JP2020128271A - Elevator control device and elevator operating method - Google Patents

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Abstract

To provide an elevator control device and an elevator operating method capable of ensuring security without reducing the convenience of a user.SOLUTION: An elevator control device is for the elevator which allows ride with an autonomous movable body and users, and comprises a security information acquisition part and an operation control part, where the security information acquisition part acquires the security information of the user when the destination floor when the autonomous movable body calls a car from inside the elevator car, is the security floor used only by specific users and when the autonomous movable body rides with the user, and the operator control part allows stopping at the security floor and opening the car door when the user has authority to use the security floor, or the presence/absence of the user authority cannot be confirmed, responds by giving priority to the call to the destination floor of the user when the user does not have authority to use the security floor, and responds to the call to the security floor after the user gets off the car at the destination floor.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置及びエレベータの運転方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control device and an elevator operating method.

自律移動するロボット（「自律移動体」又は「自律移動ロボット」とも称する）が階間を移動する際にエレベータを利用することがある。自律移動ロボットがエレベータを利用する場合には利用者が乗車していない号機又は利用者が居ない時間帯が望ましいが、昼間の移動等では利用者と乗り合いする場合がある。 A robot that autonomously moves (also referred to as an “autonomous mobile object” or an “autonomous mobile robot”) may use an elevator when moving between floors. When the autonomous mobile robot uses an elevator, it is desirable that the user is not in a boarding machine or a time period when there is no user, but there are cases where the user gets on board with the user when moving in the daytime.

ロボットが特定の利用者のみが利用するセキュリティ階を行先階として移動する場合、不特定の利用者が乗り合わせると、セキュリティを確保することができない。このため、従来、ロボットがセキュリティ階へ移動する場合には、ロボットのみが乗車できるロボット専用運転に変更して対応する方法が知られている。 When the robot moves as a destination floor on a security floor used only by a specific user, security cannot be ensured when an unspecified user gets on board. Therefore, conventionally, when the robot moves to the security floor, there is known a method of changing to a robot-only operation in which only the robot can board.

特許第４６５５５６６号公報Japanese Patent No. 4655566 ＷＯ２０１８／０６６０５７Ａ１WO2018/066057A1

しかしながら、ロボット専用運転等に変更した場合にあっても、利用者の相乗りを完全に回避することは難しく、セキュリティを確保できない場合も生じる。 However, even if the operation is changed to the robot-only operation, it is difficult to completely avoid the user's carpooling, and security may not be ensured in some cases.

また、ロボット以外が乗り込んだ場合には、戸閉しない或いは戸閉しても発車しなという運用が考えられるが、利用者への利便性が低下するという問題がある。 In addition, when a person other than the robot gets in the vehicle, it may be operated such that the door is not closed or the vehicle does not start even if the door is closed, but there is a problem that the convenience for the user is reduced.

本発明の実施形態は、利用者への利便性を低下させることなくセキュリティを確保できるエレベータ制御装置及びエレベータの運転方法を提供することを目的とする。 An embodiment of the present invention aims to provide an elevator control device and an elevator operating method capable of ensuring security without deteriorating the convenience to the user.

本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体がエレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得するセキュリティ情報取得部と、当該利用者がセキュリティ階を利用する権限を有している場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、権限を有していない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、利用者が行先階で降車後にセキュリティ階への呼びに応答する運行制御部とを備える。 The embodiment of the present invention is an elevator control device in an elevator in which the riding of the autonomous mobile body and the user is allowed, and the destination floor when the autonomous mobile body calls the car from inside the elevator car is specified. If the shared floor with the user occurs when the security floor is used only by the user, the security information acquisition unit that acquires the security information of the user and the authority for the user to use the security floor If you have it, or if you cannot confirm whether you have the authority, you can stop and open the security floor, and if you do not have the authority, call the user to the destination floor. An operation control unit that responds with priority and responds to a call to the security floor after the user gets off at the destination floor.

実施形態のエレベータシステムの全体を示す構成図。The block diagram which shows the whole elevator system of an embodiment. 実施形態のエレベータシステムの機能ブロック図。The functional block diagram of the elevator system of an embodiment. 実施形態の動作を説明するフローチャートの第１の分図。FIG. 3 is a first partial diagram of a flowchart for explaining the operation of the embodiment. FIG. 実施形態の動作を説明するフローチャートの第２の分図。FIG. 6 is a second partial diagram of a flowchart for explaining the operation of the embodiment. FIG.

