform 1 möglich, ein elektrischen Servolenkgerät zu erzielen, das das Lenkdrehmoment des Fahrzeugführers reduziert, durch Antreiben des Motors 6 gemäß der Lenkkraft des Fahrzeugführers und duch Erzeugen der Lenkhilfskraft.

Selbst wenn das Lenkdrehmomentsignal Vt in der Nähe von Neutral vorliegt, ist es möglich, ein elektrischen Servolenkgerät zu erzielen, das die Lenkhilfskraft dann erzeugt, wenn der Motorstrom Im klein ist.

In dem Fall eines Fehlers der CPU 13 bei Ausgabe des Motorantriebssignals Sm unabhängig von dem Lenkdrehmomentsignal Vt, beschränkt die Antriebssperrvorrichtung 14 die Ausgabe des Motors 6. Demnach ist es möglich, ein ungewünschtes Selbstdrehen bei dem Lenkvorgang zu vermeiden.

In dem Fall, dass die CPU 13 beurteilt, dass ein Fehler bei der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt und diese die Ausgangsgröße des Motors 6 nicht einschränken kann, wird der Antrieb des Motors 6 unterbrochen. Demnach ist Sicherheit selbst in einem Fehlermodus gewährleistet, in dem ein Fehler bei der CPU 13 auftritt, nach dem Fehler der Antriebssperrvorrichtung 14.

Dieses Einstellen des Motorstroms Im zu dem Wert 0 unterbricht bei der Ausführungsform 1 den Antrieb des Motors 6. Es wird auch bevorzugt, dass das Anordnen einer Relaisschaltung in dem Energiequellensystem elektrisch den Antrieb unterbricht, und andernfalls wird eine Kupplung in dem Energieübertragungssystem angeordnet, die mechanisch den Antrieb unterbricht.

Bei der vorangehenden Ausführungsform 1 weist der Motorstrom Im einen Wert ohne Polarität auf. Es ist auch bevorzugt, dass der Wert eine Polarität aufweist. In diesem Fall wird beispielsweise der Wert mit dem Schwellwert Ith1 unter Verwendung des Absolutwerts des Motorstroms Im verglichen.

Die Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, und zwar in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Fig. 2 der Erfindung.

Bei der Ausführungsform 1 erfolgt ein Schalten des Prozesses zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 durch das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1. Es wird auch bevorzugt, dass - wie in Fig. 5 gezeigt - der Motorstrom Im den Prozess schaltet.

Unter Bezug auf die Fig. 5 ist zu erkennen, dass in dem Fall, in dem der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1 in dem Schritt S20 ist, der Prozess zu dem Schritt S1 übergeht. Der Prozess bei und nach dem Schritt S1 wird so ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 1 beschrieben, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

In dem Fall, dass der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, geht der Prozess zu dem Schritt S11 über. Der Prozess bei und nach dem Schritt S11 wird so ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 1 beschrieben, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler bei der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Bei dieser Ausführungsform 2 ist es in derselben Weise wie bei der vorausgehenden Ausführungsform 1 möglich, ein elektrischen Servolenkgerät zu erzielen, bei dem eine Beurteilung dahingehend vorliegt, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Das Beurteilen dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, erfolgt unter Verwendung des Antriebssperr-Umschaltsignals Si1. Demnach ist es möglich zu erzielen, dass die Antriebssperrvorrichtung 14 kein Antriebssperrsignal Si1 an die CPU 13 ausgibt, wie in dem in Fig. 24 gezeigten Blockschaltbild dargestellt. Im Ergebnis ist es möglich, das elektrischen Servolenkgerät mit einfacherer Schaltung zu erzielen.

Die Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 3 der Erfindung.

Bei der vorangehenden Ausführungsform 1 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, wenn das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 den Wert L aufweist. Es ist jedoch nicht immer erforderlich, die Beurteilung in dieser Weise durchzuführen, wie in Fig. 6 gezeigt.

