JP2002067988A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2002067988A JP2002067988A JP2000258621A JP2000258621A JP2002067988A JP 2002067988 A JP2002067988 A JP 2002067988A JP 2000258621 A JP2000258621 A JP 2000258621A JP 2000258621 A JP2000258621 A JP 2000258621A JP 2002067988 A JP2002067988 A JP 2002067988A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＣＰＵ３の故障（指令値異常）を確実に検出
できること。 【解決手段】 ＣＰＵ３の指令値異常を検出する異常検
出回路は、トルク信号Ｔに対してＣＰＵ３で演算された
電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判定回路７
と、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に基づいて出力さ
れるモータ駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路８を有する。この異常検出回路（指令値判定回
路７と駆動信号判定回路８）によりＣＰＵ３の指令値異
常が検出されると、カウンタ回路９が起動してＣＰＵ３
の異常状態をカウントし、一定時間経過すると、システ
ム停止回路１０からＣＰＵ３に対し制御停止指令が出力
されて、ＣＰＵ３による本システムの制御を停止する。
できること。 【解決手段】 ＣＰＵ３の指令値異常を検出する異常検
出回路は、トルク信号Ｔに対してＣＰＵ３で演算された
電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判定回路７
と、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に基づいて出力さ
れるモータ駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路８を有する。この異常検出回路（指令値判定回
路７と駆動信号判定回路８）によりＣＰＵ３の指令値異
常が検出されると、カウンタ回路９が起動してＣＰＵ３
の異常状態をカウントし、一定時間経過すると、システ
ム停止回路１０からＣＰＵ３に対し制御停止指令が出力
されて、ＣＰＵ３による本システムの制御を停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータによってス
テアリングの操舵力を補助する電動式パワーステアリン
グ装置に関する。
テアリングの操舵力を補助する電動式パワーステアリン
グ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、特開平９−３１５３３
０号公報に開示された電動式パワーステアリング装置が
ある。この装置は、モータの駆動方向を許可または禁止
するインターロック手段を具備し、モータを制御するＣ
ＰＵが故障した時に、ステアリングの操舵方向とモータ
の駆動方向とが異なる場合は、インターロック手段によ
ってモータの駆動が禁止される。
０号公報に開示された電動式パワーステアリング装置が
ある。この装置は、モータの駆動方向を許可または禁止
するインターロック手段を具備し、モータを制御するＣ
ＰＵが故障した時に、ステアリングの操舵方向とモータ
の駆動方向とが異なる場合は、インターロック手段によ
ってモータの駆動が禁止される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
技術では、インターロック手段によりモータの駆動が禁
止されることで、ＣＰＵが故障していることを検出でき
るが、操舵トルク（トルクセンサ信号）がインターロッ
ク手段の不感帯（モータ駆動を許可する領域）に入る
と、ＣＰＵの故障を検出することが困難である。本発明
は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、
モータ制御装置の故障（ＣＰＵの指令値異常）を確実に
検出できる電動パワーステアリング装置を提供すること
にある。
技術では、インターロック手段によりモータの駆動が禁
止されることで、ＣＰＵが故障していることを検出でき
るが、操舵トルク（トルクセンサ信号）がインターロッ
ク手段の不感帯（モータ駆動を許可する領域）に入る
と、ＣＰＵの故障を検出することが困難である。本発明
は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、
モータ制御装置の故障（ＣＰＵの指令値異常）を確実に
検出できる電動パワーステアリング装置を提供すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】（請求項１の手段）本発
明は、トルクセンサの信号に対してモータ制御装置で演
算された電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判
定回路と、上記電流指令値に対してモータ制御装置より
出力される駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路とを備えている。この構成によれば、モータ制
御装置が故障した時に、その故障の内容が電流指令値の
異常か駆動信号の異常かを特定できる。また、操舵トル
クに応じて演算される電流指令値と、その電流指令値に
基づいて設定される駆動信号の両方を監視することによ
り、確実にモータ制御装置の故障を検出することができ
る。なお、指令値判定回路は、トルクセンサの信号に対
し、演算された電流指令値が予め設定された適正範囲内
にあれば正常と判定し、適正範囲外であれば異常と判定
することができる。同様に、駆動信号判定回路は、演算
された電流指令値に対し、駆動信号が予め設定された適
正範囲内であれば正常と判定し、適正範囲外であれば異
常と判定することができる。
明は、トルクセンサの信号に対してモータ制御装置で演
