JP6696101B1 - Elevator controller - Google Patents

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Abstract

【課題】利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供する。【解決手段】自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator control device and an elevator operating method capable of efficiently carrying out carpooling with an autonomous moving body without deteriorating serviceability to users. An elevator control device in an elevator in which an autonomous mobile body and a user are allowed to ride on each other, and a call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body, and the call signal are registered for autonomous operation. When the moving body gets on the car, if there is a car call or a landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous moving body, the car call or the landing call by these users is given priority to respond, After the user's call disappears, switch to dedicated driving to the destination floor of the autonomous mobile body, and if it is confirmed that the autonomous mobile body gets off at the destination floor, an operation control unit that returns to normal operation, Prepare [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置及びエレベータ運転方法に関する。   Embodiments of the present invention relate to an elevator control device and an elevator operating method.

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。   In recent years, autonomous mobile robots have been put into practical use for tasks such as cleaning the inside of buildings, transporting luggage, and providing directions to building users. In a building such as a building having a plurality of floors, the use of an elevator of an autonomous mobile robot is indispensable for performing the above-mentioned work.

エレベータは、通常、人の利用を考慮して設計されており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には、ロボット側の人への安全配慮が重要となる。   Elevators are usually designed for human use, and it is important to consider the safety of humans on the robot side when entering and exiting the limited space of the elevator.

そこで、ロボットが利用者と接触するのを防止するため、ロボットに設置されたカメラや障害物センサ等の衝突検知機能を利用して近くに利用者が居る場合には、ロボットの移動を停止する例がある。また、ロボットと利用者の相乗りを禁止し、ロボットが乗る場合にはロボット専用運転にする例もある。   Therefore, in order to prevent the robot from contacting the user, the movement of the robot is stopped when the user is nearby by using the collision detection function such as a camera or an obstacle sensor installed in the robot. There is an example. There is also an example in which sharing of the robot and the user is prohibited, and when the robot rides, dedicated operation is performed by the robot.

特開２０１７−１５４８３６号公報JP, 2017-154836, A 特開２０１２−１７１８４号公報JP2012-17184A

しかしながら、ロボット側の衝突検知機能に依存すると、かご内が混雑している時には、ロボットは、周辺に居る利用者を検知し続ける状態となり、ロボットがいつまでも降車できない状態となる。また、ロボット専用運転とすると、利用者の相乗りが禁止されるので、エレベータのサービス性が著しく低下するという課題がある。   However, depending on the collision detection function on the robot side, when the inside of the car is congested, the robot keeps detecting the users in the surroundings, and the robot cannot keep getting off. In addition, the exclusive use of the robot prohibits carpooling by the user, so that the serviceability of the elevator is significantly deteriorated.

本発明の実施形態は、利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供することを目的とする。   An embodiment of the present invention aims to provide an elevator control device and an elevator operating method capable of efficiently carrying out carpooling with an autonomous moving body without deteriorating serviceability to a user.

本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備えることを特徴とする。   The embodiment of the present invention is an elevator control device in an elevator in which the autonomous mobile body and the user are allowed to ride each other, and a call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body and a call signal for registration. When an autonomous vehicle gets into a car, if there is a car call or landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous mobile body, priority is given to the car call or landing call by these users. An operation control unit that responds and switches to dedicated operation to the destination floor of the autonomous mobile body after the user's call disappears, and returns to normal operation when it is confirmed that the autonomous mobile body gets off at the destination floor. And are provided.

実施形態のエレベータシステムの全体を示す構成図。The block diagram which shows the whole elevator system of an embodiment. 実施形態のエレベータシステムの機能ブロック図。The functional block diagram of the elevator system of an embodiment. 実施形態の動作を説明するフローチャート。3 is a flowchart illustrating the operation of the embodiment. 実施形態の動作を説明するフローチャート。3 is a flowchart illustrating the operation of the embodiment. 実施形態の動作を説明するフローチャート。3 is a flowchart illustrating the operation of the embodiment.

＜実施形態の構成＞
図１に示すように、実施形態のエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法が適用されるエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１００と、自律移動ロボット２００とを備えて構成される。 <Configuration of Embodiment>
As shown in FIG. 1, an elevator system 1 to which the elevator control device and the elevator operating method according to the embodiment are applied includes an elevator control device 100 and an autonomous mobile robot 200.

