JP2001348099A - Automatic refueling device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、自動車の給油口を
検知して燃料油を自動的に給油する自動給油装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic lubricating apparatus for automatically refueling fuel oil by detecting a filler port of an automobile.
【0002】[0002]
【従来の技術】本出願人は、油種判断手段を設けて異油
種の給油を防止した給油装置を、例えば、特開平6−1
15598号、特開平8−169498号等で提案して
いる。また、満タン給油手段を設けて自動的に満タンま
で給油する給油装置を、特開昭58−41095号、特
開昭63−125196号等で提案している。さらに、
本出願人は、給油作業の省力化を図るために、可動腕の
先端に給油ノズルを設けて、無人で自動車にガソリン等
の燃料油を供給する自動給油装置を、特願平9−156
699号等で提案している。2. Description of the Related Art The applicant of the present invention has proposed a lubricating apparatus in which an oil type judging means is provided to prevent refueling of different oil types.
No. 15598 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-169498. In addition, Japanese Unexamined Patent Publication Nos. 58-41095 and 63-125196 have proposed a fueling device which is provided with a full tank refueling means and automatically fills the tank to the full level. further,
In order to save labor in refueling work, the applicant of the present invention has proposed an automatic refueling device that supplies a fuel oil such as gasoline to an automobile by providing an unmanned vehicle with a refueling nozzle at the tip of a movable arm.
No. 699 etc.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術は、
それぞれ有効であるが、油種判断手段や満タン給油手段
を設けた給油装置では、自動車の給油口へ給油ノズルを
挿入することは人手にたよっているので、熟練を有する
作業員が必要である。さらに、上記の自動給油装置で
は、給油ノズルが1本のため、異なる油種が同一管路を
流れることにより、混油を防止するために配管内の油を
戻す操作が必要となり、また、自動給油装置用の給油用
配管を配設したロボット装置を設けなければならない等
でコスト高になる問題点もあった。The above prior art is
Although each is effective, in a refueling device provided with an oil type determining means and a full tank refueling means, since inserting a refueling nozzle into a refueling port of a car is manually performed, skilled workers are required. . Furthermore, in the above-described automatic lubricating apparatus, since there is only one lubricating nozzle, different oil types flow through the same pipeline, so that an operation of returning the oil in the pipe to prevent oil mixing is required. There is also a problem that the cost is increased because a robot device having a refueling pipe for the refueling device must be provided.
【0004】本発明は、上記事情に鑑みなされたもの
で、油種判断手段及び満タン給油手段を有し、かつ給油
作業員を不要にできるとともに安価に製造できる自動給
油装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide an automatic lubricating apparatus which has oil type determining means and full tank refueling means, which can eliminate the need for a refueling operator and can be manufactured at low cost. The purpose is.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に記載の発明は、給油データを設定するデ
ータ入出力装置と、該データ入出力装置からの出力に基
づいて給油制御手段が複数の給油機構を制御する給油機
とがアイランド上に配置された自動給油装置において、
前記給油機は、その本体ケースに収納された前記複数の
給油機構に、先端に給油ノズルを有する給油ホースがそ
れぞれ接続され、前記本体ケースの側面には前記給油ノ
ズルを掛けるノズル・ストッカーが設けられ、前記給油
機の近傍には前記ノズル・ストッカーに掛けた給油ノズ
ルをつかんで前記アイランドに沿って停車した自動車の
給油口に案内するロボット装置を配置したことを特徴と
するものである。給油ノズルをロボット装置が給油口に
案内するため給油作業員を不要にできるとともに給油機
をロボット装置と別体にして安価に製造できるAccording to one aspect of the present invention, there is provided a data input / output device for setting refueling data, and a refueling control based on an output from the data input / output device. In an automatic refueling device in which a refueling device whose means controls a plurality of refueling mechanisms is disposed on an island,
In the refueling machine, a refueling hose having a refueling nozzle at a tip is connected to each of the plurality of refueling mechanisms housed in a main body case thereof, and a nozzle stocker for hanging the refueling nozzle is provided on a side surface of the main body case. A robot device is provided near the refueling machine, the robot device holding a refueling nozzle hung on the nozzle stocker and guiding it to a refueling port of a vehicle stopped along the island. Since the robot device guides the refueling nozzle to the refueling port, it is possible to eliminate the need for refueling workers and to manufacture the refueling machine separately from the robot device at low cost.