算された電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判
定回路と、上記電流指令値に対してモータ制御装置より
出力される駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路とを備えている。この構成によれば、モータ制
御装置が故障した時に、その故障の内容が電流指令値の
異常か駆動信号の異常かを特定できる。また、操舵トル
クに応じて演算される電流指令値と、その電流指令値に
基づいて設定される駆動信号の両方を監視することによ
り、確実にモータ制御装置の故障を検出することができ
る。なお、指令値判定回路は、トルクセンサの信号に対
し、演算された電流指令値が予め設定された適正範囲内
にあれば正常と判定し、適正範囲外であれば異常と判定
することができる。同様に、駆動信号判定回路は、演算
された電流指令値に対し、駆動信号が予め設定された適
正範囲内であれば正常と判定し、適正範囲外であれば異
常と判定することができる。
【０００５】（請求項２の手段）請求項１に記載した電
動パワーステアリング装置において、指令値判定回路で
電流指令値が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、電流指令値の異常が発生した場合に、
確実にシステムを停止することができる。
動パワーステアリング装置において、指令値判定回路で
電流指令値が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、電流指令値の異常が発生した場合に、
確実にシステムを停止することができる。
【０００６】（請求項３の手段）請求項１に記載した電
動パワーステアリング装置において、駆動信号判定回路
で駆動信号が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、駆動信号の異常が発生した場合に、確
実にシステムを停止することができる。
動パワーステアリング装置において、駆動信号判定回路
で駆動信号が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、駆動信号の異常が発生した場合に、確
実にシステムを停止することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は電動パワーステアリング装置
の制御系統を示すブロック図であり、図２は電動パワー
ステアリング装置の全体構成図である。本実施例の電動
パワーステアリング装置は、図２に示す様に、ステアリ
ング１の操舵力を補助するモータ２、このモータ２の作
動を制御するモータ制御装置（後述する）、及びこのモ
ータ制御装置に使用されるＣＰＵ３の異常を検出する異
常検出回路（後述する）を具備している。
基づいて説明する。図１は電動パワーステアリング装置
の制御系統を示すブロック図であり、図２は電動パワー
ステアリング装置の全体構成図である。本実施例の電動
パワーステアリング装置は、図２に示す様に、ステアリ
ング１の操舵力を補助するモータ２、このモータ２の作
動を制御するモータ制御装置（後述する）、及びこのモ
ータ制御装置に使用されるＣＰＵ３の異常を検出する異
常検出回路（後述する）を具備している。
【０００８】モータ制御装置は、前記ＣＰＵ３とモータ
駆動回路４を具備している。モータ駆動回路４は、例え
ば４個のＦＥＴ（図示しない）で構成されるＨ型のブリ
ッジ回路であり、ＣＰＵ３より出力されるモータ駆動信
号に基づいてモータ２をＰＷＭ駆動する。ＣＰＵ３は、
トルクセンサ５から入力するトルク信号Ｔと車速センサ
６から入力する車速信号Ｖとに基づいてモータ２を駆動
するための電流指令値（アシスト電流値）を演算する指
令値演算回路３ａと、演算された電流指令値に基づいて
モータ駆動信号を出力する駆動信号出力回路３ｂ等を有
している。
駆動回路４を具備している。モータ駆動回路４は、例え
ば４個のＦＥＴ（図示しない）で構成されるＨ型のブリ
ッジ回路であり、ＣＰＵ３より出力されるモータ駆動信
号に基づいてモータ２をＰＷＭ駆動する。ＣＰＵ３は、
トルクセンサ５から入力するトルク信号Ｔと車速センサ
６から入力する車速信号Ｖとに基づいてモータ２を駆動
するための電流指令値（アシスト電流値）を演算する指
令値演算回路３ａと、演算された電流指令値に基づいて
モータ駆動信号を出力する駆動信号出力回路３ｂ等を有
している。
【０００９】異常検出回路は、トルク信号Ｔに対してＣ
ＰＵ３で演算された電流指令値が正常か異常かを判定す
る指令値判定回路７（図３参照）、ＣＰＵ３で演算され
た電流指令値に基づいて出力されるモータ駆動信号が正
常か異常かを判定する駆動信号判定回路８（図６参
照）、指令値判定回路７または駆動信号判定回路８で異
常判定された時に、その異常状態をカウントするカウン
タ回路９、このカウンタ回路９で異常状態が一定時間継
続してカウントされた時に、ＣＰＵ３による本システム
の制御を停止させるシステム停止回路１０等より構成さ
れる。
ＰＵ３で演算された電流指令値が正常か異常かを判定す
る指令値判定回路７（図３参照）、ＣＰＵ３で演算され
た電流指令値に基づいて出力されるモータ駆動信号が正
常か異常かを判定する駆動信号判定回路８（図６参
照）、指令値判定回路７または駆動信号判定回路８で異
常判定された時に、その異常状態をカウントするカウン
タ回路９、このカウンタ回路９で異常状態が一定時間継
続してカウントされた時に、ＣＰＵ３による本システム
の制御を停止させるシステム停止回路１０等より構成さ
れる。
【００１０】次に、異常検出回路によるＣＰＵ３の異常
検出の方法について説明する。 Ａ）指令値判定回路７による電流指令値の異常判定方
法。 指令値判定回路７は、図３に示す論理回路によって構成
され、この論理回路の出力が図４に示す異常領域（Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ）に入ると、指令値異常と判断してカウンタ
回路９を動作させる。なお、図３に示す電流指令値１、
２は、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に対し、図５に
示す様に出力される。
検出の方法について説明する。 Ａ）指令値判定回路７による電流指令値の異常判定方