＜実施形態の構成＞
図１に示すように、実施形態のエレベータ制御装置及びエレベータの運転方法が適用されるエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１００と、自律移動ロボット２００とを備えて構成される。 <Configuration of Embodiment>
As shown in FIG. 1, an elevator system 1 to which the elevator control device and the elevator operating method according to the embodiment are applied includes an elevator control device 100 and an autonomous mobile robot 200.

エレベータ制御装置１００は、昇降路２内を昇降する乗りかご３の運行を制御をする。乗りかご３は、メインロープ４によりつり合いおもり５に接続され、機械室６に設置された巻上機７によって昇降される。乗りかご３とエレベータ制御装置１００とはテールコード８で電気的に接続されている。 The elevator control device 100 controls the operation of the car 3 that moves up and down in the hoistway 2. The car 3 is connected to the counterweight 5 by a main rope 4 and is lifted and lowered by a hoist 7 installed in a machine room 6. The car 3 and the elevator control device 100 are electrically connected by a tail cord 8.

乗りかご３は、乗りかご３内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤３１と、乗りかご３内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ３２と、かご内の荷重を測定する荷重センサ３３を備える。 The car 3 includes an in-car operation panel 31 that performs processing such as registration of a destination floor from within the car 3, an in-car camera 32 that captures an image of the inside of the car 3 to grasp the situation in the car 3, and a car. A load sensor 33 for measuring the load inside is provided.

図２に示すように、かご内操作盤３１には、無線通信部３１１と、かご呼び出力部３１２とを備えている。無線通信部３１１は、自律移動ロボット２２０とから無線装置されたかご呼びを受信してエレベータ制御装置１００に出力する。かご呼び出力部３１２は、利用者からかご内からかご呼びが登録された場合には、かご呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。 As shown in FIG. 2, the in-car operation panel 31 includes a wireless communication unit 311 and a car call output unit 312. The wireless communication unit 311 receives a car call wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 220 and outputs it to the elevator controller 100. The car call output unit 312 outputs the car call to the elevator control device 100 when the car call is registered from the inside of the car by the user.

各階の乗場には、乗場操作盤２０が設定されている。乗場操作盤２０は、利用者１０又は自律移動体２００からの乗場呼びを受け付けるもので、無線通信部２１と乗場呼び出力部２２とを備える。無線通信部２１は、自律移動ロボット２００から無線送信される乗場呼び信号を受信する。乗場呼び出力部２２は、利用者又は自律移動ロボット２００からの乗場呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。 A hall control panel 20 is set in the hall on each floor. The hall operation panel 20 receives a hall call from the user 10 or the autonomous mobile body 200, and includes a wireless communication unit 21 and a hall call output unit 22. The wireless communication unit 21 receives a hall call signal wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 200. The hall call output unit 22 outputs a hall call from the user or the autonomous mobile robot 200 to the elevator control device 100.

また、基準階となる例えば1階の乗場には、利用者を識別するための利用者認識装置１１が設置されている。なお、利用者認識装置１１は、かご内操作盤３１に設置されていてもよい。 A user recognizing device 11 for identifying a user is installed at the hall on the first floor, which is a reference floor. The user recognition device 11 may be installed on the in-car operation panel 31.

図２に示すように、エレベータ制御装置１００は、呼び登録部１０１と、利用者認識部１０２と、ロボット情報受信部１０３と、かご内認識部１０４と、運行制御部１０５と、監視情報出力部１０６とを備える。 As shown in FIG. 2, the elevator control device 100 includes a call registration unit 101, a user recognition unit 102, a robot information reception unit 103, an in-car recognition unit 104, an operation control unit 105, and a monitoring information output unit. And 106.

呼び登録部１０１は、乗りかご３内のかご内操作盤３１からのかご呼び、及び乗場操作盤２０のホール呼び（乗場呼び）出力部２２からのホール呼びを入力して登録する。 The call registration unit 101 inputs and registers a car call from the in-car operation panel 31 in the car 3 and a hall call (hall call) output unit 22 of the hall operation panel 20.

利用者認識部１０２は、エレベータの利用者１０を認識して、利用者１０がセキュリティ階を利用する権限を有するか否かを示すセキュリティ情報を登録する。 The user recognition unit 102 recognizes the elevator user 10 and registers security information indicating whether the user 10 has the authority to use the security floor.

