JP2001225770A - 装軌車両の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 揺動式下転輪の履帯への追従性を向上すると
共に、実接地長を安定化できる装軌車両の走行装置を提
供する。 【解決手段】 トラックフレームとアイドラとスプロケ
ットとを略直線上に配設し、トラックフレームの下部の
下転輪、アイドラ及びスプロケットに履帯を巻装した装
軌車両の走行装置において、アイドラ（２）は上下方向
位置を固定され、下転輪（１１，１２）は、基端部がト
ラックフレーム（１）に揺動自在に取着された第１アー
ム（３１）と、第１アーム（３１）の先端部に揺動自在
に取着された第２アーム（３２）とを有するボギー装置
の第２アーム（３２）先端部に支持される。スプロケッ
ト（３）に最も近いボギー装置は、第１アーム（３１）
の揺動支持点が第２アーム（３２）の揺動支持点よりも
アイドラ（２）寄りに位置する方が好ましい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、装軌車両の走行装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】装軌車両の走行装置としては、走行時に
地面の起伏による履帯の上下方向変化に下転輪を追従さ
せて、履帯踏面への下転輪の乗り上げを防止するため
に、従来から様々なものが開発されている。図９は例え
ば特開平１１−２２７６４３号公報に記載された装軌車
両の走行装置の側面図を示しており、同図により従来技
術を説明する。トラックフレーム１の一端部（通常は車
両の前部）にアイドラ２が軸支され、トラックフレーム
１の他端部はピボットシャフト９を介して車体（図示せ
ず）に揺動自在に取着されている。また、トラックフレ
ーム１の他端よりも後方で、ピボットシャフト９の近傍
の車体にはスプロケット３が軸支されている。アイドラ
２とスプロケット３との間のトラックフレーム１の下方
には、上下方向に揺動自在に支持された揺動式下転輪２
１，２２，２３が装着されている。そして、アイドラ
２、スプロケット３及び揺動式下転輪２１，２２，２３
に履帯６が巻装されている。

【０００３】揺動式下転輪２１，２２は、トラックフレ
ーム１に取着されたピン７により交差して連結された２
つのアーム部材４，５の下端部に回転自在に取着されて
おり、２つのアーム部材４，５によりピン７の回りに揺
動自在となっている。また単独揺動式下転輪２３は、ト
ラックフレーム１に取着された、揺動支点Ｇ１を有する
ピンにより揺動自在に支持された１つのアーム部材２４
の下端部に回転自在に取着されている。

【０００４】上記の構成によると、履帯６が地面の起伏
部に乗り上げて下方に弛んだときには、揺動式下転輪２
１，２２，２３が下降して履帯６の踏面に接触すること
により、履帯６の回転をガイドし、揺動式下転輪２１，
２２，２３の履帯踏面への乗り上げを防止するようにな
っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平１１−２２７６４３号公報に記載された装軌車両の
走行装置においては、次のような問題がある。即ち、揺
動式下転輪２１，２２はアーム部材４，５によりピン７
の回りに揺動自在となっているものの、ピン７はトラッ
クフレーム１に取着されているので、揺動ストロークつ
まり揺動式下転輪２１，２２のボギーストロークがアー
ム部材４，５の長さにより制限されている。このアーム
部材４，５の長さは隣接する２つの揺動式下転輪２１，
２２同士の干渉防止のためにあまり長くはできず、した
がってボギーストロークを充分に大きくすることができ
ない。このため、図１０に示すように、揺動式下転輪２
１，２２が履帯６に追従せずに離れてしまうことが発生
し、大きな起伏部を走行するときに下転輪２１，２２の
つばが履帯６の踏面に乗り上げる場合がある。また、ボ
ギーストロークが充分でないので、履帯６が起伏面の凸
部に乗り上げたときの履帯６による凸部の包み込み量が
小さく、したがって揺動式下転輪２１，２２により車体
の荷重を充分に支持することができない。このため、凸
部を乗り越えて落下した時の履帯６、揺動式下転輪２
１，２２及び車体にかかる衝撃力が大きく、車両全体の
耐久性を劣化させると共に、乗り心地も悪化させてい
る。