【0006】また、請求項2に記載の発明は、前記ロボ
ット装置は、自動車の給油口をカメラで写してその位置
を検知する画像処理手段を有し、該画像処理手段の検知
信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に挿入し、給油
終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・ストッカーの
元の位置に戻すことを特徴とするものである。画像処理
手段により給油口の位置を正確に検知することができ
る。According to a second aspect of the present invention, the robot apparatus has image processing means for detecting a position of a vehicle by photographing a filler port of the automobile with a camera, and based on a detection signal from the image processing means. The refueling nozzle is inserted into a refueling port, and after refueling is completed, the refueling nozzle is returned to an original position of the nozzle stocker. The position of the fuel filler can be accurately detected by the image processing means.
【0007】さらに、請求項3に記載の発明は、前記ロ
ボット装置は、自動車の給油口近傍に設けられた発信機
からの信号を受信して位置を検知する受信機を有し、該
受信機の検知信号に基づいて前記給油ノズルを給油口に
挿入し、給油終了後には前記給油ノズルを前記ノズル・
ストッカーの元の位置に戻すことを特徴とするものであ
る。自動車の給油口近傍に設けた発信機からの信号を受
信機で受信することで簡単に給油口の位置を検知するこ
とができる。Further, according to a third aspect of the present invention, the robot apparatus has a receiver for detecting a position by receiving a signal from a transmitter provided in the vicinity of a filler port of the automobile, and the receiver is provided with the receiver. The refueling nozzle is inserted into the refueling port based on the detection signal of
It is characterized by returning to the original position of the stocker. By receiving a signal from a transmitter provided in the vicinity of the fuel filler of the automobile with the receiver, the position of the fuel filler can be easily detected.
【0008】さらにまた、請求項4に記載の発明は、前
記データ入出力装置には、給油口の位置データを記憶し
たカードリーダライタが設けられ、前記ロボット装置
は、前記カードリーダライタがカードから読み出した給
油口の位置データに基づいて動作することを特徴とする
ものである。給油口の概略の位置をカードから読み出し
てロボット装置を移動できる。According to a fourth aspect of the present invention, in the data input / output device, a card reader / writer storing position data of a fuel filler port is provided, and in the robot device, the card reader / writer is provided with a card reader / writer. The operation is performed based on the read position data of the fuel filler. The robot device can be moved by reading the approximate position of the filler port from the card.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の一実施形態
により具体的に説明する。図1〜図4は本発明実施形態
の自動給油装置を説明する図であり、図1は自動給油装
置の斜視図、図2は自動給油装置のアーム先端部の平面
図、図3は給油機の構成を説明する図、図4は自動給油
装置の構成を説明するブロック図である。なお、図3の
給油機は1種類の給油機構のみ記載し他の給油機構の記
載を省略している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to an embodiment shown in the drawings. 1 to 4 are views for explaining an automatic refueling device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view of the automatic refueling device, FIG. 2 is a plan view of an arm tip of the automatic refueling device, and FIG. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic refueling device. 3 shows only one type of oil supply mechanism, and omits other oil supply mechanisms.
【0010】これらの図において、本実施形態の自動給
油装置10は、給油所の給油エリア1の細長く形成され
たアイランド2上に給油機11とロボット装置30とデ
ータ入出力装置40とが順次設けられており、この給油
エリア1に停車した自動車の給油口に給油機11の給油
ノズル17をロボット装置30が自動的につかみ移動し
て給油する装置である。In these figures, an automatic refueling device 10 of the present embodiment is provided with a refueling machine 11, a robot device 30, and a data input / output device 40 on an elongated island 2 of a refueling area 1 of a gas station. The robot device 30 automatically grasps and moves the refueling nozzle 17 of the refueling machine 11 to the refueling port of the vehicle stopped in the refueling area 1 to refuel.