ロボット情報受信部１０３は、自律移動ロボット２００から無線送信されたロボット情報を乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して受信する。 The robot information receiving unit 103 receives the robot information wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 200 via the wireless communication unit 21 of the hall operation panel 20.

かご内認識部１０４は、かご内カメラ３２や荷重センサ３３からの検出情報を入力して、かご内に利用者１０が居るか否か、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか等のかご内の状況を認識する。 The in-car recognition unit 104 inputs the detection information from the in-car camera 32 and the load sensor 33 to determine whether or not the user 10 is in the car, whether the autonomous mobile robot 200 is in the car, or the like. Recognize the situation.

運行制御部１０５は、乗りかご３の運行を統括制御する。 The operation control unit 105 integrally controls the operation of the car 3.

監視情報出力部１０６は、エレベータを管理する建屋等の管理センタ３００に接続され、エレベータの監視情報を出力する。特に、本実施形態では、セキュリティ階を利用する権限を有しない利用者１０が自律移動ロボット２００と相乗りしている状態が継続している場合には、管理センタ３００の監視盤等に不審者情報を発報する。
＜実施形態の動作＞
次に、実施形態におけるエレベータ制御装置１００の処理手順について図３A、図３Bのフローチャートを参照して説明する。 The monitoring information output unit 106 is connected to a management center 300 such as a building that manages the elevator and outputs the monitoring information of the elevator. In particular, in the present embodiment, when the user 10 who does not have the authority to use the security floor continues to share with the autonomous mobile robot 200, the suspicious person information is displayed on the monitoring panel of the management center 300. Is issued.
<Operation of Embodiment>
Next, a processing procedure of the elevator control device 100 according to the embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3A and 3B.

エレベータ制御装置１００の呼び登録部１０１は、自律移動ロボット２００からホール呼びの登録があるか否かを監視している（ステップＳ１）。ホール呼びが無い場合には、通常サービスを継続する（ステップＳ２）。ホール呼びが有ると、該当する号機をロボット専用運転に切り替える（ステップＳ１YES、Ｓ３）。以後、新規のホール呼びを禁止し、既に登録されているかご呼びに全て応答した後、自律移動ロボット２００が登録したホール呼びに応答する。 The call registration unit 101 of the elevator control device 100 monitors whether there is a hall call registration from the autonomous mobile robot 200 (step S1). When there is no hall call, the normal service is continued (step S2). When there is a hall call, the corresponding machine is switched to robot-only operation (steps S1 YES and S3). After that, a new hall call is prohibited, all the car calls already registered are answered, and then the hall call registered by the autonomous mobile robot 200 is answered.

自律移動ロボット２００の出発階に該当号機が到着し、乗りかご３内に自律移動ロボット２００が乗り込んで、行先階登録（ロボット呼び登録）がされ（ステップＳ４）、ロボットの乗り込みが完了すると、戸閉される（ステップＳ５YES、Ｓ６）。その際、かご内に相乗りする利用者が居るか否かが判断される（ステップＳ７）。 When the corresponding unit arrives at the departure floor of the autonomous mobile robot 200, the autonomous mobile robot 200 gets into the car 3 and the destination floor is registered (robot call registration) (step S4), and when the loading of the robot is completed, the door is closed. It is closed (YES in steps S5 and S6). At that time, it is judged whether or not there are users who synergize in the car (step S7).

かご内に利用者が居ない場合（ステップＳ７NO）には、ロボット呼びの行先階のホール呼びのみ新規登録を許可（ステップＳ８）し、当該ロボット呼びに応答して乗りかごを行先階に向けて走行させる（ステップＳ９）。 When there is no user in the car (step S7 NO), new registration is permitted only for the hall call on the destination floor of the robot call (step S8), and the car is directed to the destination floor in response to the robot call. It is made to run (step S9).

ロボット呼び応答後は、ロボット専用運転を終了し、通常サービスに復帰する（ステップＳ１０）。 After the robot call response, the robot dedicated operation is terminated and the normal service is restored (step S10).

