JP2020029322A - Transport system using elevator, elevator group management apparatus used therefor, and elevator group management method - Google Patents

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Abstract

To provide a transport system using an elevator for allowing self-travelling transport means to use an elevator effectively in a building where a plurality of elevators is installed, an elevator group management apparatus used therefor, and an elevator group management method.SOLUTION: There is provided a transport system using an elevator comprising a plurality of elevators installed in a building, self-travelling transport means that travels with a baggage of transport object being loaded while transmitting a proximal signal within a predetermined distance, a boarding place communication apparatus, and a group management apparatus 30. The boarding place communication apparatus is installed in a boarding place shared by the plurality of elevators, and after the boarding place communication apparatus obtains the proximal signal transmitted by the transport means due to the transport means entering the boarding place, it generates a boarding place call registration request and transmits it to the group management apparatus 30. After the group management apparatus 30 obtains a boarding place call registration request transmitted by the boarding place communication apparatus, it assigns an elevator 10 to respond to the boarding place registration request and transmits response instructions for causing the assigned elevator to respond to the boarding place registration request.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータを用いた搬送システム、これに用いる乗場通信装置、およびエレベータを用いた搬送処理方法に関する。   An embodiment of the present invention relates to a transport system using an elevator, a landing communication device used for the same, and a transport processing method using an elevator.

従来、複数階床を有する建物において、エレベータを利用して異なる階床に荷物を搬送する搬送手段として、自走式の搬送ロボットを用いる技術がある。このような搬送ロボットは、搬送する荷物を積載するスペースを有して構成されるため、複数のエレベータが設置された建物で稼動させる際には、特定の荷物搬送用エレベータが当該搬送ロボットの専用運転に切り替えられて用いられる。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a building having a plurality of floors, there is a technique using a self-propelled transfer robot as a transfer means for transferring a load to different floors using an elevator. Since such a transfer robot is configured to have a space for loading the load to be transferred, when operating in a building where a plurality of elevators are installed, a specific load transfer elevator is dedicated to the transfer robot. It is switched to driving and used.

特開２０１０−１８９１６２号公報JP 2010-189162 A

しかし、荷物搬送用エレベータは通常運転用と兼用で利用されているため、搬送ロボットの専用運転に切り替えようとしたときに他の利用者が利用していると、専用運転に切り替えるまでの時間や、搬送ロボットが待機する階に乗りかごを呼び戻すまでの時間が長くかかってしまう場合があるという問題があった。   However, the luggage transport elevator is also used for normal operation, so if another user is using it when switching to the dedicated operation of the transfer robot, the time until switching to the dedicated operation will be shortened. However, there is a problem that it may take a long time to recall the car to the floor where the transfer robot waits.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送手段が効率よくエレベータを利用できるようにするための、エレベータを用いた搬送システム、これに用いる乗場通信装置、およびエレベータを用いた搬送処理方法の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, in a building in which a plurality of elevators are installed, in order to allow the self-propelled transport means to efficiently use the elevator, a transport system using an elevator, It is an object of the present invention to provide a hall communication device used for this and a transport processing method using an elevator.

上記目的を達成するための実施形態によれば搬送システムは、建物内に設置された複数のエレベータと、所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、乗場通信装置と、群管理装置とを備える。乗場通信装置は、複数のエレベータ共有の乗場に設置され、搬送手段が乗場に入場したことにより搬送手段から発信された近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して群管理装置に送信する。群管理装置は、乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する。   According to an embodiment of the present invention, there is provided a transport system that includes a plurality of elevators installed in a building, and a self-propelled vehicle that transmits a proximity signal within a predetermined distance and loads and transports a load to be transported. It is provided with a transport means of the type, a hall communication device, and a group management device. The hall communication device is installed in a hall shared by a plurality of elevators, and when acquiring a proximity signal transmitted from the transportation unit when the transportation unit enters the hall, generates a hall call registration request and transmits the request to the group management device. . Upon acquiring the hall call registration request transmitted from the hall communication device, the group management device assigns an elevator that responds to the hall call registration request, and transmits a response instruction to cause the assigned elevator to respond to the hall call registration request. .

一実施形態による搬送システムの構成を示す全体図。1 is an overall view showing a configuration of a transport system according to one embodiment. 一実施形態による搬送システムで実行される処理を示すシーケンス図。FIG. 4 is a sequence diagram illustrating processing executed in the transport system according to the embodiment. 一実施形態による配達処理システムの群管理装置で実行される割り当て処理の流れを示すフローチャート。5 is a flowchart illustrating a flow of an assignment process executed by the group management device of the delivery processing system according to the embodiment. 一実施形態による配達処理システムのエレベータ制御装置で実行されるロボット搬送処理の流れを示すフローチャート。5 is a flowchart illustrating a flow of a robot transfer process performed by the elevator control device of the delivery processing system according to the embodiment.