【０００６】このような問題を解決するものとして、例
えば特開昭５７−１０７９６４号公報に記載された装軌
車両用履帯案内装置の技術が考えられる。図１１は同公
報に記載された履帯案内装置を備えた走行装置の側面図
である。同図において、トラックフレーム５１の前後両
端部にはそれぞれ第１アーム６１，７１がピン（ピボッ
ト点）６３，７３により揺動自在に取着されており、こ
の第１アーム６１，７１の外方端部にはアイドラ５２
ａ，５２ｂが回転自在に取着されている。また、第１ア
ーム６１，７１の内方下端部にはそれぞれ第２アーム６
２，７２の中心部が揺動自在に取着され、第２アーム６
２，７２の両端部にはそれぞれ下転輪６４，６４及び下
転輪７４，７４が回転自在に取着されている。そして、
第１アーム６１，７１の外方側上端部にはそれぞれスト
ップ部材６５，７５が設けられ、トラックフレーム５１
の前端部及び後端部にはそれぞれストップ部材６５，７
５に当接して第１アーム６１，７１の上方への揺動運動
を制限するストップ部材６６，７６が設けられている。

【０００７】また、下転輪６４，６４と下転輪７４，７
４との間で、かつトラックフレーム５１の下部には、第
１アーム５４の上端部がピン５８により揺動自在に取着
されており、第１アーム５４の下端部には第２アーム５
５の略中央部が揺動自在に取着され、第２アーム５５の
両端部にはそれぞれ下転輪５７，５７が回転自在に取着
されている。さらにトラックフレーム５１の後端部の上
方の車体にはスプロケット５３が回転自在に取着されて
いる。そして、これらのアイドラ５２ａ，５２ｂ、スプ
ロケット５３及び下転輪５７，６４，７４の周囲に履帯
５６が巻装されている。

【０００８】これによると、第１アーム５４がピン５８
の回りに揺動し、さらに第２アーム５５が第１アーム５
４の先端部で揺動するので、トータルで下転輪５７，５
７のボギーストロークは大きくなる。したがって、大き
な起伏があってもこれに追従して、下転輪５７，５７は
履帯５６の踏面と接触できるようになる。

【０００９】しかしながら、アイドラ５２ａ，５２ｂが
第１アーム６１，７１により揺動すると、履帯５６の実
接地長が安定しないので、踏ん張りが無くなる。これに
より、履帯５６のシュースリップが多くなり、高けん引
力が得られないという問題が発生する。しかも、図１２
に示すように例えば後進時に大きな起伏に乗り上げた場
合、後端側にあるアイドラ５２ｂはその上方に位置する
履帯５６の重量により下方に押しつけられ、このため第
１アーム７１で連結された下転輪７４，７４が最下端ま
で下降しないことがある。即ち、最も外側に配設された
下転輪６４，６４及び下転輪７４，７４は車両の走行状
況や、アイドラ５２ａ，５２ｂとの力のバランス等によ
り最下端まで揺動しない場合があり、この結果履帯５６
に追従しないことが発生する。

【００１０】このように、車両の走行状況、及びアイド
ラ５２ａ，５２ｂとの力のバランス等に影響を受けるこ
となく揺動式下転輪のボギーストロークを大きくして履
帯への追従性を向上すると共に、実接地長を安定化させ
て常に高けん引力で作業できるようにすることが強く望
まれている。