【0011】給油機11は、アイランド2上の一方側に
配置された本体ケース12内に、給油機構を構成するそ
れぞれレギュラ−ガソリン、ハイオクタンガソリン及び
軽油の地下の貯油タンクのいずれかに連通された給油管
13が途中にポンプ14、流量計15及び開閉弁16を
介装して配置され、本体ケース12の側面側に導出さ
れ、その部分に先端に給油ノズル17を有する給油ホー
ス18に接続されている。この給油ノズル17は、本体
ケース12の側面側に設けられたノズル・ストッカー1
9に掛けられるようになっている。このノズル・ストッ
カー19は、本体ケース12の側面側に水平な板状に形
成され、その上面にそれぞれの給油ノズル17の吐出パ
イプ17a側が配置され、グリップ17b側がロボット
装置30側に向けられている。給油ノズル17は、吐出
パイプ17a側に油種を検知するための図示しない吸引
口等が設けられ、この吸引口から吸引されたガスが給油
ホース18に併設されたホース21を通り本体ケース1
2内に配置された油種センサ22から吸引ポンプ23を
通って地下の貯油タンクに戻るようになっている。ま
た、給油ノズル17の吐出パイプ17aの先端側には後
に説明する自動車の給油口へ挿入されたことを検知する
挿入センサ24が設けられている。さらに、本体ケース
12の頂部には、自動車の進入可否を青色または赤色で
点灯して表示する進入可否ランプ25が設けられてい
る。また、給油機11は、本体ケース12内にポンプ1
4及び吸引ポンプ23の駆動、並びに開閉弁16の開閉
を制御するとともに、流量計15からの信号を受信して
給油量を計数し、かつ満タン給油手段26及び油種判別
手段27を有する給油制御手段20を備えている。The refueling machine 11 is connected to one of the regular gasoline, high-octane gasoline and light oil underground oil storage tanks constituting a refueling mechanism in a main body case 12 arranged on one side of the island 2. An oil supply pipe 13 is disposed on the way with a pump 14, a flow meter 15 and an on-off valve 16 interposed therebetween, is led out to the side of the main body case 12, and is connected to an oil supply hose 18 having an oil supply nozzle 17 at the tip at that part. Have been. The refueling nozzle 17 is connected to the nozzle stocker 1 provided on the side surface of the main body case 12.
9 can be hung. The nozzle stocker 19 is formed in a horizontal plate shape on the side surface of the main body case 12, the discharge pipe 17a side of each refueling nozzle 17 is arranged on the upper surface, and the grip 17b side is directed to the robot device 30 side. . The refueling nozzle 17 is provided with a suction port (not shown) for detecting the type of oil on the side of the discharge pipe 17a, and gas sucked from the suction port passes through a hose 21 provided with the refueling hose 18 and the main body case 1
The oil type sensor 22 disposed in the tank 2 returns to an underground oil storage tank through a suction pump 23. Further, an insertion sensor 24 is provided at the tip end of the discharge pipe 17a of the refueling nozzle 17 to detect that the refilling nozzle 17 has been inserted into a refueling port of an automobile described later. Further, at the top of the main body case 12, an entry permission lamp 25 is provided which lights up and displays the entry permission of the vehicle in blue or red. The refueling machine 11 has a pump 1 in a main body case 12.
4 and controls the driving of the suction pump 23 and the opening and closing of the on-off valve 16, receives a signal from the flow meter 15 to count the amount of refueling, and has a full tank refueling means 26 and an oil type discriminating means 27. Control means 20 is provided.
【0012】ロボット装置30は、給油機11のノズル
・ストッカー19が設けられた側のアイランド2上に配
置されており、筒状ケースに形成され内部に上下方向に
移動するための上下移動装置32が設けられアイランド
2上に固定された本体31と、この本体31の上部に一
端部が水平方向に回動自在に取り付けられた第1のアー
ム33と、この第1のアーム33の他端部に一端部が水
平方向に回動自在に取り付けられた第2のアーム34
と、この第2のアーム34の他端部に一端部が水平方向
に回動自在に取り付けられ、かつ他端部が給油ノズル1
7のグリップ17aをつかむグリップ部36を有する第
3のアーム35とを備えている。これら第1〜第3のア
ーム部33,34,35及びグリップ部36がアーム回
動装置38を構成している。第3のアーム部35の上部
には、自動車の給油口の位置を検知するCCD等からな
るカメラ37が取り付けられている。また、本体31内
には、カメラ37の画像を処理して給油口を検知する画
像処理手段38と、この画像処理手段38で検出した給
油口の位置あるいは後に詳細に説明するカードに記録し
た給油口の位置に関するデータ等に基づいて上下移動装
置32あるいはアーム駆動装置38を制御する機構制御
手段39が設けられている。さらに、給油エリア1に面
したアイランド2側面の自動車の進入口側には、進入セ
ンサ51が設けられている。The robot device 30 is disposed on the island 2 on the side where the nozzle stocker 19 of the refueling machine 11 is provided. The robot device 30 is formed in a cylindrical case and has a vertical moving device 32 for moving vertically inside. , A main body 31 fixed on the island 2, a first arm 33 having an upper end rotatably mounted in a horizontal direction on an upper part of the main body 31, and a second end of the first arm 33. Arm 34 whose one end is rotatably mounted in the horizontal direction
And one end is attached to the other end of the second arm 34 so as to be rotatable in the horizontal direction, and the other end is connected to the refueling nozzle 1.