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による搬送システム１は、建物内に設置された第１エレベータ１０−１、第２エレベータ１０−２、および第３エレベータ１０−３の３台のエレベータと、これらの第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３と無線接続された搬送手段としての搬送ロボット２０と、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を群管理する群管理装置３０とを備える。第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３は、各階に、３台共有の乗場を有する。 << 1st Embodiment >>
<Configuration of the transport system using the elevator according to the first embodiment>
A configuration of a transport system using an elevator according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The transport system 1 according to the present embodiment includes three elevators of a first elevator 10-1, a second elevator 10-2, and a third elevator 10-3 installed in a building, and the first elevator 10- The vehicle includes a transfer robot 20 as a transfer unit wirelessly connected to the first to third elevators 10-3, and a group management device 30 for managing the first to third elevators 10-3 to 10-3. Each of the first to third elevators 10-1 to 10-3 has a common landing on three floors.

第１エレベータ１０−１は、昇降路内を移動する第１乗りかご１１−１と、各階の乗場に設置された第１乗場呼び登録ボタン１２−１および第１乗場通信装置１３−１と、昇降路上部に設置された第１エレベータ制御装置１４−１とを有する。乗りかご１１−１内には、行先階登録ボタン１１１−１が設置されている。第１乗場通信装置１３−１は、搬送ロボット２０と無線通信を行うとともに、群管理装置３０との通信を行う。第１エレベータ制御装置１４−１は、乗場呼びおよびかご呼びを登録する呼び登録部１４１−１と、呼び登録部１４１−１に登録された呼びに応答するために第１エレベータ１０−１内の機器の動作を制御する運転制御部１４２−１とを備える。また、各階の乗場には、第１エレベータ１０−１の周辺を撮影する第１乗場カメラ装置１５−１が設置されている。   The first elevator 10-1 includes a first car 11-1 moving in the hoistway, a first hall call registration button 12-1 and a first hall communication device 13-1 installed in the hall on each floor, A first elevator control device 14-1 installed above the hoistway. A destination floor registration button 111-1 is provided in the car 11-1. The first hall communication device 13-1 performs wireless communication with the transport robot 20 and also communicates with the group management device 30. The first elevator control device 14-1 includes a call registration unit 141-1 for registering a hall call and a car call, and a call registration unit 141-1 in the first elevator 10-1 for responding to the call registered in the call registration unit 141-1. An operation control unit 142-1 for controlling the operation of the device. Further, a first landing camera device 15-1 for photographing the periphery of the first elevator 10-1 is installed at the landing on each floor.

第２エレベータ１０−２も同様に、行先階登録ボタン１１１−２が設置された第２乗りかご１１−２と、第２乗場呼び登録ボタン１２−２と、第２乗場通信装置１３−２と、呼び登録部１４１−２および運転制御部１４２−２を有する第２エレベータ制御装置１４−２とを備える。また、各階の乗場には、第２エレベータ１０−２の周辺を撮影する第２乗場カメラ装置１５−２が設置されている。   Similarly, the second elevator 10-2 has a second car 11-2 on which a destination floor registration button 111-2 is installed, a second hall call registration button 12-2, and a second hall communication device 13-2. , A second elevator control device 14-2 having a call registration unit 141-2 and an operation control unit 142-2. Further, a second hall camera device 15-2 for photographing the periphery of the second elevator 10-2 is installed at the hall on each floor.

第３エレベータ１０−３も同様に、行先階登録ボタン１１１−３が設置された第３乗りかご１１−３と、第３乗場呼び登録ボタン１２−３と、第３乗場通信装置１３−３と、呼び登録部１４１−３および運転制御部１４２−３を有する第３エレベータ制御装置１４−３とを備える。また、各階の乗場には、第３エレベータ１０−３の周辺を撮影する第３乗場カメラ装置１５−３が設置されている。   Similarly, the third elevator 10-3 has a third car 11-3 on which a destination floor registration button 111-3 is installed, a third hall call registration button 12-3, and a third hall communication device 13-3. , A third elevator control device 14-3 having a call registration unit 141-3 and an operation control unit 142-3. A third hall camera device 15-3 for photographing the periphery of the third elevator 10-3 is installed at the hall on each floor.