法。 指令値判定回路７は、図３に示す論理回路によって構成
され、この論理回路の出力が図４に示す異常領域（Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ）に入ると、指令値異常と判断してカウンタ
回路９を動作させる。なお、図３に示す電流指令値１、
２は、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に対し、図５に
示す様に出力される。
【００１１】ここで、論理回路の出力が図４の異常領域
に入る場合を記載する。 ａ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ1 以上の状態
で、電流指令値２＝“１”（電流指令値１＝“０”）の
場合は、図３のＡの回路で異常判定となる。 ｂ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ2 以下の状態
で、電流指令値１＝“１”（電流指令値２＝“０”）の
場合は、図３のＣの回路で異常判定となる。 ｃ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ3 以上もしくは
ＶＴＨ4 以下の状態で、電流指令値１、２が共に“０”
の場合は、図３のＤの回路で異常判定となる。 ｄ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ2 以上且つＶＴ
Ｈ1 以下の状態で、電流指令値１、２の何方か“１”の
場合は、図３のＢの回路で異常判定となる。
に入る場合を記載する。 ａ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ1 以上の状態
で、電流指令値２＝“１”（電流指令値１＝“０”）の
場合は、図３のＡの回路で異常判定となる。 ｂ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ2 以下の状態
で、電流指令値１＝“１”（電流指令値２＝“０”）の
場合は、図３のＣの回路で異常判定となる。 ｃ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ3 以上もしくは
ＶＴＨ4 以下の状態で、電流指令値１、２が共に“０”
の場合は、図３のＤの回路で異常判定となる。 ｄ）トルクセンサ５からの入力がＶＴＨ2 以上且つＶＴ
Ｈ1 以下の状態で、電流指令値１、２の何方か“１”の
場合は、図３のＢの回路で異常判定となる。
【００１２】Ｂ）駆動信号判定回路８による電流指令値
の異常判定方法。 駆動信号判定回路８は、図６に示す論理回路によって構
成され、この論理回路の出力が図７に示す異常領域
（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）に入ると、指令値異常と判断してカ
ウンタ回路９を動作させる。なお、図６に示す電流指令
値１、２は、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に対し、
図５に示す様に出力される。
の異常判定方法。 駆動信号判定回路８は、図６に示す論理回路によって構
成され、この論理回路の出力が図７に示す異常領域
（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）に入ると、指令値異常と判断してカ
ウンタ回路９を動作させる。なお、図６に示す電流指令
値１、２は、ＣＰＵ３で演算された電流指令値に対し、
図５に示す様に出力される。
【００１３】ここで、論理回路の出力が図７の異常領域
に入る場合を記載する。 ａ）右ＦＥＴ駆動信号１、２の状態で、電流指令値１＝
“０”及び電流指令値２＝“１”の場合は、図６のＡ、
Ｂの回路で異常判定となる。 ｂ）左ＦＥＴ駆動信号１、２の状態で、電流指令値１＝
“１”及び電流指令値２＝“０”の場合は、図６のＣ、
Ｄの回路で異常判定となる。
に入る場合を記載する。 ａ）右ＦＥＴ駆動信号１、２の状態で、電流指令値１＝
“０”及び電流指令値２＝“１”の場合は、図６のＡ、
Ｂの回路で異常判定となる。 ｂ）左ＦＥＴ駆動信号１、２の状態で、電流指令値１＝
“１”及び電流指令値２＝“０”の場合は、図６のＣ、
Ｄの回路で異常判定となる。
【００１４】上記の異常検出回路（指令値判定回路７と
駆動信号判定回路８）によりＣＰＵ３の指令値異常が検
出されると、カウンタ回路９が起動してＣＰＵ３の異常
状態をカウントし、一定時間経過すると、システム停止
回路１０からＣＰＵ３に対し制御停止指令が出力され
て、ＣＰＵ３による本システムの制御を停止する。
駆動信号判定回路８）によりＣＰＵ３の指令値異常が検
出されると、カウンタ回路９が起動してＣＰＵ３の異常
状態をカウントし、一定時間経過すると、システム停止
回路１０からＣＰＵ３に対し制御停止指令が出力され
て、ＣＰＵ３による本システムの制御を停止する。
【００１５】（本実施例の効果）本実施例の異常検出回
路は、ＣＰＵ３で演算される電流指令値と、その電流指
令値に基づいて出力されるモータ駆動信号の両方を監視
することにより、確実にＣＰＵ３の故障（指令値異常）
を検出することができる。また、ＣＰＵ３が故障した時
に、その故障の内容が電流指令値の異常かモータ駆動信
号の異常かを特定することができ、その異常状態が一定
時間継続した時は、システムを停止して安全性を確保で
きる。
路は、ＣＰＵ３で演算される電流指令値と、その電流指
令値に基づいて出力されるモータ駆動信号の両方を監視
することにより、確実にＣＰＵ３の故障（指令値異常）
を検出することができる。また、ＣＰＵ３が故障した時
に、その故障の内容が電流指令値の異常かモータ駆動信
号の異常かを特定することができ、その異常状態が一定
時間継続した時は、システムを停止して安全性を確保で
きる。
【図１】電動パワーステアリング装置の制御系統を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の全体構成図であ
る。
る。
【図３】指令値判定回路を構成する論理回路図である。
【図４】指令値判定回路の異常領域を示す図である。
【図５】ＣＰＵの演算値と出力値との関係を示す図であ
る。
る。
【図６】駆動信号判定回路を構成する論理回路図であ