Unter Bezug auf die Fig. 6 ist zu erkennen, dass dann, wenn für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von H in dem Schritt S10 beurteilt wird, der Prozess zu dem Schritt S1 übergeht. Der Prozess bei und nach dem Schritt S1 wird so ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 1 beschrieben, zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Wird bei dem Schritt S10 für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von L beurteilt, so wird der Prozess terminiert, ohne eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht.

Bei dieser Ausführungsform 3 ist es möglich, den Prozess zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 zu vereinfachen, und es ist demnach möglich, ein elektrischen Servolenkgerät mit einfacherem Aufbau zu erzielen.

Die Fig. 7 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 4 der Erfindung.

Gemäß der vorangehenden Ausführungsform 2 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, dann, wenn der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist. Es ist jedoch nicht immer erforderlich, die Beurteilung in einer solchen Weise wie in Fig. 7 gezeigt auszuführen.

Unter Bezug auf die Fig. 7 ist zu erkennen, dass dann, wenn in dem Schritt S20 beurteilt wird, dass der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1 ist, der Prozess zu dem Schritt S1 übergeht. Der Prozess bei und nach dem Schritt S1 wird so ausgeführt, wie für die Ausführungsform beschrieben, zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Wird in dem Schritt S20 beurteilt, dass der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, so wird der Prozess terminiert, ohne Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht.

Gemäß dieser Ausführungsform 4 ist es möglich, den Prozess zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 zu vereinfachen, und es ist demnach möglich, ein elektrischen Servolenkgerät mit einfacherem Aufbau zu erzielen.

Die Fig. 8 zeigt ein Diagramm zum Darstellen eines Bereichs, innerhalb dem keine Beurteilung dahingehend erfolgt, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, für das elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 5 der Erfindung.

Die Fig. 9 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, für das elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 5 der Erfindung. Bei jedweder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3 und Ausführungsform 4 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, unabhängig von dem Lenkdrehmomentsignal Vt. Es wird auch bevorzugt, eine Ausbildung so zu treffen, dass keine Beurteilung dann durchgeführt wird, wenn das Lenkdrehmomentsignal Vt innerhalb eines vorgegebenen Berechnungs vorliegt.

Die Fig. 8 zeigt, dass ein Schwellwert Tth1a und ein Schwellwert Tth1b eingerichtet wird, unter Einfassung des Schwellwerts Tth1 zwischen diesen Werten. Es erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, wenn für den Motorstrom Im < Ith1 gilt und der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt zwischen dem Schwellwert Tth1a und dem Schwellwert Tth1b liegt. Die Fig. 8 zeigt auch, dass ein Schwellwert Tth2a und ein Schwellwert Tth2b eingerichtet werden, die den Schwellwert Tth2a hierzwischen eingrenzen. Es erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, wenn für den Motorstrom Im ≦ Ith1 gilt und der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt zwischen dem Schwellwert Tth2a und dem Schwellwert Tth2b liegt.

Nun folgt nachfolgend eine Beschreibung des Prozesses zum Beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, unter Bezug auf die Fig. 9.

Unter Bezug auf die Fig. 9 ist zu erkennen, dass das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 in dem Schritt S10 überwacht wird, und wird für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von H beurteilt, so geht der Prozess zu dem Schritt S30 über. In den Schritten S30 und S31 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob eine Bedingung derart, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt größer als der Schwellwert Tth1b und nicht größer als der Schwellwert Tth1a ist, erfüllt ist. Wird beurteilt, dass die Bedingung erfüllt ist, so terminiert die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in er Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Wird beurteilt, dass die Bedingung nicht erfüllt ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S1 über, und der Prozess bei und nach dem Schritt S1 wird so ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 1 beschrieben, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Wird für das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 ein Wert von L in dem Schritt S10 beurteilt, so geht der Prozess zu dem Schritt S32 über. In den Schritten S32 und S33 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob eine Bedingung derart, dass der Absolutwert des Lenkdrehmomentsignals Vt größer als der Schwellwert Tth2b und nicht größer als der Schwellwert Tth2a ist, erfüllt ist oder nicht. Wird beurteilt, dass die Bedingung erfüllt ist oder nicht, so terminiert die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Wird beurteilt, dass die Bedingung nicht erfüllt ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S11 über, und es wird der Schritt bei und nach dem Schritt S11 ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 1 beschrieben, um zu beurteilen, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt.