以下、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３について、いずれかを特定しない場合には、「エレベータ１０」と記載する。同様に、第１乗りかご１１−１〜第３乗りかご１１−３について、いずれかを特定しない場合には「乗りかご１１」と記載し、第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３については「乗場呼び登録ボタン１２」と記載し、第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３については「乗場通信装置１３」と記載し、第１エレベータ制御装置１４−１〜第３エレベータ制御装置１４−３については「エレベータ制御装置１４」と記載し、第１乗場カメラ装置１５−１〜第３乗場カメラ装置１５−３については「乗場カメラ装置１５」と記載する。   Hereinafter, when any one of the first elevator 10-1 to the third elevator 10-3 is not specified, it is described as "elevator 10." Similarly, if any one of the first car 11-1 to the third car 11-3 is not specified, "car 11" is described and the first hall call registration buttons 12-1 to the third hall The call registration button 12-3 is described as a "hall call registration button 12", and the first hall communication device 13-1 to the third hall communication device 13-3 are described as "hall communication device 13". The elevator control device 14-1 to the third elevator control device 14-3 are described as "elevator control device 14," and the first and third hall camera devices 15-1 to 15-3 are described as "the hall camera device." 15 ".

搬送ロボット２０は自走式の移動体で構成されて第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を利用して建物内を走行することで荷物を搬送する搬送手段であり、搬送対象の荷物を積載する空間が設けられた荷物積載部２１と、第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３と無線通信を行うロボット通信装置２２と、当該搬送ロボット２０の動作を制御する制御盤２３とを有する。   The transport robot 20 is a transport unit that is configured as a self-propelled moving body and transports luggage by traveling in a building using the first to third elevators 10-1 to 10-3. The luggage loading section 21 provided with a space for loading luggage, the robot communication device 22 that performs wireless communication with the first landing communication device 13-1 to the third landing communication device 13-3, and the operation of the transport robot 20 And a control panel 23 for controlling.

群管理装置３０は、信号情報取得部３１と、割り当て号機決定部３２と、割り当て号機情報送信部３３とを有する。信号情報取得部３１は、第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３における操作内容を示す操作信号、および第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３で取得された搬送ロボット２０との通信情報を取得する。割り当て号機決定部３２は、信号情報取得部３１で取得された第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３の操作情報または搬送ロボット２０との通信情報により取得した乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当てる。割り当て号機情報送信部３３は、割り当て号機決定部３２において、搬送ロボット２０から取得した乗場呼びに応答させるために割り当てられたエレベータ１０の号機情報を、通信先の乗場通信装置１３宛てに送信する。また割り当て号機情報送信部３３は、乗場呼びに応答させる号機として割り当てたエレベータ１０のエレベータ制御装置１４宛てに、応答指示を送信する。   The group management device 30 includes a signal information acquisition unit 31, an assigned unit determination unit 32, and an assigned unit information transmission unit 33. The signal information acquisition unit 31 includes an operation signal indicating an operation content of the first hall call registration button 12-1 to the third hall call registration button 12-3, and the first hall communication device 13-1 to the third hall communication device 13. The communication information with the transfer robot 20 obtained in step -3 is obtained. The assigned car number determination unit 32 is a hall acquired from the operation information of the first hall call registration button 12-1 to the third hall call registration button 12-3 acquired by the signal information acquisition unit 31 or the communication information with the transfer robot 20. Assign an elevator 10 to answer the call. The assigned car information transmitting unit 33 transmits the car information of the elevator 10 assigned to respond to the hall call acquired from the transfer robot 20 by the assigned car determining unit 32 to the hall communication device 13 of the communication destination. In addition, the assigned car information transmitting unit 33 transmits a response instruction to the elevator control device 14 of the elevator 10 assigned as a car that responds to the hall call.

〈第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの動作〉
次に、本実施形態による搬送システム１の動作について、図２〜図４のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において、搬送システム１の稼動中は、群管理装置３０の割り当て号機決定部３２において、第１エレベータ制御装置１４−１〜第３エレベータ制御装置１４−３から、各エレベータ１０−１〜１０−３の稼動状況情報が逐次取得されている（Ｓ１）。 <Operation of Transport System Using Elevator According to First Embodiment>
Next, the operation of the transport system 1 according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In the present embodiment, during the operation of the transport system 1, the assigned elevator determining unit 32 of the group management device 30 sends the elevators 10-1 to 10-1 from the first elevator controller 14-1 to the third elevator controller 14-3. The operation status information of 10-3 is sequentially obtained (S1).