エレベータ制御装置１００は、昇降路２内を昇降する乗りかご３の運行を制御する。乗りかご３は、メインロープ４によりつり合いおもり５に接続され、機械室６に設置された巻上機７によって昇降される。乗りかご３とエレベータ制御装置１００とはテールコード８で電気的に接続されている。   The elevator control device 100 controls the operation of the car 3 that moves up and down in the hoistway 2. The car 3 is connected to a counterweight 5 by a main rope 4 and is lifted and lowered by a hoist 7 installed in a machine room 6. The car 3 and the elevator control device 100 are electrically connected by a tail cord 8.

乗りかご３は、乗りかご３内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤３１と、乗りかご３内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ３２と、かご内の荷重を測定する荷重センサ３３とを備える。また、自律移動ロボット２００からのかご呼び信号等の無線情報を受信すると共に、自律移動ロボット２００に対して種々の情報を無線出力するかご内無線通信部３４を備える。   The car 3 includes an in-car operation panel 31 that performs processing such as registration of a destination floor from within the car 3, an in-car camera 32 that captures an image of the inside of the car 3 to grasp the situation inside the car 3, and a car. And a load sensor 33 for measuring the load inside. In addition, the wireless communication unit 34 is provided which receives wireless information such as a car call signal from the autonomous mobile robot 200 and wirelessly outputs various information to the autonomous mobile robot 200.

各階の乗場には、乗場操作盤２０が設定されている。乗場操作盤２０は、利用者１０又は自律移動体２００からの乗場呼びを受け付けるもので、無線通信部２１と乗場呼び出力部２２と、アナウンス部２３とを備える。無線通信部２１は、自律移動ロボット２００から無線送信される乗場呼び信号を受信する。乗場呼び出力部２２は、利用者又は自律移動ロボット２００からの乗場呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。アナウンス部２３は、乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力する。   A hall operation panel 20 is set in the hall on each floor. The hall operation panel 20 receives a hall call from the user 10 or the autonomous mobile body 200, and includes a wireless communication unit 21, a hall call output unit 22, and an announcement unit 23. The wireless communication unit 21 receives a hall call signal wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 200. The hall call output unit 22 outputs a hall call from the user or the autonomous mobile robot 200 to the elevator control device 100. The announcement unit 23 outputs a guidance voice to the user at the hall indicating that the operation has been switched to robot-only operation.

図２に示すように、エレベータ制御装置１００は、呼び登録部１０１と、ロボット情報受信部１０２と、かご内認識部１０３と、運行制御部１０４と、運転情報出力部１０５と、監視情報出力部１０６とを備える。   As shown in FIG. 2, the elevator control device 100 includes a call registration unit 101, a robot information receiving unit 102, an in-car recognition unit 103, an operation control unit 104, a driving information output unit 105, and a monitoring information output unit. And 106.

呼び登録部１０１は、乗りかご３内のかご内操作盤３１からのかご呼び、及び乗場操作盤２０の乗場呼び出力部２２からの乗場呼びを入力して登録する。   The call registration unit 101 inputs and registers a car call from the in-car operation panel 31 in the car 3 and a hall call from the hall call output unit 22 of the hall operation panel 20.

ロボット情報受信部１０２は、自律移動ロボット２００から無線送信されたロボット情報を乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して受信する。   The robot information receiving unit 102 receives the robot information wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 200 via the wireless communication unit 21 of the hall operation panel 20.

かご内認識部１０３は、かご内カメラ３２や荷重センサ３３からの検出情報を入力して、かご内に利用者１０が居るか否か、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑等のかご内の状況を認識する。   The in-car recognition unit 103 inputs the detection information from the in-car camera 32 and the load sensor 33 to determine whether the user 10 is in the car, whether the autonomous mobile robot 200 is in the car, or not. Recognize the situation in the car such as congestion in the car.

運行制御部１０４は、乗りかご３の運行を統括制御する。   The operation control unit 104 centrally controls the operation of the car 3.

運転情報出力部１０５は、乗場操作盤２０に設置されたアナウンス部を介して乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力させる。   The driving information output unit 105 causes a user at the hall to output a guidance voice indicating that the driving has been switched to robot-dedicated driving through an announcement unit installed on the hall operation panel 20.

監視情報出力部１０６は、エレベータを管理する建屋等の管理センタ３００に接続され、エレベータの監視情報を出力する。管理センタ３００は、監視情報出力部１０６から出力されるエレベータの監視情報を監視盤に画像表示させることでエレベータのかご内情報を監視する。例えば、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑状態や不審者が居ないか否か等のかご内の状況を監視する。   The monitoring information output unit 106 is connected to a management center 300 such as a building that manages the elevator, and outputs the monitoring information of the elevator. The management center 300 monitors the elevator car information by displaying the elevator monitoring information output from the monitoring information output unit 106 on a monitoring panel. For example, the situation in the car is monitored, such as whether the autonomous mobile robot 200 gets into the car, whether the car is crowded or whether there is a suspicious person.