And a third arm 35 having a grip portion 36 for gripping the grip 17a of FIG. The first to third arm portions 33, 34, 35 and the grip portion 36 constitute an arm rotation device 38. A camera 37 composed of a CCD or the like for detecting the position of a fuel filler of an automobile is mounted on the upper part of the third arm 35. Further, in the main body 31, an image processing means 38 for processing an image of the camera 37 to detect a refueling port, and a position of the refueling port detected by the image processing means 38 or a refueling recorded on a card described in detail later. A mechanism control means 39 for controlling the vertical moving device 32 or the arm driving device 38 based on data on the position of the mouth or the like is provided. Further, an entry sensor 51 is provided on the side of the island 2 facing the refueling area 1 on the entrance side of the automobile.
【0013】データ入出力装置40は、アイランド2の
他方側の上部に立設されたスタンド41の頂部にケース
42が設けられ、そのケース42に表示器43、給油デ
ータ等を入力するキーボード44、カードリーダライタ
45、プリンタ46、報知器47、釦48及び各部を制
御するデータ制御手段49が設けられている。このカー
ドリーダライタ45は、給油料金を精算するためのクレ
ジットカード、銀行カード、給油カード、プリペードカ
ード及びICカードに対応する機能を有するとともに、
顧客の自動車の給油口の位置データが記憶されているカ
ード50を読み書きするものである。The data input / output device 40 is provided with a case 42 on the top of a stand 41 erected on the upper part of the other side of the island 2, a display 43, a keyboard 44 for inputting refueling data, etc. A card reader / writer 45, a printer 46, an annunciator 47, a button 48, and a data control unit 49 for controlling each unit are provided. The card reader / writer 45 has a function corresponding to a credit card, a bank card, a refueling card, a prepaid card, and an IC card for adjusting a refueling fee.
It reads and writes a card 50 in which position data of a fuel filler of a customer's automobile is stored.
【0014】給油機11の給油制御手段20、ロボット
装置30の機構制御手段39及びデータ入出力装置40
のデータ制御手段49の間は、互いに関連するデータの
送受信が行なわれるようになっている。The refueling control means 20 of the refueling machine 11, the mechanism control means 39 of the robot device 30, and the data input / output device 40
Between the data control means 49 is transmitted and received.
【0015】次に、自動給油装置10の動作をフローチ
ャートに基づいて説明する。図5及び図6は本発明実施
形態の自動給油装置の動作を説明する図であり、図5は
データ入出力装置の制御動作のフローチャート、図6は
給油機とロボット装置を含めた制御動作のフローチャー
トである。Next, the operation of the automatic refueling device 10 will be described based on a flowchart. 5 and 6 are diagrams for explaining the operation of the automatic refueling device according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart of the control operation of the data input / output device, and FIG. 6 is a diagram of the control operation including the refueling machine and the robot device. It is a flowchart.
【0016】まず、給油する自動車が給油エリア1にい
ない状態においては、進入可否ランプ25が青色に点灯
している。また、給油機11は、例えば、図1に示すよ
うに、アーム回動装置38がそのグリップ部36をノズ
ル・ストッカー19側に向けた位置にある初期状態の待
機位置になっている。給油する自動車が給油エリア1に
進入し、進入センサ51が自動車の進入を検知してオン
すると(ST1)、データ制御手段49は車検知信号を
受信して進入可否ランプ25を青色から赤色に点灯して
(ST2)、他の自動車の進入を防止する。First, when the vehicle to be refueled is not in the refueling area 1, the entry permission lamp 25 is lit in blue. Further, as shown in FIG. 1, for example, the refueling machine 11 is in a standby position in an initial state in which the arm rotating device 38 has the grip portion 36 facing the nozzle / stocker 19 side. When the refueling car enters the refueling area 1 and the entry sensor 51 detects the entry of the car and turns on (ST1), the data control means 49 receives the car detection signal and lights the entry permission lamp 25 from blue to red. (ST2) to prevent the entry of another vehicle.