利用者が搬送ロボット２０の荷物積載部２１に荷物を積載し、搬送ロボット２０に対し搬送先の階床を指定する操作を行うと、制御盤２３に搬送先の階床情報が保持される。搬送ロボット２０は、荷物が積載されて搬送先の階床情報が保持されると、ロボット通信装置２２から所定距離内に所定時間間隔で近接信号を発信しながら、エレベータ１０を利用するために乗場に入場する。   When a user loads a load on the load stacking unit 21 of the transfer robot 20 and performs an operation of designating a transfer destination floor on the transfer robot 20, information on the transfer destination floor is stored in the control panel 23. When the load is loaded and the floor information of the transfer destination is held, the transfer robot 20 transmits a proximity signal within a predetermined distance from the robot communication device 22 at a predetermined time interval, and uses the elevator 10 to use the elevator 10. Admission to

搬送ロボット２０が乗場に入場し、第１エレベータ１０−１に近づくと（Ｓ２）、搬送ロボット２０から発信された近接信号が第１乗場通信装置１３−１で取得される。第１乗場通信装置１３−１で近接信号が取得されると、乗場呼び登録要求が生成されて群管理装置３０に送信される（Ｓ３）。   When the transport robot 20 enters the landing and approaches the first elevator 10-1 (S2), the proximity signal transmitted from the transport robot 20 is acquired by the first landing communication device 13-1. When the proximity signal is acquired by the first hall communication device 13-1, a hall call registration request is generated and transmitted to the group management device 30 (S3).

第１乗場通信装置１３−１から送信された乗場呼び登録要求は群管理装置３０の信号情報取得部３１で取得され、割り当て号機決定部３２で当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当てる割り当て処理が実行される（Ｓ４）。割り当て号機決定部３２で実行される割り当て処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。   The hall call registration request transmitted from the first hall communication device 13-1 is acquired by the signal information acquisition unit 31 of the group management device 30, and the assigned car determination unit 32 assigns an elevator to respond to the hall call registration request. Is executed (S4). The assignment process executed by the assigned unit determination unit 32 will be described with reference to the flowchart in FIG.

割り当て処理が開始すると、まず割り当て号機決定部３２において、近接信号が取得された階床に乗りかご１１が待機している号機があるか否かが判定される（Ｓ２１）。ここで、当該階床に乗りかご１１が待機している号機があるときには（Ｓ２１の「YES」）、当該号機のエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２２）。また、ステップＳ２１において、近接信号が取得された階床に待機している乗りかごがなく（Ｓ２１の「NO」）、該当する階床の最寄階に待機している乗りかごがあるときには（Ｓ２３の「YES」）、当該号機のエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２２）。   When the assignment process is started, first, the assigned car determination unit 32 determines whether or not there is a car in which the car 11 is waiting on the floor from which the proximity signal has been acquired (S21). Here, when there is a car on which the car 11 is waiting on the floor ("YES" in S21), the elevator 10 of the car is assigned as an elevator that responds to the hall call registration request (S22). Also, in step S21, when there is no waiting car on the floor from which the proximity signal has been acquired ("NO" in S21) and there is a waiting car on the nearest floor of the corresponding floor ( ("YES" in S23), the elevator 10 of the car is assigned as an elevator to respond to the hall call registration request (S22).

また、ステップＳ２３において、近接信号が取得された階床の最寄階にも待機している乗りかごがない場合には（Ｓ２３の「NO」）、乗りかご１１内に利用者がいないエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２４の「YES」→Ｓ２２）。ステップＳ２４において、乗りかご１１内に利用者がいないエレベータ１０がない場合（Ｓ２４の「NO」）には、いずれかの乗りかご１１で利用者がいなくなるまで待機される。ここでは、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして、第３エレベータ１０−３が割り当てられたものとする。以上で、割り当て号機決定部３２で実行される割り当て処理の説明を終了する。   In step S23, if there is no waiting car on the nearest floor of the floor from which the proximity signal has been acquired ("NO" in S23), the elevator 10 having no user in the car 11 Is assigned as an elevator that responds to the hall call registration request (“YES” in S24 → S22). In step S24, when there is no elevator 10 having no user in the car 11 ("NO" in S24), the process waits until there is no user in any of the cars 11. Here, it is assumed that the third elevator 10-3 is assigned as an elevator that responds to the hall call registration request. This concludes the description of the assignment process performed by the assigned-unit determination unit 32.