【００１１】本発明は、上記の課題に着目してなされた
ものであり、揺動式下転輪の履帯への追従性を向上する
と共に、実接地長を安定化できる装軌車両の走行装置を
提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、本発明は、トラックフレームとア
イドラとスプロケットとを略直線上に配設し、トラック
フレームの下部に下転輪を回転自在に設け、アイドラ、
下転輪及びスプロケットの周囲に履帯を巻装した装軌車
両の走行装置において、アイドラ２はトラックフレーム
１に対する上下方向の位置を固定して支持され、下転輪
１１，１２は、基端部がトラックフレーム１に揺動自在
に取着された第１アーム３１と、第１アーム３１の先端
部に揺動自在に取着された第２アーム３２とを有するボ
ギー装置の前記第２アーム３２の先端部に支持された構
成としている。上記構成によると、第１アーム及びその
先端に設けた第２アームのそれぞれの揺動によるダブル
ボギー型の揺動式下転輪を備えているので、大きなボギ
ーストロークが得られ、下転輪の履帯への追従性を大幅
に向上できる。また、アイドラの上下方向の位置がトラ
ックフレームに対して固定されているので、実接地長が
安定して高けん引力を得ることができる。したがって、
下転輪の履帯踏面への乗り上げを防止して履帯外れを未
然に防止できる。さらに、追従性のある下転輪により起
伏部の包み込み量が大きくなるので、起伏部に乗り上げ
た後の衝撃力を緩和して、車両全体の耐久性及び乗り心
地を向上できる。

【００１３】また本発明は、スプロケットに最も近接す
る前記ボギー装置は、第１アームの揺動支持点が第２ア
ームの揺動支持点よりもアイドラ寄りに位置するように
した方が好ましい。この構成によると、スプロケットに
最も近いボギー装置では第２アームに支持された下転輪
が第１アームの揺動支持点よりもスプロケットに近くな
るので、特に後進時にスプロケットの下部近傍で発生す
る履帯の大きな撓みに早く追従し、後続の下転輪の追従
が容易となる。この結果、上述の効果に加えて、履帯へ
の追従性をさらに向上でき、履帯外れの防止、及び乗り
心地と耐久性の向上が確実にできる。

【００１４】また本発明は、スプロケットに最も近接す
る前記ボギー装置及びアイドラに最も近接する前記ボギ
ー装置はそれぞれ、第１アームの揺動支持点が第アーム
の揺動支持点よりもトラックフレームの中央寄りに位置
するようにした方が好ましい。この構成によると、スプ
ロケットに最も近いボギー装置及びアイドラに最も近い
ボギー装置では、第２アームに支持された下転輪が第１
アームの揺動支持点よりもスプロケット及びアイドラに
それぞれ近くなる。通常、大きな起伏部に乗り上げた時
には、前進では走行装置の前端部（例えばアイドラ側）
の近傍、後進では後端部（例えばスプロケット側）の近
傍で履帯が撓み易いが、スプロケット及びアイドラの近
くに配置された下転輪はこの撓みに早く追従するので、
後続の下転輪の追従が容易となる。この結果、上述の効
果に加えて、履帯への追従性をさらに向上でき、履帯外
れの防止、及び乗り心地と耐久性の向上が確実にでき
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して実施形態を
詳細に説明する。実施形態では、本発明に係る走行装置
が適用される装軌車両としてブルドーザを例に挙げて説
明する。図１は、実施形態を表すブルドーザの側面図で
ある。同図において、装軌車両は、車体の左右下部に履
帯６を有する走行装置を備えている。走行装置には、車
両前後方向に沿って配設されたトラックフレーム１と、
前後両端部に配設されたアイドラ２及びスプロケット３
と、トラックフレーム１の下部に回転自在に、かつ揺動
自在に支持された下転輪１１，１２を有するダブルボギ
ー式下転輪ユニット１０とが設けられている。

【００１６】図２は、実施形態を示す走行装置の側面図
である。トラックフレーム１の一端部には図示しないス
プリングを介して外方に向けて所定のテンションが掛け
られているヨーク１ａが長手方向（車両前後方向）に移
動自在に装着されており、ヨーク１ａの先端部にはアイ
ドラ２が回転自在に取着されている。またトラックフレ
ーム１の他端部近傍の車体（図示せず）には、スプロケ
ット３が回転自在に取着されている。さらに、アイドラ
２とスプロケット３との間のトラックフレーム１の下部
には、複数の下転輪１１，１２，４３等がそれぞれ揺動
自在に取着されている。そして、これらのアイドラ２、
スプロケット３及び複数の下転輪１１，１２，４３の周
囲には、履帯６が巻装されている。

