JP6657436B1 - Group management control device and method of assigning car number to autonomous mobile unit - Google Patents

Group management control device and method of assigning car number to autonomous mobile unit Download PDF

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Abstract

【課題】エレベータ利用者へのサービス低下を防止しつつ、自律移動体への号機割当てを効率よく行う。【解決手段】自律移動体が号機を利用する際に、自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、各号機の停止予定階を確認し、自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定号機抽出部と、号機抽出部で抽出された第２候補の号機が自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、第１候補及び第２候補の各号機について、目的階の方向への予測到着時間を算出して、自律移動体の移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、選定された最適号機情報を自律移動体へ送信する最適号機情報送信部とを備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently allocate a car number to an autonomous moving body while preventing a service deterioration to an elevator user. SOLUTION: When an autonomous mobile body uses a car, a mobile body information receiving unit that acquires departure floor information and destination floor information of the autonomous mobile body, and travel time information until the autonomous mobile body arrives at an elevator hall. And the planned stop floor of each unit, the first candidate is the unit that stops on both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile unit, and if there is no unit that corresponds to the first candidate, the autonomous mobile unit No. of the selected candidate that extracts the number of the vehicle that stops at either the departure floor or the destination floor of No. 2 as the second candidate, and the second candidate of the number extracted by the number extraction unit is not scheduled to respond to the departure floor of the autonomous mobile body. In this case, the call response command output unit that generates and outputs the call response command for the departure floor, and the expected arrival time in the direction of the destination floor for each of the first candidate vehicle and the second candidate vehicle Compared with the moving time information of the moving body, the difference between the two is the most And a optimal Unit information transmitting unit for transmitting the optimal Unit selection unit for selecting again Unit as the optimum No. machine, selected the optimal Unit information to the autonomous moving body. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明の実施形態は、群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法に関する。   An embodiment of the present invention relates to a group management control device and a method of assigning a car number to an autonomous mobile body.

自律移動するロボット（「自律移動体」又は「自律移動ロボット」とも称する）が階間を移動する際にエレベータを利用することがある。自律移動ロボットがエレベータを利用する場合には利用者が乗車していない号機又は利用者が居ない時間帯が望ましいが、昼間の移動等では利用者と乗り合いする場合がある。   A robot that moves autonomously (also referred to as an “autonomous mobile object” or an “autonomous mobile robot”) may use an elevator when moving between floors. When an autonomous mobile robot uses an elevator, it is desirable to use a car where no user is on board or a time zone where no user is present.

特開２００１−１１４４７９号公報JP 2001-114479 A 特開２０１２−１７１８４号公報JP 2012-17184 A

自律移動ロボットの場合は、無線を利用して遠隔でエレベータを呼ぶことができる。しかし、従来の乗合方式では、自律移動ロボットがエレベータ乗場に到着してからエレベータを呼ぶようにしているので、自律移動ロボットがエレベータを利用することを事前に予測できない。また、自律移動ロボットのためにエレベータを停止させるようにしており、利用者へのサービス低下になる可能性がある。   In the case of an autonomous mobile robot, an elevator can be called remotely using wireless communication. However, in the conventional sharing method, since the autonomous mobile robot calls the elevator after arriving at the elevator hall, it is not possible to predict in advance that the autonomous mobile robot will use the elevator. In addition, the elevator is stopped for the autonomous mobile robot, and there is a possibility that service to the user will be reduced.

このように従来のロボットと利用者との乗合方式のエレベータシステムでは、効率的なエレベータの運行ができないという課題がある。   As described above, the conventional elevator system in which the robot and the user ride together has a problem that the elevator cannot be operated efficiently.

本発明の実施形態は、エレベータ利用者へのサービス低下を防止しつつ、自律移動体への号機割当てを効率よく行うことができる群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法を提供することを目的とする。   An embodiment of the present invention provides a group management control device and a method for allocating a car to an autonomous mobile body that can efficiently perform car assignment to an autonomous mobile body while preventing service degradation for elevator users. With the goal.

本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機を群管理する群管理制御装置であって、前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定候補号機抽出部と、前記選定候補号機抽出部で抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信する最適号機情報送信部と、を備える。   An embodiment of the present invention is a group management control device that manages each unit in one bank in an elevator in which an autonomous mobile body and a user are allowed to ride on each other, wherein the autonomous mobile body uses the car. At this time, departure floor information and destination floor information of the autonomous mobile body, and a mobile body information receiving unit that acquires travel time information until the autonomous mobile body arrives at the elevator landing, and a scheduled stop floor of each of the units The first candidate is a car that stops at both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile, and when there is no car corresponding to the first candidate, the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile is A selected candidate car extractor that extracts a car that stops at any of the selected candidate car as a second candidate, and a case where the second candidate car extracted by the selected candidate car extractor is not scheduled to respond to the departure floor of the autonomous mobile unit. Is the response of the departure floor A call-response command output unit for generating and outputting a command, and for each of the first and second candidates, calculating a predicted arrival time in the direction of the destination floor; The information processing apparatus includes an optimum unit selection unit that selects a unit having the smallest difference between the two as information and an optimum unit, and an optimum unit information transmission unit that transmits the selected optimum unit information to the autonomous mobile unit.

実施形態の群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法が適用されるエレベータ制御システムの構成図。1 is a configuration diagram of an elevator control system to which a group management control device according to an embodiment and a method of assigning a car to an autonomous mobile body are applied. 実施形態の動作を説明するフローチャート。4 is a flowchart illustrating the operation of the embodiment. 実施形態の動作を説明するフローチャート。4 is a flowchart illustrating the operation of the embodiment. 実施形態の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of embodiment. 実施形態の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of embodiment. 実施形態の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of embodiment.

＜実施形態の構成＞
図１に示すように、エレベータ制御システム１は、自律移動ロボット１００が複数台のエレベータの利用者と乗り合う際の効率を考慮したもので、群管理制御装置２００と、Ａ号機制御装置３００と、Ｂ号機制御装置４００と、Ｃ号機制御装置５００とを備えている。 <Configuration of the embodiment>
As shown in FIG. 1, the elevator control system 1 considers the efficiency when the autonomous mobile robot 100 rides with a plurality of elevator users, and includes a group management control device 200, a unit A control device 300, , B control device 400 and C control device 500.