図２に戻り、割り当て号機決定部３２で決定された割り当て号機情報が、割り当てた第３エレベータ１０−３の第３エレベータ制御装置１４−３宛てに割り当て号機情報送信部３３から送信される（Ｓ５）。割り当て号機情報が取得された第３エレベータ制御装置１４−３では、当該割り当て号機情報に基づいて搬送ロボット２０がいる階の乗場呼びが呼び登録部１４１−３に登録され、運転制御部１４２−３により当該乗場呼びに対する応答が開始される（Ｓ６）。具体的には、搬送ロボット２０がいる階に、第３乗りかご１１−３を着床させ、戸開させる制御が実行される。   Returning to FIG. 2, the assigned car information determined by the assigned car determining unit 32 is transmitted from the assigned car information transmitting unit 33 to the assigned third elevator control device 14-3 of the third elevator 10-3 (S5). ). In the third elevator control device 14-3 from which the assigned car information has been acquired, the hall call of the floor where the transfer robot 20 is located is registered in the call registration section 141-3 based on the assigned car information, and the operation control section 142-3. Starts a response to the hall call (S6). Specifically, a control is performed in which the third car 11-3 is landed on the floor where the transfer robot 20 is located and the door is opened.

また、ステップＳ５において、割り当て号機決定部３２で決定された第３エレベータ１０−３を指定した割り当て号機情報が、当該乗場呼び登録要求の送信元の第１乗場通信装置１３−１宛てにも送信される。送信された割り当て号機情報は第１乗場通信装置１３−１で取得され、搬送ロボット２０に無線送信される（Ｓ７）。   Also, in step S5, the assigned elevator information designating the third elevator 10-3 determined by the assigned elevator determiner 32 is also transmitted to the first hall communication device 13-1 as the transmission source of the hall call registration request. Is done. The transmitted assigned car information is acquired by the first hall communication device 13-1, and is wirelessly transmitted to the transport robot 20 (S7).

第１乗場通信装置１３−１から送信された割り当て号機情報は、搬送ロボット２０のロボット通信装置２２で取得される。第３エレベータ１０−３を指定した割り当て号機情報が取得されると、搬送ロボット２０の制御盤２３の制御により当該搬送ロボット２０が第３エレベータ１０−３の乗場ドア前に移動される（Ｓ８）とともに、搬送ロボット２０に保持された、積載物の搬送先の階床の情報が、制御盤２３の制御によりロボット通信装置２２から第３乗場通信装置１３−３に送信される（Ｓ９）。   The assigned machine information transmitted from the first hall communication device 13-1 is acquired by the robot communication device 22 of the transfer robot 20. When the assigned elevator information specifying the third elevator 10-3 is acquired, the transport robot 20 is moved to the front of the landing door of the third elevator 10-3 under the control of the control panel 23 of the transport robot 20 (S8). At the same time, information on the floor at which the load is transported, which is held by the transport robot 20, is transmitted from the robot communication device 22 to the third landing communication device 13-3 under the control of the control panel 23 (S9).

第３乗場通信装置１３−３では、搬送ロボット２０から取得された搬送先の階床の情報が、該当する第３エレベータ制御装置１４−３に送信される（Ｓ１０）。第３エレベータ制御装置１４−３では、第３乗場通信装置１３−３から送信された搬送先の階床を行先階としたかご呼びが呼び登録部１４１−３に登録される（Ｓ１１）。   In the third hall communication device 13-3, the information on the floor of the transfer destination acquired from the transfer robot 20 is transmitted to the corresponding third elevator control device 14-3 (S10). In the third elevator control device 14-3, the car call with the destination floor set as the destination floor transmitted from the third hall communication device 13-3 is registered in the call registration unit 141-3 (S11).

第３エレベータ制御装置１４−３の運転制御部１４２−３の制御により、ステップＳ６で登録された乗場呼びに応答して搬送ロボット２０がいる階に乗りかご１１−３が着床して戸開すると（Ｓ１２）、搬送ロボット２０が第３乗りかご１１−３内に移動して乗り込む（Ｓ１３）。このとき、第３エレベータ制御装置１４−３で実行されるロボット搬送処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。   Under the control of the operation control unit 142-3 of the third elevator control device 14-3, the car 11-3 arrives on the floor where the transfer robot 20 is located in response to the hall call registered in step S6, and the door is opened. Then (S12), the transfer robot 20 moves into and enters the third car 11-3 (S13). At this time, the robot transfer processing executed by the third elevator control device 14-3 will be described with reference to the flowchart of FIG.

当該階で第３乗りかご１１−３が戸開したときに、当該第３乗りかご１１−３内の行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びが、呼び登録部１４１−３に登録されたか否かが判定される（Ｓ３１）。ここで、行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びが登録されたと判定されたとき（Ｓ３１の「YES」）には、搬送ロボット２０以外に第３乗りかご１１−３に乗り込んだ利用者がいると判断され、当該かご呼びに応答するための通常運転が実行される（Ｓ３２）。そして、当該かご呼びで指定された行先階に第３乗りかご１１−３が着床して戸開すると（Ｓ３３の「YES」）、かご呼び登録操作を行った利用者は降車したと判断され、ステップＳ３１に戻る。   When the third car 11-3 is opened on the floor, whether the car call by operating the destination floor registration button 111-3 in the third car 11-3 is registered in the call registration unit 141-3. It is determined whether or not it is (S31). Here, when it is determined that the car call by the operation of the destination floor registration button 111-3 has been registered ("YES" in S31), a user who has boarded the third car 11-3 other than the transfer robot 20 is called. The normal operation for responding to the car call is executed (S32). When the third car 11-3 arrives at the destination floor designated by the car call and opens ("YES" in S33), it is determined that the user who has performed the car call registration operation has exited. Then, the process returns to step S31.