【0017】次に、顧客がデータ入出力装置40のカー
ドリーダライタ45にカード50を挿入すると(ST
3)、そのカード50に記録された給油口の位置データ
が読み出されてロボット装置30の機構制御手段39へ
送信されるとともに、データ入出力装置40のキーボー
ド44から給油データを入力して自動給油が可能な状態
になる。油種、給油量等の給油データをキーボード44
で入力すると(ST4)、給油データは表示器43に表
示され、釦48を押して(ST5)、給油データが設定
されると(ST6)、データ制御手段49はその設定デ
ータを給油機11の給油制御手段26及びロボット装置
30の機構制御手段39へ送信する。Next, when the customer inserts the card 50 into the card reader / writer 45 of the data input / output device 40 (ST
3) The position data of the refueling port recorded on the card 50 is read and transmitted to the mechanism control means 39 of the robot device 30, and the refueling data is input from the keyboard 44 of the data input / output device 40 to automatically perform the refueling. Refueling is possible. Refueling data such as oil type and refueling amount is displayed on the keyboard 44.
(ST4), the refueling data is displayed on the display 43, and the button 48 is pressed (ST5). When the refueling data is set (ST6), the data control means 49 sends the set data to the refueling machine 11 for refueling. This is transmitted to the control means 26 and the mechanism control means 39 of the robot device 30.
【0018】データ入出力装置40のデータ制御手段4
9から送信された給油データが、ロボット装置30の機
構制御手段39に入力したときには(ST11)、ま
ず、待機状態にあるロボット装置30のアーム回動装置
38がノズル・ストッカー19に掛けられている油種に
対応した給油ノズル17に向けて移動し、そのグリップ
17bを第3のアーム35の先端に設けられたグリップ
部36でつかみ、続いてカード50から読み取った給油
位置データに基づいて給油ノズル17を給油エリア1に
停車した自動車の給油口方向に移動し、次に、カメラ3
7が給油口を写し出して画像処理手段38が正確な給油
口の位置を検知すると、給油制御手段39がアーム回動
装置38及び上下移動装置32を制御して給油ノズル1
7の吐出パイプ17aの先端を給油口に差し込む(ST
12)。吐出パイプ17aの先端部を給油口へ挿入して
挿入センサ24がオンすると(ST14)、給油制御手
段20は吸引ポンプ23を駆動し、給油口内のベーパが
吸引され、油種判別手段27が作動し(ST15)、油
種センサ22からの油種信号に基づき、キーボード44
で設定された油種との一致が判断される(ST16)。
油種が一致している場合には、給油制御手段20は設定
された油種の開閉弁16を開いてポンプ14を駆動する
(ST17)。Data control means 4 of data input / output device 40
When the refueling data transmitted from 9 is input to the mechanism control means 39 of the robot device 30 (ST11), first, the arm rotating device 38 of the robot device 30 in the standby state is hooked on the nozzle / stocker 19. It moves toward the refueling nozzle 17 corresponding to the oil type, the grip 17b is gripped by the grip portion 36 provided at the tip of the third arm 35, and subsequently, based on the refueling position data read from the card 50, the refueling nozzle 17 is moved in the direction of the filler port of the vehicle stopped in the refueling area 1, and then the camera 3
When the image processing means 38 detects the correct position of the fuel supply port, the refueling control means 39 controls the arm rotation device 38 and the vertical movement device 32 to refuel the fuel nozzle 1.
7 is inserted into the filler port (ST)
12). When the distal end of the discharge pipe 17a is inserted into the filler port and the insertion sensor 24 is turned on (ST14), the filler control means 20 drives the suction pump 23, the vapor in the filler port is sucked, and the oil type discriminating means 27 operates. (ST15), based on the oil type signal from the oil type sensor 22, the keyboard 44
Is determined to match the oil type set in (ST16).
If the oil types match, the oil supply control means 20 opens the on-off valve 16 for the set oil type and drives the pump 14 (ST17).
【0019】貯油タンク内の油は給油管13を通してポ
ンプ14で圧送され、流量計15、開閉弁16、給油ホ
ース18及び給油ノズル17を介して給油口内へ吐出さ
れる。そして、流量計15で計測された給油量は、表示
器43に表示される。The oil in the oil storage tank is pumped through an oil supply pipe 13 by a pump 14, and is discharged into an oil supply port through a flow meter 15, an on-off valve 16, an oil supply hose 18 and an oil supply nozzle 17. The refueling amount measured by the flow meter 15 is displayed on the display 43.