自律移動ロボット１００は、自身の移動先である目的階情報を送信する機能、自身の位置から乗場まで移動に要する予測時間を送信する機能、及び群管理制御装置２００から送信される最適号機情報を受信する機能等を有する自律移動体である。   The autonomous mobile robot 100 transmits the destination floor information that is its own destination, the function that transmits the estimated time required to move from its own position to the landing, and the optimum unit information that is transmitted from the group management control device 200. It is an autonomous mobile having a function of receiving.

群管理制御装置２００は、ロボット情報受信部２０１と、選定候補号機抽出部２０２と、最適号機選定部２０３と、ロボット到着判断部２０４と、最適号機再選定指令出力部２０５と、エレベータ応答指令出力部２０６と、ロボット乗場未到着時制御部２０７と、最適号機情報送信部２０８と、ロボット乗車確認部２０９と、ロボット乗車時制御部２１０と、割当て制御部２１１と、割当て指令出力部２１２と、を備えている。   The group management control device 200 includes a robot information receiving unit 201, a selection candidate unit extraction unit 202, an optimum unit selection unit 203, a robot arrival determination unit 204, an optimum unit reselection command output unit 205, and an elevator response command output. A control unit 207, a robot landing non-arrival control unit 207, an optimal machine information transmitting unit 208, a robot riding confirmation unit 209, a robot riding control unit 210, an assignment control unit 211, an assignment command output unit 212, It has.

ロボット情報受信部２０１は、自律移動ロボット１００からの情報を受信する。具体的には、自律移動ロボット１００が号機を利用する際に、自律移動ロボット１００の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する。   The robot information receiving unit 201 receives information from the autonomous mobile robot 100. Specifically, when the autonomous mobile robot 100 uses the car No. 1, the departure floor information and the destination floor information of the autonomous mobile robot 100 and the travel time information until the autonomous mobile robot 100 arrives at the elevator landing are acquired. .

選定候補号機抽出部２０２は、各号機の停止予定階を確認し、自律移動ロボット１００の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、自律移動ロボット１００の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する。   The selection candidate unit extraction unit 202 checks the scheduled stop floor of each unit, sets the unit that stops on both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile robot 100 as the first candidate, and there is no unit corresponding to the first candidate. In this case, a car that stops at either the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile robot 100 is extracted as a second candidate.

最適号機選定部２０３は、第１候補及び第２候補の各号機について、目的階の方向への予測到着時間を算出して、自律移動ロボット１００の移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する。   The optimum unit selection unit 203 calculates a predicted arrival time of each of the first candidate and the second candidate in the direction of the destination floor, compares the calculated arrival time with the traveling time information of the autonomous mobile robot 100, and determines that the difference between the two is the smallest. The smaller unit is selected as the optimal unit.

ロボット到着判断部２０４は、自律移動ロボット１００から送信された移動時間情報に基づいて出発階へ向けて走行中の最適号機が出発階への減速を開始する前に、自律移動ロボット１００が出発階の乗場に到着済みか否かを判断する。   The robot arrival determination unit 204 determines that the autonomous mobile robot 100 will start moving to the departure floor before the optimal car traveling toward the departure floor starts decelerating to the departure floor based on the travel time information transmitted from the autonomous mobile robot 100. It is determined whether the vehicle has arrived at the landing.

最適号機再選定指令出力部２０５は、目的階の方向への予測到着時間と自律移動ロボット１００の移動時間情報との差分が閾値時間を超えていると判断された場合には選定候補号機抽出部２０２に対して最適号機の再設定指令を出力する。   If the difference between the predicted arrival time in the direction of the destination floor and the travel time information of the autonomous mobile robot 100 exceeds the threshold time, the optimal unit reselection command output unit 205 outputs the selection candidate unit extraction unit. A command to reset the optimum number is output to 202.

エレベータ応答指令出力部２０６は、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階に応答予定で無い場合には、自律移動ロボット１００の出発階への応答指令を出力する。   The elevator response command output unit 206 outputs a response command to the departure floor of the autonomous mobile robot 100 when the optimal car is not scheduled to respond to the departure floor of the autonomous mobile robot 100.

ロボット乗場未到着時制御部２０７は、自律移動ロボット１００が未到着であると判断され、且つ、移動時間情報が閾値時間以下である場合には、最適号機を自律移動ロボット１００の出発階に応答させて自律移動ロボット１００が到着するまで戸開状態で待機させる。また、未到着であると判断され、且つ、移動時間情報が閾値時間を超えている場合には、出発階に応答する呼びが有るか否かを検索し、呼びが無い場合には、最適号機の応答指令を破棄し、呼びが有る場合には、最適号機に対して当該呼びに応答させる処理を実行する。   When it is determined that the autonomous mobile robot 100 has not arrived and the travel time information is equal to or less than the threshold time, the robot landing non-arrival control unit 207 responds to the departure floor of the autonomous mobile robot 100 with the optimal number. Then, the mobile robot 100 is kept on standby until the autonomous mobile robot 100 arrives. Also, if it is determined that the vehicle has not arrived and the travel time information exceeds the threshold time, it is searched whether there is a call to respond to the departure floor. If there is a call, a process is executed to make the most suitable car respond to the call.

最適号機情報送信部２０８は、選定された最適号機情報を自律移動ロボット１００へ送信する。   The optimal unit information transmitting unit 208 transmits the selected optimal unit information to the autonomous mobile robot 100.

ロボット乗車確認部２０９は、自律移動ロボット１００の出発階に最適号機が応答後、自律移動ロボット１００から送信される乗車完了信号を受信し、自律移動ロボット１００の最適号機への乗車完了状態を確認する。   The robot boarding confirmation unit 209 receives the boarding completion signal transmitted from the autonomous mobile robot 100 after the optimal car responds to the departure floor of the autonomous mobile robot 100, and checks the boarding completion state of the autonomous mobile robot 100 to the optimum car. I do.

ロボット乗車時制御部２１０は、自律移動ロボット１００が最適号機に乗車完了した場合に、最適号機が戸開拘束されていた場合には戸開拘束を解除し、自律移動ロボット１００の目的階のかご呼びを自動登録する。   When the autonomous mobile robot 100 completes the boarding of the optimal car, the controller 210 releases the door-open restraint if the optimum car is restrained to open the door, and the car on the destination floor of the autonomous mobile robot 100 Automatically register calls.