In diesem Zusammenhang werden unter der Annahme, dass eine Differenz zwischen den Lenkdrehmomentsignalen Vt - eingegeben bei der CPU 13 und der Antriebssperrvorrichtung 14 - aufgrund von Irregularitäten in dem Schaltungselement oder dergleichen den Wert dVt ist, der Schwellwert Th1a und der Schwellwert Tthlb und der Schwellwert Tth2a und der Schwellwert Tth2b so eingerichtet, dass sie die folgenden Gleichungen erfüllen:

Tth1a - Tth1 < dVt
Tth1 - Tth1b < dVt
Tth2a - Tth2 < dVt
Tth2 - Tth2b < dVt

Als Ergebnis einer derartigen Einstellung ist es möglich, eine fehlerhafte Fehlerdetektion in der Antriebssperrvorrichtung 14 aufgrund von Irregularitäten in dem Schaltungselement oder dergleichen zu vermeiden.

Bei dieser Ausführungsform 5 erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, wenn das Lenkdrehmomentsignal Vt in dem vorgegebenen Berechnung vorliegt. Im Ergebnis ist es möglich, ein hochzuverlässiges elektrisches Servolenkgerät zu erzielen, bei dem eine fehlerhafte Fehlerdetektion reduziert ist.

Die Fig. 10 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 6 der Erfindung.

Bei jeder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3, Ausführungsform 4 und Ausführungsform 5 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, unter Verwendung der Antriebssperrsignale InhR und InhL. Es wird auch bevorzugt, eine Prozess unter Verwendung des Antriebssperr-Umschaltsignals Si1 zu ergänzen, wie in Fig. 10 gezeigt.

Unter Bezug auf die Fig. 10 ist zu erkennen, dass der Schritt S40 denselben Prozess zum Detektieren eines Fehlers wie demjenigen bei der vorangehenden Ausführungsform 1 betrifft. In dem Schritt S41 erfolgt ein Vergleich des Motorstroms Im und des Schwellwerts Ith1, und wir beurteilt, dass der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S42 über. In dem Schritt S42 erfolgt ein Überwachen des Antriebssperr-Umschaltsignals Si1, und weist das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 den Wert H auf, so geht der Prozess zu dem Schritt S44 über, und es wird beurteilt, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt. Wird in dem Schritt S41 beurteilt, dass der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1 ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S43 über. In dem Schritt S43 wird das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 überwacht, und hat das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 den Wert L, so geht der Prozess zu dem Schritt S44 über, und es wird beurteilt, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt.

Bei dieser Ausführungsform 6 ist es selbst dann möglich zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, wenn das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 anormal ist. Im Ergebnis wird ein in höherem Umfang hochzuverlässiges elektrisches Servolenkgerät erzielt.

Die Fig. 11 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung in dem elektrischen Servolenkgerät vorliegt oder nicht, gemäß der Ausführungsform 7 der Erfindung.

Bei der vorangehenden Ausführungsform 6 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, wenn der Motorstrom Im kleiner als der Schwellwert Ith1 ist. Es wird auch bevorzugt, dass keine Beurteilung durchgeführt wird, wie in Fig. 11 gezeigt.

Wie unter Bezug auf die Fig. 11 zu erkennen, dass dann, wenn in dem Schritt S41 beurteilt wird, dass der Motorstrom Im nicht größer als der Schwellwert Ith1 ist, der Prozess terminiert, ohne Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht. Wird in dem Schritt S41 beurteilt, dass der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1 ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S43 über. Es wird der Prozess bei und nach dem Schritt S43 so ausgeführt, wie für die vorangehende Ausführungsform 6 beschrieben, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

Der Prozess geht zu dem Prozess in dem Schritt S44 zum Beurteilen dahingehend, ob ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt, lediglich dann über, wenn das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 den Wert L aufweist. In anderen Worten ausgedrückt, erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler vorliegt oder nicht, wenn das Antriebssperr-Umschaltsignal Si1 den Wert H aufweist.

