JP2001114479A - Controller of elevator - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ビル、工場等に据
付けられるエレベータの制御装置に係り、特に、複数の
階床間を移動して各種の作業を行う自律走行作業ロボッ
トの運搬に用いられるエレベータの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an elevator installed in a building, a factory, and the like, and more particularly, to the transport of an autonomous mobile robot that moves between a plurality of floors and performs various operations. The present invention relates to an elevator control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にビルや工場等の建物においては、
エレベータが据付けられ、乗りかごの運行により利用者
が階床間を移動するためのサービスを行っている。この
ようなエレベータでは、利用者が例えば１階から２階へ
移動する場合、１階の乗り場釦の押圧操作により乗りか
ごを呼び寄せて、乗りかごが１階に到着すると利用者が
かご内に乗込んだ後、乗りかご内の行先階登録釦の押圧
操作により乗りかごが目的階の２階へ向うようになって
いる。2. Description of the Related Art Generally, in buildings such as buildings and factories,
An elevator is installed, and a service is provided to allow users to move between floors by operating a car. In such an elevator, for example, when the user moves from the first floor to the second floor, the car is called up by pressing the landing button on the first floor, and when the car arrives at the first floor, the user gets on the car. After that, the car is directed to the second floor of the destination floor by pressing the destination floor registration button in the car.
【０００３】また、ビル内でフロアの清掃、荷物の運搬
および積み降ろし等の各種作業を自律走行が可能な作業
ロボット（すなわち自律走行作業ロボット）で行われる
場合がある。例えば、フロアの床清掃の場合、自律走行
作業ロボットは予めプログラム化された作業内容に応じ
て自律走行しながらフロアの清掃作業を行なうようにな
っている。[0003] In a building, various tasks such as floor cleaning, carrying and unloading of cargo are sometimes performed by a work robot capable of autonomous traveling (that is, an autonomous traveling work robot). For example, in the case of floor cleaning of a floor, the autonomous traveling work robot performs a floor cleaning operation while autonomously traveling in accordance with work contents programmed in advance.
【０００４】そして、上述したエレベータの制御装置で
は、乗りかごを運行させるため利用者が手動操作する必
要があるため、このような乗りかごを用いて前記の自律
走行作業ロボットを階床間で移動させるには人手に頼ら
なければならない。例えば１階から２階へ自律走行作業
ロボットを移動させる場合、乗り場釦の手動操作により
乗りかごを呼び寄せ、この乗りかごが1階に到着すると
乗りかご内に自律走行作業ロボットを乗せた後、乗りか
ご内の行先階登録釦の手動操作により目的階へ向かわせ
ている。そして乗りかごが目的階の２階に到着すると、
自律走行作業ロボットを乗りかごからフロアへ降ろし、
そのフロアの清掃作業を開始させるようになっている。In the elevator control device described above, since the user must manually operate the car to operate the car, the autonomous traveling work robot is moved between floors using such a car. You have to rely on humans to make it work. For example, when moving the autonomous traveling work robot from the first floor to the second floor, the car is called by the manual operation of the landing button, and when the car arrives at the first floor, the autonomous traveling work robot is put in the car, The destination floor is moved to the destination floor by manually operating the destination floor registration button in the car. And when the car arrives on the second floor of the destination floor,
Lower the autonomous mobile robot from the car to the floor,
The floor is to be cleaned.
【０００５】そこで従来、自律走行作業ロボットを乗り
かごに乗せるため、乗りかごの呼び寄せなどを自動的に
行なうものとして、例えば特開昭５２−１０５４４７号
公報に記載されているように、自律走行作業ロボットが
エレベータホールに到着した時にあらかじめ乗りかごが
ドアを開いて待機しているようなタイミングになるよう
にエレベータを制御するものが提案されている。また、
例えば特開平４−３２４７１号公報に記載されているよ
うに、自律走行作業ロボットのための乗りかご呼びを一
般の利用者の呼びより優先して行なうとともに、複数台
のエレベータから利用者が乗っていない乗りかごを選択
してロボットの移動に割り当てるものも提案されてい
る。Conventionally, in order to mount an autonomous traveling work robot on a car, a method of automatically calling a car has been proposed, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-105447. There has been proposed a method for controlling an elevator so that a timing at which a car opens a door and waits beforehand when a robot arrives at an elevator hall. Also,
For example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-32471, a car call for an autonomous traveling work robot is given priority over a general user's call, and a user gets on from a plurality of elevators. It has also been proposed to select an empty car and assign it to the movement of the robot.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術にあっては、自律走行作業ロボットを乗りかごに
乗せるためあらかじめ乗りかごを呼び寄せてドアを開い
ておくことや、自律走行作業ロボットの利用のため乗り
かごの呼び寄せを優先して行なうなど、自律走行作業ロ
ボットを優先して乗りかごに乗せるようになっているこ
とから、エレベータ利用者に対するサービス性が劣ると
いう問題がある。However, in the above-mentioned prior art, the car is called in advance and the door is opened in order to put the autonomous traveling work robot on the car. For this reason, the autonomous traveling work robot is put on the car with priority, such as giving priority to calling the car, so that there is a problem that the serviceability to the elevator user is poor.