一方、かご内に利用者が相乗りしている場合（ステップＳ７YES）には、ロボット呼びの行先階がセキュリティ階であるか否かが判断される（ステップＳ１１）。セキュリティ階であれば、利用者認識部１０２を介して同乗者のセキュリティ情報を取得する（ステップＳ１１YES、Ｓ１２）。 On the other hand, when the user shares a car in the car (step S7 YES), it is determined whether or not the destination floor of the robot call is the security floor (step S11). On the security floor, the security information of the fellow passenger is acquired through the user recognition unit 102 (steps S11 YES and S12).

同乗者のセキュリティ情報を取得できた場合（ステップＳ１３YES）には、その同乗者がセキュリティ階で降車する権限を有しているか否かが判断される（ステップＳ１４）。権限を有している場合には、ロボット呼びの行先階のホール呼びのみ新規登録を許可する（ステップＳ14YES、Ｓ１５）。そして、通常のセレコレ制御でロボット呼びと利用者呼びに応答する（ステップＳ１６）。ここで、セレコレ（セレクティブ・コレクティブ）制御とは、運転方向の維持を優先させて、運転方向と同一方向に移動する利用者のみの乗合いを許容する制御である。運転方向とは逆方向の呼び（逆呼び）には応答せず（そのまま通過）、同一方向への呼びが無くなった時点で運転方向を反転して逆呼びに応答する。 When the security information of the fellow passenger can be acquired (YES in step S13), it is determined whether or not the fellow passenger has the authority to exit the security floor (step S14). If the user has the authority, only the hall call on the destination floor of the robot call is permitted to be newly registered (steps S14 YES and S15). Then, it responds to the robot call and the user call by the normal selection control (step S16). Here, the selective (selective/collective) control is a control that prioritizes the maintenance of the driving direction and allows only a user who moves in the same direction as the driving direction to get on the bus. It does not respond to a call in the opposite direction to the driving direction (reverse calling) (passes as it is), but when there is no call in the same direction, it reverses the driving direction and responds to the reverse call.

ロボット呼びに応答した後は、ロボット専用運転を終了して通常サービスに復帰する（ステップＳ１７、Ｓ１０）。 After responding to the robot call, the robot dedicated operation is terminated and the normal service is restored (steps S17 and S10).

一方、同乗者がセキュリティ階で降りる権限が無い、又は権限の有無を確認できないが、利用者呼びが登録されている場合（ステップＳ１４NO、Ｓ１８YES）には、利用者呼びに応答した後、ロボット呼びに応答する（ステップＳ１９、Ｓ２０）。 On the other hand, if the passenger does not have the authority to get off at the security floor or the presence or absence of the authority cannot be confirmed, but the user call is registered (steps S14NO and S18YES), the robot call is made after the user call is answered. (Steps S19 and S20).

同乗者がセキュリティ階で降りる権限も無く、又は権限の有無を確認できない場合であって、且つ、利用者呼びが登録されていない場合（ステップＳ１４NO、Ｓ１８NO）には、当該利用者は不審者とみなして、終端階との間で往復運転を開始する（ステップＳ２１）。往復運転中に利用者からかご呼びが登録されると、往復運転は中断して利用者呼びに応答した後、ロボット呼びに応答する（ステップＳ２２NO、Ｓ２３〜Ｓ２５）。利用者からのかご呼びが登録されることなく、往復運転が終了した場合（ステップＳ２２YES）には、停止階で戸開すると共に、監視盤等に不審者情報を発報する（ステップＳ２６、Ｓ２７）。利用者の降車が確認できた場合には、ステップＳ５に戻り、戸閉する（ステップＳ２８YES）。 If the passenger does not have the authority to get off at the security floor, or if the presence or absence of the authority cannot be confirmed, and the user call is not registered (steps S14NO and S18NO), the user is regarded as a suspicious person. Assuming that, the reciprocating operation is started with the terminal floor (step S21). When the car call is registered by the user during the reciprocating operation, the reciprocating operation is interrupted, the user call is answered, and then the robot call is answered (steps S22NO, S23 to S25). When the reciprocating operation is completed without registering the car call from the user (step S22 YES), the door is opened on the stop floor and the suspicious person information is issued to the monitoring panel or the like (steps S26 and S27). ). When it is confirmed that the user gets off the vehicle, the process returns to step S5 and the door is closed (step S28 YES).

このように、本実施形態によれば、利用者への利便性を低下させることなくセキュリティを確保することができる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to ensure security without lowering the convenience for the user.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.