【0020】このようにして給油が行なわれて満タン給
油手段26が作動し(ST19)、設定量が給油される
か満タンになると(ST20)、給油制御手段20は開
閉弁16を閉じ、ポンプ14を停止し(ST21)、給
油量のデータをデータ入出力装置40へ出力する(ST
22)。続いて、機構制御手段39は、アーム回動装置
38及び上下移動装置32を制御して給油ノズル17の
吐出パイプ17aを給油口から抜き出すとともに初期の
待機位置にロボット装置30を移動させ(ST23)、
初期位置に達したとき(ST24)、給油動作を終了し
報知器47で給油終了を報知する(ST25)。このと
き、給油ノズル17は、油の吐出圧力がなくなると閉じ
る弁を備えているため、給油ホース18中等に残った油
が外に流出しない。In this manner, the refueling is performed and the full tank refueling means 26 operates (ST19). When the set amount is refueled or the tank is full (ST20), the refueling control means 20 closes the on-off valve 16, The pump 14 is stopped (ST21), and the data of the refueling amount is output to the data input / output device 40 (ST21).
22). Subsequently, the mechanism control means 39 controls the arm rotation device 38 and the vertical movement device 32 to pull out the discharge pipe 17a of the refueling nozzle 17 from the refueling port and move the robot device 30 to the initial standby position (ST23). ,
When it reaches the initial position (ST24), the refueling operation is finished, and the end of refueling is notified by the alarm 47 (ST25). At this time, the oil supply nozzle 17 is provided with a valve that closes when the oil discharge pressure stops, so that the oil remaining in the oil supply hose 18 does not flow out.
【0021】そして、データ入出力装置40が、給油機
11からの給油量データを受信し(ST8)、顧客のカ
ードで給油料金の精算をすると(ST9)、進入可否ラ
ンプ25が赤色から青色に点灯して終了する。なお、油
種が不一致(ST16)の場合には、データ制御手段4
9は、報知器47を一定時間作動し(ST18)、給油
データ入力(ST4)の再実行を促す。そして、正しい
油種をキーボード44で設定して給油を行なう。Then, when the data input / output device 40 receives the refueling amount data from the refueling machine 11 (ST8) and adjusts the refueling fee with the customer's card (ST9), the entry permission lamp 25 changes from red to blue. Lights and ends. If the oil types do not match (ST16), the data control means 4
No. 9 activates the alarm 47 for a fixed time (ST18), and prompts re-execution of the refueling data input (ST4). Then, the correct oil type is set on the keyboard 44 and refueling is performed.
【0022】上記構成の自動給油装置10では、給油す
る自動車が給油エリア1に進入してきたとき、進入セン
サ51が自動車を検知して進入可否ランプ25が赤色に
点灯して他の自動車の進入を禁止し、顧客がデータ入出
力装置40のキーボード44で油種や給油量等の給油デ
ータを設定し、カード50に記憶されている給油位置デ
ータをカードリーダライタ45が読み取ると、機構制御
手段39の制御のもとにアーム回動装置38や上下移動
装置32が駆動され、ノズル・ストッカー19に掛けら
れている対応する油種の給油ノズル17をつかみ、給油
エリア1に停車した自動車の給油口方向に移動し、続い
てカメラ37で写した給油口を画像処理手段が正確な位
置を検知し、給油ノズル17の吐出パイプ17aの先端
を給油口に挿入し、挿入センサ24が挿入を検知する
と、満タン給油手段26や油種判別手段27を有する油
種制御手段20により油種が判定されて、油種が正しい
ときに給油を開始し、設定された給油量あるいは満タン
になると給油を終了し、給油量のデータがデータ入出力
装置40に送られ、精算が行なわれ、他方ロボット装置
30では機構制御手段39がアーム回動装置38や上下
移動装置32を駆動して最初の位置に戻るため、給油の
全てが自動的に行なわれ、給油作業員が不要になる。ま
た、給油機11とロボット装置30を別体にしているた
め、給油機11を従来の構造と同様にでき、かつ油を通
すための複雑な配管をロボット装置中に行なう必要がな
くなり安価にすることができる。In the automatic refueling device 10 having the above structure, when a vehicle to be refueled has entered the refueling area 1, the entry sensor 51 detects the vehicle and the entry permission lamp 25 is lit in red to indicate the entry of another vehicle. When the card reader / writer 45 reads the refueling position data stored in the card 50, the customer sets refueling data such as oil type and refueling amount using the keyboard 44 of the data input / output device 40. The arm rotation device 38 and the vertical movement device 32 are driven under the control of the above, the oil supply nozzle 17 of the corresponding oil type hung on the nozzle stocker 19 is grasped, and the refueling port of the car stopped in the refueling area 1 Then, the image processing means detects an accurate position of the refueling port photographed by the camera 37, and inserts the tip of the discharge pipe 17a of the refueling nozzle 17 into the refueling port. When the insertion sensor 24 detects the insertion, the oil type is determined by the oil type control means 20 having the full tank refueling means 26 and the oil type discriminating means 27, and when the oil type is correct, refueling is started. When the tank is full or full, refueling is terminated, and data on the amount of refueling is sent to the data input / output device 40 for settlement. On the other hand, in the robot device 30, the mechanism control means 39 controls the arm rotating device 38 and the vertical moving device 32. Is driven to return to the initial position, all of the refueling is performed automatically, and the need for a refueling operator is eliminated. Further, since the oiling device 11 and the robot device 30 are separated from each other, the oiling device 11 can have the same structure as the conventional structure, and there is no need to provide complicated piping for passing oil in the robot device, thereby reducing the cost. be able to.