【０００７】本発明は、上記のような従来における事情
を鑑みてなされてなされたもので、その目的は、自律走
行作業ロボットと利用者が共に乗りかごを利用して階床
間を移動することのできるエレベータの制御装置を提供
することにある。[0007] The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional circumstances, and an object thereof is to allow an autonomous mobile work robot and a user to move between floors using a car together. It is an object of the present invention to provide an elevator control device capable of performing the following.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、昇降路の階床間を昇降する乗りかごと、
この乗りかごの動作を制御する制御盤とを備え、複数個
所の間を自動的に走行する自律走行作業ロボットの運搬
に用いられるエレベータの制御装置において、前記ロボ
ットの現在位置情報および次の目的階情報を含むロボッ
ト情報を記憶するロボット情報記憶部と、前記ロボット
情報を送信するロボット通信部と、前記ロボット情報を
受信するエレベータ通信部と、前記乗りかごの現在位置
情報およびかご呼び登録情報と前記ロボット情報とに基
づいて演算し、前記乗りかごの走行指令を作成する演算
部と、前記乗りかごの走行指令を出力する指令部とを備
え、この指令部からの走行指令に応じて前記乗りかごの
走行動作を制御する構成にしてある。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle for climbing up and down between floors of a hoistway,
A control panel for controlling the operation of the car, an elevator control device used for transporting an autonomous traveling work robot that automatically travels between a plurality of places, wherein the current position information of the robot and the next destination floor A robot information storage unit that stores robot information including information, a robot communication unit that transmits the robot information, an elevator communication unit that receives the robot information, a current position information and a car call registration information of the car, and A computing unit that calculates based on the robot information and generates a traveling command of the car; and a command unit that outputs a traveling command of the car, wherein the car is responsive to a traveling command from the command unit. Is configured to control the traveling operation of the vehicle.
【０００９】このように構成した本発明では、乗りかご
の現在位置情報およびかご呼び登録情報と、自律走行作
業ロボットの現在位置情報および次の目的階情報を含む
ロボット情報とに基づいて乗りかごの走行を制御するの
で、この乗りかごに自律作業ロボットと利用者とが乗り
合わせ可能であり、これにより、自律走行作業ロボット
と一般の利用者が共に乗りかごを利用して階床間を移動
できる。According to the present invention having the above-described structure, the car position is determined based on the current position information and the car call registration information of the car and the robot information including the current position information of the autonomous mobile work robot and the next destination floor information. Since the traveling is controlled, the autonomous work robot and the user can ride on the car, whereby the autonomous work robot and the general user can move between floors using the car together.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明のエレベータの制御
装置の実施の形態を図に基づき説明する。図１は本発明
の一実施形態に係るエレベータの制御装置を示す説明
図、図２は図１の制御装置によりエレベータ動作を制御
する手順を示すフローチャート、図３は本実施形態によ
る利用者と自律走行作業ロボットが乗りかごに乗り込み
移動する例を説明する図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an elevator control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an elevator control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for controlling an elevator operation by the control device in FIG. 1, and FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which a traveling work robot gets into a car and moves.