割当て制御部２１１は、割り当てられた号機の割当て指令を出力する。   The assignment control unit 211 outputs an assignment command for the assigned car.

割当て指令出力部２１２は、割当て制御部２１１で割り当てられた割当て指令を該当するＡ号機制御装置３００、Ｂ号機制御装置４００、又はＣ号機制御装置５００に出力する。   The assignment command output unit 212 outputs the assignment command assigned by the assignment control unit 211 to the corresponding A-unit control device 300, B-unit control device 400, or C-unit control device 500.

Ａ号機制御装置３００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ａ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部３０１と、乗場呼び登録部３０２と、かご呼び登録部３０３と、エレベータ情報出力部３０４とを備えている。   The A-unit control device 300 controls the A-unit alone under the control of the group management control device 200, and includes an elevator operation control unit 301, a hall call registration unit 302, a car call registration unit 303, and an elevator information output. And a section 304.

エレベータ運行制御部３０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部３０３からのかご呼び情報を入力してＡ号機乗りかご３１０の運行を制御する。乗場呼び登録部３０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部３０１及びエレベータ情報出力部３０４に供給する。かご呼び登録部３０３は、かご内操作盤３１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部３０１、及びエレベータ情報出力部３０４に供給する。エレベータ情報出力部３０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。   The elevator operation control unit 301 includes an elevator response command from the elevator response command output unit 206 of the group management control device 200, a non-arrival control command from the robot landing non-arrival control unit 207, and a ride from the robot riding control unit 210. The time control command, the assignment command from the assignment command output unit 212, and the car call information from the car call registration unit 303 are input to control the operation of the car A car 310. The hall call registration unit 302 inputs and registers the hall call information input from the hall call buttons 601 and 602, and supplies the hall call information to the elevator operation control unit 301 and the elevator information output unit 304. The car call registration unit 303 inputs and registers car call information input from the in-car operation panel 311, and supplies the car call information to the elevator operation control unit 301 and the elevator information output unit 304. The elevator information output unit 304 outputs the elevator information to the selection candidate car extraction unit 202, the optimum car selection unit 203, and the assignment control unit 211 of the group management control device 200.

Ｂ号機制御装置４００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ｂ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部４０１と、乗場呼び登録部４０２と、かご呼び登録部４０３と、エレベータ情報出力部４０４とを備えている。   The B-unit control device 400 controls the B-unit independently under the control of the group management control device 200, and includes an elevator operation control unit 401, a hall call registration unit 402, a car call registration unit 403, and an elevator information output. Unit 404.

エレベータ運行制御部４０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部４０３からのかご呼び情報を入力してＢ号機乗りかご４１０の運行を制御する。乗場呼び登録部４０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部４０１及びエレベータ情報出力部４０４に供給する。かご呼び登録部４０３は、かご内操作盤４１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部４０１、及びエレベータ情報出力部４０４に供給する。エレベータ情報出力部４０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。   The elevator operation control unit 401 includes an elevator response command from the elevator response command output unit 206 of the group management control device 200, a non-arrival control command from the robot landing non-arrival control unit 207, and a ride from the robot riding control unit 210. The time control command, the assignment command from the assignment command output unit 212, and the car call information from the car call registration unit 403 are input to control the operation of the car B car 410. The hall call registration unit 402 inputs and registers the hall call information input from the hall call buttons 601 and 602, and supplies the hall call information to the elevator operation control unit 401 and the elevator information output unit 404. The car call registration unit 403 inputs and registers the car call information input from the in-car operation panel 411, and supplies the car call information to the elevator operation control unit 401 and the elevator information output unit 404. The elevator information output unit 404 outputs the elevator information to the selection candidate car extraction unit 202, the optimum car selection unit 203, and the assignment control unit 211 of the group management control device 200.

Ｃ号機制御装置５００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ｃ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部５０１と、乗場呼び登録部５０２と、かご呼び登録部５０３と、エレベータ情報出力部５０４とを備えている。   The C-unit control device 500 controls the C-unit alone under the control of the group management control device 200, and includes an elevator operation control unit 501, a hall call registration unit 502, a car call registration unit 503, and an elevator information output. 504.

エレベータ運行制御部５０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部５０３からのかご呼び情報を入力してＣ号機乗りかご５１０の運行を制御する。乗場呼び登録部５０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部５０１及びエレベータ情報出力部５０４に供給する。かご呼び登録部５０３は、かご内操作盤５１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部５０１、及びエレベータ情報出力部５０４に供給する。エレベータ情報出力部５０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。   The elevator operation control unit 501 includes an elevator response command from the elevator response command output unit 206 of the group management control device 200, a non-arrival control command from the robot landing non-arrival control unit 207, and a ride from the robot riding control unit 210. The time control command, the assignment command from the assignment command output unit 212, and the car call information from the car call registration unit 503 are input to control the operation of the car C car 510. The hall call registration unit 502 inputs and registers the hall call information input from the hall call buttons 601 and 602, and supplies the hall call information to the elevator operation control unit 501 and the elevator information output unit 504. The car call registration unit 503 inputs and registers the car call information input from the in-car operation panel 511, and supplies the car call information to the elevator operation control unit 501 and the elevator information output unit 504. The elevator information output unit 504 outputs the elevator information to the selected candidate car extraction unit 202, the optimum car selection unit 203, and the assignment control unit 211 of the group management control device 200.

≪実施形態の動作≫
次に、図２、図３のフローチャート及び図４〜図６の説明図に基づいて実施形態の動作を説明する。 << Operation of Embodiment >>
Next, the operation of the embodiment will be described based on the flowcharts of FIGS. 2 and 3 and the explanatory diagrams of FIGS.

図２に示すように、自律移動ロボット１００が動作を開始する（ステップＳ１）と、ロボット情報受信部２０１は、自律移動ロボット１００から無線送信される出発階情報と目的階情報とを受信する（ステップＳ２）。自律移動ロボット１００は、現在位置から出発階の乗場に移動するまでに要する移動時間情報を無線送信する。ロボット到着判断部２０２は、自律移動ロボット１００から無線送信された移動時間情報を受信する（ステップＳ３）。   As shown in FIG. 2, when the autonomous mobile robot 100 starts operating (step S1), the robot information receiving unit 201 receives the departure floor information and the destination floor information wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 100 ( Step S2). The autonomous mobile robot 100 wirelessly transmits travel time information required to move from the current position to the landing on the departure floor. The robot arrival determination unit 202 receives the travel time information wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 100 (Step S3).