Gemäß dieser Ausführungsform 7 ist es möglich, den Prozess zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 zu vereinfachen. Im Ergebnis lässt sich ein elektrisches Servolenkgerät mit einfachem Aufbau erzielen.

Die Fig. 12 zeigt ein Diagramm zum Darstellen eines Bereichs, innerhalb dessen keine Beurteilung dahingehend erfolgt, ob irgendein Fehler in dem elektrischen Servolenkgerät vorliegt oder nicht, gemäß der Ausführungsform 8 der Erfindung.

Die Fig. 13 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 8 der Erfindung.

Bei der vorangehenden Ausführungsform 6 und Ausführungsform 7 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, unabhängig von dem Motorstrom Im. Es wird auch bevorzugt, eine Vorkehrung dahingehend zu treffen, dass keine Beurteilung erfolgt, wenn der Motorstrom Im innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt. Die Fig. 12 zeigt, dass ein Schwellwert Ith1a und ein Schwellwert Ith1b eingerichtet werden, die den Schwellwert Ith1 hierzwischen eingrenzen, und es erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, wenn der Motorstrom Im zwischen dem Schwellwert Ith1a und dem Schwellwert Ith1b liegt.

Nachfolgend wird der Ablauf der Beurteilung dahingehend beschrieben, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, unter Bezug auf die Fig. 13.

In der Fig. 13 ist der Schritt S40 derselbe Prozess zum Detektieren eines Fehlers wie derjenige der vorangehenden Ausführungsform 1. In den Schritten S50 und S51 erfolgt eine Beurteilung dahingehend, ob eine Bedingung derart, dass der Motorstrom Im größer als der Schwellwert Ith1b und nicht größer als der Schwellwert Ith1a ist, erfüllt ist oder nicht. Wird beurteilt, dass die Bedingung erfüllt ist, so terminiert die Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht. Wird beurteilt, dass die Bedingung nicht erfüllt ist, so geht der Prozess zu dem Schritt S41 über. Der Prozess bei und nach dem Schritt S41 wird so, wie für die vorangehende Ausführungsform 6 beschrieben, ausgeführt, um zu beurteilen, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht.

In diesem Zusammenhang erfolgt unter der Annahme, dass eine Differenz zwischen dem Motorstrom Im - eingegeben bei der CPU 13 und der Antriebssperrvorrichtung 14 - aufgrund von Irregularitäten in einem Schaltungselement oder dergleichen den Wert dVt aufweist, ein Festlegen des Schwellwerts Tth1a und des Schwellwerts Tth1b so, dass sie die folgenden Gleichungen erfüllen:

Ith1a - Ith1 < dIm
Ith1 - Ith1b < dIm

Als Ergebnis einer derartigen Festlegung ist es möglich, eine fehlerhafte Fehlerdetektion für die Antriebssperrvorrichtung 14 aufgrund von Irregularitäten in dem Schaltungselement oder dergleichen zu vermeiden.

Bei dieser Ausführungsform 8 erfolgt keine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, wenn der Motorstrom Im in dem vorgegebenen Berechnung liegt. Im Ergebnis ist es möglich, ein hochzuverlässiges elektrisches Servolenkgerät zu erzielen, bei dem eine fehlerhafte Fehlerdetektion reduziert ist.

Die Fig. 14 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Prozesses für eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung vorliegt oder nicht, in dem elektrischen Servolenkgerät gemäß der Ausführungsform 9 der Erfindung.

Bei jeder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3, Ausführungsform 4, Ausführungsform 5, Ausführungsform 6, Ausführungsform 7 und Ausführungsform 8 erfolgt dann, wenn beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt, ein Schluss auf das Auftreten des Fehlers. Es wird auch bevorzugt, eine Festlegung so zu treffen, dass auf das Auftreten eines Fehlers nicht definitiv geschlossen wird, sofern nicht der Zustand für die Beurteilung dahingehend, dass ein Fehler vorliegt, während einer bestimmten Schlussfolgerungszeit T1 fortlaufend vorliegt.