【００１７】スプロケット３に最も近接したトラックフ
レーム１の下部には、ダブルボギー式下転輪ユニット１
０が配設されている。図３にこのダブルボギー式下転輪
ユニット１０の詳細図（取付向きが左右逆の場合）を示
している。即ち、トラックフレーム１の下部に第１アー
ム３１の基端部が第１ピン３３により揺動自在に取着さ
れており、第１アーム３１の先端部には第２アーム３２
の略中央部が第２ピン３５により揺動自在に取着されて
いる。またこの第２アーム３２の両端部には、それぞれ
下転輪１１，１２が回転自在に取着されている。ここ
で、第１ピン３３は、第２ピン３５よりもアイドラ２寄
りの位置、即ちトラックフレーム１の中央部寄りに設け
られている。また第１アーム３１の先端上部とトラック
フレーム１の下部との当接部には、それぞれ弾性部材３
４ａ，３４ｂが取着されている。この弾性部材３４ａ，
３４ｂが互いに当接することにより、第１アーム３１の
上方への回動を制限すると共に、起伏部を乗り上げたり
乗り越えた時の下転輪１１，１２が受ける衝撃を吸収す
るようになっている。

【００１８】アイドラ２に最も近接したトラックフレー
ム１の下部には、アーム４１の基端部がピン４２により
揺動自在に取着されており、アーム４１の先端下部には
下転輪４３が回転自在に取着されている。またアーム４
１の先端上部とトラックフレーム１の下部との当接部に
はそれぞれ弾性部材４４ａ，４４ｂが取着されており、
この弾性部材４４ａ，４４ｂが互いに当接することによ
りアーム４１の上方への回動を制限している。

【００１９】また本実施形態では、アイドラ２側の下転
輪４３とスプロケット３側の下転輪１１，１２との間に
は、前記下転輪１１，１２と同様のダブルボギー式下転
輪ユニット１０が２セット装着されている。このとき、
中間部のダブルボギー式下転輪ユニット１０の第１ピン
３３と第２ピン３５との位置関係は特に限定する必要は
なく、スプロケット３側のダブルボギー式下転輪ユニッ
ト１０の場合と同様でもよいし、又は反対でもよい。

【００２０】ここで、ダブルボギー式下転輪ユニット１
０の詳細構成を図４，５により説明する。図４は図２の
Ａ−Ａ断面図であり、図５は図２のＢ−Ｂ断面図であ
る。トラックフレーム１の下部で、かつ車両左右方向の
両端部には、下方に延設された１対のプレート１ａ，１
ａが設けられており、この１対のプレート１ａ，１ａ間
に第１アーム３１の基端部が左右１対の第１ピン３３，
３３により揺動自在に取着されている。第１アーム３１
の先端部は、左右方向の断面形状が下方に開口したコの
字状を成しており、このコの字状の左右端部には下方に
延びた左右１対の支持部３１ａ，３１ａを有している。
また第２アーム３２は、同様に左右１対のアーム部材３
２ａ，３２ａを有している。そして、前記左右１対の支
持部３１ａ，３１ａ間に左右１対のアーム部材３２ａ，
３２ａが挿入され、左右１対のアーム部材３２ａ，３２
ａの略中央部が第２ピン３５，３５により揺動自在に取
着されている。また、第２アーム３２の両先端部で、か
つ左右１対のアーム部材３２ａ，３２ａ間に、それぞれ
下転輪１１，１２が回転自在に取着されている。

【００２１】さらに、前記左右１対の支持部３１ａ，３
１ａの下端部の内側には、それぞれ断面略Ｌ形状のブラ
ケット３６，３６が、前記Ｌ形状の一方の部材を上方向
きに、かつ他方の部材を外方向きにして取着されてい
る。この左右１対のブラケット３６，３６の上方向きの
部材は、互いに対向する面にテーパ面を有しており、こ
のテーパ面を履帯６の内周側に左右に設けられたリンク
部材６ａに当接させるようにしている。尚、左右１対の
ブラケット３６，３６のテーパ面をリンク部材６ａに当
接させることにより、履帯６が左右方向にずれるのを規
制している。