【００１１】図１、図３に示すエレベータは、昇降路の
階床Ｆ１〜Ｆ４間を昇降する乗りかご１と、この乗りか
ご１と吊り上げロープ２を介して連結されるつり合いお
もり３と、吊り上げロープ２が巻き掛けられる巻上機４
と、この巻上機４などの制御を行なう制御盤５とを有し
ている。また図中、６は複数個所の間を自動的に走行す
る自律走行作業ロボットである。The elevator shown in FIGS. 1 and 3 has a car 1 for lifting and lowering between floors F1 to F4 of a hoistway, a counterweight 3 connected to the car 1 via a hoisting rope 2, and a hoist. Hoisting machine 4 around which rope 2 is wound
And a control panel 5 for controlling the hoisting machine 4 and the like. In the figure, reference numeral 6 denotes an autonomous traveling work robot that automatically travels between a plurality of locations.
【００１２】そして、本実施形態のエレベータの制御装
置では、自律走行作業ロボット６に、このロボット６の
現在位置情報、および次の目的階情報を含むロボット情
報を記憶するロボット情報記憶部７と、制御盤５との通
信を行なうロボット通信部８とが設けられるとともに、
制御盤５に、乗りかご１の現在位置情報、およびかご呼
び登録情報を含むエレベータ情報を記憶するエレベータ
情報記憶部９と、ロボット６との通信を行なうエレベー
タ通信部１０と、前記のエレベータ情報およびロボット
情報に基づいて演算し、乗りかご１の走行指令および図
示しないドアの開閉指令を作成する演算部１１と、前記
の乗りかご１の走行指令を巻上機４に出力し、前記のド
アの開閉指令を乗りかご１に出力する指令部１２とが設
けられている。In the elevator control apparatus according to the present embodiment, the robot information storage unit 7 stores the current position information of the robot 6 and the robot information including the next destination floor information in the autonomous traveling work robot 6. A robot communication unit 8 for communicating with the control panel 5 is provided.
The control panel 5 has an elevator information storage unit 9 for storing current position information of the car 1 and elevator information including car call registration information, an elevator communication unit 10 for communicating with the robot 6, and the elevator information and A computing unit 11 that computes based on the robot information and creates a traveling command for the car 1 and a door opening / closing command (not shown), and outputs the traveling command for the car 1 to the hoisting machine 4 and outputs the And a command unit 12 for outputting an opening / closing command to the car 1.
【００１３】上述したロボット情報記憶部７は、例えば
ロボット６が２階Ｆ２で作業が完了して４階Ｆ４に向か
おうとしている場合、ロボット６の現在位置が２階Ｆ２
であり、目的階が４階Ｆ４である旨を記憶している。ま
た、上述したエレベータ情報記憶部９は、例えば、乗り
かご１が現在１階Ｆ１に位置し、利用者１３が３階Ｆ３
で図示しない乗り場釦を操作した場合、乗りかご１の現
在位置が１階Ｆ１であり、乗りかご１の呼び登録階は３
階Ｆ３である旨を記憶している。For example, when the robot 6 completes the work on the second floor F2 and is going to the fourth floor F4, the robot information storage unit 7 stores the current position of the robot 6 in the second floor F2.
And that the destination floor is the fourth floor F4. The elevator information storage unit 9 described above indicates that, for example, the car 1 is currently located on the first floor F1, and the user 13 is on the third floor F3.
When the landing button (not shown) is operated, the current position of the car 1 is the first floor F1, and the call registration floor of the car 1 is 3
The fact that the floor is F3 is stored.
【００１４】この実施形態のエレベータの制御装置にあ
っては、例えば、乗りかご１が現在１階Ｆ１に位置し、
ロボット６が２階Ｆ２で作業が完了して４階Ｆ４に向か
おうとしており、利用者１３が３階Ｆ３から４階Ｆ４へ
向かおうとしている場合、ロボット情報記憶部７に記憶
されるロボット情報、すなわち、ロボット６の現在位置
が２階Ｆ２であり、目的階が４階Ｆ４である旨のロボッ
ト情報をロボット通信部８より制御盤５へ送信する。In the elevator control apparatus of this embodiment, for example, the car 1 is currently located on the first floor F1,
When the robot 6 completes the work on the second floor F2 and is going to the fourth floor F4 and the user 13 is going to go from the third floor F3 to the fourth floor F4, the robot information stored in the robot information storage unit 7 That is, the robot communication unit 8 transmits to the control panel 5 the robot information indicating that the current position of the robot 6 is the second floor F2 and the destination floor is the fourth floor F4.