選定候補号機抽出部２０２は、バンク内の各号機に関する登録済みの停止予定階を確認する（ステップＳ４）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止予定の号機が有れば（ステップＳ５YES）、自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止する号機を選定候補号機（第１候補）とする（ステップＳ６）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の両方に停止予定の号機は無いが（ステップＳ５NO）、自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れかに停止予定の号機が有れば（ステップＳ７YES）、出発階又は目的階の何れかに停止する号機を選定候補号機（第２候補）とする（ステップＳ８）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止予定の号機が無い場合（ステップＳ７NO）には、全号機を選定候補号機（第３候補）とする（ステップＳ９）。   The selection candidate unit extraction unit 202 checks the registered scheduled stop floor for each unit in the bank (step S4). If there is a car to be stopped at both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile robot 100 (step S5YES), a car that stops at both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile robot 100 is selected as a candidate car (No. (1 candidate) (step S6). Although there is no car scheduled to be stopped on both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile robot 100 (step S5NO), if there is a car scheduled to be stopped on either the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile robot 100 (step S7YES) ), A car that stops at either the departure floor or the destination floor is set as a selected candidate car (second candidate) (step S8). If there is no car scheduled to be stopped on either the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile robot 100 (step S7NO), all the car are set as the selection candidate car (third candidate) (step S9).

上述のようにして、選定候補号機抽出部２０２によって第１〜第３候補の選定候補号機が抽出されると、最適号機選定部２０３は、選定候補号機のうち、自律移動ロボット１００の出発階（目的階方向）への予測到着時間が自律移動ロボット１００の移動時間情報に最も近い号機を最適号機として選定する（ステップＳ１０）。   As described above, when the first to third candidate selection candidate units are extracted by the selection candidate unit extraction unit 202, the optimal unit selection unit 203 outputs the departure floor of the autonomous mobile robot 100 ( A car whose predicted arrival time (in the direction of the destination floor) is closest to the travel time information of the autonomous mobile robot 100 is selected as an optimum car (step S10).

最適号機が選定されると、図３に示すように、最適号機情報送信部２０８は、自律移動ロボット１００に対して選定された最適号機情報を無線送信する（ステップＳ１１）。   When the optimal machine is selected, as shown in FIG. 3, the optimal machine information transmitting unit 208 wirelessly transmits the selected optimal machine information to the autonomous mobile robot 100 (step S11).

次いで、選定された最適号機はロボット出発階に応答予定か否かが判定される（ステップＳ１２）。応答予定が無い場合には最適号機にロボット出発階への応答指令（ロボット呼び）を出力する（ステップＳ１２NO、Ｓ１３）。   Next, it is determined whether or not the selected optimum car is scheduled to respond to the robot departure floor (step S12). If there is no response schedule, a response command (robot call) to the robot departure floor is output to the optimal unit (steps S12 NO and S13).

応答予定が有る場合には、最適号機がロボット出発階に減速開始する直前時点において自律移動ロボット１００が乗場に到着していれば（ステップＳ１２YES、Ｓ１４NO）、最適号機が応答する（ステップＳ１５）。   When there is a response schedule, if the autonomous mobile robot 100 has arrived at the landing just before the optimal car decelerates to the robot departure floor (step S12YES, S14NO), the optimal car responds (step S15).

最適号機がロボット出発階に減速開始する直前時点において自律移動ロボット１００が乗場未到着で有れば（ステップＳ１２YES，Ｓ１４YES）、自律移動ロボット１００の移動時間が閾値以下であるか否かが判定される（ステップＳ１６）。移動時間が閾値以下であれば、間もなく自律移動ロボット１００が出発階の乗場に到着することが予想されるので、最適号機を応答させ、乗場で戸開して待機させる戸開拘束を指示する（ステップＳ１６YES、Ｓ１７）。   If the autonomous mobile robot 100 has not arrived at the landing just before the optimal machine decelerates to the robot departure floor (steps S12YES and S14YES), it is determined whether the moving time of the autonomous mobile robot 100 is equal to or less than the threshold. (Step S16). If the travel time is equal to or less than the threshold value, it is expected that the autonomous mobile robot 100 will arrive at the landing on the departure floor soon. Steps S16YES and S17).

自律移動ロボット１００の移動時間が閾値を超えていれば（ステップＳ１６NO）、すなわち、自律移動ロボット１００が出発階の乗場へ到着するのが遅れている場合には、次に、ロボット出発階に応答すべき呼びが有るか否かが判定される（ステップＳ１８）。ロボット出発階に応答する呼びが有る場合（ステップＳ１８YES）には、出発階の応答時では戸開拘束はしない（ステップＳ１９）。ロボット出発階に応答する呼びが無い場合（ステップＳ１８NO）には、ロボット出発階に対して最適号機を応答させることはしない（ステップＳ２０）。   If the traveling time of the autonomous mobile robot 100 exceeds the threshold (step S16NO), that is, if the arrival of the autonomous mobile robot 100 to the landing on the departure floor is delayed, then the robot responds to the robot departure floor. It is determined whether there is a call to be made (step S18). If there is a call that responds to the robot departure floor (step S18 YES), the door opening is not restricted when responding to the departure floor (step S19). If there is no call to respond to the robot departure floor (NO at step S18), the optimal car is not made to respond to the robot departure floor (step S20).

また、ロボット到着判断部２０４は、自律移動ロボット１００が出発階のエレベータ乗場に未到着と判断され、且つ、自律移動ロボット１００の移動時間情報が閾値時間を超えていた場合には、最適号機のかご内の状態を確認するようにしてもよい。この場合、荷重センサ又はかご内カメラによりかご内を確認する。最適号機再選定指令出力部２０５は、最適号機に利用者が居ないことが確認された場合には再選定指令を出力せず、最適号機を出発階にそのまま応答させて戸開拘束させるようにする。   In addition, the robot arrival determination unit 204 determines that the autonomous mobile robot 100 has not arrived at the elevator landing on the departure floor, and that the travel time information of the autonomous mobile robot 100 has exceeded the threshold time. The state in the car may be checked. In this case, the inside of the car is checked by a load sensor or an in-car camera. The optimal unit reselection command output unit 205 does not output the reselection command when it is confirmed that there is no user at the optimal unit, and causes the optimal unit to respond to the departure floor as it is so as to restrict the door opening. Do.

