JP2001348099A - 自動給油装置 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
- B60S5/02—Supplying fuel to vehicles; General disposition of plant in filling stations
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
- B05B1/02—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to produce a jet, spray, or other discharge of particular shape or nature, e.g. in single drops, or having an outlet of particular shape
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- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/0417—Manipulator arms
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- G01B11/2522—Projection by scanning of the object the position of the object changing and being recorded
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 油種判断手段及び満タン給油手段を有し、か
つ給油作業員を不要にできるとともに安価に製造できる
自動給油装置を提供する。 【解決手段】 給油データを設定するデータ入出力装置
４０と、データ入出力装置４０からの出力に基づいて給
油制御手段２０が複数の給油機構を制御する給油機１１
とがアイランド２上に配置された自動給油装置におい
て、給油機１１は、その本体ケースに収納された複数の
給油機構に、先端に給油ノズル１７を有する給油ホース
１８がそれぞれ接続され、本体ケースの側面には給油ノ
ズル１７を掛けるノズル・ストッカー１９が設けられ、
給油機１１の近傍にはノズル・ストッカー１９に掛けた
給油ノズル１７をつかんでアイランド２に沿って停車し
た自動車の給油口に案内するロボット装置３０を配置す
る。
つ給油作業員を不要にできるとともに安価に製造できる
自動給油装置を提供する。 【解決手段】 給油データを設定するデータ入出力装置
４０と、データ入出力装置４０からの出力に基づいて給
油制御手段２０が複数の給油機構を制御する給油機１１
とがアイランド２上に配置された自動給油装置におい
て、給油機１１は、その本体ケースに収納された複数の
給油機構に、先端に給油ノズル１７を有する給油ホース
１８がそれぞれ接続され、本体ケースの側面には給油ノ
ズル１７を掛けるノズル・ストッカー１９が設けられ、
給油機１１の近傍にはノズル・ストッカー１９に掛けた
給油ノズル１７をつかんでアイランド２に沿って停車し
た自動車の給油口に案内するロボット装置３０を配置す
る。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、自動車の給油口を
検知して燃料油を自動的に給油する自動給油装置に関す
るものである。
検知して燃料油を自動的に給油する自動給油装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、油種判断手段を設けて異油
種の給油を防止した給油装置を、例えば、特開平６−１
１５５９８号、特開平８−１６９４９８号等で提案して
いる。また、満タン給油手段を設けて自動的に満タンま
で給油する給油装置を、特開昭５８−４１０９５号、特
開昭６３−１２５１９６号等で提案している。さらに、
本出願人は、給油作業の省力化を図るために、可動腕の
先端に給油ノズルを設けて、無人で自動車にガソリン等
の燃料油を供給する自動給油装置を、特願平９−１５６
６９９号等で提案している。
種の給油を防止した給油装置を、例えば、特開平６−１
１５５９８号、特開平８−１６９４９８号等で提案して
いる。また、満タン給油手段を設けて自動的に満タンま
で給油する給油装置を、特開昭５８−４１０９５号、特
開昭６３−１２５１９６号等で提案している。さらに、
本出願人は、給油作業の省力化を図るために、可動腕の
先端に給油ノズルを設けて、無人で自動車にガソリン等
の燃料油を供給する自動給油装置を、特願平９−１５６
６９９号等で提案している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術は、
それぞれ有効であるが、油種判断手段や満タン給油手段
を設けた給油装置では、自動車の給油口へ給油ノズルを
挿入することは人手にたよっているので、熟練を有する
作業員が必要である。さらに、上記の自動給油装置で
は、給油ノズルが１本のため、異なる油種が同一管路を
流れることにより、混油を防止するために配管内の油を
戻す操作が必要となり、また、自動給油装置用の給油用
配管を配設したロボット装置を設けなければならない等
でコスト高になる問題点もあった。
それぞれ有効であるが、油種判断手段や満タン給油手段