【0023】なお、上記実施形態では、アーム回動装置
38にカメラ37を設け画像処理手段で給油口の位置を
正確に検出しているが、給油口の近傍にトランスポンダ
等の発信機を設け、この発信機から送信される信号を受
信して給油口の位置を正確に検出するようにしてもよ
い。In the above embodiment, the camera 37 is provided on the arm rotation device 38 and the position of the fuel supply port is accurately detected by the image processing means. However, a transmitter such as a transponder is provided near the fuel supply port. A signal transmitted from the transmitter may be received to accurately detect the position of the fuel filler.
【0024】また、ロボット装置30は、アーム回動装
置30として、水平方向に回動する第1〜第3のアーム
33,34,35及びグリップ部36を設けた例を説明
したが、アームの数や形状は任意にでき、例えば、上下
方向に回動するアームを備えていてもよく実施形態に限
定されない。さらに、給油口を検知するためには、任意
の形式の画像処理による検出、あるいは光、電磁波、赤
外線を利用したもの給油口検出手段であればよい。The robot device 30 has been described as an example in which the arm rotating device 30 is provided with the first to third arms 33, 34, 35 and the grip portion 36 which rotate in the horizontal direction. The number and shape can be arbitrarily set. For example, an arm that rotates in the vertical direction may be provided, and the present invention is not limited to the embodiment. Further, in order to detect the refueling port, any type of detecting means using image processing, or a refueling port detecting means utilizing light, electromagnetic waves, or infrared rays may be used.
【0025】[0025]
【発明の効果】以上のように本発明の自動給油装置は、
自動車の給油口の位置データを記録したカードを読み取
り、ロボット装置により給油ノズルをつかんで移動し給
油口を正確に検知して給油ノズルを挿入し、データ入出
力装置で設定した給油データに基づいて給油を開始し給
油を停止することで、人手によらず給油することがで
き、給油作業員を不要とでき、かつ安価に製造すること
ができる。As described above, the automatic refueling device of the present invention
Reads the card that records the position data of the filler port of the car, moves the robot by grasping the filler nozzle, accurately detects the filler port, inserts the filler nozzle, and based on the filler data set by the data input / output device. By starting the refueling and stopping the refueling, refueling can be performed without manual operation, and a refueling worker is not required, and the manufacturing can be performed at low cost.
【図1】本発明実施形態の自動給油装置の斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view of an automatic refueling device according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明実施形態の自動給油装置のアーム先端部
の平面図である。FIG. 2 is a plan view of an arm tip portion of the automatic refueling device according to the embodiment of the present invention.
【図3】本発明実施形態の自動給油装置の給油機の構成
を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a fueling machine of the automatic fueling device according to the embodiment of the present invention.
【図4】本発明実施形態の自動給油装置の構成を説明す
るブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic refueling device according to an embodiment of the present invention.
【図5】本発明実施形態のデータ入出力装置の制御動作
のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a control operation of the data input / output device according to the embodiment of the present invention.
【図6】本発明実施形態の給油機及びロボット装置の制
御動作のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a control operation of the refueling machine and the robot device according to the embodiment of the present invention.