前述したステップＳ１７において、自律移動ロボット１００の移動時間が閾値以下で、戸開拘束して出発階で待機しているとき、自律移動ロボット１００が乗車すると、戸開拘束を解除する（ステップＳ２１YES、Ｓ２２）。そして、目的階へのかご呼びが無い場合には戸閉後に自律移動ロボット１００の目的階へのかご呼びを自動登録する（ステップＳ２３YES、Ｓ２４）。そして、最適号機が目的階に応答してロボットが降車する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。自律移動ロボット１００のかご呼びが有る場合（ステップＳ２３NO）も同様、最適号機が目的階に応答してロボットが降車する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。   In the above-described step S17, when the moving time of the autonomous mobile robot 100 is equal to or less than the threshold value and the door is restrained to be open and waiting at the departure floor, the door-open restraint is released when the autonomous mobile robot 100 gets on (step S21 YES, S22). If there is no car call to the destination floor, a car call to the destination floor of the autonomous mobile robot 100 is automatically registered after the door is closed (steps S23 YES, S24). Then, the robot gets off in response to the optimal car responding to the destination floor (steps S25 and S26). Similarly, when there is a car call of the autonomous mobile robot 100 (NO in step S23), the robot gets off in response to the destination floor of the optimal car (steps S25 and S26).

次に、実施形態の動作を具体的に説明する。   Next, the operation of the embodiment will be specifically described.

図４〜図６に示すように、例えば、１階と８階との間を移動するＡ，Ｂ，Ｃの３台の号機が有り、４階をロボット出発階、７階をロボット目的階と仮定する。   As shown in FIGS. 4 to 6, for example, there are three cars A, B, and C that move between the first floor and the eighth floor, the fourth floor is a robot departure floor, and the seventh floor is a robot destination floor. Assume.

＜具体例１＞
図４に示す具体例１では、Ａ号機は７階に停止しており、１階のかご呼びに応答している。Ｂ号機は１階から２階に向けて走行しており、４階、６階、７階に既登録のかご呼びが有り、各かご呼びに応答している。Ｃ号機は２階から３階に向けて走行しており、５階に既登録のかご呼びが有り、８階に既登録の乗場呼びが割り当てられている。この場合には、ロボット出発階である４階及びロボット目的階である８階の両方に停止する予定のＢ号機が最適号機として選定される。 <Specific example 1>
In the specific example 1 shown in FIG. 4, the car A stops at the seventh floor and responds to the car call on the first floor. Unit B is traveling from the first floor to the second floor, and there are already registered car calls on the fourth, sixth, and seventh floors, and responds to each car call. Unit C travels from the second floor to the third floor, and there is a registered car call on the fifth floor and a registered hall call on the eighth floor. In this case, the No. B car scheduled to stop at both the fourth floor, which is the robot departure floor, and the eighth floor, which is the robot destination floor, is selected as the optimum car.

＜具体例２＞
図５に示す具体例２では、Ａ号機は、７階に停止しており、１階のかご呼びに応答している。Ｂ号機は１階から２階に向けて走行しており、４階、６階に既登録のかご呼びが有る。Ｃ号機は２階で停止しており、５階に既登録のかご呼びが有り、４階に上方階に向けた既登録の乗場呼びが有り、８階に既登録の乗場呼びが有るものとする。この場合は、Ｂ号機とＣ号機が共にロボット出発階である４階において目的階方向（上方階方向）で停止予定である。そこで、Ｂ号機とＣ号機のロボット出発階である４階への予測到着時間を算出する。ここで、ロボット移動時間はｔ秒であり、Ｂ号機の予測到着時間はｔ＋５秒、Ｃ号機の予測到着時間はｔ＋２秒であるとする。Ｃ号機の予測到着時間の方がロボット移動時間ｔとの差分が小さいので、Ｃ号機が最適号機として選定される。自律移動ロボット１００がロボット出発階である４階で乗車後、図中に破線の○で示すように、ロボット目的階である７階へのかご呼びが自動登録される。 <Specific example 2>
In the specific example 2 shown in FIG. 5, the car A stops at the seventh floor and responds to the car call on the first floor. Unit B is traveling from the first floor to the second floor, and there are already registered car calls on the fourth and sixth floors. Unit C is stopped on the 2nd floor, there is a registered car call on the 5th floor, there is a registered hall call for the upper floor on the 4th floor, and there is a registered hall call on the 8th floor. I do. In this case, both the B-unit and the C-unit are scheduled to stop in the destination floor direction (upper floor direction) on the fourth floor, which is the robot departure floor. Therefore, the estimated arrival times at the fourth floor, which is the robot departure floor of the B-unit and the C-unit, are calculated. Here, it is assumed that the robot movement time is t seconds, the predicted arrival time of the car B is t + 5 seconds, and the predicted arrival time of the car C is t + 2 seconds. Since the difference between the predicted arrival time of the car C and the robot movement time t is smaller, the car C is selected as the optimum car. After the autonomous mobile robot 100 gets on the fourth floor, which is the robot departure floor, a car call to the seventh floor, which is the robot destination floor, is automatically registered, as indicated by a broken circle in the figure.