を設けた給油装置では、自動車の給油口へ給油ノズルを
挿入することは人手にたよっているので、熟練を有する
作業員が必要である。さらに、上記の自動給油装置で
は、給油ノズルが１本のため、異なる油種が同一管路を
流れることにより、混油を防止するために配管内の油を
戻す操作が必要となり、また、自動給油装置用の給油用
配管を配設したロボット装置を設けなければならない等
でコスト高になる問題点もあった。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みなされたもの
で、油種判断手段及び満タン給油手段を有し、かつ給油
作業員を不要にできるとともに安価に製造できる自動給
油装置を提供することを目的としている。
で、油種判断手段及び満タン給油手段を有し、かつ給油
作業員を不要にできるとともに安価に製造できる自動給
油装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、給油データを設定するデ
ータ入出力装置と、該データ入出力装置からの出力に基
づいて給油制御手段が複数の給油機構を制御する給油機
とがアイランド上に配置された自動給油装置において、
前記給油機は、その本体ケースに収納された前記複数の
給油機構に、先端に給油ノズルを有する給油ホースがそ
れぞれ接続され、前記本体ケースの側面には前記給油ノ
ズルを掛けるノズル・ストッカーが設けられ、前記給油
機の近傍には前記ノズル・ストッカーに掛けた給油ノズ
ルをつかんで前記アイランドに沿って停車した自動車の
給油口に案内するロボット装置を配置したことを特徴と
するものである。給油ノズルをロボット装置が給油口に
案内するため給油作業員を不要にできるとともに給油機
をロボット装置と別体にして安価に製造できる
に、請求項１に記載の発明は、給油データを設定するデ
ータ入出力装置と、該データ入出力装置からの出力に基
づいて給油制御手段が複数の給油機構を制御する給油機
とがアイランド上に配置された自動給油装置において、
前記給油機は、その本体ケースに収納された前記複数の
給油機構に、先端に給油ノズルを有する給油ホースがそ
れぞれ接続され、前記本体ケースの側面には前記給油ノ
ズルを掛けるノズル・ストッカーが設けられ、前記給油
機の近傍には前記ノズル・ストッカーに掛けた給油ノズ
ルをつかんで前記アイランドに沿って停車した自動車の
給油口に案内するロボット装置を配置したことを特徴と
するものである。給油ノズルをロボット装置が給油口に
案内するため給油作業員を不要にできるとともに給油機
をロボット装置と別体にして安価に製造できる
【０００６】また、請求項２に記載の発明は、前記ロボ
ット装置は、自動車の給油口をカメラで写してその位置
を検知する画像処理手段を有し、該画像処理手段の検知
信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に挿入し、給油
終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・ストッカーの
元の位置に戻すことを特徴とするものである。画像処理
手段により給油口の位置を正確に検知することができ
る。
ット装置は、自動車の給油口をカメラで写してその位置
を検知する画像処理手段を有し、該画像処理手段の検知
信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に挿入し、給油
終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・ストッカーの
元の位置に戻すことを特徴とするものである。画像処理
手段により給油口の位置を正確に検知することができ
る。
【０００７】さらに、請求項３に記載の発明は、前記ロ
ボット装置は、自動車の給油口近傍に設けられた発信機
からの信号を受信して位置を検知する受信機を有し、該
受信機の検知信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に
挿入し、給油終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・
ストッカーの元の位置に戻すことを特徴とするものであ
る。自動車の給油口近傍に設けた発信機からの信号を受
信機で受信することで簡単に給油口の位置を検知するこ
とができる。
ボット装置は、自動車の給油口近傍に設けられた発信機
からの信号を受信して位置を検知する受信機を有し、該
受信機の検知信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に
挿入し、給油終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・
ストッカーの元の位置に戻すことを特徴とするものであ
る。自動車の給油口近傍に設けた発信機からの信号を受
信機で受信することで簡単に給油口の位置を検知するこ
とができる。
【０００８】さらにまた、請求項４に記載の発明は、前
記データ入出力装置には、給油口の位置データを記憶し
たカードリーダライタが設けられ、前記ロボット装置
は、前記カードリーダライタがカードから読み出した給
油口の位置データに基づいて動作することを特徴とする
ものである。給油口の概略の位置をカードから読み出し
てロボット装置を移動できる。
記データ入出力装置には、給油口の位置データを記憶し
たカードリーダライタが設けられ、前記ロボット装置