Unter Bezug auf die Fig. 14 ist zu erkennen, dass eine Beurteilung dahingehend, ob irgendein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt oder nicht, in dem Schritt S60 überwacht wird, und wird beurteilt, dass irgendein Fehler detektiert wird, so geht der Prozess zu dem Schritt S61 über. Das Implementieren eines Zählers C1 wird in dem Schritt S61 durchgeführt, und es erfolgt ein Vergleich des Zählers C1 und der Schlussfolgerungszeit T1 miteinander in dem Schritt S62. Ist der Zähler C1 größer als die Schlussfolgerungszeit T1, so geht der Prozess zu dem Schritt S63 über, und es wird definitiv darauf geschlossen, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt. Wird darauf geschlossen, dass kein Fehler in dem Schritt S60 detektiert wurde, so geht der Prozess zu dem Schritt S64 zum Rücksetzen des Zählers C1 über.

Gemäß der vorangehenden Beschreibung ist die Schlussfolgerungszeit eine Zeit, die fortlaufend nach dem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Zähler C1 in dem Schritt S64 rückgesetzt wird. Es wird auch bevorzugt, dass die Schlussfolgerungszeit eine integrierte Zeit unter Auslassung des Prozesses zum Rücksetzen des Zählers C1 ist.

Bei dieser Ausführungsform 9 wird ein Abstand gegenüber der Zeit erzeugt, zu der beurteilt wird, dass ein Fehler vorliegt, bis zu der Zeit, bei der der Antrieb des Motors 6 unterbrochen wird. Demnach ist es möglich, ein fehlerhaftes Schlussfolgern auf das Auftreten eines Fehlers in dem Fall zu vermeiden, in dem fehlerhaft beurteilt wird, dass ein Fehler vorliegt, aufgrund der Wechselwirkung von Rauschvorgängen, indem der Wert für die Schlussfolgerungszeit T1 auf einen ausreichend langen Wert eingerichtet wird. Im Ergebnis ist es möglich, ein rauschsicheres und hochzuverlässiges elektrisches Servolenkgerät zu erzielen.

Die Fig. 15 zeigt ein Diagramm zum Darstellen des Betriebs des Controllers in dem Fall, in dem beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung in dem elektrischen Servolenkgerät vorliegt, gemäß der Ausführungsform 10 der Erfindung.

Bei jeder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3, Ausführungsform 4, Ausführungsform 5, Ausführungsform 6, Ausführungsform 7, Ausführungsform 8 und Ausführungsform 9 erfolgt dann, wenn auf das Auftreten eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 definitiv geschlossen wird, ein Unterbrechen des Antriebs des Motors 6 durch Festlegen des Motorstroms Im zu dem Wert 0, unabhängig von dem Motorstrom Im. Es wird auch bevorzugt, nachdem definitiven Schließen auf das Auftreten eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 den Wert des Motorstroms Im zu dem Wert 0 zu setzen, zum Unterbrechen des Antriebs des Motors 6 dann, wenn der Motorstrom Im kleiner als der eingerichtete Schwellwert Ith2 wird.

Durch diese Vorgehensweise wird der Antrieb des Motors 6 lediglich dann unterbrochen, wenn der Motorstrom Im kleiner als der Schwellwert Ith2 ist, und demnach ist es möglich, eine deutliche bzw. scharfe Reduktion bei der Ausgangsgröße des Motors 6 aufgrund des Unterbrechens des Antriebs des Motors 6 zu vermeiden, durch Einrichten des Schwellwerts Ith2 auf einen ausreichend kleinen Stromwert.

Im Ergebnis ist es bei dieser Ausführungsform 10 möglich, eine scharfe Reduktion der Lenkkraft des Fahrzeugführers zu vermeiden, und ein sicheres elektrisches Servolenkgerät zu erzielen.

Die Fig. 16 zeigt ein Diagramm zum Darstellen eines Betriebs des Controllers dann, wenn beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung auftritt, gemäß dem elektrischen Servolenkgerät nach der Ausführungsform 11 der Erfindung.