また、自律移動ロボット２００は、ロボット内無線通信部２０１と、ロボット駆動部２０２と、障害物センサ２０３とを備えている。ロボット内無線通信部２０１は、乗場操作盤２０の無線通信部２１及び乗りかご３内のかご内無線通信部３４との間で自律移動ロボット２００の呼び情報やかご内情報等を無線にて相互に通信する。ロボット駆動部２０２は、ロボット内無線通信部２０１を介して受信した情報と、障害物センサ２０３からのセンサ情報に基づいて自律移動ロボット２００の駆動制御を実行する。障害物センサ２０３は、自律移動ロボット２００の走行経路における障害物を検出してセンサ情報を生成する。   The autonomous mobile robot 200 also includes an in-robot wireless communication unit 201, a robot drive unit 202, and an obstacle sensor 203. The in-robot wireless communication unit 201 wirelessly exchanges call information and in-car information of the autonomous mobile robot 200 with the wireless communication unit 21 of the hall operation panel 20 and the in-car wireless communication unit 34 in the car 3. Communicate to. The robot drive unit 202 executes drive control of the autonomous mobile robot 200 based on the information received via the in-robot wireless communication unit 201 and the sensor information from the obstacle sensor 203. The obstacle sensor 203 detects an obstacle in the traveling route of the autonomous mobile robot 200 and generates sensor information.

＜実施形態の動作＞
次に、図３〜図５のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図３〜図５のフローチャートは、エレベータ制御装置１００を中心とする処理手順を示す。 <Operation of Embodiment>
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The flowcharts of FIGS. 3 to 5 show the processing procedure centered on the elevator control device 100.

＜第１の処理例＞
図３のフローチャートにおいて、自律移動ロボット２００が、ロボット内無線通信部２０１から乗場にて行先階を指定する乗場呼び（ロボット呼び）を無線発信すると、乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して乗場呼び出力部２２がエレベータ制御装置１００の呼び登録部１０１へ出力する。呼び登録部１０１は、乗場呼び（ロボット呼び）を登録すると、最適な乗りかご３を配車する（ステップＳ１，Ｓ２）。 <First processing example>
In the flowchart of FIG. 3, when the autonomous mobile robot 200 wirelessly transmits a hall call (robot call) designating a destination floor at the hall from the in-robot wireless communication unit 201, the wireless communication unit 21 of the hall operation panel 20 is used. The hall call output unit 22 outputs the call to the call registration unit 101 of the elevator control device 100. After registering the hall call (robot call), the call registration unit 101 allocates the optimal car 3 (steps S1 and S2).

乗りかご３が出発階に到着すると、かご室内（かご内奥）に、自律移動ロボット２００が乗り込めるだけの乗車スペースがあるか否かが確認される（ステップＳ３）。確認作業は、自律移動ロボット２００の障害物センサ２０３からの検出信号をロボット情報受信部１０２が受信して分析することによって実行される。所定広さ分のスペースが無い場合（ステップＳ３NO）には、自律移動ロボット２００は乗車を中止して、一定時間後に乗場呼び信号を再発信する（ステップＳ４）。   When the car 3 arrives at the departure floor, it is confirmed whether or not there is a boarding space in the car room (inside the car) for the autonomous mobile robot 200 to board (step S3). The confirmation work is performed by the robot information receiving unit 102 receiving and analyzing a detection signal from the obstacle sensor 203 of the autonomous mobile robot 200. If there is no space of a predetermined size (step S3 NO), the autonomous mobile robot 200 suspends the boarding and retransmits the hall call signal after a fixed time (step S4).

ロボット乗り込めるだけのスペースが有ると判定された場合（ステップＳ３YES）には、自律移動ロボット２００がかごに乗車し、戸閉して運転が開始される（ステップＳ５）。次いで、乗りかご３が目的階方向の終端階に到着したか否かが判定される（ステップＳ６）。これは、終端階でロボット専用運転に切り替え可能かどうかを判定するための処理である。終端階に到着前（ステップＳ６NO）であれば、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件（ステップＳ７NO，Ｓ８NO）に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。   If it is determined that there is enough space for the robot to get in (step S3 YES), the autonomous mobile robot 200 gets into the car, closes the door, and starts driving (step S5). Next, it is determined whether or not the car 3 has arrived at the terminal floor toward the destination floor (step S6). This is a process for determining whether or not it is possible to switch to robot-only operation on the terminal floor. If it is before arriving at the terminal floor (step S6NO), the robot-only operation is switched on condition that there is no car call by the user and no landing call by the user (steps S7NO, S8NO). In the robot-only operation, all car calls and hall calls are canceled. When the autonomous mobile robot 200 gets off after the car 3 arrives at the destination floor, the normal operation is restored (step S9).