は、前記カードリーダライタがカードから読み出した給
油口の位置データに基づいて動作することを特徴とする
ものである。給油口の概略の位置をカードから読み出し
てロボット装置を移動できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の一実施形態
により具体的に説明する。図１〜図４は本発明実施形態
の自動給油装置を説明する図であり、図１は自動給油装
置の斜視図、図２は自動給油装置のアーム先端部の平面
図、図３は給油機の構成を説明する図、図４は自動給油
装置の構成を説明するブロック図である。なお、図３の
給油機は１種類の給油機構のみ記載し他の給油機構の記
載を省略している。
により具体的に説明する。図１〜図４は本発明実施形態
の自動給油装置を説明する図であり、図１は自動給油装
置の斜視図、図２は自動給油装置のアーム先端部の平面
図、図３は給油機の構成を説明する図、図４は自動給油
装置の構成を説明するブロック図である。なお、図３の
給油機は１種類の給油機構のみ記載し他の給油機構の記
載を省略している。
【００１０】これらの図において、本実施形態の自動給
油装置１０は、給油所の給油エリア１の細長く形成され
たアイランド２上に給油機１１とロボット装置３０とデ
ータ入出力装置４０とが順次設けられており、この給油
エリア１に停車した自動車の給油口に給油機１１の給油
ノズル１７をロボット装置３０が自動的につかみ移動し
て給油する装置である。
油装置１０は、給油所の給油エリア１の細長く形成され
たアイランド２上に給油機１１とロボット装置３０とデ
ータ入出力装置４０とが順次設けられており、この給油
エリア１に停車した自動車の給油口に給油機１１の給油
ノズル１７をロボット装置３０が自動的につかみ移動し
て給油する装置である。
【００１１】給油機１１は、アイランド２上の一方側に
配置された本体ケース１２内に、給油機構を構成するそ
れぞれレギュラ−ガソリン、ハイオクタンガソリン及び
軽油の地下の貯油タンクのいずれかに連通された給油管
１３が途中にポンプ１４、流量計１５及び開閉弁１６を
介装して配置され、本体ケース１２の側面側に導出さ
れ、その部分に先端に給油ノズル１７を有する給油ホー
ス１８に接続されている。この給油ノズル１７は、本体
ケース１２の側面側に設けられたノズル・ストッカー１
９に掛けられるようになっている。このノズル・ストッ
カー１９は、本体ケース１２の側面側に水平な板状に形
成され、その上面にそれぞれの給油ノズル１７の吐出パ
イプ１７ａ側が配置され、グリップ１７ｂ側がロボット
装置３０側に向けられている。給油ノズル１７は、吐出
パイプ１７ａ側に油種を検知するための図示しない吸引
口等が設けられ、この吸引口から吸引されたガスが給油
ホース１８に併設されたホース２１を通り本体ケース１
２内に配置された油種センサ２２から吸引ポンプ２３を
通って地下の貯油タンクに戻るようになっている。ま
た、給油ノズル１７の吐出パイプ１７ａの先端側には後
に説明する自動車の給油口へ挿入されたことを検知する
挿入センサ２４が設けられている。さらに、本体ケース
１２の頂部には、自動車の進入可否を青色または赤色で
点灯して表示する進入可否ランプ２５が設けられてい
る。また、給油機１１は、本体ケース１２内にポンプ１
４及び吸引ポンプ２３の駆動、並びに開閉弁１６の開閉
を制御するとともに、流量計１５からの信号を受信して
給油量を計数し、かつ満タン給油手段２６及び油種判別
手段２７を有する給油制御手段２０を備えている。
配置された本体ケース１２内に、給油機構を構成するそ
れぞれレギュラ−ガソリン、ハイオクタンガソリン及び
軽油の地下の貯油タンクのいずれかに連通された給油管
１３が途中にポンプ１４、流量計１５及び開閉弁１６を
介装して配置され、本体ケース１２の側面側に導出さ
れ、その部分に先端に給油ノズル１７を有する給油ホー
ス１８に接続されている。この給油ノズル１７は、本体
ケース１２の側面側に設けられたノズル・ストッカー１
９に掛けられるようになっている。このノズル・ストッ
カー１９は、本体ケース１２の側面側に水平な板状に形
成され、その上面にそれぞれの給油ノズル１７の吐出パ
イプ１７ａ側が配置され、グリップ１７ｂ側がロボット
装置３０側に向けられている。給油ノズル１７は、吐出
パイプ１７ａ側に油種を検知するための図示しない吸引
口等が設けられ、この吸引口から吸引されたガスが給油
ホース１８に併設されたホース２１を通り本体ケース１
２内に配置された油種センサ２２から吸引ポンプ２３を
通って地下の貯油タンクに戻るようになっている。ま
た、給油ノズル１７の吐出パイプ１７ａの先端側には後
に説明する自動車の給油口へ挿入されたことを検知する
挿入センサ２４が設けられている。さらに、本体ケース
１２の頂部には、自動車の進入可否を青色または赤色で
点灯して表示する進入可否ランプ２５が設けられてい
る。また、給油機１１は、本体ケース１２内にポンプ１
４及び吸引ポンプ２３の駆動、並びに開閉弁１６の開閉
を制御するとともに、流量計１５からの信号を受信して
給油量を計数し、かつ満タン給油手段２６及び油種判別
手段２７を有する給油制御手段２０を備えている。
【００１２】ロボット装置３０は、給油機１１のノズル
・ストッカー１９が設けられた側のアイランド２上に配
置されており、筒状ケースに形成され内部に上下方向に
移動するための上下移動装置３２が設けられアイランド