＜具体例３＞
図６に示す具体例３では、Ａ号機は２階に停止中である。Ｂ号機は下方階に向けて走行し７階に停止中である。Ｂ号機には３階のかご呼びが登録されているので、３階のかご呼びに応答した後、反転して４階に走行することとなる。Ｃ号機は８階で停止中である。Ａ〜Ｃ号機の何れもロボット出発階（４階）、ロボット目的階（７階）に停止予定は無いので、Ａ〜Ｃ号機の全てが選定候補号機となる。この状態で、ロボット出発階へ向かう予測到着時間は、Ａ号機では（ｔ−３）秒、Ｂ号機では（ｔ＋３０）秒、Ｃ号機では（ｔ＋１０）秒であったとする。この場合には、Ａ号機の予測到着時間とロボット移動時間との差分が最も小さい。すなわち、Ａ号機はロボット移動時間ｔよりも３秒前にロボット出発階である４階に到着すると予測されるので、Ａ号機が最適号機として選定される。Ａ号機が最適号機として選定されると、図中に破線の△で示すように、ロボット出発階（４階）への応答指令が出力され、また、図中に破線の○で示すように、ロボット目的階（７階）へのかご呼びが自動登録される。 <Specific example 3>
In the specific example 3 shown in FIG. 6, the car A is stopped on the second floor. Unit B travels to the lower floor and stops at the seventh floor. Since the car call on the third floor is registered in the car No. B, after the car call on the third floor is answered, the car is reversed and travels to the fourth floor. Unit C is stopped on the 8th floor. Since there is no plan to stop the robots A to C at the robot departure floor (fourth floor) and the robot destination floor (seventh floor), all of the A to C units are selected candidate units. In this state, it is assumed that the predicted arrival time toward the robot departure floor is (t-3) seconds for the A-unit, (t + 30) seconds for the B-unit, and (t + 10) seconds for the C-unit. In this case, the difference between the predicted arrival time of the car A and the robot movement time is the smallest. That is, it is predicted that the A-car will arrive at the fourth floor, which is the robot departure floor, three seconds before the robot movement time t, so that the A-car is selected as the optimum car. When the A-unit is selected as the optimal unit, a response command to the robot departure floor (fourth floor) is output as shown by a broken line に in the figure, and as shown by a broken line に in the figure, A car call to the robot destination floor (7th floor) is automatically registered.

このように、本実施形態によれば、自律移動ロボット１００だけのためにエレベータを停止させるのではなく、乗場呼びやかご呼びにより、元々自律移動ロボット１００の出発階及び目的階に停止予定の号機が有れば、その号機を優先的に自律移動ロボット１００が乗車する最適号機として選定するようにした。これにより、通常のエレベータ利用者の輸送効率の低下を防止し、不快感の低減を図ることができる。また、自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に到着するまでの時間とエレベータの予測到着時間との差分が小さい号機を最適号機に選定することで、自律移動ロボット１００に対するサービス性も向上させることができる。また、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階に対して応答前、又は号機の減速開始前にロボットがエレベータ乗場に到着していない場合には、最適号機を応答させた上で、戸開拘束してロボットを待つ。その待ち時間が閾値を超えるようであれば、最適号機を応答・戸開拘束させずに、最適号機を再選定することで無駄な応答や利用者に対する低下を防止することができる。   As described above, according to the present embodiment, instead of stopping the elevator only for the autonomous mobile robot 100, the elevators originally scheduled to be stopped at the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile robot 100 by a hall call or a car call. If there is, the car is preferentially selected as the optimum car on which the autonomous mobile robot 100 gets on. As a result, it is possible to prevent a decrease in the transportation efficiency of a normal elevator user and to reduce discomfort. In addition, by selecting a car with a small difference between the time until the autonomous mobile robot 100 arrives at the elevator landing and the predicted arrival time of the elevator as the optimum car, the serviceability of the autonomous mobile robot 100 can be improved. In addition, if the robot has not arrived at the elevator landing before the optimal car responds to the departure floor of the autonomous mobile robot 100 or before the deceleration of the car has started, the optimal car is made to respond and the door is opened. And wait for the robot. If the waiting time exceeds the threshold value, it is possible to prevent unnecessary response and reduction to the user by re-selecting the optimum car without restricting the response and door opening of the optimum car.

更に、以上の実施形態において、自律移動ロボット１００に対する最適号機を一度選定した後、最適号機がロボット出発階へ到着するまでの間に、エレベータの予測到着時間が大幅には変化した場合や、元々自律移動ロボット１００の出発階又は目的階に停止予定ではなかった号機が、呼びの追加登録で停止予定となった場合に、自律移動ロボット１００に対する最適号機を変更することで、利用者及びロボットに対するサービスを向上させることができる。   Furthermore, in the above embodiment, after once selecting the optimal unit for the autonomous mobile robot 100, the estimated arrival time of the elevator changes significantly before the optimal unit arrives at the robot departure floor. When a machine that was not scheduled to stop at the departure floor or destination floor of the autonomous mobile robot 100 is scheduled to stop due to additional registration of a call, by changing the optimal machine to the autonomous mobile robot 100, the Service can be improved.

なお、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階へ応答前（号機の減速開始前）に自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に未到着であり、且つ、ロボット到着時間が予め設定された閾値を超えていた場合、最適号機を応答させず、戸開拘束させないようにした。   Note that the autonomous mobile robot 100 has not arrived at the elevator landing before the optimal car responds to the departure floor of the autonomous mobile robot 100 (before the car starts decelerating), and the robot arrival time exceeds a preset threshold. In such a case, the optimal unit was not responded and the door was not restrained.

しかし、最適号機のかご内に利用者が居ない場合には、応答して戸開拘束させても利用者が不快感を抱くことは少ないので、そのまま応答して、戸開拘束させるようにしてもよい。   However, when there is no user in the car of the optimal unit, the user is unlikely to feel discomfort even if the door is restrained in response. Is also good.

＜他の実施形態＞
ある階床から動作開始した１台目の自律移動ロボット１００に対する最適号機を選定した後、他の自律移動ロボット１００が同一階床から動作を開始したと仮定する。この場合、なるべく同一号機で移動させた方が自律移動ロボット１００のために応答するエレベータ台数を低減させることができる。 <Other embodiments>
After selecting the optimal unit for the first autonomous mobile robot 100 that has started operation from a certain floor, it is assumed that another autonomous mobile robot 100 has started operation from the same floor. In this case, it is possible to reduce the number of elevators responding for the autonomous mobile robot 100 by moving the same car as much as possible.