第３乗りかご１１−３に搬送ロボット２０が乗り込んだ状態で、行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びの登録がなければ（Ｓ３１の「NO」）、第３エレベータ制御装置１４−３により当該第３エレベータ１０−３が搬送ロボット専用運転に切り替えられ、群管理装置３０による群管理対象から切り離される（Ｓ３４）。   If no car call is registered by operating the destination floor registration button 111-3 in a state where the transfer robot 20 has entered the third car 11-3 ("NO" in S31), the third elevator control device 14-3 The third elevator 10-3 is switched to the operation exclusively for the transfer robot, and is separated from the group management target by the group management device 30 (S34).

そして、搬送ロボット２０の搬送先の階床を行先階としたかご呼びに応答して第３エレベータ１０−３が運転される。第３乗りかご１１−３が搬送ロボット２０の搬送先である行先階に着床して戸開すると（Ｓ３５の「YES」）、第３エレベータ制御装置１４−３により当該第３エレベータ１０−３が搬送ロボット専用運転から通常運転に切り替えられ、群管理装置３０による群管理の対象に戻される（Ｓ３６）。以上で、第３エレベータ制御装置１４−３で実行されるロボット搬送処理の説明を終了する。   Then, the third elevator 10-3 is operated in response to a car call in which the transfer floor of the transfer robot 20 is set to the destination floor. When the third car 11-3 arrives at the destination floor where the transfer robot 20 is to be transferred and opens the door ("YES" in S35), the third elevator control device 14-3 controls the third elevator 10-3. Is switched from the dedicated operation for the transfer robot to the normal operation, and is returned to the group management target by the group management device 30 (S36). This is the end of the description of the robot transport process performed by the third elevator control device 14-3.

図２に戻り、ロボット搬送処理が実行されたことにより、搬送ロボット２０の搬送先の階床である行先階に着床して戸開すると、搬送ロボット２０が降車することで、積載物が所定階に搬送される（Ｓ１５）。   Returning to FIG. 2, when the robot transfer process is executed, the transfer robot 20 arrives at the destination floor, which is the transfer destination floor, and opens the door. It is transported to the floor (S15).

以上の実施形態によれば、複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送ロボットが、効率よくエレベータを利用できるようにすることができる。   According to the above embodiment, in a building in which a plurality of elevators are installed, a self-propelled transport robot can efficiently use the elevators.

上述した実施形態においては、搬送ロボット２０が乗りかご１１に乗り込んでロボット搬送処理が実行される際に、該当する乗りかご１１で行先階登録ボタン１１１操作によりかご呼びが発生したときに、当該乗りかご１１に乗り込んだ利用者がいると判定する場合について説明した。この他にも、当該乗場内の該当するエレベータ１０付近（例えば、乗場ドア前）を撮影する乗場カメラ装置１５−１〜１５−３で、当該乗りかご１１の戸開前に撮影された撮像情報内に利用者が検出されときに、当該乗りかご１１に乗り込んだ利用者がいると判定するようにしてもよい。   In the embodiment described above, when the transfer robot 20 gets into the car 11 and the robot transfer process is executed, when a car call is generated by operating the destination floor registration button 111 in the corresponding car 11, The case where it is determined that there is a user who has boarded the car 11 has been described. In addition, imaging information taken before the door of the car 11 is opened by the hall camera devices 15-1 to 15-3 for shooting the vicinity of the corresponding elevator 10 in the hall (for example, in front of the hall door). When a user is detected in the car, it may be determined that there is a user who got into the car 11 concerned.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are provided by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These new embodiments can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and their equivalents.