２上に固定された本体３１と、この本体３１の上部に一
端部が水平方向に回動自在に取り付けられた第１のアー
ム３３と、この第１のアーム３３の他端部に一端部が水
平方向に回動自在に取り付けられた第２のアーム３４
と、この第２のアーム３４の他端部に一端部が水平方向
に回動自在に取り付けられ、かつ他端部が給油ノズル１
７のグリップ１７ａをつかむグリップ部３６を有する第
３のアーム３５とを備えている。これら第１〜第３のア
ーム部３３，３４，３５及びグリップ部３６がアーム回
動装置３８を構成している。第３のアーム部３５の上部
には、自動車の給油口の位置を検知するＣＣＤ等からな
るカメラ３７が取り付けられている。また、本体３１内
には、カメラ３７の画像を処理して給油口を検知する画
像処理手段３８と、この画像処理手段３８で検出した給
油口の位置あるいは後に詳細に説明するカードに記録し
た給油口の位置に関するデータ等に基づいて上下移動装
置３２あるいはアーム駆動装置３８を制御する機構制御
手段３９が設けられている。さらに、給油エリア１に面
したアイランド２側面の自動車の進入口側には、進入セ
ンサ５１が設けられている。
・ストッカー１９が設けられた側のアイランド２上に配
置されており、筒状ケースに形成され内部に上下方向に
移動するための上下移動装置３２が設けられアイランド
２上に固定された本体３１と、この本体３１の上部に一
端部が水平方向に回動自在に取り付けられた第１のアー
ム３３と、この第１のアーム３３の他端部に一端部が水
平方向に回動自在に取り付けられた第２のアーム３４
と、この第２のアーム３４の他端部に一端部が水平方向
に回動自在に取り付けられ、かつ他端部が給油ノズル１
７のグリップ１７ａをつかむグリップ部３６を有する第
３のアーム３５とを備えている。これら第１〜第３のア
ーム部３３，３４，３５及びグリップ部３６がアーム回
動装置３８を構成している。第３のアーム部３５の上部
には、自動車の給油口の位置を検知するＣＣＤ等からな
るカメラ３７が取り付けられている。また、本体３１内
には、カメラ３７の画像を処理して給油口を検知する画
像処理手段３８と、この画像処理手段３８で検出した給
油口の位置あるいは後に詳細に説明するカードに記録し
た給油口の位置に関するデータ等に基づいて上下移動装
置３２あるいはアーム駆動装置３８を制御する機構制御
手段３９が設けられている。さらに、給油エリア１に面
したアイランド２側面の自動車の進入口側には、進入セ
ンサ５１が設けられている。
【００１３】データ入出力装置４０は、アイランド２の
他方側の上部に立設されたスタンド４１の頂部にケース
４２が設けられ、そのケース４２に表示器４３、給油デ
ータ等を入力するキーボード４４、カードリーダライタ
４５、プリンタ４６、報知器４７、釦４８及び各部を制
御するデータ制御手段４９が設けられている。このカー
ドリーダライタ４５は、給油料金を精算するためのクレ
ジットカード、銀行カード、給油カード、プリペードカ
ード及びＩＣカードに対応する機能を有するとともに、
顧客の自動車の給油口の位置データが記憶されているカ
ード５０を読み書きするものである。
他方側の上部に立設されたスタンド４１の頂部にケース
４２が設けられ、そのケース４２に表示器４３、給油デ
ータ等を入力するキーボード４４、カードリーダライタ
４５、プリンタ４６、報知器４７、釦４８及び各部を制
御するデータ制御手段４９が設けられている。このカー
ドリーダライタ４５は、給油料金を精算するためのクレ
ジットカード、銀行カード、給油カード、プリペードカ
ード及びＩＣカードに対応する機能を有するとともに、
顧客の自動車の給油口の位置データが記憶されているカ
ード５０を読み書きするものである。
【００１４】給油機１１の給油制御手段２０、ロボット
装置３０の機構制御手段３９及びデータ入出力装置４０
のデータ制御手段４９の間は、互いに関連するデータの
送受信が行なわれるようになっている。
装置３０の機構制御手段３９及びデータ入出力装置４０
のデータ制御手段４９の間は、互いに関連するデータの
送受信が行なわれるようになっている。
【００１５】次に、自動給油装置１０の動作をフローチ
ャートに基づいて説明する。図５及び図６は本発明実施
形態の自動給油装置の動作を説明する図であり、図５は
データ入出力装置の制御動作のフローチャート、図６は
給油機とロボット装置を含めた制御動作のフローチャー
トである。
ャートに基づいて説明する。図５及び図６は本発明実施
形態の自動給油装置の動作を説明する図であり、図５は
データ入出力装置の制御動作のフローチャート、図６は
給油機とロボット装置を含めた制御動作のフローチャー
トである。
【００１６】まず、給油する自動車が給油エリア１にい
ない状態においては、進入可否ランプ２５が青色に点灯
している。また、給油機１１は、例えば、図１に示すよ
うに、アーム回動装置３８がそのグリップ部３６をノズ
ル・ストッカー１９側に向けた位置にある初期状態の待
機位置になっている。給油する自動車が給油エリア１に
進入し、進入センサ５１が自動車の進入を検知してオン
すると（ＳＴ１）、データ制御手段４９は車検知信号を
受信して進入可否ランプ２５を青色から赤色に点灯して
（ＳＴ２）、他の自動車の進入を防止する。
ない状態においては、進入可否ランプ２５が青色に点灯
している。また、給油機１１は、例えば、図１に示すよ
うに、アーム回動装置３８がそのグリップ部３６をノズ