一方、終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。   On the other hand, if the car call is received from the user (step S7 YES) or the landing call is received from the user (step S8 YES) before arrival at the terminal floor, the user's call is registered, The destination floor of the autonomous mobile robot 200 is temporarily canceled. In this case, if it is the same as the registered floor of another user, it is not canceled (step S10).

このように、本実施形態によれば、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータであっても、両者の利用効率を低下させることなく、運転することができる。また、エレベータが終端階に到着した場合や、利用者の呼びが無い場合には自律移動ロボット２００の専用運転に切り替えることができる。このため、自律移動ロボット２００の降車時において、利用者への接触等を回避することができる。   As described above, according to the present embodiment, even an elevator in which the autonomous mobile body and the user are allowed to ride each other can be driven without lowering the utilization efficiency of both. Further, when the elevator arrives at the terminal floor or when there is no call from the user, it is possible to switch to the dedicated operation of the autonomous mobile robot 200. Therefore, when the autonomous mobile robot 200 gets off, it is possible to avoid contact with the user.

＜第２の処理例＞
図４のフローチャートに示すように、第２の処理例では、第１の処理例と比較して、ステップＳ８の判定処理を除いている。すなわち、終端階に到着前（ステップＳ６NO）であっても利用者のかご呼びが無ければ、ロボット専用運転に切り替えられる。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。 <Second processing example>
As shown in the flowchart of FIG. 4, in the second processing example, the determination processing in step S8 is omitted as compared with the first processing example. That is, even before arriving at the terminal floor (step S6 NO), if there is no user's car call, the operation can be switched to the robot dedicated operation. In the robot-only operation, all car calls and hall calls are canceled. When the autonomous mobile robot 200 gets off after the car 3 arrives at the destination floor, the normal operation is restored (step S9).

終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。   If the car call is coming from the user (step S7 YES) or the landing call is coming from the user (step S8 YES) even though the user has not arrived at the terminal floor, the user's call is registered to move autonomously. The destination floor of the robot 200 is temporarily canceled. In this case, if it is the same as the registered floor of another user, it is not canceled (step S10).

このように、本実施形態の第２の処理例では、利用者の呼びをかご呼びに限定することで、利用者へのサービスを低下させることなく、自律移動ロボット２００の利便性を向上させることができる。   As described above, in the second processing example of the present embodiment, by limiting the user's call to the car call, the convenience of the autonomous mobile robot 200 is improved without lowering the service to the user. You can

＜第３の処理例＞
図５のフローチャートに示すように、第３の処理例では、終端階に到着したか否かを判定するステップＳ６の処理を実行しない。すなわち、自律移動ロボット２００がかごに乗車して運転が開始されると（ステップＳ５）、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件（ステップＳ７NO，Ｓ８NO）に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。 <Third processing example>
As shown in the flowchart of FIG. 5, in the third processing example, the processing of step S6 for determining whether or not the vehicle has arrived at the terminal floor is not executed. That is, when the autonomous mobile robot 200 gets into the car and starts driving (step S5), there is no user's car call and no user's landing call is required (steps S7NO, S8NO). , Switch to robot-only operation. In the robot-only operation, all car calls and hall calls are canceled. When the autonomous mobile robot 200 gets off after the car 3 arrives at the destination floor, the normal operation is restored (step S9). When there is a car call from the user (step S7 YES) or when there is a landing call from the user (step S8 YES), the user call is registered and the destination floor of the autonomous mobile robot 200 is temporarily set. Cancel. In this case, if it is the same as the registered floor of another user, it is not canceled (step S10).

このように、本実施形態の第３の処理例では、終端階への移動の有無に関わらず、利用者の呼びが無いときには、ロボット専用運転に切り替えることができる。このため、利用者へのサービスを維持しつつ、自律移動ロボット２００の利便性を向上させることができる。   In this way, in the third processing example of the present embodiment, it is possible to switch to robot-only operation when there is no call from the user, regardless of whether or not there is a movement to the terminal floor. Therefore, the convenience of the autonomous mobile robot 200 can be improved while maintaining the service to the user.