１…搬送システム、１０，１０−１〜１０−３…エレベータ、１１，１１−１〜１１−３…乗りかご、１２−１〜１２−３…乗場呼び登録ボタン、１３−１〜１３−３…乗場通信装置、１４−１〜１４−３…エレベータ制御装置、１５−１〜１５−３…乗場カメラ装置、２０…搬送ロボット、２１…荷物積載部、２２…ロボット通信装置、２３…制御盤、３０…群管理装置、３１…信号情報取得部、３２…割り当て号機決定部、３３…割り当て号機情報送信部、１１１，１１１−１〜１１１−３…行先階登録ボタン、１４１−１〜１４１−３…呼び登録部、１４２−１〜１４２−３…運転制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Transportation system, 10,10-1-10-3 ... Elevator, 11,11-1-11-3 ... Car, 12-1-12-3 ... Board call registration button, 13-1-13-3 ... Entrance communication device, 14-1 to 14-3 ... Elevator control device, 15-1 to 15-3 ... Entrance camera device, 20 ... Transport robot, 21 ... Luggage loading part, 22 ... Robot communication device, 23 ... Control panel .., 30... Group management device, 31... Signal information obtaining unit, 32... Assigned unit determination unit, 33... Assigned unit information transmitting unit, 111, 111-1 to 111-3. 3: Call registration unit, 142-1 to 142-3: Operation control unit

本発明の実施形態は、エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法に関する。 Embodiments of the present invention, the transport system using the elevator, the elevator is used to, and relates to an elevator control method.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送手段が効率よくエレベータを利用できるようにするための、エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, in a building in which a plurality of elevators are installed, in order to allow the self-propelled transport means to efficiently use the elevator, a transport system using an elevator, and an object elevator, and the provision of an elevator control method used therein.

上記目的を達成するための実施形態によれば搬送システムは、建物内に設置された複数のエレベータと、所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、乗場通信装置と、群管理装置とを備える。乗場通信装置は、複数のエレベータ共有の乗場に設置され、搬送手段が乗場に入場したことにより搬送手段から発信された近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して群管理装置に送信する。群管理装置は、乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信し、前記複数のエレベータはそれぞれ、前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定したときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる。 According to an embodiment of the present invention, there is provided a transport system that includes a plurality of elevators installed in a building, and a self-propelled vehicle that transmits a proximity signal within a predetermined distance and loads and transports a load to be transported. It is provided with a transport means of the type, a hall communication device, and a group management device. The hall communication device is installed in a hall shared by a plurality of elevators, and when acquiring a proximity signal transmitted from the transportation unit when the transportation unit enters the hall, generates a hall call registration request and transmits the request to the group management device. . When acquiring the hall call registration request transmitted from the hall communication device, the group management device assigns an elevator that responds to the hall call registration request, and transmits a response instruction to cause the assigned elevator to respond to the hall call registration request. The plurality of elevators each obtain a response instruction for responding to the hall call registration request, and when the car is opened on the corresponding floor, the passenger gets into the car other than the transport means. It is determined whether or not there is a user, and when it is determined that there is a user who has boarded, after the user gets off the car, the own elevator is separated from the group management target by the group management device, and the transportation is performed. Move the car to the destination floor of the vehicle.

Claims (8)