Bei jeder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3, Ausführungsform 4, Ausführungsform 5, Ausführungsform 6, Ausführungsform 7, Ausführungsform 8, Ausführungsform 9 und Ausführungsform 10 wird dann, wenn auf das Auftreten eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 definitiv geschlossen wird, der Antrieb des Motors 6 unterbrochen, durch momentanes Festlegen des Motorstroms Im zu dem Wert 0. Es wird auch bevorzugt, dass der Antrieb des Motors 6 durch allmähliches Reduzieren des Motorstroms zu dem Wert 0, wie in Fig. 16 gezeigt.

Auf diese Weise wird die Ausgangsgröße des Motors 6 allmählich reduziert, ausgehend von der Zeit, zu der beurteilt wird, dass ein Fehler vorliegt, bis zu der Zeit, zu der der Antrieb des Motors 6 unterbrochen wird.

Als Ergebnis wird bei dieser Ausführungsform 11 die Lenkkraft des Fahrzeugführers allmählich verringert, und es ist möglich, ein sicheres elektrisches Servolenkgerät zu erzielen.

Bei jeder der vorangehenden Ausführungsform 1, Ausführungsform 2, Ausführungsform 3, Ausführungsform 4, Ausführungsform 5, Ausführungsform 6, Ausführungsform 7, Ausführungsform 8, Ausführungsform 9, Ausführungsform 10 und Ausführungsform 11 erfolgt ein Löschen des Zustands, in dem auf das Auftreten eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung 14 definitiv geschlossen wird, durch Unterbrechen der Energiequelle in dem elektrischen Servolenkgerät. Es wird auch bevorzugt, dass der Zustand gespeichert gehalten wird.

Die Fig. 17 zeigt ein Steuerblockschaltbild zum Darstellen des elektrischen Servolenkgeräts gemäß der Ausführungsform 12 der Erfindung.

In Fig. 17 sind die Bezugszeichen 1, 2, 5, 6, 13 und 14 dieselben wie diejenigen der Fig. 1. Das Bezugszeichen 15 bezeichnet einen nichtflüchtigen Speicher unter Verwendung eines EEPROM oder dergleichen, und der nichtflüchtige Speicher hält die gespeicherte Information selbst dann, wenn die Energiequelle für das elektrische Servolenkgerät unterbrochen wird.

Nachfolgend wird der Betrieb beschrieben.

Beurteilt die CPU 13, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt, so werden Daten Fi1 zum Darstellen der Tatsache, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt, in den nichtflüchtigen Speicher 15 geschrieben. Die Daten Fi1 werden selbst nach dem Zeitpunkt gehalten, zu dem die Energiequelle für das elektrische Servolenkgerät unterbrochen wird. Demnach wird es durch Erkennen der Tatsache, ob die Daten Fi1 in den nichtflüchtigen Speicher 15 geschrieben werden oder nicht, zum Zeitpunkt des Starts des elektrischen Servolenkgeräts, möglich, zu beurteilen, ob auf den Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vor der Unterbrechung der Energiequelle für das elektrische Servolenkgerät definitiv geschlossen wurde. Wird darauf geschlossen, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt, so wird definitiv die Beurteilung getroffen, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt.

Bei dieser Ausführungsform 12 wird dann, wenn einmal beurteilt wird, dass ein Fehler in der Antriebssperrvorrichtung 14 vorliegt und der Antrieb des Motors 6 unterbrochen ist, hiernach der Antrieb des Motors 6 fortlaufend unterbrochen, durch fortlaufendes Halten des Zustands. Im Ergebnis ist es möglich, ein zuverlässigeres elektrisches Servolenkgerät zu erzielen.

Bezugszeichenliste Fig. 1

1

Drehmomentsensor

2

Geschwindigkeitssensor
Steering torque signal Vt Lenkdrehmomentsignal Vt
Speed signal Vs Geschwindigkeitssignal
Drive inhibition switch signal Si1 Antriebsssperr-Umschaltsignal
Motor drive signal Sm Motorantriebssignal Sm

14

Antriebssperrvorrichtung
Rightward drive inhibition signal InhR Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR
Leftward drive inhibition signal InhL Linksantriebs-Sperrsignal

5

Motorantriebsvorrichtung
Motor current Im Motorstrom Im

Fig. 2

(vgl.