る。
る。
【図７】駆動信号判定回路の異常領域を示す図である。
１ ステアリング ２ モータ ３ ＣＰＵ（モータ制御装置） ４ モータ駆動回路（モータ制御装置） ５ トルクセンサ ７ 指令値判定回路 ８ 駆動信号判定回路 １０ システム停止回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC35 CC40 DA15 DA23 DA99 DB11 DC09 DC32 DD10 DE09 EC22 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA31 CA32 5H570 AA21 BB09 CC02 DD01 EE03 GG01 JJ03 LL02 LL12 MM02 PP02
Claims (3)
- 【請求項１】ステアリングの操舵機構に動力を与えて前
記ステアリングの操舵力を補助するモータと、 前記ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサと、 駆動信号を受けてモータを駆動するモータ駆動回路と、 前記トルクセンサで検出される操舵トルクに応じて前記
モータを駆動するための電流指令値を演算し、その電流
指令値に基づいて駆動信号を前記モータ駆動回路へ出力
するモータ制御装置と、 前記トルクセンサの信号に対して前記電流指令値が正常
か異常かを判定する指令値判定回路と、 その電流指令値に対して前記駆動信号が正常か異常かを
判定する駆動信号判定回路とを備えたことを特徴とする
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】請求項１に記載した電動パワーステアリン
グ装置において、 前記指令値判定回路で前記電流指令値が異常であると判
定され、且つその異常状態が一定時間継続した時は、前
記モータ制御装置またはモータ駆動回路を停止させるシ
ステム停止回路を具備していることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項３】請求項１に記載した電動パワーステアリン
グ装置において、 前記駆動信号判定回路で前記駆動信号が異常であると判
定され、且つその異常状態が一定時間継続した時は、前
記モータ制御装置またはモータ駆動回路を停止させるシ
ステム停止回路を具備していることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000258621A JP2002067988A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/928,365 US6513619B2 (en) | 2000-08-29 | 2001-08-14 | Electrically-driven power steering system |
| DE10141535A DE10141535A1 (de) | 2000-08-29 | 2001-08-24 | Elektrisch angetriebenes Servolenkungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000258621A JP2002067988A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002067988A true JP2002067988A (ja) | 2002-03-08 |
Family
ID=18746909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000258621A Pending JP2002067988A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6513619B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002067988A (ja) |
| DE (1) | DE10141535A1 (ja) |
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| KR101486275B1 (ko) | 2013-05-03 | 2015-01-28 | 주식회사 만도 | 전동식 부스터의 제어 장치 및 그 제어 방법 |
| JP2016097839A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| DE102006014618B4 (de) | 2005-03-30 | 2020-06-04 | Denso Corporation | Fahrzeugeigene Motorsteuervorrichtung |
| JPWO2021234889A1 (ja) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | ||
| JP7203176B1 (ja) | 2021-10-27 | 2023-01-12 | 三菱電機株式会社 | 回転機の制御装置及び車両用駆動装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3660635B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2005-06-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JP3854190B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2006-12-06 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
| JP4296495B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2009-07-15 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング装置 |
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