１…エレベータシステム、２…昇降路、３…乗りかご、４…メインロープ、５…つり合いおもり、６…機械室、７…巻上機、８…テールコード、１０…利用者、１１…利用者認識装置、２０…乗場操作盤、２１…無線通信部、２２…ホール呼び出力部、３１…かご内操作盤、３２…かご内カメラ、３３…荷重センサ、１００…エレベータ制御装置、１０１…呼び登録部、１０２…利用者認識部（セキュリティ情報取得部）、１０３…ロボット情報受信部、１０４…かご内認識部、１０５…運行制御部、１０６…監視情報出力部、２００…自律移動ロボット（自律移動体）、３００…管理センタ。
1... Elevator system, 2... Hoistway, 3... Car, 4... Main rope, 5... Counterweight, 6... Machine room, 7... Hoisting machine, 8... Tail code, 10... User, 11... User Recognition device, 20... Hall operation panel, 21... Wireless communication unit, 22... Hall call output unit, 31... In-car operation panel, 32... In-car camera, 33... Load sensor, 100... Elevator control device, 101... Call registration Part, 102... User recognition part (security information acquisition part), 103... Robot information reception part, 104... In-car recognition part, 105... Operation control part, 106... Monitoring information output part, 200... Autonomous mobile robot (autonomous movement) Body), 300... Management center.

Claims (5)

自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体が前記エレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得するセキュリティ情報取得部と、
当該利用者が前記セキュリティ階を利用する権限を有している場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、権限を有していない場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、利用者が前記行先階で降車後に前記セキュリティ階への呼びに応答する運行制御部と、
を備えることを特徴とするエレベータ制御装置。 An elevator control device in an elevator in which an autonomous moving body and a user are allowed to ride each other,
When the destination floor when the autonomous moving body calls a car from inside the elevator car is a security floor used only by a specific user, if a carpool with the user occurs, the user concerned A security information acquisition unit that acquires the security information of
If the user has the authority to use the security floor, the user is allowed to stop and open the security floor, and if the user does not have the authority or cannot confirm the presence or absence of the authority. Is an operation control unit that responds by giving priority to a call to the destination floor of the user, and responding to a call to the security floor after the user gets off at the destination floor,
An elevator control apparatus comprising: 前記運行制御部は、前記利用者が呼び登録をしていない場合には、前記自律移動体の乗込階と行先階方向の終端階との間で所定回数の往復運転を行い、往復運転の間に前記利用者によってかご呼びが登録された場合には、往復運転を中止して当該利用者の呼びに応答する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。 When the user has not registered the call, the operation control unit performs a predetermined number of round-trip operations between the boarding floor of the autonomous mobile body and the terminal floor in the direction of the destination floor, and When the car call is registered by the user in the meantime, the reciprocating operation is stopped and the call of the user is answered.
The elevator control apparatus according to claim 1, wherein: 前記所定回数の往復運転の間に前記利用者によるかご呼びが登録されない場合には、前記利用者を不審者とみなして外部へ通知する通知部を更に備える
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御装置。 The notification unit for further notifying the user as a suspicious person and notifying the outside when a car call is not registered by the user during the predetermined number of round trips. Elevator controller. 前記自律移動体が乗込階で乗車してから行先階で降車するまでの間、前記行先階での乗場呼びを除いて新たな乗場呼びの登録を禁止することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ制御装置。 2. The registration of a new hall call is prohibited except for the hall call on the destination floor from the time when the autonomous mobile body gets on the boarding floor until it gets off at the destination floor. The elevator control device according to any one of 3 above. 自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータの運転方法であって、
前記自律移動体が前記エレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得し、
当該利用者が前記セキュリティ階を利用する権限を有している場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、
権限を有していない場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、
利用者が前記行先階で降車後に前記セキュリティ階への呼びに応答する、
ことを特徴とするエレベータの運転方法。
A method of operating an elevator in an elevator in which an autonomous moving body and a user are allowed to ride each other,
When the destination floor when the autonomous moving body calls a car from inside the elevator car is a security floor used only by a specific user, if a carpool with the user occurs, the user concerned Security information of
If the user has the authority to use the security floor, it is possible to stop and open the security floor,
If you do not have the authority, or if you cannot confirm the presence or absence of the authority, give priority to the call to the destination floor of the user and respond,
The user answers the call to the security floor after getting off at the destination floor,
A method for operating an elevator, which is characterized in that
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