JP2002067988A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
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Abstract
できること。 【解決手段】 CPU3の指令値異常を検出する異常検
出回路は、トルク信号Tに対してCPU3で演算された
電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判定回路7
と、CPU3で演算された電流指令値に基づいて出力さ
れるモータ駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路8を有する。この異常検出回路(指令値判定回
路7と駆動信号判定回路8)によりCPU3の指令値異
常が検出されると、カウンタ回路9が起動してCPU3
の異常状態をカウントし、一定時間経過すると、システ
ム停止回路10からCPU3に対し制御停止指令が出力
されて、CPU3による本システムの制御を停止する。
Description
テアリングの操舵力を補助する電動式パワーステアリン
グ装置に関する。
0号公報に開示された電動式パワーステアリング装置が
ある。この装置は、モータの駆動方向を許可または禁止
するインターロック手段を具備し、モータを制御するC
PUが故障した時に、ステアリングの操舵方向とモータ
の駆動方向とが異なる場合は、インターロック手段によ
ってモータの駆動が禁止される。
技術では、インターロック手段によりモータの駆動が禁
止されることで、CPUが故障していることを検出でき
るが、操舵トルク(トルクセンサ信号)がインターロッ
ク手段の不感帯(モータ駆動を許可する領域)に入る
と、CPUの故障を検出することが困難である。本発明
は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、
モータ制御装置の故障(CPUの指令値異常)を確実に
検出できる電動パワーステアリング装置を提供すること
にある。
明は、トルクセンサの信号に対してモータ制御装置で演
算された電流指令値が正常か異常かを判定する指令値判
定回路と、上記電流指令値に対してモータ制御装置より
出力される駆動信号が正常か異常かを判定する駆動信号
判定回路とを備えている。この構成によれば、モータ制
御装置が故障した時に、その故障の内容が電流指令値の
異常か駆動信号の異常かを特定できる。また、操舵トル
クに応じて演算される電流指令値と、その電流指令値に
基づいて設定される駆動信号の両方を監視することによ
り、確実にモータ制御装置の故障を検出することができ
る。なお、指令値判定回路は、トルクセンサの信号に対
し、演算された電流指令値が予め設定された適正範囲内
にあれば正常と判定し、適正範囲外であれば異常と判定
することができる。同様に、駆動信号判定回路は、演算
された電流指令値に対し、駆動信号が予め設定された適
正範囲内であれば正常と判定し、適正範囲外であれば異
常と判定することができる。
動パワーステアリング装置において、指令値判定回路で
電流指令値が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、電流指令値の異常が発生した場合に、
確実にシステムを停止することができる。
動パワーステアリング装置において、駆動信号判定回路
で駆動信号が異常であると判定され、且つその異常状態
が一定時間継続した時は、モータ制御装置またはモータ
駆動回路を停止させるシステム停止回路を具備してい
る。これにより、駆動信号の異常が発生した場合に、確
実にシステムを停止することができる。
基づいて説明する。図1は電動パワーステアリング装置
の制御系統を示すブロック図であり、図2は電動パワー
ステアリング装置の全体構成図である。本実施例の電動
パワーステアリング装置は、図2に示す様に、ステアリ
ング1の操舵力を補助するモータ2、このモータ2の作
動を制御するモータ制御装置(後述する)、及びこのモ
ータ制御装置に使用されるCPU3の異常を検出する異
常検出回路(後述する)を具備している。
駆動回路4を具備している。モータ駆動回路4は、例え
ば4個のFET(図示しない)で構成されるH型のブリ
ッジ回路であり、CPU3より出力されるモータ駆動信
号に基づいてモータ2をPWM駆動する。CPU3は、
トルクセンサ5から入力するトルク信号Tと車速センサ
6から入力する車速信号Vとに基づいてモータ2を駆動
するための電流指令値(アシスト電流値)を演算する指
令値演算回路3aと、演算された電流指令値に基づいて
モータ駆動信号を出力する駆動信号出力回路3b等を有
している。
PU3で演算された電流指令値が正常か異常かを判定す
る指令値判定回路7(図3参照)、CPU3で演算され