【００２２】次に、以上の構成による作動及び効果を説
明する。下転輪には、アイドラ２に最も近い下転輪４３
を除いては、高追従型のダブルボギー式下転輪ユニット
１０を採用している。即ち、第１アーム３１は第１ピン
３３を中心に揺動し（大ボギー）、さらに第２アーム３
２は第１アーム３１の先端部に設けた第２ピン３５を中
心に左右に揺動する（小ボギー）。したがって、下転輪
１１，１２は上記２つのアームの揺動により大きなボギ
ーストローク（図３に示す「Ｌ１＋Ｌ２」）が得られる
と共に、従来技術で述べたようなアイドラ２との力のバ
ランスの影響が無くなるので、履帯６の上下方向の変化
への追従性が向上する。これにより、例えば図６に示す
ように後進時に起伏部に乗り上げた際にスプロケット３
の下部近傍の履帯６が大きく撓んでも、下転輪１１，１
２は直ちに履帯６に追従して離れることがない。また、
アイドラ２及びスプロケット３のトラックフレーム１に
対する高さは固定されている（いわゆる硬式アイドラ及
び硬式スプロケット）ので、履帯６の実接地長は変化す
ることはない。これにより、大きな起伏のある凸凹地を
走行しても、下転輪１１，１２は履帯６の踏面に追従し
て当接するので乗り上げることがなく、履帯外れの発生
を防止できると共に乗り心地を向上できる。また、履帯
６による起伏の包み込み量が大きくなり、下転輪１１，
１２が常に車体を支持するので、起伏を乗り越えた後の
衝撃力を緩和し、車両の耐久性及び乗り心地を向上でき
る。さらに、実接地長が安定するので、シュースリップ
を防止して高けん引力が得られる。

【００２３】さらにまた、スプロケット３に最も近接し
た位置にある下転輪１１，１２は、第１ピン３３よりも
スプロケット３に近いので、スプロケット３近傍の履帯
６の大きな撓みを確実に吸収して追従できる。即ち、図
６に示すように、スプロケット３の下方近傍の履帯６に
は後進時にスプロケット３の回転駆動力により大きな撓
みが発生し易いが、下転輪１１，１２はスプロケット３
の極近傍にあってこの大きな撓みに直ちに追従するので
履帯６のずれを早く修正でき、後続の下転輪は履帯６に
容易に追従できる。

【００２４】アイドラ２に最も近い下転輪４３は、ピン
４２を中心としたアーム４１の揺動（大ボギー）により
履帯６に追従する。ここで、下転輪４３は１つのアーム
４１のみで揺動するので、そのボギーストロークは前述
のダブルボギー式下転輪ユニット１０のボギーストロー
クよりも比較的小さくなっているが、言うまでもなくア
イドラ２はスプロケット３と異なり回転駆動力を出力す
るものではなく、ただ単に履帯６を誘導するものであ
り、また前述したスプリングによる所定のテンションで
アイドラ２は常に履帯６に接触している。したがって、
アイドラ２からの距離が短い範囲では履帯６の撓み量も
比較的小さくなるので、アーム４１の揺動（大ボギー）
による下転輪４３により、所定の追従性は確保される。

【００２５】尚、他の実施態様例として図７に示すよう
に、この下転輪４３の代わりに、前述の高追従型のダブ
ルボギー式下転輪ユニット１０を用いてもよい。この場
合、第１アーム３１の揺動支持点の第１ピン３３は、第
２アーム３２の揺動支持点の第２ピン３５よりもスプロ
ケット３寄りの位置、即ちトラックフレーム１の中央部
寄りに設けた方が好ましい。これにより、特にアイドラ
２側へ向けて走行（一般的には前進）時に大きな起伏部
に乗り上げた際に発生し易いアイドラ２近傍での撓みに
早く追従するので、後続の下転輪はさらに追従し易くな
り、追従性を格段に向上できる。

【００２６】尚、高追従型のダブルボギー式下転輪ユニ
ット１０の取付向きに関する他の実施態様として、図８
に示すように、スプロケット３に最も近接するダブルボ
ギー式下転輪ユニット１０の第１アーム３１の第１ピン
３３は、第２アーム３２の第２ピン３５よりもスプロケ
ット３寄りの位置に設けてもよい。この場合でも、ダブ
ルボギー式下転輪ユニット１０のボギーストロークが大
きいので、履帯６への追従性を向上でき、前述のような
スプロケット３の下部近傍の大きな撓みにも追従する。
従って、上記実施形態と同様に、高けん引力が得られる
と共に、履帯外れを防止でき、さらに耐久性及び乗り心
地を向上できる。