ル・ストッカー１９側に向けた位置にある初期状態の待
機位置になっている。給油する自動車が給油エリア１に
進入し、進入センサ５１が自動車の進入を検知してオン
すると（ＳＴ１）、データ制御手段４９は車検知信号を
受信して進入可否ランプ２５を青色から赤色に点灯して
（ＳＴ２）、他の自動車の進入を防止する。
【００１７】次に、顧客がデータ入出力装置４０のカー
ドリーダライタ４５にカード５０を挿入すると（ＳＴ
３）、そのカード５０に記録された給油口の位置データ
が読み出されてロボット装置３０の機構制御手段３９へ
送信されるとともに、データ入出力装置４０のキーボー
ド４４から給油データを入力して自動給油が可能な状態
になる。油種、給油量等の給油データをキーボード４４
で入力すると（ＳＴ４）、給油データは表示器４３に表
示され、釦４８を押して（ＳＴ５）、給油データが設定
されると（ＳＴ６）、データ制御手段４９はその設定デ
ータを給油機１１の給油制御手段２６及びロボット装置
３０の機構制御手段３９へ送信する。
ドリーダライタ４５にカード５０を挿入すると（ＳＴ
３）、そのカード５０に記録された給油口の位置データ
が読み出されてロボット装置３０の機構制御手段３９へ
送信されるとともに、データ入出力装置４０のキーボー
ド４４から給油データを入力して自動給油が可能な状態
になる。油種、給油量等の給油データをキーボード４４
で入力すると（ＳＴ４）、給油データは表示器４３に表
示され、釦４８を押して（ＳＴ５）、給油データが設定
されると（ＳＴ６）、データ制御手段４９はその設定デ
ータを給油機１１の給油制御手段２６及びロボット装置
３０の機構制御手段３９へ送信する。
【００１８】データ入出力装置４０のデータ制御手段４
９から送信された給油データが、ロボット装置３０の機
構制御手段３９に入力したときには（ＳＴ１１）、ま
ず、待機状態にあるロボット装置３０のアーム回動装置
３８がノズル・ストッカー１９に掛けられている油種に
対応した給油ノズル１７に向けて移動し、そのグリップ
１７ｂを第３のアーム３５の先端に設けられたグリップ
部３６でつかみ、続いてカード５０から読み取った給油
位置データに基づいて給油ノズル１７を給油エリア１に
停車した自動車の給油口方向に移動し、次に、カメラ３
７が給油口を写し出して画像処理手段３８が正確な給油
口の位置を検知すると、給油制御手段３９がアーム回動
装置３８及び上下移動装置３２を制御して給油ノズル１
７の吐出パイプ１７ａの先端を給油口に差し込む（ＳＴ
１２）。吐出パイプ１７ａの先端部を給油口へ挿入して
挿入センサ２４がオンすると（ＳＴ１４）、給油制御手
段２０は吸引ポンプ２３を駆動し、給油口内のベーパが
吸引され、油種判別手段２７が作動し（ＳＴ１５）、油
種センサ２２からの油種信号に基づき、キーボード４４
で設定された油種との一致が判断される（ＳＴ１６）。
油種が一致している場合には、給油制御手段２０は設定
された油種の開閉弁１６を開いてポンプ１４を駆動する
（ＳＴ１７）。
９から送信された給油データが、ロボット装置３０の機
構制御手段３９に入力したときには（ＳＴ１１）、ま
ず、待機状態にあるロボット装置３０のアーム回動装置
３８がノズル・ストッカー１９に掛けられている油種に
対応した給油ノズル１７に向けて移動し、そのグリップ
１７ｂを第３のアーム３５の先端に設けられたグリップ
部３６でつかみ、続いてカード５０から読み取った給油
位置データに基づいて給油ノズル１７を給油エリア１に
停車した自動車の給油口方向に移動し、次に、カメラ３
７が給油口を写し出して画像処理手段３８が正確な給油
口の位置を検知すると、給油制御手段３９がアーム回動
装置３８及び上下移動装置３２を制御して給油ノズル１
７の吐出パイプ１７ａの先端を給油口に差し込む（ＳＴ
１２）。吐出パイプ１７ａの先端部を給油口へ挿入して
挿入センサ２４がオンすると（ＳＴ１４）、給油制御手
段２０は吸引ポンプ２３を駆動し、給油口内のベーパが
吸引され、油種判別手段２７が作動し（ＳＴ１５）、油
種センサ２２からの油種信号に基づき、キーボード４４
で設定された油種との一致が判断される（ＳＴ１６）。
油種が一致している場合には、給油制御手段２０は設定
された油種の開閉弁１６を開いてポンプ１４を駆動する
（ＳＴ１７）。
【００１９】貯油タンク内の油は給油管１３を通してポ
ンプ１４で圧送され、流量計１５、開閉弁１６、給油ホ
ース１８及び給油ノズル１７を介して給油口内へ吐出さ
れる。そして、流量計１５で計測された給油量は、表示
器４３に表示される。
ンプ１４で圧送され、流量計１５、開閉弁１６、給油ホ
ース１８及び給油ノズル１７を介して給油口内へ吐出さ
れる。そして、流量計１５で計測された給油量は、表示
器４３に表示される。
【００２０】このようにして給油が行なわれて満タン給
油手段２６が作動し（ＳＴ１９）、設定量が給油される
か満タンになると（ＳＴ２０）、給油制御手段２０は開
閉弁１６を閉じ、ポンプ１４を停止し（ＳＴ２１）、給
油量のデータをデータ入出力装置４０へ出力する（ＳＴ
２２）。続いて、機構制御手段３９は、アーム回動装置
３８及び上下移動装置３２を制御して給油ノズル１７の
吐出パイプ１７ａを給油口から抜き出すとともに初期の
待機位置にロボット装置３０を移動させ（ＳＴ２３）、
初期位置に達したとき（ＳＴ２４）、給油動作を終了し
報知器４７で給油終了を報知する（ＳＴ２５）。このと
き、給油ノズル１７は、油の吐出圧力がなくなると閉じ