建物内に設置された複数のエレベータと、所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、前記複数のエレベータ共有の乗場に設置された乗場通信装置と、前記乗場通信装置に通信可能に接続された群管理装置とを備える搬送システムにおいて、
前記乗場通信装置は、前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して前記群管理装置に送信し、
前記群管理装置は、前記乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する
ことを特徴とするエレベータを用いた搬送システム。 A plurality of elevators installed in the building, a self-propelled transport means that transmits a proximity signal within a predetermined distance, and carries a load to be transported and travels, and a plurality of elevators installed in a common landing of the elevators. Landing communication device, and a transport system including a group management device communicably connected to the landing communication device,
The hall communication device, upon acquiring the proximity signal transmitted from the carrier by the carrier having entered the hall, generates a hall call registration request and transmits it to the group management device,
Upon acquiring the hall call registration request transmitted from the hall communication device, the group management device assigns an elevator that responds to the hall call registration request, and a response instruction for causing the assigned elevator to respond to the hall call registration request. Transport system using an elevator, wherein 前記乗場通信装置は、前記乗場呼び登録要求を送信したことに応答して前記群管理装置で割り当てられたエレベータの号機情報を取得して、前記搬送手段に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータを用いた搬送システム。 The hall communication device acquires the elevator information of the elevator assigned by the group management device in response to transmitting the hall call registration request, and transmits the elevator information to the transport unit. A transport system using the elevator according to 1. 前記搬送手段は、搬送先の階床の情報を保持し、前記乗場通信装置から送信された号機情報を取得すると、該当するエレベータの前に移動するとともに、保持した前記搬送先の階床の情報を前記乗場通信装置に送信し、
前記乗場通信装置は、前記搬送手段から送信された前記搬送先の階床の情報を、前記割り当てられたエレベータに送信する
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータを用いた搬送システム。 The transfer means holds information on the floor of the transfer destination, and upon acquiring the unit information transmitted from the hall communication device, moves to the front of the corresponding elevator, and holds the information on the stored floor of the transfer destination. To the hall communication device,
The transport system using an elevator according to claim 2, wherein the hall communication device transmits the information on the floor of the transport destination transmitted from the transport unit to the assigned elevator. 前記群管理装置は、前記乗場呼び登録要求を取得したときに、
該当する階床に待機している乗りかごがあるときには、当該エレベータを前記乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当て、
該当する階床に待機している乗りかごがなく、該当する階床の最寄階に待機している乗りかごがあるときには、当該エレベータを前記乗場呼びに登録要求に応答させるエレベータとして割り当て、
該当する階床にもその最寄階にも待機している乗りかごがないときには、乗りかご内に利用者がいないエレベータを、前記乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てる
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のエレベータを用いた搬送システム。 When the group management device acquires the hall call registration request,
When there is a car waiting on the corresponding floor, the elevator is assigned as an elevator that responds to the hall call registration request,
When there is no waiting car on the corresponding floor and there is a waiting car on the nearest floor of the corresponding floor, the elevator is assigned as the elevator that responds to the registration request to the hall call,
When there is no waiting car on the corresponding floor or its nearest floor, an elevator having no user in the car is assigned as an elevator to respond to the hall call registration request. Item 4. A transport system using the elevator according to any one of Items 1 to 3. 前記複数のエレベータはそれぞれ、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定されたときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のエレベータを用いた搬送システム。 The plurality of elevators are each
Acquiring a response instruction for responding to the hall call registration request, and determining whether there is a user who has entered the car other than the transport means when the car is opened on the corresponding floor. Then, when it is determined that there is a user who got on, after the user gets off the car, the own elevator is separated from the group management target by the group management device, and the user gets on the destination floor of the transport means. The transport system using the elevator according to any one of claims 1 to 4, wherein the car is moved. 前記エレベータはそれぞれ、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、該当する乗りかごで行先階登録ボタン操作によりかご呼びが発生した場合、または、該当する前記乗場の該当するエレベータの乗場ドア前を撮影した撮像情報内に利用者を検出した場合に、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者いると判定する
ことを特徴とする請求項５に記載のエレベータを用いた搬送システム。 The elevators are each
Acquiring a response instruction for responding to the hall call registration request, and opening the car on the corresponding floor, when a car call is generated by the destination floor registration button operation in the corresponding car, or When a user is detected in imaging information obtained by photographing the front of a landing door of a corresponding elevator of the corresponding landing, it is determined that there is a user who has entered the car other than the transport means. A transport system using the elevator according to claim 5. 所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、
建物内に設置された複数のエレベータ共有の乗場で乗場呼び登録要求が発生すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、該当する号機の情報を生成する群管理装置と、
に通信可能に接続され、前記乗場に設置された乗場通信装置であって、
前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して前記群管理装置に送信し、前記乗場呼び登録要求を送信したことに応答して前記群管理装置で生成された割り当て号機の情報を取得して前記搬送手段に送信する
ことを特徴とする乗場通信装置。 A self-propelled transport unit that transmits a proximity signal within a predetermined distance and loads and travels the load to be transported;
When a hall call registration request occurs at a plurality of elevator shared halls installed in the building, a group management device that assigns an elevator to respond to the hall call registration request and generates information on the corresponding car,
Is a hall communication device that is communicably connected to the hall and installed at the hall,
Upon acquiring the proximity signal transmitted from the transporting means by the transporting means entering the landing, generating a landing call registration request, transmitting the request to the group management device, and transmitting the landing call registration request. The information on the assigned car generated by the group management device in response to the information of the assigned car is acquired and transmitted to the transporting means. 所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段に通信可能に接続され、建物内に設置された複数のエレベータ共有の乗場に設置された乗場通信装置が、
前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して、前記複数のエレベータを群管理する群管理装置に送信し、
前記群管理装置が、前記乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する
ことを特徴とするエレベータを用いた搬送処理方法。 While transmitting a proximity signal within a predetermined distance, it is communicably connected to a self-propelled transport means that loads and runs the load to be transported, and is installed at a plurality of elevator shared landings installed in the building. The landing communication device is
When acquiring the proximity signal transmitted from the transport means by the transport means has entered the landing, generates a landing call registration request, and transmits to the group management device that manages the plurality of elevators,
When the group management device obtains the hall call registration request transmitted from the hall communication device, assigns an elevator that responds to the hall call registration request, and a response instruction for causing the assigned elevator to respond to the hall call registration request. A transport processing method using an elevator, wherein
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