た電流指令値に基づいて出力されるモータ駆動信号が正
常か異常かを判定する駆動信号判定回路8(図6参
照)、指令値判定回路7または駆動信号判定回路8で異
常判定された時に、その異常状態をカウントするカウン
タ回路9、このカウンタ回路9で異常状態が一定時間継
続してカウントされた時に、CPU3による本システム
の制御を停止させるシステム停止回路10等より構成さ
れる。
検出の方法について説明する。 A)指令値判定回路7による電流指令値の異常判定方
法。 指令値判定回路7は、図3に示す論理回路によって構成
され、この論理回路の出力が図4に示す異常領域(A、
B、C、D)に入ると、指令値異常と判断してカウンタ
回路9を動作させる。なお、図3に示す電流指令値1、
2は、CPU3で演算された電流指令値に対し、図5に
示す様に出力される。
に入る場合を記載する。 a)トルクセンサ5からの入力がVTH1 以上の状態
で、電流指令値2=“1”(電流指令値1=“0”)の
場合は、図3のAの回路で異常判定となる。 b)トルクセンサ5からの入力がVTH2 以下の状態
で、電流指令値1=“1”(電流指令値2=“0”)の
場合は、図3のCの回路で異常判定となる。 c)トルクセンサ5からの入力がVTH3 以上もしくは
VTH4 以下の状態で、電流指令値1、2が共に“0”
の場合は、図3のDの回路で異常判定となる。 d)トルクセンサ5からの入力がVTH2 以上且つVT
H1 以下の状態で、電流指令値1、2の何方か“1”の
場合は、図3のBの回路で異常判定となる。
の異常判定方法。 駆動信号判定回路8は、図6に示す論理回路によって構
成され、この論理回路の出力が図7に示す異常領域
(A、B、C、D)に入ると、指令値異常と判断してカ
ウンタ回路9を動作させる。なお、図6に示す電流指令
値1、2は、CPU3で演算された電流指令値に対し、
図5に示す様に出力される。
に入る場合を記載する。 a)右FET駆動信号1、2の状態で、電流指令値1=
“0”及び電流指令値2=“1”の場合は、図6のA、
Bの回路で異常判定となる。 b)左FET駆動信号1、2の状態で、電流指令値1=
“1”及び電流指令値2=“0”の場合は、図6のC、
Dの回路で異常判定となる。
駆動信号判定回路8)によりCPU3の指令値異常が検
出されると、カウンタ回路9が起動してCPU3の異常
状態をカウントし、一定時間経過すると、システム停止
回路10からCPU3に対し制御停止指令が出力され
て、CPU3による本システムの制御を停止する。
路は、CPU3で演算される電流指令値と、その電流指
令値に基づいて出力されるモータ駆動信号の両方を監視
することにより、確実にCPU3の故障(指令値異常)
を検出することができる。また、CPU3が故障した時
に、その故障の内容が電流指令値の異常かモータ駆動信
号の異常かを特定することができ、その異常状態が一定
時間継続した時は、システムを停止して安全性を確保で
きる。
ブロック図である。
る。
る。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】ステアリングの操舵機構に動力を与えて前
記ステアリングの操舵力を補助するモータと、 前記ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサと、 駆動信号を受けてモータを駆動するモータ駆動回路と、 前記トルクセンサで検出される操舵トルクに応じて前記
モータを駆動するための電流指令値を演算し、その電流
指令値に基づいて駆動信号を前記モータ駆動回路へ出力
するモータ制御装置と、 前記トルクセンサの信号に対して前記電流指令値が正常
か異常かを判定する指令値判定回路と、 その電流指令値に対して前記駆動信号が正常か異常かを
判定する駆動信号判定回路とを備えたことを特徴とする
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】請求項1に記載した電動パワーステアリン
グ装置において、 前記指令値判定回路で前記電流指令値が異常であると判
定され、且つその異常状態が一定時間継続した時は、前
記モータ制御装置またはモータ駆動回路を停止させるシ
ステム停止回路を具備していることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項3】請求項1に記載した電動パワーステアリン
グ装置において、 前記駆動信号判定回路で前記駆動信号が異常であると判
定され、且つその異常状態が一定時間継続した時は、前
記モータ制御装置またはモータ駆動回路を停止させるシ
ステム停止回路を具備していることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。
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