なお、上述した実施形態において、時間帯による混雑状況に応じて、利用者呼びの優先応答の適用範囲を切り替えるようにしてもよい。例えば、出勤時や退社時等で、エレベータが混雑する場合には、利用者呼びを優先させ、深夜帯等では、利用者呼びの優先度を下げる等の処理により、利用者へのサービスを低下させることなく効率的な運行が可能になる。   In the above-described embodiment, the application range of the priority response of the user call may be switched depending on the congestion situation depending on the time of day. For example, when the elevator is crowded at the time of going to work or leaving the office, priority is given to the user call, and in the middle of the night, the service to the user is deteriorated by lowering the priority of the user call. Efficient operation becomes possible without causing them.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.

１…エレベータシステム、２…昇降路、３…乗りかご、４…メインロープ、５…つり合いおもり、６…機械室、７…巻上機、８…テールコード、２０…乗場操作盤、２１…無線通信部、２２…乗場呼び出力部、２３…アナウンス部、３１…かご内操作盤、３２…かご内カメラ、３３…荷重センサ、３４…かご内無線通信部、１００…エレベータ制御装置、１０１…呼び登録部、１０２…ロボット情報受信部、１０３…かご内認識部、１０４…運行制御部、１０５…運転情報出力部、１０６…監視情報出力部、２００…自律移動ロボット（自律移動体）、２０１…ロボット内無線通信部、２０２…ロボット駆動部、２０３…障害物センサ、３００…管理センタ。
1 ... Elevator system, 2 ... Hoistway, 3 ... Car, 4 ... Main rope, 5 ... Counterweight, 6 ... Machine room, 7 ... Hoisting machine, 8 ... Tail cord, 20 ... Landing console, 21 ... Wireless Communication unit, 22 ... Hall call output unit, 23 ... Announcement unit, 31 ... In-cab operation panel, 32 ... In-car camera, 33 ... Load sensor, 34 ... In-car wireless communication unit, 100 ... Elevator control device, 101 ... Call Registration unit, 102 ... Robot information receiving unit, 103 ... In-car recognition unit, 104 ... Operation control unit, 105 ... Driving information output unit, 106 ... Monitoring information output unit, 200 ... Autonomous mobile robot (autonomous moving body), 201 ... In-robot wireless communication unit, 202 ... Robot drive unit, 203 ... Obstacle sensor, 300 ... Management center.

Claims (2)

自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車した際、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びに対する応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御を実行する運行制御部と、
を備え、
前記運行制御部は、エレベータが混雑する時間帯では利用者呼びの応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、前記自律移動体による呼びには応答しない、ことを特徴とするエレベータ制御装置。 An elevator control device in an elevator in which a ride between an autonomous mobile body and a user is allowed,
A call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body;
When the call signal is registered and when the autonomous moving body gets into the car, if there is a car call or a landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous moving body, a car call by these users Alternatively, the response to the hall call is prioritized over the response to the call by the autonomous mobile body, and after the call of the user is lost, the operation is switched to the dedicated operation to the destination floor of the autonomous mobile body, and the purpose of the autonomous mobile body. When it is confirmed that the passenger disembarks on the floor, an operation control unit that executes operation control to return to normal operation,
Equipped with
The operation control unit prioritizes a response to a user call over a response to a call by the autonomous mobile body and does not respond to a call by the autonomous mobile body in a time zone when the elevator is crowded. Elevator control device. 自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車した際、当該自律移動体の目的階方向及び逆方向の呼び応答を含めた全ての利用者呼びが有る場合には、当該利用者呼びに対する応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御を実行する運行制御部と、
を備え、
前記運行制御部は、エレベータが混雑する時間帯では利用者呼びの応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、前記自律移動体による呼びには応答しない、ことを特徴とするエレベータ制御装置。
An elevator control device in an elevator in which a ride between an autonomous mobile body and a user is allowed,
A call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body;
If the call signal is registered and all the user calls including call responses in the destination floor direction and the reverse direction of the autonomous mobile body are present when the autonomous mobile body gets into the car, the user concerned The response to the call is prioritized over the response to the call by the autonomous mobile body, and after the user's call disappears, the autonomous mobile body is switched to a dedicated operation to the destination floor, and at the destination floor of the autonomous mobile body. When the getting off of is confirmed, an operation control unit that executes operation control to return to normal operation,
Equipped with
The operation control unit prioritizes a response to a user call over a response to a call by the autonomous mobile body and does not respond to a call by the autonomous mobile body in a time zone when the elevator is crowded. Elevator control device.
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