る弁を備えているため、給油ホース１８中等に残った油
が外に流出しない。
油手段２６が作動し（ＳＴ１９）、設定量が給油される
か満タンになると（ＳＴ２０）、給油制御手段２０は開
閉弁１６を閉じ、ポンプ１４を停止し（ＳＴ２１）、給
油量のデータをデータ入出力装置４０へ出力する（ＳＴ
２２）。続いて、機構制御手段３９は、アーム回動装置
３８及び上下移動装置３２を制御して給油ノズル１７の
吐出パイプ１７ａを給油口から抜き出すとともに初期の
待機位置にロボット装置３０を移動させ（ＳＴ２３）、
初期位置に達したとき（ＳＴ２４）、給油動作を終了し
報知器４７で給油終了を報知する（ＳＴ２５）。このと
き、給油ノズル１７は、油の吐出圧力がなくなると閉じ
る弁を備えているため、給油ホース１８中等に残った油
が外に流出しない。
【００２１】そして、データ入出力装置４０が、給油機
１１からの給油量データを受信し（ＳＴ８）、顧客のカ
ードで給油料金の精算をすると（ＳＴ９）、進入可否ラ
ンプ２５が赤色から青色に点灯して終了する。なお、油
種が不一致（ＳＴ１６）の場合には、データ制御手段４
９は、報知器４７を一定時間作動し（ＳＴ１８）、給油
データ入力（ＳＴ４）の再実行を促す。そして、正しい
油種をキーボード４４で設定して給油を行なう。
１１からの給油量データを受信し（ＳＴ８）、顧客のカ
ードで給油料金の精算をすると（ＳＴ９）、進入可否ラ
ンプ２５が赤色から青色に点灯して終了する。なお、油
種が不一致（ＳＴ１６）の場合には、データ制御手段４
９は、報知器４７を一定時間作動し（ＳＴ１８）、給油
データ入力（ＳＴ４）の再実行を促す。そして、正しい
油種をキーボード４４で設定して給油を行なう。
【００２２】上記構成の自動給油装置１０では、給油す
る自動車が給油エリア１に進入してきたとき、進入セン
サ５１が自動車を検知して進入可否ランプ２５が赤色に
点灯して他の自動車の進入を禁止し、顧客がデータ入出
力装置４０のキーボード４４で油種や給油量等の給油デ
ータを設定し、カード５０に記憶されている給油位置デ
ータをカードリーダライタ４５が読み取ると、機構制御
手段３９の制御のもとにアーム回動装置３８や上下移動
装置３２が駆動され、ノズル・ストッカー１９に掛けら
れている対応する油種の給油ノズル１７をつかみ、給油
エリア１に停車した自動車の給油口方向に移動し、続い
てカメラ３７で写した給油口を画像処理手段が正確な位
置を検知し、給油ノズル１７の吐出パイプ１７ａの先端
を給油口に挿入し、挿入センサ２４が挿入を検知する
と、満タン給油手段２６や油種判別手段２７を有する油
種制御手段２０により油種が判定されて、油種が正しい
ときに給油を開始し、設定された給油量あるいは満タン
になると給油を終了し、給油量のデータがデータ入出力
装置４０に送られ、精算が行なわれ、他方ロボット装置
３０では機構制御手段３９がアーム回動装置３８や上下
移動装置３２を駆動して最初の位置に戻るため、給油の
全てが自動的に行なわれ、給油作業員が不要になる。ま
た、給油機１１とロボット装置３０を別体にしているた
め、給油機１１を従来の構造と同様にでき、かつ油を通
すための複雑な配管をロボット装置中に行なう必要がな
くなり安価にすることができる。
る自動車が給油エリア１に進入してきたとき、進入セン
サ５１が自動車を検知して進入可否ランプ２５が赤色に
点灯して他の自動車の進入を禁止し、顧客がデータ入出
力装置４０のキーボード４４で油種や給油量等の給油デ
ータを設定し、カード５０に記憶されている給油位置デ
ータをカードリーダライタ４５が読み取ると、機構制御
手段３９の制御のもとにアーム回動装置３８や上下移動
装置３２が駆動され、ノズル・ストッカー１９に掛けら
れている対応する油種の給油ノズル１７をつかみ、給油
エリア１に停車した自動車の給油口方向に移動し、続い
てカメラ３７で写した給油口を画像処理手段が正確な位
置を検知し、給油ノズル１７の吐出パイプ１７ａの先端
を給油口に挿入し、挿入センサ２４が挿入を検知する
と、満タン給油手段２６や油種判別手段２７を有する油
種制御手段２０により油種が判定されて、油種が正しい
ときに給油を開始し、設定された給油量あるいは満タン
になると給油を終了し、給油量のデータがデータ入出力
装置４０に送られ、精算が行なわれ、他方ロボット装置
３０では機構制御手段３９がアーム回動装置３８や上下
移動装置３２を駆動して最初の位置に戻るため、給油の
全てが自動的に行なわれ、給油作業員が不要になる。ま
た、給油機１１とロボット装置３０を別体にしているた
め、給油機１１を従来の構造と同様にでき、かつ油を通
すための複雑な配管をロボット装置中に行なう必要がな
くなり安価にすることができる。
【００２３】なお、上記実施形態では、アーム回動装置
３８にカメラ３７を設け画像処理手段で給油口の位置を
正確に検出しているが、給油口の近傍にトランスポンダ
等の発信機を設け、この発信機から送信される信号を受
信して給油口の位置を正確に検出するようにしてもよ
い。
３８にカメラ３７を設け画像処理手段で給油口の位置を
正確に検出しているが、給油口の近傍にトランスポンダ
等の発信機を設け、この発信機から送信される信号を受
信して給油口の位置を正確に検出するようにしてもよ
い。
【００２４】また、ロボット装置３０は、アーム回動装
置３０として、水平方向に回動する第１〜第３のアーム
３３，３４，３５及びグリップ部３６を設けた例を説明
したが、アームの数や形状は任意にでき、例えば、上下