そこで、各自律移動ロボット１００のエレベータ乗場までのロボット移動時間（予測到着時間）を算出し、１台目のロボット移動時間との差分を計算する。予測到着時間の差分が予め設定した時間差以下であれば、すなわち、各ロボットの到着時間差が短ければ、１台目のロボットの最適号機に他のロボットを乗車させて移動させるようにしている。このとき、各ロボットの到着時間の差分を取る対象を１つ前のロボットとすると、いつまで経っても最適号機が戸閉できない状況に陥る可能性がある。そこで、到着時間の差分を取る対象は１台目のロボットとする、仮に３台目のロボットがいる場合でも到着時間の差分を取る対象は２台目ではなく１台目である。   Therefore, the robot movement time (predicted arrival time) of each autonomous mobile robot 100 to the elevator landing is calculated, and the difference from the first robot movement time is calculated. If the difference between the predicted arrival times is equal to or less than a preset time difference, that is, if the difference between the arrival times of the robots is short, another robot is moved to the optimal robot of the first robot. At this time, if the target of obtaining the difference between the arrival times of the respective robots is the immediately preceding robot, there is a possibility that the optimal number of vehicles cannot be closed for a long time. Therefore, the object for which the difference in the arrival time is to be obtained is the first robot. Even if there is a third robot, the object for which the difference in the arrival time is to be obtained is not the second robot but the first robot.

このように構成することにより、自律移動ロボット１００による更に効率的な運用を実施することができる。   With such a configuration, more efficient operation by the autonomous mobile robot 100 can be performed.

＜更に他の実施形態＞
移動に速達性や緊急性を要する自律移動ロボット１００の場合、例えば、重要な物品の運搬目的や災害救助目的の場合等では、当該自律移動ロボット１００に優先情報を持たせることで他の自律移動ロボット１００と区別できるようにする。この場合、優先情報を持った自律移動ロボット１００が動作を開始すると、エレベータを直行運転（優先運転）に切り替えて乗車させることで、優先的にロボットを移動させることができるようにする。このように構成することで、自律移動ロボット１００は、重要な物品の運搬や災害救助等においても安全性を確保しつつ迅速な移動が可能となる。 <Still another embodiment>
In the case of the autonomous mobile robot 100 which requires quickness or urgency to move, for example, for the purpose of transporting important articles or the purpose of disaster rescue, giving the autonomous mobile robot 100 priority information to other autonomous mobile robots It can be distinguished from the robot 100. In this case, when the autonomous mobile robot 100 having the priority information starts operating, the elevator can be switched to the direct operation (priority operation) and boarded, so that the robot can be preferentially moved. With this configuration, the autonomous mobile robot 100 can quickly move while ensuring safety even in transporting important articles and rescuing disasters.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   While some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These new embodiments can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and their equivalents.

１…エレベータ制御システム、１００…自律移動ロボット（自律移動体）、２００…群管理制御装置、２０１…ロボット情報受信部、２０２…選定候補号機抽出部、２０３…最適号機選定部、２０４…ロボット到着判断部、２０５…最適号機再選定指令出力部、２０６…エレベータ応答指令出力部、２０７…ロボット乗場未到着時制御部、２０８…最適号機情報送信部、２０９…ロボット乗車確認部、２１０…ロボット乗車時制御部（呼び登録部）、２１１…割当て制御部、２１２…割当て指令出力部、３００…Ａ号機制御装置、４００…Ｂ号機制御装置、５００…Ｃ号機制御装置、３０１，４０１，５０１…エレベータ運行制御部、３０２，４０２，５０２…乗場呼び登録部、３０３，４０３，５０３…かご呼び登録部、３０４，４０４，５０４…エレベータ情報出力部、３１０…Ａ号機乗りかご、４１０…Ｂ号機乗りかご、５１０…Ｃ号機乗りかご、３１１，４１１，５１１…かご内操作盤、６００，６０１…乗場呼びボタン。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Elevator control system, 100 ... Autonomous mobile robot (autonomous mobile body), 200 ... Group management control device, 201 ... Robot information receiving unit, 202 ... Selection candidate unit extraction unit, 203 ... Optimal unit selection unit, 204 ... Robot arrival Judgment unit, 205: optimal unit reselection command output unit, 206: elevator response command output unit, 207: robot landing non-arrival control unit, 208: optimal unit information transmission unit, 209: robot boarding confirmation unit, 210: robot boarding Time control unit (call registration unit), 211: Assignment control unit, 212: Assignment command output unit, 300: Unit A control unit, 400: Unit B control unit, 500: Unit C control unit, 301, 401, 501: Elevator Operation control units, 302, 402, 502 ... hall call registration units, 303, 403, 503 ... car call registration units, 304, 404, 04 ... elevator information output unit, 310 ... A Unit cab, 410 ... B Unit cab, 510 ... C Unit cab, 311,411,511 ... intra-car operating panel, 600, 601 ... landing call button.

Claims (9)