【００１５】次いで、制御盤５は、エレベータ通信部１
０でロボット通信部８からのロボット情報を受信して演
算部１１に入力するとともに、この演算部１１は、エレ
ベータ情報記憶部９からエレベータ情報、すなわち乗り
かご１の現在位置が１階Ｆ１であり、乗りかご１の呼び
登録階は３階である旨の情報も入力する。これらの入力
したロボット情報およびエレベータ情報に基づいて、演
算部１１は、乗りかご１の位置情報に対してロボット６
の位置情報、目的階情報、および呼び登録情報の中から
最も近い情報に対してサービスするように、すなわち２
階Ｆ２に乗りかご１が向かい、その後、３階Ｆ３に向か
うよう乗りかご１の走行指令およびドア開閉指令を作成
した後、指令部１２は前記の乗りかご１の走行指令を巻
上機４に対して出力する。Next, the control panel 5 controls the elevator communication section 1
0, the robot information from the robot communication unit 8 is received and input to the arithmetic unit 11, and the arithmetic unit 11 reads the elevator information from the elevator information storage unit 9, that is, the current position of the car 1 is the first floor F1. Also, information that the call registration floor of the car 1 is the third floor is input. Based on the input robot information and elevator information, the calculation unit 11 determines the position of the car 1
Service to the closest information among the location information, destination floor information, and call registration information, ie, 2
After the car 1 heads to the floor F2, and then creates a traveling command and a door opening / closing command of the car 1 so as to head to the third floor F3, the command unit 12 sends the traveling command of the car 1 to the hoisting machine 4. Output to
【００１６】この指令部１２から出力された走行指令に
基づいて、巻上機４の駆動により乗りかご１を２階Ｆ２
まで上昇させてドアを開けた後、この２階Ｆ２で乗りか
ご１にロボット６が乗り込み、次に、乗りかご１を３階
Ｆ３まで上昇させてドアを開けた後、この３階Ｆ３で乗
りかご１に利用者１３が乗り込む。このとき、３階Ｆ３
にサービス完了したエレベータは乗りかご１の現在位置
が３階Ｆ３となり、利用者１３が４階Ｆ４に向かいたい
ことから呼び登録情報は４階Ｆ４であり、またロボット
６の目的階も４階Ｆ４である。On the basis of the traveling command output from the command section 12, the hoisting machine 4 is driven to move the car 1 to the second floor F2.
After raising the door to open the door, the robot 6 gets into the car 1 on the second floor F2, then raises the car 1 to the third floor F3, opens the door, and rides on the third floor F3. The user 13 gets into the car 1. At this time, 3rd floor F3
The elevator whose service has been completed has the current position of the car 1 on the third floor F3, and since the user 13 wants to go to the fourth floor F4, the call registration information is the fourth floor F4, and the destination floor of the robot 6 is also the fourth floor F4. It is.
【００１７】次いで、再びエレベータ通信部１０は、ロ
ボット通信部８からのロボット情報を受信して演算部１
１に入力するとともに、この演算部１１はエレベータ情
報記憶部９からのエレベータ情報も入力し、これらのロ
ボット情報およびエレベータ情報に基づいて演算し、乗
りかご１の位置情報に対して最も近い目的階情報に対し
てサービスするように、すなわち４階Ｆ４に向かうよう
乗りかご１の走行指令およびドア開閉指令を作成した
後、指令部１２は前記の乗りかご１の走行指令を巻上機
４に対して出力する。Next, the elevator communication unit 10 receives the robot information from the robot communication unit 8 again and
1, the arithmetic unit 11 also receives the elevator information from the elevator information storage unit 9, calculates based on the robot information and the elevator information, and calculates the destination floor closest to the position information of the car 1. After preparing the traveling command of the car 1 and the door opening / closing command so as to service the information, that is, toward the fourth floor F4, the command unit 12 sends the traveling command of the car 1 to the hoisting machine 4. Output.
【００１８】この指令装置２４から出力された走行指令
に基づいて、巻上機４の駆動により乗りかご１を４階Ｆ
４まで上昇させてドアを開いた後、この４階Ｆ４で乗り
かご１から利用者１３およびロボット６が降り、これに
より、エレベータのサービスが終了する。On the basis of the travel command output from the command device 24, the hoisting machine 4 is driven to move the car 1 on the fourth floor F
After the door is opened by raising the door to 4, the user 13 and the robot 6 descend from the car 1 on the fourth floor F4, thereby ending the elevator service.