Fig.

1)

Fig. 3

Drive inhibition signal Antriebssperrsignal
Driving direction of motor drive signal Sm Antriebssrichtung des Motorantriebssignals Sm
Motor current Im Motorstrom Im
Inhibited Gesperrt
Authorized Autorisiert
Rightward Rechts
Leftward Links
Outputted Ausgegeben

Fig. 4

Judgement of Failure in drive inhibiting means 14 Beurteilung eines Fehlers für die Antriebssperrvorrichtung
End Ende
Authorized Autorisiert
Rightward Rechts
S7 Feststellung eines Fehlers bei der Antriebssperrvorrichtung

Fig. 5

(wie

Fig.

4)

Fig. 6

(wie

Fig.

4)

Fig. 7

(wie

Fig.

4)

Fig. 8

When motor current Im < Ith1 Sefern Motorstrom Im < Ith1
Steering torque signal Vt Lenkdrehmomentsignal Vt
Leftward Links
Rightward Rechts
Inhibited Gesperrt
Authorized Autorisiert
Rightward drive inhibition signal InhR Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR
Leftward drive inhibition signal InhL Linksantriebs-Sperrsignal InhL
Judgement of failure in drive inhibiting means Feststellung eines Fehlers bei der Antriebssperrvorrichtung

(Unterer Teil)

When motor currend Im . . . Sofern Motorstrom Im . . .
Judged Beurteilt
Not judged Nicht beurteilt

Fig. 9

(wie

Fig.

4)

Fig. 10

Judgement of failure in drive inhibiting means 14 Beurteilung eines Fehlers für die Antriebssperrvorrichtung
S40 Detektion eines Fehlers nach Ausführungsform 1
S44 Beurteilung eines Fehlers für die Antriebssperrvorrichtung

Fig. 11

(wie

Fig.

10)

Fig. 12

Motor current Im Motorstrom Im
Judged Beurteilt
Not judged Nicht beurteilt
Drive inhibition switch signal Si1 Antriebssperr-Umschaltsignal Si1
Judgement of failure in drive inhibiting means Beurteilung eines Fehlers für die Antriebssperrvorrichtung

Fig. 13

(wie

Fig.

10)

Fig. 14

Concluive judgement of failure in drive inhibitirig means Schlüssiges Schließen auf Fehler in der Antriebssperrvorrichtung
S60 Beurteilung eines Fehlers
S61 C1 Inkrementierung
S64 Rücksetzen von C1
S63 Definitives Schließen auf Fehler
End Ende

Fig. 15

Concluded Schlussfolgerung
Not concluded Yet Noch keine Schlussfolgerung
Motor current when failure is not definitely concluded Motorstrom für den Fall, bei dem noch nicht definitiv auf einen Fehler geschlossen ist
Drive Getrieben
Interrupted Unterbrochen
Time Zeit
Definite conclusion of failure in drive inhibiting means Defintives Schließen auf Fehler in der Antriebssperrvorrichtung
Motor currend Im Motorstrom
Drive of Motor Antrieb des Motors
Time Zeit

Fig. 16

(wie

Fig.

15)

Fig. 17

15

Nichtflüchtiger Speicher
Data Fi1 Daten Fi1
(Rest wie

Fig.

1)

Fig. 18

Prior Art Stand der Technik

4

Antriebssperrvorrichtung
(Rest wie

Fig.

1)

Fig. 19

Prior Art Stand der Technik

Fig. 20

Leftward Links
Rightward Rechts
Steering torque signal Vt Lenkdrehmomentsignal Vt
Inhibited Gesperrt
Authorized Autorisiert
Rightward drive inhibition signal InhR Rechtsantriebs-Sperrsignal InhR
Leftward drive inhibition signal InhL Linksantriebs-Sperrsignal InhL

Fig. 21

(vgl.