【００２７】以上説明したように、本発明によると、ア
イドラ及びスプロケットがトラックフレームに対して略
直線的に配置された履帯（いわゆるロードライブ式履
帯）において、アイドラ及びスプロケットの位置をトラ
ックフレームに対して固定し、高追従型のダブルボギー
式下転輪ユニットを備えたので、実接地長を安定化する
と共に、下転輪の履帯への追従性を格段に向上できる。
したがって、高けん引力が得られると共に、履帯外れの
防止、及び大きな起伏を乗り上げた時の衝撃力の緩和に
よる耐久性及び乗り心地の向上ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態を表すブルドーザの側面図である。

【図２】実施形態を示す走行装置の側面図である。

【図３】ダブルボギー式下転輪ユニットの詳細図であ
る。

【図４】図２のＡ−Ａ断面図である。

【図５】図２のＢ−Ｂ断面図である。

【図６】本発明の作用の説明図である。

【図７】他の実施態様例を示す走行装置の側面図であ
る。

【図８】他の実施態様例を示す走行装置の側面図であ
る。

【図９】従来技術に係る装軌車両の走行装置の側面図で
ある。

【図１０】従来技術の下転輪の追従不良時の説明図であ
る。

【図１１】他の従来技術に係る装軌車両の走行装置の側
面図である。

【図１２】従来技術の走行装置の起伏乗り上げ状態の説
明図である。

【符号の説明】

１…トラックフレーム、２…アイドラ、３…スプロケッ
ト、４，５…アーム部材、６…履帯、７…ピン、１０…
ダブルボギー式下転輪ユニット、１１，１２…下転輪、
２１，２２，２３…揺動式下転輪、２４…アーム部材、
３１…第１アーム、３２…第２アーム、３３…第１ピ
ン、３４ａ，３４ｂ…弾性部材、３５…第２ピン、４１
…アーム、４２…ピン、４３…下転輪、４４ａ，４４ｂ
…弾性部材、５１…トラックフレーム、５２ａ，５２ｂ
…アイドラ、５３…スプロケット、５４…第１アーム、
５５…第２アーム、５６…履帯、５７…下転輪、５８…
ピン、６１，７１…第１アーム、６２，７２…第２アー
ム、６３，７３…ピン（ピボット点）、６４，７４…下
転輪、６５，６６，７５，７６…ストップ部材。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラックフレームとアイドラとスプロケ
   ットとを略直線上に配設し、トラックフレームの下部に
   下転輪を回転自在に設け、アイドラ、下転輪及びスプロ
   ケットの周囲に履帯を巻装した装軌車両の走行装置にお
   いて、 アイドラ（２）はトラックフレーム（１）に対する上下
   方向の位置を固定して支持され、 下転輪（１１，１２）は、基端部がトラックフレーム
   （１）に揺動自在に取着された第１アーム（３１）と、
   第１アーム（３１）の先端部に揺動自在に取着された第
   ２アーム（３２）とを有するボギー装置の前記第２アー
   ム（３２）の先端部に支持されたことを特徴とする装軌
   車両の走行装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装軌車両の走行装置にお
   いて、 スプロケット（３）に最も近接する前記ボギー装置は、
   第１アーム（３１）の揺動支持点が第２アーム（３２）
   の揺動支持点よりもアイドラ（２）寄りに位置すること
   を特徴とする装軌車両の走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の装軌車両の走行装置にお
   いて、 スプロケット（３）に最も近接する前記ボギー装置及び
   アイドラ（２）に最も近接する前記ボギー装置はそれぞ
   れ、第１アーム（３１）の揺動支持点が第２アーム（３
   ２）の揺動支持点よりもトラックフレーム（１）の中央
   寄りに位置することを特徴とする装軌車両の走行装置。