自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機を群管理する群管理制御装置であって、
前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、
前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定候補号機抽出部と、
前記選定候補号機抽出部で抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、
前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、
選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信する最適号機情報送信部と、
を備えることを特徴とする群管理制御装置。 A group management control device for group-managing each unit in one bank in an elevator in which a ride between an autonomous mobile body and a user is allowed,
When the autonomous mobile uses a car, a departure floor information and a destination floor information of the autonomous mobile, and a mobile information receiving unit that obtains travel time information until the autonomous mobile arrives at an elevator landing. ,
The scheduled stop floor of each of the units is confirmed, and a unit that stops at both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile unit is a first candidate. If there is no unit corresponding to the first candidate, the autonomous mobile unit A selection candidate unit extraction unit that extracts a unit that stops at either the departure floor or the destination floor of the body as a second candidate;
A call response command output unit that generates and outputs a call response command for the departure floor when the second candidate car extracted by the selected candidate car extraction unit is not scheduled to respond to the departure floor of the autonomous mobile body. When,
For each of the first candidate and the second candidate, a predicted arrival time in the direction of the destination floor is calculated and compared with the travel time information of the autonomous mobile unit. The optimal unit selection section to be selected as the unit,
An optimal unit information transmitting unit that transmits the selected optimal unit information to the autonomous mobile,
A group management control device comprising: 前記出発階へ向けて走行中の前記最適号機が前記出発階への減速を開始する前に、前記自律移動体が出発階の乗場に到着済みか否かを前記移動時間情報に基づいて判断する自律移動体到着判断部と、
前記自律移動体到着判断部で前記自律移動体が未到着であると判断され、且つ、前記移動時間情報が予め設定された閾値時間以下である場合には、前記最適号機を前記自律移動体の出発階に応答させて前記自律移動体が到着するまで戸開状態で待機させ、
前記自律移動体到着判断部で未到着であると判断され、且つ、前記移動時間情報が前記閾値時間を超えている場合には、出発階に応答する呼びが有るか否かを検索し、呼びが無い場合には、前記最適号機の応答指令を破棄し、呼びが有る場合には、前記最適号機に対して当該呼びに応答させる自律移動体未到着時制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の群管理制御装置。 Before the optimal car traveling toward the departure floor starts decelerating to the departure floor, it is determined whether or not the autonomous mobile has arrived at the departure floor landing based on the travel time information. An autonomous mobile arrival determination unit,
When the autonomous moving body arrival determining unit determines that the autonomous moving body has not arrived, and when the travel time information is equal to or less than a preset threshold time, the autonomous mobile body is moved to the optimal number. Respond to the departure floor and wait in the door open state until the autonomous mobile arrives,
If the autonomous mobile body arrival determination unit determines that the vehicle has not arrived and the travel time information exceeds the threshold time, it searches for whether there is a call responding to the departure floor, and searches for a call. If there is no, discard the response command of the optimal number, if there is a call, the autonomous mobile non-arrival control unit to respond to the call to the optimal number,
The group management control device according to claim 1, further comprising: 前記自律移動体未到着時制御部により、前記最適号機が前記閾値時間を超えていると判断された場合には前記選定候補号機抽出部に対して最適号機の再設定指令を出力する最適号機再選定指令出力部を備えることを特徴とする請求項２に記載の群管理制御装置。   If the autonomous moving body non-arrival control unit determines that the optimal number exceeds the threshold time, the optimal number resetting unit outputs a reset instruction of the optimal number to the selected candidate number extracting unit. The group management control device according to claim 2, further comprising a selection command output unit. 前記出発階の応答号機が確定した場合には、前記自律移動体の目的階へのかご呼びを自動登録する呼び登録部を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の群管理制御装置。   The call registration unit for automatically registering a car call to a destination floor of the autonomous mobile body when the answering machine of the departure floor is determined, is provided with any one of claims 1 to 3 characterized by the above-mentioned. Group management control device. 前記最適号機再選定指令出力部は、前記最適号機選定部により最適号機が選定された後、最適号機決定時における前記最適号機の予測到着時間が所定の時間を超えて変化した場合には、最適号機を再設定し、前記エレベータに前記自律移動体の出発階又は目的階にて乗場呼びが追加登録されて停止予定となった場合には、最適号機を再設定して変更する、
ことを特徴とする請求項３に記載の群管理制御装置。 The optimal unit reselection command output unit, after the optimal unit is selected by the optimal unit selection unit, if the predicted arrival time of the optimal unit at the time of determining the optimal unit changes over a predetermined time, the optimal If the car is reset and the elevator call is scheduled to be stopped at the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile in the elevator, and is scheduled to stop, reset and change the optimal car,
The group management control device according to claim 3, wherein: 前記自律移動体到着判断部は、前記自律移動体が出発階のエレベータ乗場に未到着と判断され、且つ、自律移動体の移動時間情報が閾値時間を超えていた場合には、前記最適号機のかご内の状態を確認し、
前記最適号機再選定指令出力部は、最適号機に利用者が居ないことが確認された場合には再選定指令を出力せず、前記最適号機を前記出発階にそのまま応答させて戸開拘束させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の群管理制御装置。 The autonomous mobile body arrival determination unit, when it is determined that the autonomous mobile body has not arrived at the elevator landing of the departure floor, and when the travel time information of the autonomous mobile body exceeds the threshold time, Check the condition in the basket,
The optimum unit reselection command output unit does not output a reselection command when it is confirmed that there is no user at the optimum unit, and causes the optimum unit to respond to the departure floor as it is and restrict door opening. ,
The group management control device according to claim 3, wherein: 第１の自律移動体に対する最適号機が選定された後に、他の自律移動体が同一の出発階から乗り込む場合、前記第1の自律移動体の移動時間と前記他の自律移動体の移動時間との差分が所定の閾値未満であるときには、前記第１の自律移動体の最適号機を前記他の自律移動体の最適号機として選定して同乗させる、
ことを特徴とする請求項１から６の何れか1項に記載の群管理制御装置。 When another autonomous mobile body gets in from the same departure floor after the optimal car for the first autonomous mobile body is selected, the travel time of the first autonomous mobile body and the travel time of the other autonomous mobile body When the difference is less than a predetermined threshold, the optimal autonomous vehicle of the first autonomous mobile is selected as the optimal autonomous mobile of the other autonomous mobile, and rides on.
The group management control device according to any one of claims 1 to 6, wherein: 前記自律移動体に優先情報を持たせ、優先情報を受信した場合には、当該自律移動体を他の自律移動体又は利用者よりも優先させて号機を割当て、当該自律移動体の専用運転を実行することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の群管理制御装置。   The priority information is given to the autonomous mobile body, and when the priority information is received, the autonomous mobile body is assigned priority to another autonomous mobile body or a user, and a dedicated device is assigned to the autonomous mobile body. The group management control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the group management control device is executed. 自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機に対して、制御装置が前記自律移動体への号機を割り当てる方法であって、
前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得するステップと、
前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出するステップと、
抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力するステップと、
前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定するステップと、
選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信するステップと、
を備えることを特徴とする自律移動体への号機割当て方法。
A method in which a control device assigns a car to the autonomous moving body for each car in one bank in an elevator in which the ride between the autonomous moving body and the user is allowed,
When the autonomous mobile uses a car, obtaining departure floor information and destination floor information of the autonomous mobile, and travel time information until the autonomous mobile arrives at the elevator landing,
The scheduled stop floor of each of the units is confirmed, and a unit that stops at both the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile unit is a first candidate. If there is no unit corresponding to the first candidate, the autonomous mobile unit Extracting a car that stops at either the departure floor or the destination floor of the body as a second candidate;
Generating and outputting a call response command for the departure floor when the extracted second candidate car is not scheduled to respond to the departure floor of the autonomous mobile body;
For each of the first candidate and the second candidate, a predicted arrival time in the direction of the destination floor is calculated and compared with the travel time information of the autonomous mobile unit. Selecting the unit as
Transmitting the selected optimal machine information to the autonomous mobile,
A method of allocating a car to an autonomous mobile object, comprising:
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