1 給油エリア 2 アイランド 10 自動給油装置 11 給油機 12 本体ケース 13 給油管 14 ポンプ 15 流量計 16 開閉弁 17 給油ノズル 17a 吐出パイプ 17b グリップ 18 給油ホース 19 ノズル・ストッカー 20 給油制御手段2 21 ホース 22 油種センサ 23 吸引ポンプ 24 挿入センサ 25 進入可否ランプ 26 満タン給油手段 27 油種判別手段 30 ロボット装置 31 本体 32 上下移動装置 33 第1のアーム 34 第2のアーム 35 第3のアーム 36 グリップ部 37 カメラ 38 アーム回動装置 39 機構制御手段 40 データ入出力装置 41 スタンド 42 ケース 43 表示器 44 キーボード 45 カードリーダライタ 46 プリンタ 47 報知器 48 釦 49 データ制御手段 50 カード 51 進入センサ Reference Signs List 1 refueling area 2 island 10 automatic refueling device 11 refueling machine 12 main body case 13 refueling pipe 14 pump 15 flow meter 16 on-off valve 17 refueling nozzle 17a discharge pipe 17b grip 18 refueling hose 19 nozzle stocker 20 refueling control means 2 21 hose 22 oil Seed sensor 23 Suction pump 24 Insertion sensor 25 Entry permission lamp 26 Full tank refueling means 27 Oil type discriminating means 30 Robotic device 31 Main body 32 Vertical movement device 33 First arm 34 Second arm 35 Third arm 36 Grip portion 37 Camera 38 Arm rotating device 39 Mechanism control means 40 Data input / output device 41 Stand 42 Case 43 Display 44 Keyboard 45 Card reader / writer 46 Printer 47 Alarm 48 Button 49 Data control means 50 Card 51 Entry center
Claims (4)
と、該データ入出力装置からの出力に基づいて給油制御
手段が複数の給油機構を制御する給油機とがアイランド
上に配置された自動給油装置において、 前記給油機は、その本体ケースに収納された前記複数の
給油機構に、先端に給油ノズルを有する給油ホースがそ
れぞれ接続され、前記本体ケースの側面には前記給油ノ
ズルを掛けるノズル・ストッカーが設けられ、前記給油
機の近傍には前記ノズル・ストッカーに掛けた給油ノズ
ルをつかんで前記アイランドに沿って停車した自動車の
給油口に案内するロボット装置を配置したことを特徴と
する自動給油装置。1. An automatic refueling system comprising: a data input / output device for setting refueling data; and a refueling machine in which refueling control means controls a plurality of refueling mechanisms based on an output from the data input / output device. In the apparatus, the refueling machine is connected to the plurality of refueling mechanisms housed in a main body case thereof, and a refueling hose having a refueling nozzle at a tip is connected to the refueling mechanism, and a nozzle stocker for hanging the refueling nozzle on a side surface of the main body case. An automatic refueling device is provided in the vicinity of the refueling machine, wherein a robotic device that grasps a refueling nozzle hung on the nozzle stocker and guides it to a refueling port of a vehicle stopped along the island is provided. .
カメラで写してその位置を検知する画像処理手段を有
し、該画像処理手段の検知信号に基づいて前記給油ノズ
ルを給油口に挿入し、給油終了後には前記給油ノズルを
前記ノズル・ストッカーの元の位置に戻すことを特徴と
する請求項1記載の自動給油装置。2. The robot apparatus according to claim 1, further comprising: an image processing unit that captures an image of a filler port of the vehicle with a camera and detects a position of the filler, and inserts the filler nozzle into the filler port based on a detection signal of the image processing unit. 2. The automatic refueling device according to claim 1, wherein the refueling nozzle is returned to an original position of the nozzle stocker after refueling is completed.
傍に設けられた発信機からの信号を受信して位置を検知
する受信機を有し、該受信機の検知信号に基づいて前記
給油ノズルを給油口に挿入し、給油終了後には前記給油
ノズルを前記ノズル・ストッカーの元の位置に戻すこと
を特徴とする請求項1記載の自動給油装置。3. The robot apparatus has a receiver for detecting a position by receiving a signal from a transmitter provided in the vicinity of a refueling port of an automobile, and the refueling nozzle based on a detection signal of the receiver. 2. The automatic refueling device according to claim 1, wherein the refueling nozzle is returned to an original position of the nozzle stocker after the refueling is completed.
置データを記憶したカードリーダライタが設けられ、前
記ロボット装置は、前記カードリーダライタがカードか
ら読み出した給油口の位置データに基づいて動作するこ
とを特徴とする請求項1、2または3記載の自動給油装
置。4. The data input / output device is provided with a card reader / writer in which position data of a fuel filler is stored, and the robot device is configured to perform the operation based on the position data of the fuel filler read from the card by the card reader / writer. The automatic refueling apparatus according to claim 1, which operates.
Priority Applications (7)
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CN 00120806 CN1199845C (en) | 1999-11-18 | 2000-07-27 | Automatic fuelling device |
US09/668,354 US6382269B1 (en) | 2000-02-22 | 2000-09-25 | Automatic fueling system |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2000-06-05 JP JP2000167102A patent/JP2001348099A/en active Pending
-
2001
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