【００１９】このように構成した実施形態のエレベータ
の制御装置では、自律走行作業ロボット６の現在位置情
報および次の目的階情報を含むロボット情報と、乗りか
ご１の現在位置情報およびかご呼び登録情報を含むエレ
ベータ情報とに基づいて乗りかご１の走行を制御するの
で、この乗りかご１に自律作業ロボット６と一般の利用
者とが乗り合わせ可能であり、これらのロボット６と利
用者１３が共に乗りかご１を利用して階床間を移動でき
る。In the elevator control apparatus of the embodiment configured as described above, the robot information including the current position information of the autonomous mobile work robot 6 and the next destination floor information, the current position information of the car 1 and the car call registration information Since the traveling of the car 1 is controlled based on the elevator information including the car information, the autonomous work robot 6 and a general user can ride on the car 1, and the robot 6 and the user 13 can ride together. The car 1 can be used to move between floors.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上述べたように、本発明のエレベータ
の制御装置によれば、自律走行作業ロボットおよび利用
者の乗り合わせが可能であり、これらの自律走行作業ロ
ボットと利用者が共に乗りかごを利用して階床間を移動
でき、したがって、自律走行ロボットと利用者の双方に
対するサービス性を考慮したエレベータの制御装置を提
供できるという効果が得られる。As described above, according to the elevator control apparatus of the present invention, the autonomous traveling work robot and the user can ride on each other. It is possible to provide an elevator control device that can be used to move between floors and provide serviceability to both the autonomous mobile robot and the user.
【図１】本発明の一実施形態に係るエレベータの制御装
置を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an elevator control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の制御装置によりエレベータ動作を制御す
る手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for controlling an elevator operation by the control device of FIG. 1;
【図３】本実施形態による利用者と自律走行作業ロボッ
トが乗りかごに乗り込み移動する例を説明する図であ
る。FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which a user and an autonomous mobile work robot according to the embodiment move into a car.
１ 乗りかご ５ 制御盤 ６ 自律走行作業ロボット ７ ロボット情報記憶部 ８ ロボット通信部 ９ エレベータ情報記憶部 １０ エレベータ通信部 １１ 演算部 １２ 指令部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding car 5 Control panel 6 Autonomous traveling work robot 7 Robot information storage part 8 Robot communication part 9 Elevator information storage part 10 Elevator communication part 11 Operation part 12 Command part
Claims (2)
この乗りかごの動作を制御する制御盤とを備え、複数個
所の間を自動的に走行する自律走行作業ロボットの運搬
に用いられるエレベータの制御装置において、 前記ロボットの現在位置情報および次の目的階情報を含
むロボット情報を記憶するロボット情報記憶部と、前記
ロボット情報を送信するロボット通信部と、前記ロボッ
ト情報を受信するエレベータ通信部と、前記乗りかごの
現在位置情報およびかご呼び登録情報と前記ロボット情
報とに基づいて演算し、前記乗りかごの走行指令を作成
する演算部と、前記乗りかごの走行指令を出力する指令
部とを備え、この指令部からの走行指令に応じて前記乗
りかごの走行動作を制御するようにしたことを特徴とす
るエレベータの制御装置。Claims: 1. A riding car for climbing between floors of a hoistway,
A control panel for controlling the operation of the car, an elevator control device used for transporting an autonomous traveling work robot that automatically travels between a plurality of locations, the current position information of the robot and the next destination floor A robot information storage unit that stores robot information including information, a robot communication unit that transmits the robot information, an elevator communication unit that receives the robot information, a current position information and a car call registration information of the car, and A computing unit that calculates based on the robot information and generates a traveling command of the car; and a command unit that outputs a traveling command of the car, wherein the car is responsive to a traveling command from the command unit. A control device for an elevator, wherein the control device controls a traveling operation of a vehicle.
部およびロボット通信部を備えるとともに、前記制御盤
に、前記エレベータ通信部、演算部および指令部を備え
たことを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装
置。2. The robot according to claim 1, wherein the robot includes the robot information storage unit and the robot communication unit, and the control panel includes the elevator communication unit, a calculation unit, and a command unit. Elevator control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29424499A JP2001114479A (en) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | Controller of elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29424499A JP2001114479A (en) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | Controller of elevator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001114479A true JP2001114479A (en) | 2001-04-24 |
Family
ID=17805227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29424499A Pending JP2001114479A (en) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | Controller of elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
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