方向に回動するアームを備えていてもよく実施形態に限
定されない。さらに、給油口を検知するためには、任意
の形式の画像処理による検出、あるいは光、電磁波、赤
外線を利用したもの給油口検出手段であればよい。
置３０として、水平方向に回動する第１〜第３のアーム
３３，３４，３５及びグリップ部３６を設けた例を説明
したが、アームの数や形状は任意にでき、例えば、上下
方向に回動するアームを備えていてもよく実施形態に限
定されない。さらに、給油口を検知するためには、任意
の形式の画像処理による検出、あるいは光、電磁波、赤
外線を利用したもの給油口検出手段であればよい。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明の自動給油装置は、
自動車の給油口の位置データを記録したカードを読み取
り、ロボット装置により給油ノズルをつかんで移動し給
油口を正確に検知して給油ノズルを挿入し、データ入出
力装置で設定した給油データに基づいて給油を開始し給
油を停止することで、人手によらず給油することがで
き、給油作業員を不要とでき、かつ安価に製造すること
ができる。
自動車の給油口の位置データを記録したカードを読み取
り、ロボット装置により給油ノズルをつかんで移動し給
油口を正確に検知して給油ノズルを挿入し、データ入出
力装置で設定した給油データに基づいて給油を開始し給
油を停止することで、人手によらず給油することがで
き、給油作業員を不要とでき、かつ安価に製造すること
ができる。
【図１】本発明実施形態の自動給油装置の斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明実施形態の自動給油装置のアーム先端部
の平面図である。
の平面図である。
【図３】本発明実施形態の自動給油装置の給油機の構成
を説明する図である。
を説明する図である。
【図４】本発明実施形態の自動給油装置の構成を説明す
るブロック図である。
るブロック図である。
【図５】本発明実施形態のデータ入出力装置の制御動作
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図６】本発明実施形態の給油機及びロボット装置の制
御動作のフローチャートである。
御動作のフローチャートである。
１ 給油エリア ２ アイランド １０ 自動給油装置 １１ 給油機 １２ 本体ケース １３ 給油管 １４ ポンプ １５ 流量計 １６ 開閉弁 １７ 給油ノズル １７ａ 吐出パイプ １７ｂ グリップ １８ 給油ホース １９ ノズル・ストッカー ２０ 給油制御手段２ ２１ ホース ２２ 油種センサ ２３ 吸引ポンプ ２４ 挿入センサ ２５ 進入可否ランプ ２６ 満タン給油手段 ２７ 油種判別手段 ３０ ロボット装置 ３１ 本体 ３２ 上下移動装置 ３３ 第１のアーム ３４ 第２のアーム ３５ 第３のアーム ３６ グリップ部 ３７ カメラ ３８ アーム回動装置 ３９ 機構制御手段 ４０ データ入出力装置 ４１ スタンド ４２ ケース ４３ 表示器 ４４ キーボード ４５ カードリーダライタ ４６ プリンタ ４７ 報知器 ４８ 釦 ４９ データ制御手段 ５０ カード ５１ 進入センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 給油データを設定するデータ入出力装置
と、該データ入出力装置からの出力に基づいて給油制御
手段が複数の給油機構を制御する給油機とがアイランド
上に配置された自動給油装置において、 前記給油機は、その本体ケースに収納された前記複数の
給油機構に、先端に給油ノズルを有する給油ホースがそ
れぞれ接続され、前記本体ケースの側面には前記給油ノ
ズルを掛けるノズル・ストッカーが設けられ、前記給油
機の近傍には前記ノズル・ストッカーに掛けた給油ノズ
ルをつかんで前記アイランドに沿って停車した自動車の
給油口に案内するロボット装置を配置したことを特徴と
する自動給油装置。 - 【請求項２】 前記ロボット装置は、自動車の給油口を
カメラで写してその位置を検知する画像処理手段を有
し、該画像処理手段の検知信号に基づいて前記給油ノズ
ルを給油口に挿入し、給油終了後には前記給油ノズルを
前記ノズル・ストッカーの元の位置に戻すことを特徴と
する請求項１記載の自動給油装置。 - 【請求項３】 前記ロボット装置は、自動車の給油口近
傍に設けられた発信機からの信号を受信して位置を検知
する受信機を有し、該受信機の検知信号に基づいて前記
給油ノズルを給油口に挿入し、給油終了後には前記給油
ノズルを前記ノズル・ストッカーの元の位置に戻すこと
を特徴とする請求項１記載の自動給油装置。 - 【請求項４】 前記データ入出力装置には、給油口の位
置データを記憶したカードリーダライタが設けられ、前
記ロボット装置は、前記カードリーダライタがカードか
ら読み出した給油口の位置データに基づいて動作するこ
とを特徴とする請求項１、２または３記載の自動給油装
置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000167102A JP2001348099A (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 自動給油装置 |
| MYPI20003255 MY123540A (en) | 1999-11-18 | 2000-07-17 | Automated fuel supply system. |