Fig.

3)

Fig. 22

(vgl.

Fig.

4)

Fig. 23

(vgl.

Fig.

15)

Fig. 24

12

Antriebssperrvorrichtung
(Rest wie

Fig.

1)

Fig. 25

(vgl.

Fig.

8)

Claims

1. Elektrisches Servolenkgerät zum Erzeugen einer Hilfslenkkraft durch Treiben eines Motors (6) auf der Grundlage eines Lenkdrehmoments, enthaltend: eine Antriebssperrvorrichtung (14) zum Ausgeben eines Antriebssperrsignals (InhR, InhL), zum Einschränken des Antriebs eines Motors gemäß einer Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und eines Motorstroms (Im); dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlerdetektionsvorrichtung (13) vorgesehen ist, zum Detektieren eines Fehlers in der Antriebssperrvorrichtung (14) gemäß der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und dem Motorstrom (Im), unter Verwendung des Antriebssperrsignals (InhR, InhL), das von der Antriebssperrvorrichtung (14) ausgegeben wird.

2. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebssperrvorrichtung (14) ein Antriebssperr-Umschaltsignal (Si1) ausgibt, gemäß der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und dem Motorstrom (Im), und zwar an die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) und dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler gemäß dem Antriebssperr-Umschaltsignal (Si1) detektiert.

3. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler dann nicht detektiert, wenn das Antriebssperr-Umschaltsignal (Si1) und das Antriebssperrsignal (InhR, InhL) vorgegebenen Bedingungen erfüllen.

4. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler dann nicht detektiert, wenn das durch die Antriebssperrvorrichtung (14) ausgegebene Antriebssperr-Umschaltsignal (Si1) innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.

5. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) eine Anormalität des Antriebssperr-Umschaltsignals (Si1) in Zuordnung zu dem Motorstrom (Im) detektiert.

6. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) eine Anormalität des Antriebssperr-Umschaltsignals (Si1) dann nicht detektiert, wenn der Motorstrom (Im) kleiner als ein vorgegebener Wert ist.

7. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler dann nicht detektiert, wenn der Motorstrom (Im) innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, nahe einem Umschaltpunkt, bei dem das Antriebssperr-Umschaltsignal (Si1) invertiert wird.

8. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und dem Motorstrom (Im) gemäß dem Motorstrom (Im) geschaltet wird, und dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler in Zuordnung zu dem Motorstrom (Im) unter Reflektion des Zustands des Schaltvorgangs der Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und dem Motorstrom (Im) detektiert.

9. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler dann nicht detektiert, wenn der Motorstrom (Im) und das Antriebssperrsignal (InhR, InhL) vorgegebene Bedingungen erfüllen.

10. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) einen Fehler dann nicht detektiert, wenn der Motorstrom (Im) innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.

11. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment (Vt) und dem Motorstrom (Im) so eingerichtet wird, dass das Antreiben des Motors (6) dann autorisiert ist, wenn der Motorstrom (Im) klein ist.

12. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) dann einen Fehler nicht detektiert, wenn das Lenkdrehmoment (Vt) innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.

13. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) die Ausgangsgröße des Motors (6) bei Detektieren eines Fehlers reduziert.

14. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) definitiv darauf schließt, dass ein Fehler vorliegt, wenn der Fehler fortlaufend während mehr als einer bestimmten Zeit detektiert wird, und dass sie die Ausgangsgröße des Motors (6) reduziert, wenn auf das Auftreten des Fehlers definitiv geschlossen wird.

15. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) die Ausgangsgröße des Motors (6) dann unterbricht, wenn der Motorstrom (Im) reduziert ist.

16. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) allmählich die Ausgangsgröße des Motors (6) reduziert.

17. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät mit einem Speicher (15) versehen ist, zum Speichern und Halten der Ergebnisse, die durch die Fehlerdetektionsvorrichtung (13) detektiert werden.

18. Elektrisches Servolenkgerät nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (15) ein nichtflüchtiger Speicher ist.