| SG200004039A SG96560A1 (en) | 1999-11-18 | 2000-07-18 | Automated fuel supply system |
| CN 00120806 CN1199845C (zh) | 1999-11-18 | 2000-07-27 | 自动加油装置 |
| US09/668,354 US6382269B1 (en) | 2000-02-22 | 2000-09-25 | Automatic fueling system |
| IDP20000836D ID28411A (id) | 1999-11-18 | 2000-09-28 | Sistem pasokan bahan bakar otomatis |
| KR10-2001-0002517A KR100384504B1 (ko) | 2000-06-05 | 2001-01-17 | 자동 급유장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000167102A JP2001348099A (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 自動給油装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001348099A true JP2001348099A (ja) | 2001-12-18 |
Family
ID=18670306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000167102A Pending JP2001348099A (ja) | 1999-11-18 | 2000-06-05 | 自動給油装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001348099A (ja) |
| KR (1) | KR100384504B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009214920A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 燃料注入システム |
| CN112549039A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-26 | 西安交通大学 | 一种分布式多功能加油机器人末端执行器 |
| WO2022144300A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | Autofuel Aps | Robotic system for automatic refuelling of vehicles |
-
2000
- 2000-06-05 JP JP2000167102A patent/JP2001348099A/ja active Pending
-
2001
- 2001-01-17 KR KR10-2001-0002517A patent/KR100384504B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009214920A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 燃料注入システム |
| JP4647672B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2011-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 燃料注入システム |
| CN112549039A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-26 | 西安交通大学 | 一种分布式多功能加油机器人末端执行器 |
| CN112549039B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-05-20 | 西安交通大学 | 一种分布式多功能加油机器人末端执行器 |
| WO2022144300A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | Autofuel Aps | Robotic system for automatic refuelling of vehicles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100384504B1 (ko) | 2003-05-22 |
| KR20010110630A (ko) | 2001-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050513 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050518 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050706 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050913 |